JP2016088121A - 観測装置 - Google Patents
観測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016088121A JP2016088121A JP2014220637A JP2014220637A JP2016088121A JP 2016088121 A JP2016088121 A JP 2016088121A JP 2014220637 A JP2014220637 A JP 2014220637A JP 2014220637 A JP2014220637 A JP 2014220637A JP 2016088121 A JP2016088121 A JP 2016088121A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thruster
- shaft portion
- observation
- axis
- propeller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 26
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims abstract description 11
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims description 47
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 18
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 15
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 15
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 8
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007562 laser obscuration time method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000004091 panning Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0858—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
最初に、図1および図2を参照して、本実施形態に係る観測装置の概略構成について説明する。
まず、水平飛行モードにおけるホバリングについて説明する。図4に示すように、4つのスラスタ140の推進力がz方向を向くように、アクチュエータ120によって軸部130の回転角が制御されている。また、全てのスラスタ140の推進力を同一とするため、スラスタ140のプロペラ部140aの回転数は互いに略同一となっている。一方で、プロペラ部140aの回転方向について、第1スラスタ141と第3スラスタ143における回転方向と、第2スラスタ142と第4スラスタ144における回転方向は、互いに逆向きとされている。これは、プロペラ部140aの回転に起因するカウンタートルクを相殺するためである。各スラスタ140を上記した状態にすることによって、xy平面が地表面と略平行になるように、飛行体100の姿勢を維持することができる。なお、プロペラ部140aの回転数、すなわち推進力は、互いに完全同一とは限らない。各スラスタ140の推進力は、観測装置10自体の重心まわりの力のモーメントが釣り合うように調整される。
水平飛行モードから垂直飛行モードへの移行は、アクチュエータ120による軸部130の回転によって実現する。本実施形態における観測装置10は、従来のクアッドコプターの構成に加えて、チルト角を変更することによってスラスタ140の推進力の向きを基体110に対して変位させることができるため、水平飛行モードから垂直飛行モードへの移行が可能となっている。なお、チルト角について、説明に用いる図8〜図11において、紙面反時計回りを正とし、時計回りを負とする。また、水平飛行モードにおけるホバリング状態でのチルト角をゼロとする。すなわち、スラスタ140の推進力がz方向を向いている状態がチルト角ゼロに相当する。
まず、垂直飛行モードにおけるホバリングについて説明する。図12に示すように、4つのスラスタ140の推進力がy方向を向くように、アクチュエータ120によって軸部130の回転角、すなわちチルト角が制御されている。また、全てのスラスタ140の推進力を同一とするため、スラスタ140のプロペラ部140aの回転数は互いに同一となっている。一方で、カウンタートルクを相殺するため、プロペラ部140aの回転方向について、第1スラスタ141と第3スラスタ143における回転方向と、第2スラスタ142と第4スラスタ144における回転方向は、互いに逆向きとされている。各スラスタ140を上記した状態にすることによって、xy平面が地表面と略垂直になるように、飛行体100の姿勢を維持することができる。
水平飛行モードから垂直飛行モードへ移行して、飛行体100の基体110が鉛直方向の沿う状態となった後も、チルト角を鉛直方向に固定せず、第1スラスタ141および第2スラスタ142を鉛直方向に対して僅かに正にチルトさせ、第3スラスタ143および第4スラスタ144を鉛直方向に対して僅かに負にチルトさせた状態を維持するようにアクチュエータ120を駆動すれば、飛行体100はそのまま正の向きに回転、すなわち垂直飛行モードにおけるピッチ機動を継続して、x軸に対して360度回転するピッチが可能である。
水平飛行モードおよび垂直飛行モードにおけるヨーについて、スラスタ140のチルト角を調整することによって、より大きなトルクでヨーを実現することができる。
上記した実施形態では、バッテリが、慣性計測部150、制御部160およびカメラ200と同様、飛行体100の重心位置に集約配置される例について記載した。バッテリは観測装置10の質量のうち多くを占めるため、飛行体100は、バッテリが重心位置に配置されていることによって安定した飛行することができる。しかしながら、バッテリが配置される位置は重心位置に限定されるものではない。
飛行体100は、図21に示すように、着陸時にスラスタ140が地表面と接触しないようにするためのガード部400を有していることが好ましい。ガード部400は、支持部410を介して飛行体100に固定されている。該ガード部400は、着陸時において、スラスタ140が地表面に接触する前に地表面に接触してスラスタ140を保護するようになっている。
飛行体100は、図23に示すように、変形例2にて示したガード部400に替えて、あるいはガード部400に加えて、降着装置500を有していても良い。降着装置500は、飛行体100を地表面で支持する装置である。本変形例における降着装置500は、車輪510とストッパ520とを有している。
