JP2015168346A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特定周波数成分をそのまま用いて補償成分を設定した場合、操舵機構において補償成分に対応したアシスト力が付与される部分における逆入力成分と補償成分に対応したアシスト力との間に位相のずれが生じるおそれがある。これは、例えばモータのアシスト力を操舵機構に伝達する伝達機構の構造や、制御部の演算遅れなどに起因して、補償成分に対応したアシスト力の位相が逆入力成分の位相に対して遅れることによる。このような位相のずれが存在する場合、実際に操舵機構に発生する逆入力振動と、補償成分に対応したアシスト力との間に位相のずれが生じるため、逆入力成分の増幅や抑制を適切に行うことができない。
以下、電動パワーステアリング装置の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、この電動パワーステアリング装置1は、運転者のステアリングホイール20の操作に基づき転舵輪4を転舵させる操舵機構2、及び運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構3を備えている。
図3に示すように、マイコン51は、操舵トルクTh、車速V、各相電流値I、及びモータ回転角θmに基づいてアシスト指令値Ta*を演算するアシスト指令値演算部60を有している。アシスト指令値Ta*は、モータ30からステアリングシャフト21に付与されるアシストトルクの目標値に対応する。またマイコン51は、アシスト指令値Ta*に基づいて電流指令値Id*,Iq*を演算する電流指令値演算部61、及び電流指令値Id*,Iq*等に基づいて制御信号Scを生成する制御信号生成部62を有している。電流指令値Id*,Iq*は、モータ30を流れる電流の目標値、より詳しくはd/q座標系におけるd軸上の電流値及びq軸上の電流値のそれぞれの目標値に対応する。
図5に示すように、補償成分演算部74は、操舵トルクTh、各相電流値I、及びモータ回転角θmに基づいて逆入力の推定値Teを演算する逆入力検出部80を有している。逆入力検出部80による逆入力推定値Teの演算手法は次の通りである。
この式(1)における実逆入力Trを逆入力推定値Teに置き換えれば逆入力推定値Teを演算することができる。すなわち、逆入力推定値Teは以下の式(2)により求めることが可能である。
ここで、逆入力検出部80は各相電流値I及びモータ回転角θmに基づきq軸電流値を演算し、このq軸電流値にモータ30のトルク定数を乗算することによりアシストトルクTasを演算する。また逆入力検出部80は、例えばモータ回転角θmの単位時間当たりの変化量に基づいてモータ30の角速度を演算し、演算したモータ角速度に基づいて反力Tfを演算する。詳しくは、反力Tfの大部分は、モータ30の慣性に基づくトルクと、操舵機構2に作用する摩擦トルクとからなる。このうち、前者のモータ慣性トルクはモータ角速度と相関関係がある。また後者の摩擦トルクはステアリングシャフト21の角速度と、換言すればモータ角速度と相関関係がある。したがって反力Tfは、基本的には、モータ角速度と相関関係がある。こうした相関関係を利用し、逆入力検出部80は例えばマップ演算などによりモータ角速度から反力Tfを演算する。そして逆入力検出部80は、トルクセンサ6により検出される操舵トルクTh、アシストトルクTasの演算値、及び反力Tfの演算値から式(2)に基づいて逆入力推定値Teを演算する。逆入力検出部80は、演算した逆入力推定値Teを第1演算部81及び第2演算部82にそれぞれ出力する。
第1演算部81はフィルタ部81a、位相調整部81b、及びマップ演算部81cからなる。
フィルタ部82aは、操舵感を悪化させる第2逆入力成分Tr2に対応する周波数帯域に属する第2特定周波数成分Te2を逆入力推定値Teから抽出する。操舵感を悪化させる第2逆入力成分Tr2に対応する周波数帯域としては、例えばブレーキ振動に対応した周波数帯域等が用いられる。本実施形態では、ブレーキ振動に対応する逆入力振動の周波数帯域が実験的に測定されており、その測定結果に基づいて操舵感を悪化させる第2逆入力成分Tr2に対応する周波数帯域を設定している。フィルタ部82aは、抽出した第2特定周波数成分Te2を位相調整部82bに出力する。
(1)本実施形態では、補償成分Ta3*に第1補償成分Ta31*及び第2補償成分Ta32*が含まれているため、操舵機構2には、第1補償成分Ta31*に対応したアシストトルク、及び第2補償成分Ta32*に対応したアシストトルクが付与される。
次に、電動パワーステアリング装置1の第2実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(5)本実施形態の電動パワーステアリング装置1では、アシスト指令値Ta*に補償成分Ta3*が含まれるため、補償成分Ta3*に対応したアシストトルクが操舵機構2に付与される。すなわち操舵機構2には、第1補償成分Ta31*に対応したアシストトルク、及び第2補償成分Ta32*に対応したアシストトルクが付与される。したがって、本実施形態の電動パワーステアリング装置1によれば、転舵角フィードバック制御に基づく作用及び効果を除き、第1実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
