JP2014187898A - 根菜収穫機 - Google Patents

Abstract

【課題】収穫物の視認が容易であり、しかも、速やかに下車したり搭乗することが可能な根菜収穫機を提供する。
【解決手段】自走可能とした走行機体の一側部に、圃場の根菜作物を引き抜きながら後方へ移送する収穫部を配設する一方、走行機体の他側部に、収穫した根菜作物を収容容器に収容して載置する載置部を配設し、収穫部と載置部との間には収穫した根菜作物を中継搬送する中継搬送部を配設した根菜収穫機において、載置部は、中継搬送部の終端部に近接させて配置して収容容器を受け入れる収容容器受入体と、収容容器受入体から前方へ伸延させて形成した前半部載置体と、収容容器受入体から後方へ伸延させて形成した後半部載置体とを具備し、中継搬送部の後方でかつ後半部載置体の内側方に位置する走行機体上には、補助作業者が搭乗するための搭乗スペースを設けることとした。
【選択図】図１

Description

本発明は、圃場に植生している根菜を収穫する根菜収穫機に関する。

従来、圃場を走行しつつ圃場に植えられた根菜を収穫する自走式の根菜収穫機が知られている。

このような根菜収穫機は、走行機体の一側部に配設した収穫部により圃場から根菜を引き抜き、根菜の主根部を茎葉部から切り離し、得られた主根部をコンベアにて搬送しながらその下流端部に配置した収容容器に収容する、という一連の作業を行う。

また、コンベア上で搬送される主根部は、根菜収穫機の操縦を行う作業者とは別の補助作業者により目視確認が行われる。

そして、補助作業者は、収容容器に所定量の収穫物が収容されると空の収容容器と交換し、収穫物を収容した収容容器を走行機体の他側部に配設されている載置部に移動させる作業を行う。

このように、補助作業者は収穫作業の補助を行っているが、特に、近年知られている根菜収穫機では、補助作業者が根菜収穫機の進行に合わせつつ圃場を歩く必要をなくすため、機体上に補助作業者の座席を設け、着座しながら目視確認できるよう構成したものもある（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１２−２３１６９７号公報

ところが、補助作業者を搭乗可能とした従来の根菜収穫機では、補助作業者が載置部上に配置した椅子に着席して収穫物の確認を行うようにしているため、補助作業者自身が死角を作り出す原因となってしまい、載置部上に載置した収容容器のうちの一部の収納状況が十分に確認できないという問題があった。

また、圃場を走行している間に、載置部上に載置した収容容器から収穫した根菜がこぼれ落ちた場合、速やかに下車して対応するのが困難であった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、収穫部と中継搬送部と載置部を万遍なく視認することができ、しかも、速やかに下車したり搭乗することが可能な根菜収穫機を提供する。

上記従来の課題を解決するために、請求項１に記載の根菜収穫機では、自走可能とした走行機体の一側部に、圃場の根菜作物を引き抜きながら後方へ移送する収穫部を配設する一方、走行機体の他側部に、収穫した根菜作物を収容容器に収容して載置する載置部を配設し、収穫部と載置部との間には収穫した根菜作物を中継搬送する中継搬送部を配設した根菜収穫機において、載置部は、中継搬送部の終端部に近接させて配置して収容容器を受け入れる収容容器受入体と、収容容器受入体から前方へ伸延させて形成した前半部載置体と、収容容器受入体から後方へ伸延させて形成した後半部載置体とを具備し、中継搬送部の後方でかつ後半部載置体の内側方に位置する走行機体上には、補助作業者が搭乗するための搭乗スペースを設けたことを特徴とする。

また、請求項２に記載の根菜収穫機では、収容容器受入体には搬送方向が前方と後方に切替可能となした仕分けコンベアを設け、収容容器受入体に受け入れた収容容器を仕分けコンベアにより前半部載置体側ないしは後半部載置体側に搬送可能となしたことにも特徴を有する。

また、請求項３に記載の根菜収穫機では、前記前半部載置体及び前記後半部載置体には、前記収容容器の存在又は不存在を検出する空き領域検出手段を設けたことにも特徴を有する。

また、請求項４に記載の根菜収穫機では、前記後半部載置体は、同後半部載置体上の収容容器を降ろすためのスロープ機構を備えることにも特徴を有する。

本願請求項１に係る発明によれば、自走可能とした走行機体の一側部に、圃場の根菜作物を引き抜きながら後方へ移送する収穫部を配設する一方、走行機体の他側部に、収穫した根菜作物を収容容器に収容して載置する載置部を配設し、収穫部と載置部との間には収穫した根菜作物を中継搬送する中継搬送部を配設した根菜収穫機において、載置部は、中継搬送部の終端部に近接させて配置して収容容器を受け入れる収容容器受入体と、収容容器受入体から前方へ伸延させて形成した前半部載置体と、収容容器受入体から後方へ伸延させて形成した後半部載置体とを具備し、中継搬送部の後方でかつ後半部載置体の内側方に位置する走行機体上には、補助作業者が搭乗するための搭乗スペースを設けたため、搭乗スペース内に補助作業者が搭乗することで、収穫部と中継搬送部と載置部を万遍なく視認することができる。そのため、各部における収穫物の搬送状況を堅実に視認することができる。しかも、補助作業者は、適宜、搭乗スペースから下車したり搭乗することができるため、状況に応じて的確な補助作業ができる。