第1実施形態における観測装置10は、飛行体100の構成要素として、棒状の基体110と直線状を成す軸部130(第1軸部131および第2軸部132)とを備える例について示した。これに対して、本実施形態における観測装置20は、図24に示すように、H字状の基体170と、非直線状の軸部130(第1軸部133および第2軸部134)とを備える。なお、スラスタ140、慣性計測部150、制御部160、カメラ200およびバッテリ300については、第1実施形態および変形例1〜3に記載したものと同一であるため、詳しい記載を省略する。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
Claims (14)
- 飛行体(100)と、
該飛行体に取り付けられ、所定の画角内に存在する対象を観測する観測部(200)と、を備えた観測装置であって、
前記飛行体は、
前記観測部が取り付けられる基体(110,170)と、
揚力を発生させる2つ以上のスラスタ(140)と、
前記スラスタによって生じる推進力の向きを前記基体に対して可変とするアクチュエータ(120)と、
地表面に対する前記基体の姿勢を検出する慣性計測部(150)と、
前記慣性計測部によって検出される前記基体の姿勢に基づいて前記スラスタおよびアクチュエータを制御する制御部(160)と、を有し、
前記観測部は、前記基体に対して相対的に動かないように固定して取り付けられ、
前記飛行体は、前記スラスタの各々の推進力と、前記推進力の方向と、の組み合わせによって、地表面に対して任意の姿勢で飛行することを特徴とする観測装置。 - 前記観測部は、前記基体、前記スラスタ、前記アクチュエータ、前記慣性計測部および前記制御部が前記観測部の画角内に入らないように取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の観測装置。
- 前記アクチュエータを介して前記基体に取り付けられ、回転軸が互いに平行になるように形成された第1軸部(131,133)および第2軸部(132,134)を有し、
前記第1軸部および前記第2軸部には、それぞれ1つ以上の前記スラスタが固定され、
前記スラスタは、前記第1軸部および前記第2軸部が前記アクチュエータにより前記回転軸まわりに回転することによって、推進力の向きを前記基体に対して可変とすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の観測装置。 - 前記観測部は、前記第1軸部と前記第2軸部との間に配置されることを特徴とする請求項3に記載の観測装置。
- 前記スラスタは、プロペラ部(140a)と、該プロペラ部を回転させて推進力を発生させるモータ部(140b)と、を有し、
前記第1軸部および前記第2軸部は、前記回転軸に沿った直線状を成し、
前記モータ部は、前記回転軸上に固定されることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の観測装置。 - 前記スラスタは、プロペラ部(140a)と、該プロペラ部を回転させて推進力を発生させるモータ部(140b)と、を有し、
前記第1軸部および前記第2軸部は、それぞれ、前記回転軸に沿った軸上部材(133a,134a)と、前記回転軸からずれた位置に形成された軸外部材(133b,134b)とが一体的に形成されて成り、
前記モータ部は、前記プロペラ部の回転中心が前記第1軸部あるいは第2軸部の前記回転軸上に位置するように、前記軸外部材に固定されることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の観測装置。 - 前記スラスタは、プロペラ部と、該プロペラ部を回転させて推進力を発生させるモータ部と、を有し、前記プロペラ部は2つのロータが同一軸まわりに互いに反転して回転する同軸反転型であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の観測装置。
- 異なる前記スラスタが、鉛直方向において異なる高度にある状態でホバリングしている場合において、
鉛直方向の下部に位置する前記スラスタの推進力は、上部に位置する前記スラスタの推進力よりも小さくされることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の観測装置。 - 異なる前記スラスタが、鉛直方向において異なる高度にある状態でホバリングしている場合において、前記スラスタの推進力は、全ての前記スラスタが地表面に平行な水平面内に位置している場合に較べて、大きくされることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の観測装置。
- 前記スラスタを駆動するためのバッテリ(300)を備え、
前記バッテリは、前記アクチュエータによって前記スラスタと一体的に変位することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の観測装置。 - 前記スラスタは、プロペラ部(140a)と、該プロペラ部を回転させて推進力を発生させるモータ部(140b)と、を有し、
前記バッテリは、前記モータ部を挟んで前記プロペラ部の反対側に固定されることを特徴とする請求項10に記載の観測装置。 - 前記飛行体は、着陸時において前記スラスタおよび前記観測部が地表面に接触しないためのガード部(400,420,430)を有することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の観測装置。
- 前記飛行体に固定され、着地に際して前記飛行体を地表面で支持する降着装置(500)を備えることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の観測装置。
- 前記降着装置は、車輪(510)と、地表面との摩擦を生じさせるストッパ(520)と、を有し、
前記飛行体が地表面に沿って移動する際には前記車輪のみを接地させ、前記飛行体が移動の状態から静止する際には前記ストッパによる地表面との摩擦により静止することを特徴とする請求項13に記載の観測装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014220637A JP6409503B2 (ja) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 観測装置 |
US14/925,005 US10086937B2 (en) | 2014-10-29 | 2015-10-28 | Observation device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014220637A JP6409503B2 (ja) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 観測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016088121A true JP2016088121A (ja) | 2016-05-23 |
JP6409503B2 JP6409503B2 (ja) | 2018-10-24 |
Family
