JP2015529574A5

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Publication number: JP2015529574A5
Application number: JP2015532154A
Authority: JP
Filing date: 2013-09-17
Publication date: 2016-11-17

Claims

ウェアラブルな軟性外骨格スーツであって、
前記ウェアラブルな軟性外骨格スーツを着用している人の第１の身体部分にまたはその近くに位置決めされるように構成される第１のアンカー要素と、
前記ウェアラブルな軟性外骨格スーツを着用している人の第２の身体部分にまたはその近くに位置決めされるように構成される第２のアンカー要素と、
前記第１のアンカー要素と前記第２のアンカー要素との間に伸びる複数の可撓性接続要素とを備え、前記複数の可撓性接続要素の少なくとも１つは、前記第１のアンカー要素と前記第２のアンカー要素との間に配置される少なくとも１つの関節に跨っており、さらに、
前記複数の可撓性接続要素の少なくともいくつかを介して、前記複数の可撓性接続要素の前記少なくとも１つおよび前記第２のアンカー要素の内部に引張力を生じるように構成される少なくとも１つのアクチュエータと、
運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記複数の可撓性接続要素の前記少なくとも１つおよび前記第２のアンカー要素を通る前記引張力を変調し、前記少なくとも１つの関節の運動時に前記少なくとも１つの関節の周りに有益なモーメントを発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、ウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記複数の可撓性接続要素の少なくともいくつかは、少なくとも１つのノードを形成するように接続され、少なくとも第１の可撓性接続要素は第２の可撓性接続要素に取付けられる、請求項１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記第１のアンカー要素および第２のアンカー要素の少なくとも一方は、履物アンカー要素、腰ベルトアンカー要素、肩ストラップアンカー要素、またはノードを含む、請求項２に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記第１のアンカー要素および第２のアンカー要素の少なくとも一方は、ウェビング、ストラップ、コード、機能性テキスタイル、ファブリック、ワイヤ、ケーブル、および複合材料の少なくとも１つで形成される、請求項２に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記複数の可撓性接続要素の各々は、ウェビング、ストラップ、コード、機能性テキスタイル、ファブリック、ワイヤ、ケーブル、および複合材料の１つを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つのアクチュエータは、少なくとも１つのモータ駆動アクチュエータ、少なくとも１つの空気圧アクチュエータ、または少なくとも１つの油圧アクチュエータを含む、請求項５に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つのアクチュエータは、前記第１のアンカー要素と前記第２のアンカー要素との間に、前記少なくとも１つのノードと前記第１のアンカー要素および前記第２のアンカー要素の一方との間に、２つのノード同士の間に、または前記複数の可撓性接続要素のうちの２つの間に配置される、請求項６に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
少なくとも１つの大腿ブレースをさらに備える、請求項６に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記第２のアンカー要素は履物アンカー要素を含み、
前記第１のアンカー要素は腰ベルトアンカー要素を含み、
前記少なくとも１つのアクチュエータは、可撓性リボンまたは可撓性ケーブルを介して前記第２のアンカー要素に引張力を印加するように構成されるモータ駆動アクチュエータを含み、
前記第２のアンカー要素に印加される力は、前記第１のアンカー要素と前記第２のアンカー要素との間に伸びる前記複数の可撓性接続要素を介して少なくとも前記第１のアンカー要素に分散される、請求項６に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つのコントローラに少なくとも１つの関節の関節角度情報を提供するように構成される少なくとも１つのセンサをさらに備える、請求項１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つのコントローラに歩容情報を提供するように構成される少なくとも１つのセンサをさらに備える、請求項１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記歩容情報はヒールストライクを含み、運動時に起こる前記１つ以上の所定の事象は前記ヒールストライクを含む、請求項１１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステムであって、
複数のアンカー要素と、引張力を伝達するように適合され、前記複数のアンカー要素同士の間に配置される少なくとも１つの接続要素とを含む軟性外骨格スーツと、
前記少なくとも１つの接続要素の内部の引張力に関する信号を出力するように構成される少なくとも１つのセンサと、
前記複数のアンカー要素同士の間の前記軟性外骨格スーツの前記少なくとも１つの接続要素の内部の張力を変化させるように構成される少なくとも１つのアクチュエータと、
前記少なくとも１つのセンサから出力される前記信号を受信し、受信した前記信号に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させて前記少なくとも１つの接続要素の内部の前記張力を制御するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、システム。