なお、上記各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第1実施形態では、転舵角指令値演算部75の入力情報である基本駆動トルクTcに補償成分Ta3*を加算することによりアシスト指令値Ta*を変化させることとした。これに代えて、例えば転舵角フィードバック制御部76から出力される第2アシスト成分Ta2*に対して補償成分Ta3*に基づく補正を行うことによりアシスト指令値Ta*を変化させてもよい。要は、補償成分Ta3*に基づいてアシスト指令値Ta*を変化させるものであればよい。
・各実施形態の位相調整部81bは、コラムシャフト21aの下端部における第1逆入力成分Tr1と第1補償成分Ta31*に対応するアシストトルクとの位相のずれ量が「0°」となるように第1特定周波数成分Te1の位相を調整するものであったが、位相調整部81bにおける第1特定周波数成分Te1の位相の調整量は適宜変更可能である。同様に、位相調整部82bにおける第2特定周波数成分Te2の位相の調整量も適宜変更可能である。
・各実施形態では、操舵トルクTh、各相電流値I、及びモータ回転角θmに基づいて逆入力の推定値Teを演算したが、逆入力をセンサにより検出してもよい。転舵輪4の側から操舵機構2に伝達される逆入力は、ラックシャフト23の軸方向に作用する力(軸力)と相関関係がある。そこで図1及び図2に破線で示すように、ラックシャフト23の軸方向に作用する力(軸力)Faを検出する軸力センサ9を設ける。そして軸力センサ9の検出軸力Faに基づいて逆入力検出値を演算してもよい。
Claims (5)
- 車両の操舵機構にモータのアシスト力を付与するモータと、
前記アシスト力の目標値に対応するアシスト指令値に基づいて前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
車両のステアリング操作に伴い前記操舵機構に付与される操舵トルクに基づいて前記アシスト力の基礎成分であるアシスト成分を演算する基本アシスト成分演算部と、
車両の転舵輪の側から前記操舵機構に作用する逆入力に応じた補償成分を演算する補償成分演算部と、
前記アシスト成分に対して前記補償成分に基づく補償を行うことにより前記アシスト指令値を演算するアシスト指令値演算部と、を有し、
前記補償成分演算部は、
前記逆入力を検出又は推定する逆入力検出部と、
前記逆入力の検出値又は推定値から所定の周波数帯域に属する特定周波数成分を抽出するフィルタ部と、
前記フィルタ部により抽出された特定周波数成分の位相を調整する位相調整部と、を有し、
前記位相調整された特定周波数成分に基づいて前記補償成分を演算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 車両の操舵機構にモータのアシスト力を付与するアシスト機構と、
前記アシスト力の目標値に対応するアシスト指令値に基づいて前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
車両のステアリング操作に伴い前記操舵機構に付与される操舵トルクに基づいて前記アシスト力の基礎成分である第1アシスト成分を演算する基本アシスト成分演算部と、
車両の転舵輪の転舵角の目標値に対応する転舵角指令値を前記操舵トルクに基づいて演算する転舵角指令値演算部と、
前記転舵輪の転舵角を前記転舵角指令値に追従させる転舵角フィードバック制御の実行により第2アシスト成分を演算する転舵角フィードバック制御部と、
前記転舵輪の側から前記操舵機構に作用する逆入力に応じた補償成分を演算する補償成分演算部と、
前記第1アシスト成分及び前記第2アシスト成分の加算値を基礎として前記アシスト指令値を演算するとともに、前記補償成分に基づいて前記アシスト指令値を変化させるアシスト指令値演算部と、を有し、
前記補償成分演算部は、
前記逆入力を検出又は推定する逆入力検出部と、
前記逆入力の検出値又は推定値から所定の周波数帯域に属する特定周波数成分を抽出するフィルタ部と、
前記フィルタ部により抽出された特定周波数成分の位相を調整する位相調整部と、を有し、
前記位相調整された特定周波数成分に基づいて前記補償成分を設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記所定の周波数帯域は、逆入力に含まれる成分のうち路面状態の反映された第1逆入力成分に対応する周波数帯域であり、
前記位相調整部は、前記操舵機構における前記第1逆入力成分と前記補償成分に対応したアシスト力との位相のずれ量が「0°」となるように前記特定周波数成分の位相を調整することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記所定の周波数帯域は、逆入力に含まれる成分のうち操舵感を悪化させる第2逆入力成分に対応する周波数帯域であり、
前記位相調整部は、前記操舵機構における前記第2逆入力成分と前記補償成分に対応したアシスト力との位相のずれ量が「180°」となるように前記特定周波数成分の位相を調整することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記補償成分演算部は、前記位相調整された特定周波数成分と前記補償成分との関係を示すマップに基づいて前記位相調整された特定周波数成分から前記補償成分を演算するマップ演算部を更に備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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