ID=55851797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014220637A Active JP6409503B2 (ja) | 2014-10-29 | 2014-10-29 | 観測装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10086937B2 (ja) |
JP (1) | JP6409503B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016060468A (ja) * | 2014-09-22 | 2016-04-25 | 学校法人大阪産業大学 | 飛行体および飛行体の制御方法 |
CN106005362A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-12 | 宁夏爱华芯科技有限公司 | 多功能无人机机架套件 |
CN106043675A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-26 | 张春生 | 一种船载无人机遇险保护装置 |
WO2018042610A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | 株式会社プロドローン | 無人航空機 |
WO2018084261A1 (ja) * | 2016-11-04 | 2018-05-11 | 英男 鈴木 | 垂直離着陸可能飛行体、飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラムを格納した記録媒体 |
JP6376672B1 (ja) * | 2017-12-07 | 2018-08-22 | 株式会社 ホーペック | ドローン用飛行安全フレームとその組立方法 |
JP2018176782A (ja) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | 株式会社Soken | 飛行装置 |
WO2019009424A1 (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | 久義 末福 | 飛行体及びそれを用いた飛行体システム |
JP2019077207A (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | 株式会社プロドローン | 回転翼航空機 |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9714087B2 (en) * | 2014-04-05 | 2017-07-25 | Hari Matsuda | Winged multi-rotor flying craft with payload accomodating shifting structure and automatic payload delivery |
IL234443B (en) * | 2014-09-02 | 2019-03-31 | Regev Amit | Swing-wing multi-bladed rifle |
US11254430B2 (en) | 2014-09-02 | 2022-02-22 | Amit REGEV | Tilt winged multi rotor |
US10933997B2 (en) | 2015-10-02 | 2021-03-02 | Insitu, Inc. | Aerial launch and/or recovery for unmanned aircraft, and associated systems and methods |
TWI603888B (zh) * | 2016-01-18 | 2017-11-01 | 緯創資通股份有限公司 | 任意角度空拋的多軸無人飛行載具的平衡控制方法、其電腦程式產品及其多軸無人飛行載具 |
US9711851B1 (en) * | 2016-02-04 | 2017-07-18 | Proxy Technologies, Inc. | Unmanned vehicle, system and method for transmitting signals |
WO2017219199A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 李珂悦 | 无人飞行器 |
WO2017219255A1 (en) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicles with tilting propellers, and associated systems and methods |
US10981661B2 (en) | 2016-07-01 | 2021-04-20 | Textron Innovations Inc. | Aircraft having multiple independent yaw authority mechanisms |
CN109415126B (zh) * | 2016-07-08 | 2021-12-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于改进的移动平台成像的系统和方法 |
JP6557883B2 (ja) * | 2016-08-22 | 2019-08-14 | 株式会社Soken | 飛行装置 |
US11299268B2 (en) * | 2016-11-02 | 2022-04-12 | California Institute Of Technology | Positioning of in-situ methane sensor on a vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial system (UAS) |
RO132565A2 (ro) * | 2016-11-17 | 2018-05-30 | Liviu Grigorian Giurca | Sistem cu propulsie electrică distribuită şi aeronave cu decolare şi aterizare pe verticală |
US10620623B2 (en) * | 2016-12-23 | 2020-04-14 | Verizon Patent And Licensing Inc. | UAV flight control system |
US20180186472A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Airmada Technology Inc. | Method and apparatus for an unmanned aerial vehicle with a 360-degree camera system |
US10556677B2 (en) | 2017-02-16 | 2020-02-11 | Amazon Technologies, Inc. | Maintaining attitude control of unmanned aerial vehicles using pivoting propulsion motors |
