CN105605190A - 谐波齿轮装置 - Google Patents

Abstract

谐波齿轮装置具有：环状的刚性内齿轮、配置于刚性内齿轮的径向内侧的环状的柔性外齿轮以及波发生器，该波发生器配置于柔性外齿轮的径向内侧，并与柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转。通过波发生器使柔性外齿轮在径向上弯曲并与刚性内齿轮局部地啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的刚性内齿轮和柔性外齿轮相对地低速旋转。柔性外齿轮具有沿轴向延伸的圆筒部和从所述圆筒部的一端沿径向延伸的盘部。该谐波齿轮装置具有：低速旋转轴、转矩传递部件以及转矩限制装置，该转矩传递部件在与盘部在轴向上对置的位置被固定于低速旋转轴，所述转矩限制装置限制从盘部向转矩传递部件的转矩的传递。

Description

谐波齿轮装置

技术领域

本发明涉及一种谐波齿轮装置。更具体地说，是涉及一种谐波齿轮装置的改良，该谐波齿轮装置通过波发生器使柔性外齿轮在径向上弯曲而与刚性内齿轮局部地啮合，并使啮合位置在周向上移动，从而使刚性内齿轮与柔性外齿轮相对地旋转。

背景技术

谐波齿轮式减速机是一种能够容易得到1/50左右的高减速比，并且背隙小的小型减速装置。谐波齿轮式减速机能够用于驱动机械臂的致动器等。例如在日本特开平成11-118003号公报中公开有这种减速机。日本特开平成11-118003号公报记载的谐波齿轮装置1是一种谐波齿轮式减速机，该减速机具有环状的刚性内齿轮2、配置于刚性内齿轮2的内侧的环状的柔性外齿轮3、以及嵌入柔性外齿轮3的内侧的波发生器4。谐波齿轮装置1将电动马达的旋转力减速并输出。

波发生器4具有椭圆形状等的轮廓形状，并将柔性外齿轮3在半径方向弯曲而形成与刚性内齿轮2局部地啮合的状态。波发生器4通过与电动马达的高速旋转轴连接，并使两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在两齿轮之间产生相应于两齿轮的齿数差的相对旋转运动。刚性内齿轮2固定于电动马达的机壳等，并获得来自柔性外齿轮3的减速旋转输出。

谐波齿轮装置1具有转矩限制机构，该转矩限制机构用于限制在高速旋转轴与波发生器4之间传递的转矩。该转矩限制机构由将波发生器4的刚性凸轮板41与轮毂43紧固的螺母46构成。如日本特开平成11-118003号公报所记载的那样，在产生规定以上的转矩传递状态时，在刚性凸轮板41与轮毂43之间产生旋转方向的滑动，转矩限制机构将传递转矩限制在规定的限度内。

在上述的现有的谐波齿轮装置中，为了从超过容许负荷的过大负荷中保护电动马达，将限制传递转矩的转矩限制装置配置于高速旋转轴侧。通过设置这样的转矩限制装置，在传递转矩超过上限值时，由于从波发生器向高速旋转轴的转矩的传递被切断，因此能够保护电动马达。但是，谐波齿轮装置在通过低速旋转轴输入旋转力时，柔性外齿轮不旋转，成为所谓的自锁状态。因此，在上述的现有的谐波齿轮装置中，不能从通过低速旋转轴输入的过大的旋转力中保护谐波齿轮装置本身。

例如，在机器人的关节部分配置有具有谐波齿轮装置的致动器时，如果机器人的可动部在工作中与人等碰撞的话，由碰撞所产生的旋转力经动力传递路径反向传递，该动力传递路径是将动力从电动马达经由谐波齿轮装置传递至驱动对象物体的路径。这时，构成动力传递路径的谐波齿轮装置成为自锁状态。因此，存在由低速旋转轴将因碰撞引起的过大旋转力作用于谐波齿轮装置的柔性外齿轮，而使柔性外齿轮塑性变形或者损坏的担忧。

发明内容

鉴于以上问题，本发明的目的在于提供一种提高对通过低速旋转轴输入过大的旋转力的耐受性的谐波齿轮装置。

在本申请所例示的一实施方式中，谐波齿轮装置具有：环状的刚性内齿轮；柔性外齿轮，所述柔性外齿轮为环状，并且配置于所述刚性内齿轮的径向内侧；以及波发生器，所述波发生器配置于柔性外齿轮的径向内侧，并与柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转。通过波动产生器使柔性外齿轮在径向上弯曲并与刚性内齿轮局部的啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的刚性内齿轮和柔性外齿轮相对地低速旋转。柔性外齿轮具有：圆筒部，所述圆筒部沿轴向延伸；以及盘部，所述盘部从圆筒部的一端沿径向延伸。谐波齿轮装置具有：低速旋转轴；转矩传递部件，转矩传递部件在与盘部在轴向上对置的位置被固定于低速旋转轴；以及转矩限制装置，所述转矩限制装置限制从盘部向转矩传递部件的转矩的传递。

转矩限制装置限制在固定于低速旋转轴的转矩传递部件与柔性外齿轮的盘部之间传递的转矩。因此，谐波齿轮装置在通过低速旋转轴输入过大的旋转力时，能够在低速旋转轴与柔性外齿轮之间产生周向的滑动。

在本申请的一实施方式中，谐波齿轮装置在通过低速旋转轴输入过大的旋转力时，由于在低速旋转轴与柔性外齿轮之间产生滑动，因此，能够防止柔性外齿轮塑性变形或者损坏。

参照附图并通过以下对优选实施方式的详细说明，本发明的上述以及其他要素、特征、步骤、特点和优点会变得更加清楚。

附图说明

图1为实施方式1所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

图2为实施方式2所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

图3为示出转矩传递部件3的盘对置面32的图。

图4为实施方式3所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

图5为实施方式4所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

图6为实施方式5所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

图7为从输入侧观察柔性外齿轮12的图。

图8为实施方式6所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

图9为实施方式7所涉及的谐波齿轮装置100的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所例示的一实施方式进行说明。虽然在本说明书中，为了便于说明而将旋转中心轴线的方向作为水平方向，但是并不限定为本发明所涉及的谐波齿轮装置在使用时的姿态。在本说明书中，将旋转中心轴线的方向简称为“轴向”，将以旋转中心轴线为中心的径向和周向简称为“径向”和“周向”。