各々が引張力を伝達するように適合され、前記複数のアンカー要素同士の間に配置される複数の接続要素をさらに備え、
前記少なくとも１つのセンサは、前記複数の接続要素の少なくとも１つまたは前記複数のアンカー要素の少なくとも１つの内部の力を測定し、前記力に関する信号を出力するように構成される、請求項１３に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記複数のアンカー要素の少なくとも１つは、ウェビング、ストラップ、コード、機能性テキスタイル、ファブリック、ワイヤ、ケーブル、および複合材料の少なくとも１つで形成され、
前記複数の接続要素の少なくとも１つは、ウェビング、ストラップ、コード、機能性テキスタイル、ファブリック、ワイヤ、ケーブル、および複合材料の少なくとも１つで形成される、請求項１４に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記複数のアンカー要素は、履物アンカー要素、腰ベルトアンカー要素、肩ストラップアンカー要素、および前記複数の接続要素の１つ以上同士の間の接続領域の少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記少なくとも１つのコントローラは、歩容周期の間に一度起こる所定の事象に対応する受信した前記信号に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させるように構成される、請求項１６に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記少なくとも１つのコントローラは、受信した前記信号が所定の閾値レベルを超えるという判定に続いて、所定の遅延の後、または所定の遅延の範囲内で、前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させるように構成される、請求項１７に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記複数の接続要素の前記少なくとも１つまたは前記複数のアンカー要素の前記少なくとも１つの内部に測定される前記力は引張力である、請求項１４から１８のいずれか１項に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記複数の接続要素は、機能性テキスタイルまたはファブリックの複数の少なくとも実質的に平面の断片を含み、
機能性テキスタイルまたはファブリックの前記複数の少なくとも実質的に平面の断片の少なくともいくつかは、前記軟性外骨格スーツの使用時に前記少なくとも実質的に平面の断片が張力を受ける方向に沿って方向付けられる最低伸びの軸を用いて方向付けられる、請求項１４に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
機能性テキスタイルまたはファブリックの前記複数の少なくとも実質的に平面の断片の少なくともいくつかは互いに接合される、請求項２０に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
人の肢の動きを補助するための方法であって、前記方法は、
第１のアンカー要素と、第２のアンカー要素と、前記第１のアンカー要素と前記第２のアンカー要素との間に伸びて少なくとも１つの関節を横切る少なくとも１つの接続要素と、前記少なくとも１つの接続要素または前記第１および第２のアンカー要素の少なくとも一方の内部の引張力を検知して前記引張力に関する信号を出力するように構成されるセンサと、少なくとも１つのコントローラとを含む軟性外骨格スーツを着用し、
前記少なくとも１つの接続要素または前記第１および第２のアンカー要素の少なくとも一方の内部の引張力を検知し、前記引張力に関する信号を前記少なくとも１つのコントローラに出力し、
受信した前記信号に応答して前記少なくとも１つのコントローラを用いて前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させて前記軟性外骨格スーツの内部の張力を変化させる行為を備える、方法。
前記軟性外骨格スーツは、前記複数のアンカー要素同士の間に配置される複数の接続要素を含み、前記少なくとも１つのセンサは、前記複数の接続要素の少なくとも１つまたは前記複数のアンカー要素の少なくとも１つの内部の引張力を求め、前記引張力に関する信号を出力するように構成される、請求項２２に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
前記第１および第２のアンカー要素の少なくとも一方は、ウェビング、ストラップ、コード、機能性テキスタイル、ファブリック、ワイヤ、ケーブル、および複合材料の少なくとも１つで形成され、
前記複数の接続要素の少なくとも１つは、ウェビング、ストラップ、コード、機能性テキスタイル、ファブリック、ワイヤ、ケーブル、および複合材料の少なくとも１つで形成される、請求項２３に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
前記第１および第２のアンカー要素は、履物アンカー要素、腰ベルトアンカー要素、肩ストラップアンカー要素、および前記複数の接続要素の１つ以上同士の間の接続領域の少なくとも１つを含む、請求項２４に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
前記少なくとも１つのコントローラは、歩容周期の間に一度起こる所定の事象に対応する受信した前記信号に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させるように構成される、請求項２５に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
前記少なくとも１つのコントローラは、歩容周期の間に一度起こる所定の事象に対応する受信した前記信号の判定に続いて、所定の遅延の後、または所定の遅延の範囲内で、前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させるように構成される、請求項２６に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