EP3583028B1 (en) * | 2017-02-16 | 2022-10-05 | Amazon Technologies, Inc. | Maintaining attitude control of unmanned aerial vehicles |
US10745115B2 (en) | 2017-02-16 | 2020-08-18 | Amazon Technologies, Inc. | Maintaining attitude control of unmanned aerial vehicles by varying centers of gravity |
CA2963662A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-07 | SKyX Limited | Autonomous flight vehicle capable of fixed wing flight and rotary wing flight |
AU2018247579A1 (en) * | 2017-04-07 | 2019-09-26 | Douglas Morgan HANNA | Distributed-battery aerial vehicle and a powering method therefor |
USD870638S1 (en) * | 2017-05-19 | 2019-12-24 | Hg Robotics Company Limited | Unmanned aerial vehicle |
CN109388145B (zh) * | 2017-08-07 | 2020-08-21 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种控制飞行器的方法、装置及飞行器 |
US11077935B2 (en) * | 2017-08-28 | 2021-08-03 | Saudi Arabian Oil Company | Thruster based locomotion for perched unmanned aerial vehicles |
CN108341050A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-07-31 | 广东康云多维视觉智能科技有限公司 | 一种多螺旋桨无人机 |
BR112021001262A2 (pt) * | 2018-07-23 | 2021-04-20 | Airgility, Inc. | plataforma de veículo de sistema de partida, e, método de operação de uma plataforma de veículo de sistema de partida . |
WO2020051688A1 (en) | 2018-09-11 | 2020-03-19 | Hanna Mark Holbrook | Pilotless transportation aerial-vehicle having distributed-batteries and powering method therefor |
KR102287049B1 (ko) * | 2020-01-22 | 2021-08-06 | 성균관대학교산학협력단 | 추력전환장치 및 이를 포함하는 무인비행체 |
CN111506004A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-07 | 北京理工大学 | 一种无人机飞行器控制系统 |
CN112230671B (zh) * | 2020-12-13 | 2021-03-16 | 深圳联和智慧科技有限公司 | 一种基于智慧灯杆的无人机返航监控方法及控制中心 |
US11840351B2 (en) * | 2021-04-05 | 2023-12-12 | Beta Air, Llc | Aircraft for self-neutralizing flight |
KR102538478B1 (ko) * | 2021-06-07 | 2023-05-31 | 한국항공우주연구원 | 드론 및 드론 반토크 보상 방법 |
CN113635721A (zh) * | 2021-08-19 | 2021-11-12 | 西安戴森电子技术有限公司 | 一种空陆两栖双足轮多模式行走飞行仿生机器人 |
CN115123534B (zh) * | 2022-07-19 | 2024-03-26 | 南京航空航天大学 | 一种新型旋翼飞行器及其工作方法 |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01101297A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-19 | Maehata Shigeharu | ヘリコプターの二重反転ロータ |
US5080304A (en) * | 1990-07-30 | 1992-01-14 | Grumman Aerospace Corporation | Aircraft hold-down device |
US20020125367A1 (en) * | 2001-03-12 | 2002-09-12 | Killingsworth Norman Don | Combination fixed and rotating wing aircraft, land vehicle and water craft |
US20040129827A1 (en) * | 2002-07-26 | 2004-07-08 | C.R.F. Societa Consortile Per Azioni | VTOL aircraft |
JP2005206015A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Toyota Motor Corp | 垂直離着陸機の姿勢制御装置 |
US20090283629A1 (en) * | 2008-05-15 | 2009-11-19 | Aeryon Labs Inc. | Hovering aerial vehicle with removable rotor arm assemblies |
US20100044499A1 (en) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | Draganfly Innovations Inc. | Six rotor helicopter |
JP2010195293A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 機体底面構造 |
US20110001001A1 (en) * | 2008-02-01 | 2011-01-06 | Ashley Christopher Bryant | Flying-wing aircraft |
JP2011162173A (ja) * | 2010-02-13 | 2011-08-25 | Am Creation:Kk | 垂直離着陸飛行機 |
