JP2014199213A - 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
尚、「駆動モータとエンジンとを駆動源として併用して」とは、必ずしもエンジンと駆動モータを両方駆動させた状態とする必要はなく、状況に応じていずれか一方のみを駆動させた状態も含む。例えば、エンジンのみを駆動源とする走行と、駆動モータのみを駆動源とする走行と、エンジンと駆動モータを両方駆動源とする走行のいずれかを走行状況によって使い分ける状態が該当する。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1を車載機として搭載した車両2の車両制御システム3の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る車両制御システム3の概略構成図、図2は本実施形態に係る車両制御システム3の制御系を模式的に示すブロック図である。尚、車両2はモータとエンジンを駆動源として用いるハイブリッド車両である。特に、以下に説明する実施形態では外部電源からバッテリを充電することができるプラグインハイブリッド車両を用いることとする。
一方、ナビゲーション装置1において走行計画が作成されていない場合には、基本的にバッテリ7の残量が所定値以下となるまではEV走行を行う。そして、バッテリ7の残量が所定値以下となった後はHV走行を行う。
そして、車両制御ECU9は、演算装置及び制御装置としてのCPU21、並びにCPU21が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM22、制御用のプログラム等が記録されたROM23等の内部記憶装置を備えている。
図2に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部31と、各種のデータが記録されたデータ記録部32と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU33と、ユーザからの操作を受け付ける操作部34と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ35と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ36と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ37と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール38と、から構成されている。
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
図3に示すように渋滞情報は、リンクを識別するVICSリンク番号と、そのリンクについての渋滞度、渋滞度の区間を示す渋滞開始位置と渋滞長、旅行時間等から構成される。例えば、図3に示す渋滞情報は、2013年1月6日の13時56分から14時1分までの5分間に生成され14時1分に配信される情報であり、VICSリンク番号『533945−4−4』のリンクについて、全区間において渋滞度が『渋滞』であり、旅行時間が7分であることを示している。また、VICSリンク番号『533946−10−2』のリンクについて、全区間において渋滞度が『混雑』であり、旅行時間が5分であることを示している。更に、VICSリンク番号『533947−6−1』のリンクについて、地点Aから200m区間において渋滞度が『混雑』であり、旅行時間が3分であることを示している。尚、渋滞情報DB47には、上記渋滞情報以外の情報、例えば規制情報、駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情報等についても記憶しても良い。
尚、渋滞情報DB47や走行計画48は外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置1が通信により更新又は取得する構成としても良い。
(A)車両の動作モード(ロング動作モード又はミドル動作モード)
(B)通信の負荷状況
(C)通信制御ECU14のリソース
(1)走行予定経路内の渋滞情報が僅かでも更新されていれば、走行予定経路の渋滞状況が変化したと判定する。
(2)走行予定経路全体の渋滞度を比較して、渋滞度が変化した部分があれば走行予定経路の渋滞状況が変化したと判定する。
(3)走行予定経路全体の渋滞度を比較して、渋滞度が変化した部分があれば走行予定経路の渋滞状況が変化したと判定する。但し、混雑は空きとみなす。
(4)ミドル判定基準により判定された渋滞度をリンク単位で比較して、渋滞度が変化したリンクがあれば走行予定経路の渋滞状況が変化したと判定する。
(5)ロング判定基準により判定された渋滞度をリンク単位で比較して、渋滞度が変化したリンクがあれば走行予定経路の渋滞状況が変化したと判定する。
尚、ミドル判定基準とは、リンクの少なくとも一部に渋滞区間があれば該リンクの渋滞度を渋滞と判定し、リンク内に渋滞区間が無く、且つリンクの少なくとも一部に混雑区間があれば該リンクの渋滞度を混雑と判定し、それ以外のリンクの渋滞度を空きと判定する基準である。
また、ロング判定基準とは、リンクの半分以上が渋滞区間であれば該リンクの渋滞度を渋滞と判定し、それ以外のリンクの渋滞度を空きと判定する基準である。
尚、(1)〜(5)の内、(1)の渋滞判定基準が走行予定経路の渋滞状況が変化したと最も判定され易く、以降(2)〜(5)の順で渋滞判定基準が走行予定経路の渋滞状況が変化したとより判定され難い基準となる。
また、車両の状態がロング動作モードかミドル動作モードかによって異なる基準によりリンク毎の渋滞度を算出し、算出されたリンク毎の渋滞度を比較して走行経路の渋滞状況が変化したか否か判定するので、車両の動作モードとその動作モードでの渋滞判定基準とに基づいて走行計画を修正する必要があるか否かを適切に判定することが可能となる。
また、車両の状態がミドル動作モードである場合には、渋滞の判定基準をより渋滞度が変化し易く且つ細分化することによって、渋滞情報の更新に基づく走行計画の修正を行い易く構成することが可能となる。その結果、バッテリ残量に余裕が無いような車両の状況では、走行計画を常に最適化することによって、燃料消費量が増加したりバッテリ残量が多い状態で走行を終了する等の事態の発生を防止し、効率の良い走行を行わせることが可能となる。
また、車両の状態がロング動作モードである場合には、渋滞の判定基準をより渋滞度が変化し難く且つ概略化することによって、渋滞情報の更新に基づく走行計画の修正を行い難く構成することが可能となる。その結果、バッテリ残量に余裕があるような車両の状況では、走行計画を可能な限り修正しないことによって、走行計画の修正に係る処理負担や修正された走行計画を車両内で送信する為の通信に係る処理負担を軽減することが可能となる。
また、車両内の通信負荷が高い状態程、渋滞情報の更新に基づく走行計画の修正を行い難く構成するので、走行計画に関する通信が頻繁に行われることによって車両内の他の通信が阻害されることを防止することが可能となる。