前記複数の接続要素は、機能性テキスタイルまたはファブリックの複数の少なくとも実質的に平面の断片を含み、
機能性テキスタイルまたはファブリックの前記複数の少なくとも実質的に平面の断片の少なくともいくつかは、前記軟性外骨格スーツの使用時に前記少なくとも実質的に平面の断片が張力を受ける方向に沿って方向付けられる最低伸びの軸を用いて方向付けられる、請求項２３に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
機能性テキスタイルまたはファブリックの前記複数の少なくとも実質的に平面の断片の少なくともいくつかは互いに接合される、請求項２８に記載の人の肢の動きを補助するための方法。
１つ以上の関節の周りに力を発生するための受動的な軟性外骨格スーツであって、
上部アンカー要素および複数の下部アンカー要素と、
前記上部アンカー要素と前記複数の下部アンカー要素との間に配置され、引張力を伝達する経路に沿って配置されて当該経路に沿った引張力の伝達を可能にする、複数の少なくとも実質的に非伸長性の、かつ少なくとも実質的に平面のテキスタイル接続要素とを備え、
前記接続要素は、股関節に回復トルクを受動的に提供して大腿を中立位置に向けて付勢するように構成される、軟性外骨格スーツ。
前記接続要素の少なくともいくつかの間に弾性要素が配置される、請求項３０に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するための受動的な軟性外骨格スーツ。
前記上部アンカー要素は腰ベルトを含む、請求項３０に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するための受動的な軟性外骨格スーツ。
前記複数の下部アンカー要素の各々は大腿ブレースを含む、請求項３２に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するための受動的な軟性外骨格スーツ。
前記ウェアラブルな軟性外骨格スーツを着用している人の第３の身体部分にまたはその近くに位置決めされるように構成される第３のアンカー要素をさらに備える、請求項１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つのコントローラは、第１の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記複数の可撓性接続要素の前記少なくとも１つおよび前記第２のアンカー要素を通る前記引張力を変調し、前記第１の運動時に前記少なくとも１つの関節の周りに有益なモーメントを発生するように構成され、
前記少なくとも１つのコントローラは、第２の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを停止し、前記複数の可撓性接続要素の前記少なくとも１つおよび前記第２のアンカー要素を通る前記引張力を変調し、前記第２の運動時に前記少なくとも１つの関節の周りのモーメントの発生を回避するように構成される、請求項１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記第１の運動は歩容周期の第１の部分を含み、
前記第２の運動は歩容周期の第２の部分を含む、請求項３５に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
運動時に起こる前記１つ以上の所定の事象は前記関節角度情報を含む、請求項１０に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記歩容情報は足−地面接触を含み、運動時に起こる前記１つ以上の所定の事象は前記足−地面接触を含む、請求項１１に記載のウェアラブルな軟性外骨格スーツ。
前記所定の事象は、前記ウェアラブルな軟性外骨格スーツを着用している人の前記第１の身体部分に関する第１の事象を含み、
前記少なくとも１つのコントローラは、前記所定の事象に対応する受信した前記信号に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記複数のアンカー要素同士の間の前記軟性外骨格スーツの前記少なくとも１つの接続要素の内部の張力を制御し、前記少なくとも１つの接続要素の内部の前記張力を制御して、前記ウェアラブルな軟性外骨格スーツを着用している人の関節内に有益なモーメントを発生するように構成される、請求項１７に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
前記関節は、前記第１の身体部分に対応する肢上にある、請求項３９に記載の１つ以上の関節の周りに力を発生するためのシステム。
着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステムであって、前記システムは、
着用者の肩、着用者の腰、または着用者の肩および着用者の腰の双方の周りに固定されて上半身後部アンカー点を規定するように適合される複数のアタッチメント部材と、
着用者の１つ以上の下半身部分の周りに位置決めされるように、かつ当該部分に固定されるように構成される１つ以上の下半身アタッチメント要素と、
前記後部アンカー点に固定される１つ以上のアクチュエータとを備え、前記１つ以上のアクチュエータの各々は、１つ以上の可撓性接続要素によって前記１つ以上の下半身アタッチメント要素のそれぞれに接続されて前記１つ以上の可撓性接続要素の内部に引張力を生じる作動可能部材を有し、さらに、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記１つ以上のアクチュエータを作動させ、前記１つ以上の可撓性接続要素の内部の前記引張力を変調し、着用者の運動時に、前記１つ以上の下半身アタッチメント要素において、着用者の１つ以上の下半身部分に対応する有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラを備える、システム。
前記１つ以上の下半身アタッチメント要素は、左アタッチメント要素および右アタッチメント要素を含み、