US20110226892A1 (en) * | 2008-08-08 | 2011-09-22 | William Crowther | Rotary wing vehicle |
US20120083945A1 (en) * | 2010-08-26 | 2012-04-05 | John Robert Oakley | Helicopter with multi-rotors and wireless capability |
CN102991672A (zh) * | 2012-05-18 | 2013-03-27 | 宋新民 | 可变动力翼垂直短距起飞降落飞行器 |
CN203486139U (zh) * | 2013-09-26 | 2014-03-19 | 许庆松 | 快速飞行直升机 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5082079A (en) * | 1990-05-04 | 1992-01-21 | Aerovironment, Inc. | Passively stable hovering system |
US6260796B1 (en) * | 1997-03-04 | 2001-07-17 | Wallace Neil Klingensmith | Multi-thrustered hover craft |
JPH111297A (ja) | 1997-06-10 | 1999-01-06 | Tominaga Oil Pump Mfg Co Ltd | 給油装置における送油管の接続構造 |
DE10209881A1 (de) * | 2002-03-06 | 2003-09-18 | Aloys Wobben | Fluggerät |
WO2008054234A1 (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Raposo Severino Manuel Oliveir | System and process of vector propulsion with independent control of three translation and three rotation axis |
JP6151902B2 (ja) | 2012-09-20 | 2017-06-21 | 株式会社トプコン | 写真計測用カメラ及び航空写真装置 |
US9061558B2 (en) * | 2012-11-14 | 2015-06-23 | Illinois Institute Of Technology | Hybrid aerial and terrestrial vehicle |
GB201411293D0 (en) * | 2014-06-25 | 2014-08-06 | Pearson Eng Ltd | Improvements in or relating to inspection systems |
-
2014
- 2014-10-29 JP JP2014220637A patent/JP6409503B2/ja active Active
-
2015
- 2015-10-28 US US14/925,005 patent/US10086937B2/en active Active
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01101297A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-19 | Maehata Shigeharu | ヘリコプターの二重反転ロータ |
US5080304A (en) * | 1990-07-30 | 1992-01-14 | Grumman Aerospace Corporation | Aircraft hold-down device |
US20020125367A1 (en) * | 2001-03-12 | 2002-09-12 | Killingsworth Norman Don | Combination fixed and rotating wing aircraft, land vehicle and water craft |
US20040129827A1 (en) * | 2002-07-26 | 2004-07-08 | C.R.F. Societa Consortile Per Azioni | VTOL aircraft |
JP2005206015A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Toyota Motor Corp | 垂直離着陸機の姿勢制御装置 |
US20110001001A1 (en) * | 2008-02-01 | 2011-01-06 | Ashley Christopher Bryant | Flying-wing aircraft |
US20090283629A1 (en) * | 2008-05-15 | 2009-11-19 | Aeryon Labs Inc. | Hovering aerial vehicle with removable rotor arm assemblies |
US20110226892A1 (en) * | 2008-08-08 | 2011-09-22 | William Crowther | Rotary wing vehicle |
US20100044499A1 (en) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | Draganfly Innovations Inc. | Six rotor helicopter |
JP2010195293A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 機体底面構造 |
JP2011162173A (ja) * | 2010-02-13 | 2011-08-25 | Am Creation:Kk | 垂直離着陸飛行機 |
US20120083945A1 (en) * | 2010-08-26 | 2012-04-05 | John Robert Oakley | Helicopter with multi-rotors and wireless capability |
CN102991672A (zh) * | 2012-05-18 | 2013-03-27 | 宋新民 | 可变动力翼垂直短距起飞降落飞行器 |
CN203486139U (zh) * | 2013-09-26 | 2014-03-19 | 许庆松 | 快速飞行直升机 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016060468A (ja) * | 2014-09-22 | 2016-04-25 | 学校法人大阪産業大学 | 飛行体および飛行体の制御方法 |
CN106043675A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-26 | 张春生 | 一种船载无人机遇险保护装置 |