また、車両の通信制御ECU14のリソースが少ない状態程、渋滞情報の更新に基づく走行計画の修正を行い難く構成するので、走行計画に関する通信が頻繁に行われることによって車両内の他の通信が阻害されることを防止することが可能となる。
例えば、本実施形態では、渋滞情報はVICSセンタから取得する構成としているが、VICSセンタ以外のセンタ(例えばプローブセンタ)から渋滞情報を取得する構成としても良い。
2 車両
3 車両制御システム
4 エンジン
5 駆動モータ
7 バッテリ
33 ナビゲーションECU
51 CPU
52 RAM
53 ROM
Claims (9)
- 駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両が所定の走行経路を走行する場合に、前記走行経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するEV走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するHV走行範囲を設定した走行計画を作成する走行計画手段と、
前記走行経路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
前記車両の状態に基づく基準で、前記渋滞情報から前記走行経路の渋滞状況が変化したか否か判定する変化判定手段と、
前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定された場合に、該変化後の渋滞状況を用いて、前記走行計画を修正する走行計画修正手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。 - 前記車両状態取得手段は、前記車両の状態として前記車両の動作モードを取得し、
前記変化判定手段は、
前記車両の動作モードに応じた異なる基準でリンク毎の渋滞度を算出し、
算出された前記リンク毎の渋滞度を比較して前記走行経路の渋滞状況が変化したか否か判定することを特徴とする請求項1に記載の走行支援システム。 - 前記車両の状態は、
前記走行経路に対して前記走行計画を作成し、前記駆動モータと前記エンジンの駆動制御をするロング動作モードと、
前記車両の進行方向前方の道路状況に基づいて前記車両の位置から進行方向前方の所定距離以内の範囲に対して前記走行計画を作成し、前記駆動モータと前記エンジンの駆動制御をするミドル動作モードのいずれかであって、
前記変化判定手段は、
前記車両の状態が前記ロング動作モードか前記ミドル動作モードかによって異なる基準によりリンク毎の渋滞度を算出し、
算出された前記リンク毎の渋滞度を比較して前記走行経路の渋滞状況が変化したか否か判定することを特徴とする請求項2に記載の走行支援システム。 - 前記渋滞情報は、前記走行経路の混雑区間及び前記混雑区間よりも渋滞度合いが高い渋滞区間を特定する情報であって、
前記変化判定手段は、
前記車両の状態がミドル動作モードである場合に、
前記走行経路を構成するリンクの少なくとも一部に前記渋滞区間があれば該リンクを渋滞と判定し、
リンク内に前記渋滞区間が無く、且つリンクの少なくとも一部に前記混雑区間があれば該リンクを混雑と判定し、
それ以外のリンクを空きと判定し、
リンク毎の渋滞、混雑、空きの渋滞度の判定結果が変化した場合に、前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定することを特徴とする請求項3に記載の走行支援システム。 - 前記渋滞情報は、前記走行経路の混雑区間及び前記混雑区間よりも渋滞度合いが高い渋滞区間を特定する情報であって、
前記変化判定手段は、
前記車両の状態がロング動作モードである場合に、
前記走行経路を構成するリンクの半分以上が渋滞区間であれば該リンクを渋滞と判定し、
それ以外のリンクを空きと判定し、
リンク毎の渋滞、空きの渋滞度の判定結果が変化した場合に、前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定することを特徴とする請求項3に記載の走行支援システム。 - 前記車両の状態は、前記車両内の通信における通信負荷であって、
前記車両内の通信における通信負荷が高い程、前記変化判定手段の基準を前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定され難くなる基準とすることを特徴とする請求項1に記載の走行支援システム。 - 前記車両の状態は、前記車両内の通信を制御する通信ECUのリソースであって、
前記通信ECUのリソースが少ない程、前記変化判定手段の基準を前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定され難くなる基準とすることを特徴とする請求項1に記載の走行支援システム。 - 駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両が所定の走行経路を走行する場合に、前記走行経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するEV走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するHV走行範囲を設定した走行計画を作成する走行計画ステップと、
前記走行経路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記車両の状態を取得する車両状態取得ステップと、
前記車両の状態に基づく基準で、前記渋滞情報から前記走行経路の渋滞状況が変化したか否か判定する変化判定ステップと、
前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定された場合に、該変化後の渋滞状況を用いて、前記走行計画を修正する走行計画修正ステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。 - コンピュータに、
駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両が所定の走行経路を走行する場合に、前記走行経路に対して前記駆動モータのみを駆動源として走行するEV走行範囲と、前記駆動モータと前記エンジンとを駆動源として併用して走行するHV走行範囲を設定した走行計画を作成する走行計画機能と、
前記走行経路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得機能と、
前記車両の状態を取得する車両状態取得機能と、
前記車両の状態に基づく基準で、前記渋滞情報から前記走行経路の渋滞状況が変化したか否か判定する変化判定機能と、
前記走行経路の渋滞状況が変化したと判定された場合に、該変化後の渋滞状況を用いて、前記走行計画を修正する走行計画修正機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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