实施方式1

图1为示出本申请例示的一实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图。在图1中示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。

谐波齿轮装置100为将从电动马达(未图示)得到的旋转运动减速并输出的减速装置。谐波齿轮装置100具有谐波齿轮式减速机1、低速旋转轴2、转矩传递部件3以及转矩限制装置4。在图1中，将图面的右侧作为输入侧，将左侧作为输出侧，画出将转矩限制装置4配置于输出侧的谐波齿轮装置100。

减速机1

减速机1具有环状的刚性内齿轮11、配置于刚性内齿轮11的径向内侧的环状的柔性外齿轮12以及配置于柔性外齿轮12的径向内侧的波发生器13。波发生器13与柔性外齿轮12相比较，能够相对地高速旋转。

刚性内齿轮11

刚性内齿轮11为在内周具有多个齿(即，内齿(省略图示))的齿轮。刚性内齿轮11优选由金属刚体形成。例如，刚性内齿轮11固定于与电动马达共用的机壳。刚性内齿轮11具有安装孔111、112。谐波齿轮装置100例如由螺钉等经由安装孔111、112而固定于机壳等。

柔性外齿轮12

柔性外齿轮12为在外周具有多个齿(即，外齿(省略图示))的齿轮。柔性外齿轮12优选由金属弹性体形成。柔性外齿轮12具有圆筒部121和盘部122。圆筒部121沿轴向延伸。盘部122从圆筒部121的一端沿径向延伸。在该优选实施方式中，柔性外齿轮12为有底圆筒形状。盘部122从圆筒部121的输出侧的端部向径向内侧延伸。柔性外齿轮12的齿数比刚性内齿轮11的齿数少。

柔性外齿轮12的外齿配置于圆筒部121的输入侧的端部。盘部122为圆环形状的底部。在盘部122的内周边缘部配置有厚壁部6。厚壁部6的轴向的厚度比其它的区域的轴向厚度厚。厚壁部6的内周面与低速旋转轴2的外周面对置配置。即，盘部122具有从圆筒部121的一端向径向内侧延伸的圆环形状。

波发生器13

在波发生器13中，通过柔性外齿轮12在径向上弯曲，而使柔性外齿轮12相对于刚性内齿轮11局部地啮合。波发生器13通过电动马达的旋转力而与柔性外齿轮12相比较为相对地高速旋转，使柔性外齿轮12与刚性内齿轮11啮合的位置在周向上移动。通过这样的波发生器13的作用，使存在齿数差的刚性内齿轮11和柔性外齿轮12相对地低速旋转。即，刚性内齿轮11的齿数与柔性外齿轮12的齿数不同。柔性外齿轮12与刚性内齿轮11局部地啮合的同时并相对于刚性内齿轮11在径向上弯曲。通过该结构，刚性内齿轮11和柔性外齿轮12能够相对于波发生器3而相对地低速旋转。

波发生器13具有柔性轴承131和刚性凸轮板132。柔性轴承131配置于柔性外齿轮12的径向内侧。刚性凸轮板132配置于柔性轴承131的径向内侧。

通过刚性凸轮板132以旋转中心轴线J为中心旋转运动，使柔性轴承131和柔性外齿轮12周期的产生径向的摇动。刚性凸轮板132优选由金属刚体形成。刚性凸轮板132的外周的形状优选为椭圆形状。通过刚性凸轮板132嵌入被配置在柔性外齿轮12的内侧的柔性轴承131的内周面，而使柔性外齿轮12和柔性轴承131变形为椭圆形状。在这种柔性外齿轮12和柔性轴承131变形为椭圆形状的状态下，柔性外齿轮12与刚性内齿轮11啮合的位置位于椭圆的长轴的两端。

刚性凸轮板132具有轴孔1321。轴孔1321为将刚性凸轮板132在轴向上贯通的贯通孔。电动马达的轴(未图示)容纳于轴孔1321内。轴孔1321具有至少一个键槽1322。轴插入轴孔1321内时，能够通过键槽1322将刚性凸轮板132固定于轴。

柔性轴承131为将柔性外齿轮12相对于刚性凸轮板132支承为能够旋转。在该优选的实施方式中，柔性轴承131为球轴承。柔性轴承131具有外圈、配置于外圈的径向内侧的内圈、以及多个球状的滚动体。外圈和内圈优选由金属弹性体形成。多个球状的滚动体配置于外圈与内圈之间。但是，柔性轴承131也可以为球轴承以外的轴承。

从输入侧观察波发生器13顺时针旋转时，刚性内齿轮11与柔性外齿轮12啮合的位置也顺时针移动。这时，由于柔性外齿轮12的齿数比刚性内齿轮11的齿数少，因此柔性外齿轮12逆时针旋转。

通过刚性凸轮板132从输入侧嵌入柔性轴承131的内侧，将柔性轴承131配置于刚性凸轮板132的周面上(即，外周面侧)。在柔性轴承131安装于刚性凸轮板132的状态下，波发生器13嵌入柔性外齿轮12的内侧。

低速旋转轴2

低速旋转轴2为以旋转中心轴线J为中心低速旋转的输出用的轴。低速旋转轴2与刚性内齿轮11同轴配置，并将减速机1的旋转力输出。低速旋转轴2中的位于比转矩传递部件3靠输出侧的部位的外径比位于低速旋转轴2的输出侧的部位的外径粗。优选在低速旋转轴2的输入侧的端部形成螺纹。后述的调整螺丝45拧接于螺纹处。