CN106005362A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-12 | 宁夏爱华芯科技有限公司 | 多功能无人机机架套件 |
JPWO2018042610A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-10-11 | 株式会社プロドローン | 無人航空機 |
WO2018042610A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | 株式会社プロドローン | 無人航空機 |
WO2018084261A1 (ja) * | 2016-11-04 | 2018-05-11 | 英男 鈴木 | 垂直離着陸可能飛行体、飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラムを格納した記録媒体 |
JPWO2018084261A1 (ja) * | 2016-11-04 | 2018-11-01 | 英男 鈴木 | 垂直離着陸可能飛行体、飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラムを格納した記録媒体 |
US10526066B2 (en) | 2016-11-04 | 2020-01-07 | Hideo Suzuki | Aircraft, controller and control method of aircraft, and recording medium storing computer software program for controlling aircraft |
JP2018176782A (ja) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | 株式会社Soken | 飛行装置 |
WO2019009424A1 (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | 久義 末福 | 飛行体及びそれを用いた飛行体システム |
JPWO2019009424A1 (ja) * | 2017-07-06 | 2020-02-27 | 久義 末福 | 飛行体及びそれを用いた飛行体システム |
US11679873B2 (en) | 2017-07-06 | 2023-06-20 | Hisayoshi SUEFUKU | Aircraft and aircraft system using same |
JP2019077207A (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | 株式会社プロドローン | 回転翼航空機 |
JP6376672B1 (ja) * | 2017-12-07 | 2018-08-22 | 株式会社 ホーペック | ドローン用飛行安全フレームとその組立方法 |
JP2019099087A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 株式会社 ホーペック | ドローン用飛行安全フレームとその組立方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10086937B2 (en) | 2018-10-02 |
US20160122018A1 (en) | 2016-05-05 |
JP6409503B2 (ja) | 2018-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6409503B2 (ja) | 観測装置 | |
US11199858B2 (en) | Thrust vectored multicopters | |
JP7374517B2 (ja) | 衝突耐性のある推進力およびコントローラを備えた無人航空機 | |
JP6122591B2 (ja) | 写真測量用カメラ及び航空写真装置 | |
US11780565B2 (en) | Rotary wing aircraft | |
JP6508331B2 (ja) | 移動体 | |
EP3269641A1 (en) | Unmanned aerial or marine vehicle | |
WO2018040006A1 (zh) | 控制方法、装置和系统、飞行器、载体及操纵装置 | |
JP6536043B2 (ja) | 飛行体 | |
US20220106039A1 (en) | Aerial vehicle | |
JP6229184B2 (ja) | 飛行体および飛行体の制御方法 | |
JP6213968B2 (ja) | 撮影ユニット | |
US20240060596A1 (en) | Systems and methods for payload stabilization | |
US11628951B2 (en) | Electronic component and aircraft with electronic component attached thereto | |
JP2020029256A (ja) | 回転翼機 | |
KR20120076895A (ko) | 가변속 김발 제어 모멘트 자이로 | |
JP7120587B1 (ja) | 飛行体の姿勢制御方法および飛行体 | |
EP3494048B1 (en) | Unmanned vehicle | |
Firsov et al. | Hardware and software package for search, detection and first aid means delivery in rough terrain on basis of a three rotor unmanned aerial vehicle | |
JP2020029258A (ja) | 回転翼機 | |
WO2021249642A1 (en) | Shake compensation apparatus, photographing apparatus, control method, movable platform, and computer-readable medium | |
JP2023011948A (ja) | 飛行体 | |
JP2022044732A (ja) | 飛行体 | |
JP2020029257A (ja) | 回転翼機 | |
JP2017060350A (ja) | 架線検査装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170810 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180723 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180910 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6409503 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |