JP4424269B2 - 筋力制御装置 - Google Patents
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Description
なお、各構成要素には、後述する各実施形態の項で説明される各要素に付されている図面の参照番号などを括弧と共に付す。
前記関節に対応する外表面に沿って配置されて前記一対の装着ベルトを連結する布状の連結リボン(4、33、41)と、
この連結リボンの引出動作および巻取動作を制御する駆動制御部(5、34、51)と、を備え、
前記駆動制御部(5、34)が、前記連結リボン(4、33、41)を弛ませない程度に巻き取るばね部材(10)と、前記連結リボンの巻取動作および送出動作を行うモータ(11)と、前記連結リボンの引出位置および巻取位置を検出するセンサ部(12)と、このセンサ部で検出されたデータを記憶する記憶部(13)と、この記憶部に記憶されたデータに基づいて前記モータの駆動を制御する制御部(14、51)と、を備え、
前記制御部(14)が、前記モータ(11)を停止させて、前記連結リボン(4、33、41)の引出動作および巻取動作が可能な状態で、前記関節が曲がって前記連結リボンが引き出された最大引出位置(Lmax)、および前記関節が伸びて前記連結リボンが巻き取られた最大巻取位置(Lmin)を前記センサ部(12)で検出して前記記憶部(13)に記憶し(ステップS1〜S6)、前記関節が曲がって前記記憶部に記憶された前記最大引出位置に前記連結リボンが引き出されたときに、これと同時に前記モータを駆動し、前記連結リボンの巻き取りを開始して、前記関節を伸ばす方向に引っ張り(ステップS7、S8)、前記関節が伸びて前記記憶部に記憶された最大巻取位置に前記連結リボンが巻き取られたときに、前記モータの駆動を停止して前記連結リボンの巻き取りを終了し(ステップS9、S10)、このモータの駆動を繰り返し制御することを特徴とする筋力制御装置である。
以下、図1〜図4を参照して、この発明の筋力制御装置の実施形態1について説明する。
この筋力制御装置1は、図1に示すように、身体の股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト2、3と、この股関節に対応する臀部の表面(身体の後側に位置する面)および上肢部(大腿部)の裏面(身体の後側に位置する面)に沿って配置されて一対の装着ベルト2、3を連結する布状の連結リボン4と、この連結リボン4の引出動作および巻取動作を制御する駆動制御部5とを備えている。
予め、一方の装着ベルト2を身体の胴部に装着し、サポータである他方の装着ベルト3を膝部に装着し、この状態で一対の装着ベルト2、3を連結リボン4で連結する。この場合には、連結リボン4の一端部を駆動制御部5内の巻取軸16に取り付けることにより、ばね部材10のばね力によって連結リボン4に常に軽いテンションがかかり、連結リボン4が弛まないように巻取軸16に巻き取られる状態になっている。なお、足首はサポータなどで締め付けて固定しておくことが望ましい。
次に、図5を参照して、この発明の筋力制御装置の実施形態2について説明する。なお、図1〜図4に示された実施形態1と同一部分には同一符号を付して説明する。
この筋力制御装置は、駆動制御部5の制御部14による制御が実施形態1と少し異なる構成で、これ以外は実施形態1とほぼ同じ構成になっている。
予め、実施形態1と同様、一方の装着ベルト2を股関節の上方に位置する身体の胴部に装着し、サポータである他方の装着ベルト3を股関節の下方に位置する膝部に装着し、この状態で一対の装着ベルト2、3を連結リボン4で連結する。
次に、図6を参照して、この発明の筋力制御装置の実施形態3について説明する。この場合にも、図1〜図4に示された実施形態1と同一部分に同一符号を付して説明する。
この筋力制御装置30は、図6に示すように、股関節に対応する部分に装着される一対の装着ベルト2、31と、膝関節に対応する部分に装着される一対の装着ベルト31、32と、これら一対の装着ベルト2、31および31、32をそれぞれ連結する各連結リボン4、33と、各一方の装着ベルト2、31にそれぞれ設けられて各連結リボン4、33を引出可能に巻き取る駆動制御部5、34とを備えた構成になっている。
次に、図7および図8を参照して、この発明の筋力制御装置の実施形態4について説明する。この場合にも、図1〜図4に示された実施形態1と同一部分に同一符号を付して説明する。
この筋力制御装置40は、図7に示すように、股関節に対応する部分に装着された一対の装着ベルト2、3を連結するための連結リボン41を身体の胴部の前側表面および上肢部(大腿部)の前側表面(いずれも身体の前側に位置する面)に沿って配置した構成で、これ以外は実施形態1とほぼ同じ構成になっている。
予め、実施形態1と同様、一方の装着ベルト2を身体の胴部に装着し、サポータである他方の装着ベルト3を膝部に装着し、且つ連結リボン41を身体の胴部および上肢部の各前側表面に沿って配置し、この状態で一対の装着ベルト2、3を連結リボン41で連結する。この場合にも、連結リボン41は、ばね部材10のばね力によって常に軽いテンションがかかり、連結リボン41が弛まないように巻取軸16に巻き取られる状態になっている。