转矩传递部件3

转矩传递部件3将柔性外齿轮12的旋转力传递至低速旋转轴2。在柔性外齿轮12与盘部122在轴向上对置的位置，转矩传递部件3固定于低速旋转轴2。例如，转矩传递部件3为包围低速旋转轴2的周面的环状的板部件，并优选与低速旋转轴2形成为一体。

转矩限制装置4

转矩限制装置4与转矩传递部件3接触。转矩限制装置4为限制从柔性外齿轮12的盘部122向转矩传递部件3的转矩的传递。根据该结构，转矩限制装置4能够传递不超过上限值的转矩，并且能够切断超过上限值的转矩。

在该实施方式中，转矩限制装置4为摩擦式离合器。转矩限制装置4具有一对摩擦板41、42、压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45。摩擦板41、42从轴向两侧保持盘部122。

压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45在轴向上配置于比盘部122靠圆筒部121的另一端侧的位置。更详细地说，压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于输入侧的圆筒部121的另一端侧。即，压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于比输入侧的端部靠盘部122侧的位置。压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于圆筒部121的径向内侧。

波发生器13在轴向上与柔性外齿轮12的外齿形成区域5重复地配置。压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于比外齿形成区域5靠输出侧的位置。

摩擦板41、42

摩擦板41、42控制传递转矩的上限值。摩擦板41、42的形状为包围低速旋转轴2的圆环形状。摩擦板41配置于转矩传递部件3与盘部122之间。摩擦板41的输入侧的侧面与厚壁部6接触。摩擦板41的输出侧的侧面与转矩传递部件3接触。摩擦板42配置于盘部122与压板43之间。摩擦板42的输出侧的侧面与厚壁部6接触。摩擦板42的输入侧的侧面与压板43接触。

压板43

压板43为限制盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。压板43具有包围低速旋转轴2的圆环形状。压板43能够在轴向上移动。压板43通过止转销431限制相对于低速旋转轴2的向周向的旋转。

止转销431为沿径向延伸的棒状的部件。低速旋转轴2的外周面具有销插入用的孔。止转销431通过插入销插入用的孔而固定于低速旋转轴2。止转销431的末端部从低速旋转轴2的外周面突出。压板43的内周面具有沿轴向延伸的销槽432。通过将止转销431的末端部容纳于销槽432，压板43能够相对于低速旋转轴2向轴向移动的同时，限制相对于低速旋转轴2向周向的旋转。

碟形弹簧44

转矩限制装置4具有在轴向上将盘部122朝向转矩传递部件3施力的施力部件。施力部件优选由碟形弹簧44或者螺旋弹簧51构成。在本实施方式中，施力部件为碟形弹簧44。根据该结构能够在轴向上将转矩限制装置4薄型化。由于能够通过简单的结构构成转矩限制装置4，因此谐波齿轮装置100的制造变得容易。通过将施力部件变更为弹性不同的部件，或者将摩擦板41变更为摩擦系数不同的部件等，能够容易地调整转矩的上限值。碟形弹簧44为将盘部122相对于低速旋转轴2向轴向的转矩传递部件3侧施力的施力部件。碟形弹簧44具有包围低速旋转轴2的形状，并根据轴向的应力产生弹性变形。碟形弹簧44被配置于压板43与调整螺丝45之间，并将压板43向轴向输出侧施力。施力部件在轴向上配置于比盘部122靠圆筒部121的另一端侧的位置。根据该结构，在轴向上由于能够将施力部件配置于与圆筒部121重复的位置，因此能够缩短谐波齿轮装置100的轴向的长度。

调整螺丝45

调整螺丝45为调整碟形弹簧44施力的施力调整部件。调整螺丝45具有与低速旋转轴2拧接的螺母。通过调整螺丝45在轴向上移动，调整碟形弹簧44的施力。通过调整碟形弹簧44的施力，调整一对摩擦板41、42对盘部122的按压力。因此，能够控制传递转矩的上限值。

构成本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的各零件为如上所述。以下，对这些零件的相互关系以及通过它们所产生的作用效果进行详细说明。

(1)对过大的旋转力的耐受性

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，在传递转矩的上限值设定为损伤柔性外齿轮12的值以下的转矩的状态下，通过低速旋转轴2将过大的旋转力输入至谐波齿轮装置100时，通过转矩限制装置4的作用，在转矩传递部件3与盘部122之间产生滑动。因此，能够防止柔性外齿轮12对于通过低速旋转轴2输入的过大的旋转力而产生塑性变形或者损坏。根据上述的结构，与使柔性外齿轮12的壁厚变厚而增加强度的情况相比较，能够抑制传递损耗的增大。

(2)谐波齿轮装置100的薄型化

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45在轴向上与圆筒部121重复地配置。即，压板43和施力部件配置于圆筒部121的内侧。因此，与在压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于比盘部122靠输出侧的位置相比较，以及与配置成从圆筒部121探出的情况相比较，能够将谐波齿轮装置100在轴向上薄型化。

在谐波齿轮装置100中，压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于柔性外齿轮12的圆筒部121内。因此，与压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于圆筒部121的径向外侧相比较，能够将谐波齿轮装置100在径向上小型化。

(3)传递损耗的减少

在谐波齿轮装置100中，如果圆筒部121的刚性下降，则柔性外齿轮12变得容易弯曲，从而柔性外齿轮12与刚性内齿轮11变得容易啮合。其结果是，从柔性外齿轮12向转矩传递部件3传递转矩时的损耗变小。因此，柔性外齿轮12的厚度优选为薄的。但是，如果柔性外齿轮12的厚度变薄，则存在由于通过低速旋转轴2输入的过大的旋转力而损坏柔性外齿轮12的担忧。对此，在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，在柔性外齿轮12和低速旋转轴2之间设置有转矩限制装置4。因此，即使在对柔性外齿轮12施加较大的力时，也能够抑制柔性外齿轮12的损伤。因此，柔性外齿轮12的厚度能够进一步变薄。其结果是，由于柔性外齿轮12的刚性降低，能够减少传递损耗。