前記後部アンカー点に固定される前記１つ以上のアクチュエータは左アクチュエータおよび右アクチュエータを含み、前記左アクチュエータは前記左アタッチメント要素に接続され、前記右アクチュエータは前記右アタッチメント要素に接続され、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる前記１つ以上の所定の事象に応答して、前記左アクチュエータまたは前記右アクチュエータのそれぞれを作動させ、前記左アタッチメント要素または前記右アタッチメント要素のそれぞれの内部の引張力を変調するように構成される、請求項４１に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
前記左アタッチメント要素および前記右アタッチメント要素の各々は、ワイヤ、ロープ、ウェビング、および非伸長性ファブリックの少なくとも１つを含む、請求項４２に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
前記左アタッチメント要素は、前記左アクチュエータと前記左アタッチメント要素との間に配置される１つ以上のプーリを介してルーティングされ、
前記右アタッチメント要素は、前記右アクチュエータと前記右アタッチメント要素との間に配置される１つ以上のプーリを介してルーティングされる、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
着用者の１つ以上の下半身部分の周りに位置決めされるように、かつ当該部分に固定されるように構成される前記１つ以上の下半身アタッチメント要素は、左大腿ブレースおよび右大腿ブレースを含む、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
着用者の１つ以上の下半身部分の周りに位置決めされるように、かつ当該部分に固定されるように構成される前記１つ以上の下半身アタッチメント要素は、左履物接続要素および右履物接続要素を含む、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
着用者の１つ以上の下半身部分の周りに位置決めされるように、かつ当該部分に固定されるように構成される前記１つ以上の下半身アタッチメント要素は、左膝下に配置される接続要素および右膝下に配置される右接続要素を含む、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
前記１つ以上の下半身アタッチメント要素は、複数の左下半身アタッチメント要素および複数の右下半身アタッチメント要素を含む、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
１つ以上のアクチュエータと前記１つ以上の接続要素との間に配置される１つ以上のばねまたは伸長性要素をさらに備える、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
前記１つ以上の接続要素と前記１つ以上の下半身アタッチメント要素との間に配置される１つ以上のばねまたは伸長性要素をさらに備える、請求項４３に記載の着用者の運動時に着用者の１つ以上の下半身部分に補助力を提供するためのシステム。
着用者の運動時に着用者の脚に補助力を提供するためのシステムであって、
着用者の肩、着用者の腰、または着用者の肩および着用者の腰の双方の周りに固定されて上半身後部アンカー点を規定するように適合される複数のアタッチメント部材と、
着用者の１つ以上の左下半身部分の周りに位置決めされるように、かつ当該部分に固定されるように構成される少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素と、
着用者の１つ以上の右下半身部分の周りに位置決めされるように、かつ当該部分に固定されるように構成される少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素と、
前記後部アンカー点に固定される第１の電動アクチュエータとを備え、前記第１の電動アクチュエータは前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素に接続され、さらに、
前記後部アンカー点に固定される第２の電動アクチュエータを備え、前記第２の電動アクチュエータは前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素に接続され、さらに、
前記第１の電動アクチュエータの作動可能部材を前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素に接続する１つ以上の左可撓性接続要素と、
前記第２の電動アクチュエータの作動可能部材を前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素に接続する１つ以上の右可撓性接続要素と、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記第１の電動アクチュエータまたは前記第２の電動アクチュエータを選択的に作動させ、前記１つ以上の左可撓性接続要素および前記１つ以上の右可撓性接続要素を通る引張力を変調し、着用者の運動時に左下半身アタッチメント要素または右下半身アタッチメント要素のそれぞれ１つ以上において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、システム。
前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素は少なくとも左大腿ブレースを含み、
前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素は少なくとも右大腿ブレースを含む、請求項５１に記載の着用者の運動時に着用者の脚に補助力を提供するためのシステム。
前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素は膝下アタッチメント要素を含み、
前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素は膝下アタッチメント要素を含む、請求項５１に記載の着用者の運動時に着用者の脚に補助力を提供するためのシステム。
前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素は、少なくとも左大腿ブレースおよび左膝下アタッチメント要素を含み、
前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素は、少なくとも右大腿ブレースおよび右膝下アタッチメント要素を含み、