このように構成すれば、股関節が曲がる動作と膝関節が曲がる動作との両方の動作を同時に補助することができるので、実施形態3と同様、より多くの筋力負担を軽減することができ、より一層、歩行や自転車走行を楽に行うことができる。
次に、図9および図10を参照して、この発明の筋力制御装置の実施形態5について説明する。この場合にも、図1〜図4に示された実施形態1と同一部分に同一符号を付して説明する。
この筋力制御装置50は、図9および図10に示すように、駆動制御部51の制御部53による制御方式を変更し、これに伴って駆動制御部51に切替スイッチ52を追加した構成で、これ以外は実施形態1とほぼ同じ構成になっている。すなわち、この筋力制御装置50は、その機能が切替スイッチ52によって切り替わり、これにより制御部53の制御方式が切り替わって、連結リボン4を引き出すときに、関節の屈伸動作速度よりも少し遅い速度でモータ11を駆動し、関節にその屈伸動作を妨げる負荷を付与するように構成されている。
予め、実施形態1と同様、一方の装着ベルト2を身体の胴部に装着し、他方の装着ベルト3を膝部に装着し、この状態で一対の装着ベルト2、3を連結リボン4で連結する。このときにも、連結リボン4は、駆動制御部51のばね部材10のばね力によって常に軽いテンションがかかり、連結リボン4が弛まないように巻取軸16に巻き取られる状態になっている。
2、3、31、32 装着ベルト
4、33、41 連結リボン
5、34、51 駆動制御部
6 ガイド部材
10 ばね部材
11 モータ
12 センサ部
13 記憶部
14、53 制御部
15 電源部
52 切替スイッチ
Claims (5)
- 関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルトと、
前記関節に対応する外表面に沿って配置されて前記一対の装着ベルトを連結する布状の連結リボンと、
この連結リボンの引出動作および巻取動作を制御する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記連結リボンが弛まない程度に前記連結リボンを巻き取るばね部材と、前記連結リボンの巻取動作および送出動作を行うモータと、前記連結リボンの引出位置および巻取位置を検出するセンサ部と、このセンサ部で検出されたデータを記憶する記憶部と、この記憶部に記憶されたデータに基づいて前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モータを停止させて、前記連結リボンの引出動作および巻取動作が可能な状態で、前記関節が曲がって前記連結リボンが引き出された最大引出位置、および前記関節が伸びて前記連結リボンが巻き取られた最大巻取位置を前記センサ部で検出して前記記憶部に記憶し、前記関節が曲がって前記記憶部に記憶された前記最大引出位置に前記連結リボンが引き出されたときに、これと同時に前記モータを駆動し、前記連結リボンの巻き取りを開始して、前記関節を伸ばす方向に引っ張り、前記関節が伸びて前記記憶部に記憶された最大巻取位置に前記連結リボンが巻き取られたときに、前記モータの駆動を停止して前記連結リボンの巻き取りを終了し、このモータの駆動を繰り返し制御することを特徴とする筋力制御装置。 - 前記関節に対応する外表面に密着して配置され、前記連結リボンを引出方向および巻取方向にガイドする弾性材料からなるガイド部材を備えていることを特徴とする請求項1に記載の筋力制御装置。
- 前記関節は前記身体の股関節であり、前記一対の装着ベルトのうち、一方の装着ベルトは前記身体の胴部に装着され、他方の装着ベルトは前記身体の膝部に装着され、この状態で前記一対の装着ベルトが前記股関節に対応する外表面に沿って配置される前記連結リボンによって連結されていることを特徴とする請求項1または2に記載の筋力制御装置。
- 前記関節は前記身体の股関節と膝関節とであり、前記股関節に対応する一対の装着ベルトのうち、一方の装着ベルトは前記身体の胴部に装着され、他方の装着ベルトは前記身体の上肢部に装着され、この状態で前記一対の装着ベルトが前記股関節に対応する外表面に沿って配置される前記連結リボンによって連結され、
前記膝関節に対応する一対の装着ベルトのうち、一方の装着ベルトは前記上肢部に装着された前記股関節の装着ベルトと兼用され、他方の装着ベルトは前記身体の下肢部に装着され、この状態で前記一対の装着ベルトが前記膝関節に対応する外表面に沿って配置される前記連結リボンによって連結されていることを特徴とする請求項1または2に記載の筋力制御装置。 - 前記制御部は、前記センサ部で検出されて前記記憶部に記憶された前記連結リボンの前記最大引出位置、および前記連結リボンの前記最大巻取位置にそれぞれ定数を付加して、前記連結リボンの最大引出位置付近および前記連結リボンの最大巻取位置付近を算出し、この算出された前記最大引出位置付近まで前記連結リボンが引き出されたときに、これと同時に前記モータを駆動させて前記連結リボンの巻き取りを開始し、前記最大巻取位置付近まで前記連結リボンが巻き取られたときに、前記モータの駆動を停止して前記連結リボンの巻き取りを終了し、このモータの駆動を繰り返し制御することを特徴とする請求項1に記載の筋力制御装置。
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