(4)转矩调整的容易化

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，转矩限制装置4具有一对摩擦板41、42、压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45。因此，谐波齿轮装置100能够容易地调整能够在转矩传递部件3与柔性外齿轮12的盘部122之间传递的转矩的上限值。

特别是，谐波齿轮装置100由于通过旋转调整螺丝45而在轴向上移动来调整碟形弹簧44的施力，因此能够容易地调整传递转矩的上限值。通过将碟形弹簧44变更为弹性系数不同的部件，或者将摩擦板41、42变更为摩擦系数不同的部件，或者将压板43变更为厚度不同的部件，能够进一步微调传递转矩的上限值。

(5)转矩限制装置的简化

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，转矩限制装置4具有摩擦式离合器。因此，转矩限制装置4与具有啮合式的离合器时相比较，转矩限制装置4变为简单的结构，谐波齿轮装置100的制造变得容易。另外，转矩限制装置4也可以具有啮合式的离合器。

(6)抑制上限转矩的偏差

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，通过止转销431限制压板43相对于低速旋转轴2的旋转。因此，能够抑制在转矩传递部件3与盘部122之间能够传递的转矩的上限值的偏差。

转矩传递部件3的结构并不限定为上述的结构。例如，转矩传递部件3也可以是与低速旋转轴2分体的部件，并固定于低速旋转轴2。

转矩限制装置4的结构并不限定为上述的结构。例如，也可以在轴向上，转矩传递部件3配置于比柔性外齿轮12的盘部122靠输入侧的位置，压板43、碟形弹簧44以及调整螺丝45配置于比盘部122靠输出侧的位置。

施力部件并不限定为上述的部件。例如，施力部件也可以是贯通低速旋转轴2的螺旋弹簧。

限制压板43的旋转的结构并不限定为上述结构。键(Key)或者花键(Spline)等的止转部件的末端部以从压板43的内周面突出的状态固定于压板43。低速旋转轴2的外周面具有沿轴向延伸的能够容纳止转部件的槽。通过将止转部件的末端部容纳于该槽内，压板43能够向轴向移动，并限制压板43向周向旋转。

在第一实施方式中，对转矩限制装置4由摩擦式离合器构成的情况进行了说明。在以下的第二至第五的优选实施方式中，对转矩限制装置4由啮合式离合器构成的情况进行说明。

第二优选实施方式

图2为示出第二优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图，示出转矩限制装置4的截面。在图中示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。在图2中，示出在比旋转中心轴线J靠上侧的位置，可动销46的末端部容纳于转矩传递部件3的凹部31的状态。在同一附图中，示出在比旋转中心轴线J靠下侧的位置，可动销46移动至偏离凹部31的位置的状态。图3为示出图2所示出的转矩传递部件3的盘对置面32的图。

第二优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构与图1所示的谐波齿轮装置100的结构相比较，转矩传递部件3和转矩限制装置4的结构不同。在低速旋转轴2的输入侧的端部，形成拧接调整螺丝45的螺纹。

转矩传递部件3

转矩传递部件3具有至少一个凹部31。在这个优选实施方式中，凹部31的个数为八个。凹部31配置于与柔性外齿轮12的盘部122对置的盘对置面32。凹部31容纳后述的可动销46的末端部。盘对置面32为转矩传递部件3的输入侧的侧面。

从轴向观察时，凹部31的开口的形状例如为圆形。凹部31的由与旋转中心轴线J平行的平面剖切开的截面形状例如为三角形的圆锥穴。在盘对置面32中，两个以上的凹部31配置于以旋转中心轴线J为中心的同一圆周上。各凹部31在周向上隔着恒定的间隔配置。在如图3所示的转矩传递部件3中，八个凹部31等间隔地配置。

转矩限制装置4

转矩限制装置4为啮合式的离合器，具有调整螺丝45、可动销46、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49。调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49在轴向上配置于比柔性外齿轮12的盘部122靠圆筒部121的另一端侧的位置。即，调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49配置于输入侧的圆筒部121的另一端侧。更详细地说，调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49配置于比输入侧的端部靠盘部122侧。调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49配置于圆筒部121的径向内侧。即，转矩限制装置4的施力部件配置于圆筒部121的径向内侧。由此，由于施力部件不从柔性外齿轮12的圆筒部121向外侧探出，因此谐波齿轮装置100能够进一步小型化。

辅助板47为包围低速旋转轴2的圆环形状的间隔物。辅助板47配置于盘部122与压板48之间。辅助板47具有多个贯通孔。连接销7或者可动销46穿过该贯通孔。辅助板47通过连接销7固定于盘部122的厚壁部6。

可动销46

可动销46为贯通盘部122和辅助板47的棒状部件。可动销46能够配置为相对于盘部122和辅助板47在轴向上能够移动。可动销46的末端部优选为半球形状。即，可动销46配置为相对于盘部122在轴向上能够移动，并贯通盘部122。

压板48

压板48限制柔性外齿轮12的盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。压板48具有包围低速旋转轴2的圆环形状。压板48能够在轴向上移动。即，转矩限制装置4具有压板48，该压板48限制柔性外齿轮12的盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。

碟形弹簧49

碟形弹簧49为将可动销46相对于低速旋转轴2向轴向的转矩传递部件3侧施力的施力部件。碟形弹簧49具有包围低速旋转轴2的形状，并根据轴向的应力产生弹性变形。碟形弹簧49配置于压板48与调整螺丝45之间，并通过压板48将可动销46向轴向输出侧施力。即，谐波齿轮装置100具有将可动销46相对于低速旋转轴2向轴向的转矩传递部件3侧施力的施力部件。