前記第１の電動アクチュエータは、１つ以上の左可撓性接続要素を介して前記左大腿ブレースおよび前記左膝下アタッチメント要素に接続され、前記１つ以上の左可撓性接続要素の内部に引張力を生じ、
前記第２の電動アクチュエータは、１つ以上の右可撓性接続要素を介して前記右大腿ブレースおよび前記右膝下アタッチメント要素に接続され、前記１つ以上の右可撓性接続要素の内部に引張力を生じ、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記第１の電動アクチュエータを選択的に作動させ、前記１つ以上の左可撓性接続要素および前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記１つ以上の左下半身アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成され、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記第２の電動アクチュエータを選択的に作動させ、前記１つ以上の右可撓性接続要素および前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記１つ以上の右下半身アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成される、請求項５１に記載の着用者の運動時に着用者の脚に補助力を提供するためのシステム。
前記第１の電動アクチュエータは、前記左大腿ブレースおよび前記左膝下アタッチメント要素の双方の内部に同時に引張力を生じるように構成され、
前記第２の電動アクチュエータは、前記右大腿ブレースおよび前記右膝下アタッチメント要素の双方の内部に同時に引張力を生じるように構成される、請求項５４に記載の着用者の運動時に着用者の脚に補助力を提供するためのシステム。
前記少なくとも１つの左下半身アタッチメント要素は、左大腿ブレース、左膝下アタッチメント要素、左脹脛接続要素、および左履物アタッチメント要素の１つ以上の組合せを含み、
前記少なくとも１つの右下半身アタッチメント要素は、右大腿ブレース、右膝下アタッチメント要素、右脹脛接続要素、および右履物アタッチメント要素の１つ以上の組合せを含む、請求項５１に記載の着用者の運動時に着用者の脚に補助力を提供するためのシステム。
軟性外骨格スーツであって、
少なくとも１つの脹脛アンカー要素と、
インソール要素を含む少なくとも１つの履物アンカー要素と、
少なくとも１つの作動部材を含み、前記少なくとも１つの脹脛アンカー要素に付けられるか、または前記脹脛アンカー要素と前記少なくとも１つの履物アンカー要素との間に配置される少なくとも１つのアクチュエータと、
近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記少なくとも１つの履物アンカー要素に接続される少なくとも１つの可撓性接続要素と、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの可撓性接続要素を通る引張力を変調し、着用者の運動時に前記少なくとも１つの可撓性接続要素の前記遠端において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、軟性外骨格スーツ。
腰ベルトをさらに備え、
前記少なくとも１つの脹脛アンカー要素は、複数の可撓性接続要素を介して前記腰ベルトに接続される、請求項５７に記載の軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つの脹脛アンカー要素は、左脹脛アンカー要素および右脹脛アンカー要素を含み、
前記少なくとも１つのアクチュエータは、前記左脹脛アンカー要素にアンカー固定される左アクチュエータと、前記右脹脛アンカー要素にアンカー固定される右アクチュエータとを含み、
前記少なくとも１つの履物アンカー要素は、左インソール要素を含む左履物アンカー要素と、右インソール要素を含む右履物アンカー要素とを含み、
前記少なくとも１つの可撓性接続要素は、前記左アクチュエータの作動部材を前記左インソール要素に接続する少なくとも１つの左可撓性接続要素と、前記右アクチュエータの作動部材を前記右インソール要素に接続する少なくとも１つの右可撓性接続要素とを含む、請求項５７に記載の軟性外骨格スーツ。
軟性外骨格スーツであって、
腰ベルトと、
少なくとも１つの大腿ブレースと、
少なくとも１つの作動部材を含み、前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記少なくとも１つの大腿ブレースとの間に配置される少なくとも１つのアクチュエータと、
近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記少なくとも１つの大腿ブレースに接続される少なくとも１つの可撓性接続要素と、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの可撓性接続要素を通る引張力を変調し、着用者の運動時に前記少なくとも１つの可撓性接続要素の前記遠端において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つの大腿ブレースは、左大腿ブレースおよび右大腿ブレースを含み、
前記少なくとも１つのアクチュエータは左アクチュエータおよび右アクチュエータを含み、前記左アクチュエータは前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記左大腿ブレースとの間に配置され、前記右アクチュエータは前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記右大腿ブレースとの間に配置され、