凹部31限制可动销46相对于转矩传递部件3在周向上的移动。因此，在从盘部122向转矩传递部件3的转矩传递中，传递不超过上限值的转矩，切断超过上限值的转矩的传递。即，如图2示出的比旋转中心轴线J靠下侧的状态那样，由于转矩限制装置4的可动销46从凹部31登上转矩传递部件3的输入侧的侧面(盘对置面32)，因此有可能导致离合器偏离，柔性外齿轮12与低速旋转轴2的周向相对地位移。即，转矩传递部件3在与盘部122对置的盘对置面32处具有容纳可动销46的末端部的凹部31。凹部31限制可动销46相对于转矩传递部件3在周向上的移动。换言之，转矩限制装置4具有限制可动销46相对于转矩传递部件3在周向上的移动的凹部31。根据该结构，能够容易地设定在转矩传递部件3与柔性外齿轮12的盘部122之间能够传递的转矩的上限值。例如，通过调节施力部件的弹性特性，或者变更可动销46的末端部或者凹部31的形状，能够容易地的调整能够传递的转矩的上限值。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，对低速旋转轴2施加过大的旋转力时，通过转矩限制装置4的作用，在转矩传递部件3与盘部122之间产生滑动。因此，与将柔性外齿轮12壁部变厚而增强强度的情况相比较，能够不增大传递损耗，防止柔性外齿轮12对于通过低速旋转轴2输入的过大的负荷而产生塑性变形或者损坏。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49在轴向上与柔性外齿轮12的圆筒部121重叠。因此，与调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49配置于比盘部122靠输出侧的位于相比较，或者与配置成从圆筒部121探出的情况相比较，谐波齿轮装置100的轴向的尺寸能够薄型化。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，转矩限制装置4具有调整螺丝45、可动销46、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49。因此，谐波齿轮装置100容易设定在转矩传递部件3与盘部122之间的能够传递的转矩的上限值。

例如，通过将碟形弹簧49变更为弹性系数不同的部件，或者变更可动销46的末端部或者凹部31的形状，能够进一步微调转矩的上限值。

转矩限制装置4的结构并不限定为上述的结构。例如，也可以在轴向上，转矩传递部件3配置于比柔性外齿轮12的盘部122靠输入侧的位置，调整螺丝45、辅助板47、压板48以及碟形弹簧49配置于比盘部122靠输出侧的位置。

在该实施方式中，施力部件也可以为让低速旋转轴2贯通的螺旋弹簧。

凹部31的配置及形状并不限定为上述的内容。例如，也可以在转矩限制装置4中，凹部配置于盘部122，贯通转矩传递部件3的可动销的末端部容纳于凹部。

第三优选实施方式

图4为示出本发明的第三优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图，示出转矩限制装置4的截面。在图中示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。在图4中示出，在比旋转中心轴线J靠上侧的位置，转矩传递球50的一部分容纳于转矩传递部件3的凹部31的状态，以及在比旋转中心轴线J靠下侧的位置，转矩传递球50移动至偏离凹部31的位置的状态。

第三实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构与第二优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构的不同之处在于：具有取代可动销46及辅助板47的转矩传递球50。转矩限制装置4具有调整螺丝45、压板48、碟形弹簧49以及转矩传递球50。

转矩传递球50

转矩传递球50为球状，并从盘部122向转矩传递部件3传递旋转力。盘部122具有在轴向上贯通的球容纳孔123。转矩传递球50容纳于球容纳孔123。转矩传递球50配置成能够相对于盘部122在轴向上移动。即，转矩传递球50容纳于贯通盘部122的贯通孔内，并能够相对于盘部122在轴向上移动。

压板48限制盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。碟形弹簧49通过压板48将转矩传递球50向轴向输出侧施力。即，施力部件将转矩传递球50相对于低速旋转轴2而向轴向的转矩传递部件3侧施力。转矩传递部件3具有凹部31。凹部31配置于与盘部122对置的盘对置面32。凹部31容纳转矩传递球50的至少一部分。凹部31限制转矩传递球50相对于转矩传递部件3在周向上的移动。换言之，转矩限制装置4具有限制转矩传递球50相对于转矩传递部件3在周向上移动的凹部。根据该结构，在从盘部122向转矩传递部件3的转矩传递中，传递不超过上限值的转矩的同时，并切断超过上限值的转矩。能够容易地调整能够在转矩传递部件3与盘部122之间传递的转矩的上限值。

在图4示出的谐波齿轮装置100中，由于转矩传递球50从凹部31登上转矩传递部件3的输入侧的侧面(盘对置面32)(图4所示出的在比旋转中心轴线J靠下侧的位置的状态)，因此存在离合器偏离、柔性外齿轮12与低速旋转轴2的周向的相对位移的可能。

在本实施方式中，转矩限制装置4具有调整螺丝45、压板48、碟形弹簧49以及转矩传递球50。因此，在谐波齿轮装置100中，容易地设定在转矩传递部件3与盘部122之间能够传递的转矩的上限值。

第四优选实施方式

图5为示出本发明的第四优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图，示出转矩限制装置4的截面。在图中，示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。

第四优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构与第三优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构相比较，转矩限制装置4的结构不同。转矩限制装置4具有调整螺丝45、压板48、转矩传递球50、螺旋弹簧51以及辅助板52。

辅助板52为包围低速旋转轴2的圆环形状的间隔物，并配置于盘部122与压板48之间。辅助板52通过连接销7固定于盘部122的厚壁部6。

转矩传递球50为球状的部件，并从盘部122向转矩传递部件3传递旋转力。转矩传递球50容纳于贯通盘部122的球容纳孔123内。

螺旋弹簧51为将转矩传递球50相对于低速旋转轴2向轴向的转矩传递部件3侧施力的施力部件。螺旋弹簧51根据轴向的应力产生弹性变形。螺旋弹簧51容纳于在轴向上贯通辅助板52的贯通孔内。螺旋弹簧51的输入侧的端部与压板48接触。螺旋弹簧51的输出侧的端部与转矩传递球50接触。

凹部31限制转矩传递球50相对于转矩传递部件3在周向上的移动。凹部31在从盘部122向转矩传递部件3的转矩传递中，传递不超过上限值的转矩的同时，并切断超过上限值的转矩。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，由于转矩限制装置4的转矩传递球50从凹部31登上转矩传递部件3的输入侧的侧面(盘对置面32)(图5所示出的在比旋转中心轴线J靠下侧的位置的状态)，因此存在离合器偏离、柔性外齿轮12与低速旋转轴2的周向的相对位移的可能。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，转矩限制装置4具有调整螺丝45、压板48、转矩传递球50、螺旋弹簧51以及辅助板52。因此，在谐波齿轮装置100中，容易地设定在转矩传递部件3与柔性外齿轮12的盘部122之间能够传递的转矩的上限值。

第五优选实施方式

图6为示出本发明的第五优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图，示出转矩限制装置4的截面。在图中示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。盘部具有多个凸部124。在图6中示出，在比旋转中心轴线J靠上侧的位置，凸部124容纳于凹部31的状态，以及在比旋转中心轴线J靠下侧的位置，凸部124移动至偏离凹部31的位置，且盘部122的内周边缘部产生向输入侧的弹性变形的状态。

图7为从输入侧观察柔性外齿轮12的图。在盘部122的输入侧的侧面配置有两个以上的缝125。缝125从盘部122的内周边缘部向径向外侧延伸。缝125在周向上隔着恒定的间隔配置。由此，盘部122的弹性变形能够变得容易。在盘部122中，两个以上的凸部124配置于以旋转中心轴线J为中心的同一个圆周上。各凸部124在周向上隔着恒定的间隔配置。在图7所示出的盘部122中，四个凸部124等间隔配置。

第五优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构与第二优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构相比较，转矩限制装置4的结构不同。在低速旋转轴2的输入侧的端部配置有槽22。后述的挡圈55容纳于槽22。槽22为包围低速旋转轴2的凹部。

转矩限制装置4具有压板53。压板53限制盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。转矩限制装置4具有设置于盘部122的凸部124、设置于转矩传递部件3的凹部31、压板53以及挡圈55。

盘部122具有在轴向上向转矩传递部件3侧突出的凸部124。凹部31配置于盘对置面32并容纳凸部124。凹部31限制凸部124相对于转矩传递部件3在周向上的移动。即，转矩传递部件3具有在与盘部122对置的盘对置面32容纳凸部124的凹部31。例如，两个以上凸部124配置于以旋转中心轴线J为中心的同一个圆周上。各凸部124在周向上隔着恒定的间隔配置。

压板53具有包围低速旋转轴2的圆环形状。容纳部54在压板53的输出侧配置有容纳部54。容纳部54容纳发生弹性变形并移动至输入侧的盘部122的内周边缘部。压板53通过容纳于槽22内的挡圈55限制向轴向输入侧的移动。

由于凸部124从凹部31登上转矩传递部件3的输入侧的侧面(盘对置面32)(图6所示出的比旋转中心轴线J靠下侧的位置的状态)，因此存在离合器偏离、柔性外齿轮12与低速旋转轴2的周向的相对位移的可能。

在本实施方式中，转矩限制装置4具有压板53、盘部122的凸部124以及转矩传递部件3的凹部31。因此，转矩限制装置4能够变得结构简单，容易制造谐波齿轮装置100。由于抑制了谐波齿轮装置100的零件个数的增多，因此能够降低制造成本。

凸部124与凹部31的配置并不限定为上述的内容。例如，也可以将凹部配置于柔性外齿轮12的盘部122，凸部配置于转矩传递部件3的盘对置面32。这时，凸部容纳于盘部122的凹部。

在第一至第五的实施方式中，柔性外齿轮12具有有底圆筒形状的部件。在以下进行说明的第六、第七优选实施方式中，柔性外齿轮12具有圆筒形状的部件，该圆筒形状的部件在输出侧的端部具有沿状的盘部122。

第六优选实施方式

图8为示出本发明的第六优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图，示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。在图8中，将附图的右侧作为输入侧，将左侧作为输出侧，画出将转矩限制装置4配置于输出侧的谐波齿轮装置100。

谐波齿轮装置100具有减速机1、转矩传递部件3、转矩限制装置4、低速旋转轴8以及交叉滚子轴承9。减速机1的柔性外齿轮12为圆筒形状的部件。为沿状的盘部122配置于柔性外齿轮12的输出侧的端部。柔性外齿轮12具有沿轴向延伸的圆筒部121和盘部122。盘部122从圆筒部121的输出侧的端部向径向外侧延伸。因此，盘部122具有从圆筒部121的一端向径向外侧延伸的圆环形状。

柔性外齿轮12的外齿形成于圆筒部121的输入侧的端部。盘部122为圆环形状。圆筒部121的外周边缘部具有轴向的厚度比其它的区域的轴向厚度厚的厚壁部6。在盘部122，厚壁部6的外周面与低速旋转轴8的内周面对置。

波发生器13的刚性凸轮板132具有贯通孔1323。在贯通孔1323例如有配线电缆等穿过。低速旋转轴8为以旋转中心轴线J为中心的低速旋转的部件。低速旋转轴8与刚性内齿轮11同轴配置，并输出减速机1的旋转力。

低速旋转轴8为圆筒形状，并包围减速机1和转矩限制装置4。低速旋转轴8具有凸缘侧部件81和减速机侧部件82。低速旋转轴8具有在轴向上贯通的安装孔83。凸缘侧部件81借助安装孔83并通过螺栓84与减速机侧部件82连接。换言之，在低速旋转轴9中，能够通过安装孔83安装作为负荷的对象部件。

在本实施方式中，谐波齿轮装置100具有交叉滚子轴承9。交叉滚子轴承9为配置于刚性内齿轮11的径向外侧，并相对于刚性内齿轮11将低速旋转轴8支承为能够旋转的轴承。交叉滚子轴承9为在内圈与外圈之间使滚子交叉配置的滚子轴承。交叉滚子轴承9至少支承轴向的负荷或者径向负荷中的一方。交叉滚子轴承9配置于低速旋转轴8的减速机侧部件82与刚性内齿轮11之间。

转矩传递部件3

转矩传递部件3将柔性外齿轮12的旋转力传递至低速旋转轴8。转矩传递部件3为从低速旋转轴8的内周面向径向内侧延伸的圆环形状。在与盘部122在轴向上对置的位置，转矩传递部件3固定于低速旋转轴8。例如，转矩传递部件3由圆环状的板部件构成。优选转矩传递部件3与低速旋转轴8的凸缘侧部件81形成为一体。即，转矩传递部件3具有从低速旋转轴8的内周面向径向内侧延伸的圆环形状。

转矩限制装置4

转矩限制装置4为摩擦式的离合器，并具有压板43、碟形弹簧44以及从轴向两侧保持盘部122的一对摩擦板41、42。压板43和碟形弹簧44在轴向上配置于比盘部122靠圆筒部121的另一端侧的位置。即，压板43和碟形弹簧44配置于输入侧的圆筒部121的另一端侧。更详细地说，压板43和碟形弹簧44配置于比输入侧的端部靠盘部122侧的位置。压板43和碟形弹簧44配置于圆筒部121的径向外侧。即，转矩限制装置4的施力部件配置于圆筒部121的径向外侧。根据该结构，由于能够确保圆筒部121的径向内侧的空间，因此，能够扩大设计的范围。

摩擦板41、42

摩擦板41、42具有圆环形状，并控制传递转矩的上限值。摩擦板41配置于转矩传递部件3与盘部122之间。摩擦板41的输入侧的侧面与厚壁部6接触。摩擦板41的输出侧的侧面与转矩传递部件3接触。摩擦板42配置于盘部122与压板43之间。摩擦板42的输出侧的侧面与厚壁部6接触。摩擦板42的输入侧的侧面与压板43接触。摩擦板41、42通过在轴向上贯通的止转销85固定于转矩传递部件3。由此，防止相对于摩擦板41、42的低速旋转轴8的周向的位置产生偏离。

压板43

压板43限制柔性外齿轮12的盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。压板43具有包围柔性外齿轮12的圆筒部121的圆环形状。

碟形弹簧44

碟形弹簧44为将盘部122相对于低速旋转轴8向轴向的转矩传递部件3侧施力的施力部件。碟形弹簧44具有包围柔性外齿轮12的圆筒部121的形状，并根据轴向的应力产生弹性变形。碟形弹簧44配置于圆筒部121的径向外侧。碟形弹簧44在轴向上配置于比交叉滚子轴承9靠盘部122侧的位置。更具体地说，碟形弹簧44配置于压板43与减速机侧部件82的输出侧侧面之间，并将压板43向轴向输出侧施力。即，施力部件在轴向上配置于比交叉滚子轴承9靠盘部122侧的位置。根据该结构，能够减小谐波齿轮装置100的轴向长度。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，设定装置损伤的值以下的转矩，通过低速旋转轴8输入过大的旋转力时，通过转矩限制装置4的作用在转矩传递部件3与盘部122之间产生滑动。因此，谐波齿轮装置100能够防止柔性外齿轮12对于通过低速旋转轴8输入的过大的旋转力产生塑性变形或者损坏。对于该实施方式中所涉及的谐波齿轮装置100，与使柔性外齿轮12的壁厚变厚而增加强度的情况相比，能够抑制传递损耗的增大。

在本实施方式中，转矩限制装置4配置于柔性外齿轮12与低速旋转轴8之间。因此能够避免柔性外齿轮12损伤。因此，柔性外齿轮12能够进一步薄型化。其结果是，谐波齿轮装置100由于能够降低柔性外齿轮12的变形阻力，因此能够减小传递损耗。

在本实施方式中，压板43和碟形弹簧44在轴向上与圆筒部121重复地配置。因此，与将压板43和碟形弹簧44配置于比柔性外齿轮12的盘部122靠输出侧的位置相比较，以及配置成从圆筒部121探出的情况相比较，谐波齿轮装置100的轴向尺寸能够薄型化。

第七优选实施方式

在第七优选实施方式中，转矩限制装置4具有啮合式离合器。

图9为示出本发明的第七优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的一构成例的剖视图，示出转矩限制装置4的截面。在图中示出由包含旋转中心轴线J的平面将谐波齿轮装置100剖切开时的截面。在图9中示出，在比旋转中心轴线J靠下侧的位置，盘部122的凸部126容纳于转矩传递部件3的凹部31的状态，以及在比旋转中心轴线J靠上侧的位置，凸部126移动至偏离凹部31的位置，并且盘部122的外周边缘部向输入侧产生塑性变形的状态。

第七优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构与第六优选实施方式所涉及的谐波齿轮装置100的结构相比较，转矩限制装置4的结构不同。转矩限制装置4具有压板56、螺旋弹簧57、设置于盘部122的凸部126、设置于转矩传递部件3的凹部31。限制柔性外齿轮12的盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。即，转矩限制装置4具有压板56，该压板56限制柔性外齿轮12的盘部122相对于转矩传递部件3在轴向上的移动。

凸部126为在轴向上向转矩传递部件3侧突出的突出部。凹部31配置于盘对置面32，并容纳凸部126。凹部31限制凸部126相对于转矩传递部件3在周向上的移动。例如，两个以上的凸部126配置于以旋转中心轴线J为中心的同一个圆周上。各凸部126在周向上隔着恒定的间隔配置。

压板56具有包围圆筒部121的圆环形状。螺旋弹簧57为将压板56相对于低速旋转轴8向轴向转矩传递部件3侧施力的施力部件，并且螺旋弹簧57根据轴向的应力产生弹性变形。低速旋转轴8的减速机侧部件82具有弹簧容纳穴821。螺旋弹簧57配置在弹簧容纳穴821内。

在图9中，凸部126从凹部31登上转矩传递部件3的输入侧的侧面(盘对置面32)。由此(图9所示出的比旋转中心轴线J靠上侧的状态)，存在离合器偏离、柔性外齿轮12与低速旋转轴8的周向的相对位移的可能。

在本实施方式所涉及的谐波齿轮装置100中，压板56和螺旋弹簧57在轴向上与圆筒部121重叠。因此，谐波齿轮装置100在与压板56和螺旋弹簧57配置于比盘部122靠输出侧的位置，或者从圆筒部121探出地配置时相比较，谐波齿轮装置100的轴向尺寸能够薄型化。

另外，本发明也能够适用于例如低速旋转轴2固定于外壳，并通过刚性内齿轮11输出电动马达的旋转运动的谐波齿轮装置。

Claims (12)

1.一种谐波齿轮装置，所述谐波齿轮装置具有：

环状的刚性内齿轮；

柔性外齿轮，所述柔性外齿轮为环状，并且配置于所述刚性内齿轮的径向内侧；以及

波发生器，所述波发生器配置于所述柔性外齿轮的径向内侧，并与所述柔性外齿轮相比，能够相对地高速旋转，

通过所述波发生器使所述柔性外齿轮在径向上弯曲并与所述刚性内齿轮局部的啮合，并且使啮合位置在周向上移动，从而使存在齿数差的所述刚性内齿轮和所述柔性外齿轮相对地低速旋转，

所述谐波齿轮装置的特征在于，

所述柔性外齿轮具有：

圆筒部，所述圆筒部沿轴向延伸；以及

盘部，所述盘部从所述圆筒部的一端沿径向延伸，

所述谐波齿轮装置具有：

低速旋转轴；

转矩传递部件，所述转矩传递部件在与所述盘部在轴向上对置的位置被固定于所述低速旋转轴；以及

转矩限制装置，所述转矩限制装置限制从所述盘部向所述转矩传递部件的转矩的传递。

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述转矩限制装置具有：

一对摩擦板，所述一对摩擦板从轴向两侧保持所述盘部；以及

施力部件，所述施力部件在轴向上将所述盘部朝向所述转矩传递部件施力。

3.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述施力部件配置于在轴向上比所述盘部靠所述圆筒部的另一端侧的位置。

4.根据权利要求3所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述盘部具有从所述圆筒部的一端向径向内侧延伸的圆环形状，

所述转矩限制装置的所述施力部件配置于所述圆筒部的径向内侧。

5.根据权利要求3所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述盘部具有从所述圆筒部的一端向径向外侧延伸的圆环形状，

所述转矩限制装置的所述施力部件配置于所述圆筒部的径向外侧。

6.根据权利要求5所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述谐波齿轮装置具有:

交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承配置于所述刚性内齿轮的径向外侧，并相对于所述刚性内齿轮将所述低速旋转轴支承为能够旋转，

所述转矩传递部件具有从所述低速旋转轴的内周面向径向内侧延伸的圆环形状，

所述施力部件配置于在轴向上比所述交叉滚子轴承靠所述盘部侧的位置。

7.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述转矩限制装置具有：

压板，所述压板限制所述柔性外齿轮的所述盘部相对于所述转矩传递部件在轴向上移动；

可动销，所述可动销被配置成相对于盘部在轴向上能够移动，并贯通所述盘部；以及

施力部件，所述施力部件将所述可动销相对于所述低速旋转轴向轴向的所述转矩传递部件侧施力，

所述转矩传递部件具有凹部，所述凹部将所述可动销的末端部容纳于与所述盘部对置的盘对置面，所述凹部限制所述可动销相对于所述转矩传递部件在周向上移动。

8.根据权利要求7所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述盘部具有从所述圆筒部的一端向径向内侧延伸的圆环形状，

所述转矩限制装置的所述压板和所述施力部件配置于所述圆筒部的径向内侧。

9.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述转矩限制装置具有：

压板，所述压板限制所述柔性外齿轮的所述盘部相对于所述转矩传递部件在轴向上移动；

转矩传递球，所述转矩传递球容纳于贯通所述盘部的贯通孔，并相对于所述盘部在轴向上能够移动；以及

施力部件，所述施力部件将所述转矩传递球相对于所述低速旋转轴向轴向的所述转矩传递部件侧施力，

所述转矩传递部件具有凹部，所述凹部将所述转矩传递球的一部分容纳于与所述盘部对置的盘对置面，所述凹部限制所述转矩传递球相对于所述转矩传递部件在周向上移动。

10.根据权利要求9所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述盘部具有从所述圆筒部的一端向径向内侧延伸的圆环形状，

所述转矩限制装置的所述压板和所述施力部件配置于所述圆筒部的径向内侧。

11.根据权利要求2至10中的任一项所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述施力部件由碟形弹簧或者螺旋弹簧构成。

12.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其特征在于，

所述转矩限制装置具有压板，所述压板限制所述柔性外齿轮的所述盘部相对于所述转矩传递部件在轴向上移动，

所述盘部具有凸部，所述凸部在轴向上向所述转矩传递部件侧突出，

所述转矩传递部件具有凹部，所述凹部将所述凸部容纳于与所述盘部对置的盘对置面，所述凹部限制所述凸部相对于所述转矩传递部件在周向上移动。