少なくとも１つの可撓性接続要素は、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記左大腿ブレースに接続される、少なくとも１つの左可撓性接続要素を含み、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記右大腿ブレースに接続される、少なくとも１つの右可撓性接続要素をさらに含み、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記左アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの左可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記左大腿ブレースにおいて有益な力を発生するように構成され、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記右アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの右可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記右大腿ブレースにおいて有益な力を発生するように構成される、請求項６０に記載の軟性外骨格スーツ。
軟性外骨格スーツであって、
大腿ブレースと、
後部脹脛アタッチメント要素と、
作動部材を含み、前記大腿ブレースに付けられるか、前記後部脹脛アタッチメント要素に付けられるか、またはそれらの間に配置されるアクチュエータと、
近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記後部脹脛アタッチメント要素に接続される少なくとも１つの可撓性接続要素と、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの可撓性接続要素を通る引張力を変調し、着用者の運動時に前記少なくとも１つの可撓性接続要素の前記遠端において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備え、
前記アクチュエータは、着用者の膝の回転軸に対して一方向にのみトルクを発生するように構成される、軟性外骨格スーツ。
前記大腿ブレースは、左大腿ブレースおよび右大腿ブレースを含み、
前記後部脹脛アタッチメント要素は、後部左脹脛アタッチメント要素および後部右脹脛アタッチメント要素を含み、
前記アクチュエータは左アクチュエータおよび右アクチュエータを含み、前記左アクチュエータは前記左大腿ブレースに付けられるか、前記後部左脹脛アタッチメント要素に付けられるか、または前記左大腿ブレースと前記後部左脹脛アタッチメント要素との間に配置され、前記右アクチュエータは前記右大腿ブレースに付けられるか、前記後部右脹脛アタッチメント要素に付けられるか、または前記右大腿ブレースと前記後部右脹脛アタッチメント要素との間に配置され、
少なくとも１つの可撓性接続要素は、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記後部左脹脛アタッチメント要素に接続される、少なくとも１つの左可撓性接続要素を含み、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記後部右脹脛アタッチメント要素に接続される、少なくとも１つの右可撓性接続要素をさらに含み、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記左アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの左可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に左脛アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成され、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記右アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの右可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に右脛アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成される、請求項６２に記載の軟性外骨格スーツ。
軟性外骨格スーツであって、
腰ベルトと、
少なくとも１つの脛アタッチメント要素と、
少なくとも１つの作動部材を含み、前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記少なくとも１つの脛アタッチメント要素との間に配置される少なくとも１つのアクチュエータと、
近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記少なくとも１つの脛アタッチメント要素に接続される少なくとも１つの可撓性接続要素と、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの可撓性接続要素を通る引張力を変調し、着用者の運動時に前記少なくとも１つの可撓性接続要素の前記遠端において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つの脛アタッチメント要素は、左脛アタッチメント要素および右脛アタッチメント要素を含み、
前記少なくとも１つのアクチュエータは左アクチュエータおよび右アクチュエータを含み、前記左アクチュエータは前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記左脛アタッチメント要素との間に配置され、前記右アクチュエータは前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記右脛アタッチメント要素との間に配置され、
少なくとも１つの可撓性接続要素は、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記左脛アタッチメント要素に接続される、少なくとも１つの左可撓性接続要素を含み、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記右脛アタッチメント要素に接続される、少なくとも１つの右可撓性接続要素をさらに含み、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記左アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの左可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記左脛アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成され、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記右アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの右可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記右脛アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成される、請求項６４に記載の軟性外骨格スーツ。
軟性外骨格スーツであって、
腰ベルトと、
少なくとも１つの足アタッチメント要素と、
少なくとも１つの作動部材を含み、前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記少なくとも１つの足アタッチメント要素との間に配置される少なくとも１つのアクチュエータと、
近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記少なくとも１つの足アタッチメント要素に接続される少なくとも１つの可撓性接続要素と、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの可撓性接続要素を通る引張力を変調し、着用者の運動時に前記少なくとも１つの可撓性接続要素の前記遠端において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラとを備える、軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つの足アタッチメント要素は、左足アタッチメント要素および右足アタッチメント要素を含み、
前記少なくとも１つのアクチュエータは左アクチュエータおよび右アクチュエータを含み、前記左アクチュエータは前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記左足アタッチメント要素との間に配置され、前記右アクチュエータは前記腰ベルトに付けられるか、または前記腰ベルトと前記右足アタッチメント要素との間に配置され、
少なくとも１つの可撓性接続要素は、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記左足アタッチメント要素に接続される、少なくとも１つの左可撓性接続要素を含み、近端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、遠端が前記右足アタッチメント要素に接続される、少なくとも１つの右可撓性接続要素をさらに含み、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記左アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの左可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記左足アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成され、
前記少なくとも１つのコントローラは、着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記右アクチュエータを作動させ、前記少なくとも１つの右可撓性接続要素を通る前記引張力を変調し、着用者の運動時に前記右足アタッチメント要素において有益な力を発生するように構成される、請求項６６に記載の軟性外骨格スーツ。
前記少なくとも１つの履物アンカー要素は、インソール要素、ソックス状構造、靴またはブーツを含む、請求項６７に記載の軟性外骨格スーツ。
軟性外骨格スーツであって、
腰ベルトおよび肩ハーネスの少なくとも一方と、
少なくとも１つの大腿ブレース、少なくとも１つの脛アタッチメント要素、および少なくとも１つの足アタッチメント要素の１つ以上と、
少なくとも１つの作動部材を含み、腰ベルトおよび肩ハーネスの前記少なくとも一方に対して固定される少なくとも１つのアクチュエータと、
複数の可撓性接続要素とを備え、前記複数の可撓性接続要素の少なくとも１つは、第１の端が前記少なくとも１つの作動部材に接続され、第２の端が前記複数の可撓性接続要素のノードの１つに、または少なくとも１つの大腿ブレース、少なくとも１つの脛アタッチメント要素、および少なくとも１つの足アタッチメント要素の前記１つ以上のうちの１つに接続され、さらに、
着用者の運動時に起こる１つ以上の所定の事象に応答して前記少なくとも１つのアクチュエータを作動させ、前記複数の可撓性接続要素の少なくとも１つを通る引張力を変調し、着用者の運動時に前記複数の可撓性接続要素の前記少なくとも１つの前記遠端において有益な力を発生するように構成される少なくとも１つのコントローラを備える、軟性外骨格スーツ。
履物インサートであって、
前部、中間部、および後部を規定するソールと、
遠端が前記前部、前記中間部、および前記後部の１つ以上に取付けられる接続要素とを備え、前記接続要素は前記後部に向かって後方に伸び、近端において前記ソールから上向きに伸び、
前記接続要素は前記近端に接続部材を含む、履物インサート。
前記近端の前記接続要素は、前記履物のカラーの上方に伸びる、請求項７０に記載の履物インサート。
前記近端の前記接続要素は、着用者の脹脛に対応する位置まで伸びる、請求項７０に記載の履物インサート。
前記接続部材は固定ループまたはウェビングを含む、請求項７０に記載の履物インサート。
前足接続要素をさらに備える、請求項７０に記載の履物インサート。
運動補助装置のユーザのための履物要素であって、
近端に接続要素を含み、前記近端においてユーザの踵の後方および上方の踵と膝関節との間の点からユーザの中足に近接した点まで伸びるウェビングベース部と、
前記ウェビングベース部に接続され、ユーザの膝と背との間の下肢部を取囲んで前記ウェビングベース部に対する第１の固定点を提供するように配置される第１の接続部材と、
ユーザの足の中足領域を取囲んで前記ウェビングベース部に対する第２の固定点を提供するように配置される第２の接続部材とを備える、履物要素。