また、請求項２に係る発明によれば、収容容器受入体には搬送方向が前方と後方に切替可能となした仕分けコンベアを設け、収容容器受入体に受け入れた収容容器を仕分けコンベアにより前半部載置体側ないしは後半部載置体側に搬送可能となしたため、収容容器を適宜前半部載置体側ないしは後半部載置体側に搬送することで、機体の重量バランスを良好に確保することができ、操作性を向上させることができる。また、中継搬送部と載置部との位置関係をＴ字状とすることができ、補助作業者によって収容容器に収容された収穫物の目視確認を行う際に、全体を満遍なく見渡すことができる。

また、コンテナ搬送の自動化により、補助作業者の労力を軽減したり、選別作業に集中させることができる。また、コンテナを前後２方向に搬送できる。また、選別コンベアおよび補助作業者を本機中央付近に配置でき、重量バランスや、本機全長において極めて有利となる。

また、請求項３に係る発明によれば、前記前半部載置体及び前記後半部載置体には、前記収容容器の存在又は不存在を検出する空き領域検出手段を設けたため、空き領域の存在する前後いずれかの載置体に収容容器を自動的に送り込むことができる。

また、請求項４に係る発明によれば、前記後半部載置体は、同後半部載置体上の収容容器を降ろすためのスロープ機構を備えることとしたため、走行機体後方に収容容器を円滑に降ろすことができる。

本実施形態に係る根菜収穫機を示した平面図である。 本実施形態に係る根菜収穫機を示した左側面図である。 本実施形態に係る根菜収穫機を示した背面図である。 本実施形態に係る根菜収穫機を示した右側面図である。 補助作業用操作部の構成を示した説明図である。 載置部の構成を示した説明図である。 載置部の構成を示した説明図である。 受入検出機構の構成を示した説明図である。 仕分コンベア及びコンベア駆動部の構成を示した説明図である。 容器検出機構の構成を示した説明図である。 根菜収穫機の電気的構成の一部を示したブロック図である。 作業コントローラにて実行される処理を示したフローである。 作業コントローラにて実行される処理を示したフローである。 作業コントローラにて実行される処理を示したフローである。 作業コントローラにて実行される処理を示したフローである。

以下、本実施形態に係る根菜収穫機について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、根菜収穫機の構造を説明するに際し、図１に示す平面図において、紙面左側を前方、紙面右側を後方、紙面上方を右、紙面下方を左と称することとする。また、図２に示す左側面図において紙面上方を上、紙面下方を下と称する。

図１〜図４に示すように、本実施形態に係る根菜収穫機Ａは、左右一対のクローラ１，１を備える走行装置２上に機体フレーム３を設けて走行車体とし、該機体フレーム３上に、運転操作部４と収穫部５と中継搬送部６と載置部７とを装設して構成される。

運転操作部４は、作業者が着座する運転席８や操向レバー、作業操作レバー等を配設し、機体を操作可能に構成している。

運転席８の左方、すなわち、走行機体の左側部には、圃場の根菜作物を引き抜きながら後方へ移送する収穫部５を配設している。収穫部５は、サブソイラ９と茎葉分捌整姿装置１０、抜上移送装置１１、肩揃装置１２、茎葉切断装置１３、排葉装置１４を備えている。

サブソイラ９は、図２及び図３に示すように、左右一対の側面視Ｌ字状に形成された刃体９ａを上下に揺動させて、圃場中の根菜の両側の土を軟らかくするものである。サブソイラ９の刃体９ａの後部が図示しない揺動アームや偏心軸に連結されており、左右の刃体９ａの先端を根菜の条の両側の土中に挿入し、作業時に偏心軸を回転駆動することにより、刃体９ａを振動させて根菜周囲の土を解して、抜上移送装置１１により容易に抜き上げられるようにしている。

茎葉分捌整姿装置１０は、図１及び図２に示すように、抜上移送装置１１の前部の右側に配置され水平横向きに突出する横回しタインを備えた茎葉掻込機構１０ａと、茎葉掻込機構１０ａの前面より前方に突出したガイド体１０ｂと、抜上移送装置１１の前部の左側に配置され縦回しタインを備えた分葉機構１０ｃとで構成している。

茎葉分捌整姿装置１０は、ガイド体１０ｂによって既収穫側に広がった葉茎を持ち上げるとともに、収穫する根菜の葉茎と、未収穫側の根菜の葉茎とを分葉機構１０ｃで分け捌き、分け捌かれた収穫する根菜の葉茎を茎葉掻込機構１０ａによって抜上移送装置１１の挟持移送路１１ａの始端部１１ｄに掻き込むように構成している。

抜上移送装置１１は、走行機体の左側部に前低後高に設けられ、根菜の茎葉部を挟持して上後方へ搬送しながら根菜を抜き上げて、後方へ搬送するものである。この抜上移送装置１１は、同装置の後側に左右一対配設される駆動プーリ１１ｂと、左右一対づつ複数配設される従動プーリ（図示せず）と、これら駆動プーリ１１ｂや従動プーリに巻回される無端体で構成された一対の搬送ベルト１１ｃ等を備える。

そして、左右の搬送ベルト１１ｃの対向面間に形成される挟持移送路１１ａにより根菜の茎葉部分を挟持し、主根部を吊下させた状態で機体後方へ搬送する。

肩揃装置１２は、抜上移送装置１１の後部下方に配置されており、吊下状態にある根菜の茎葉部と主根部の境界部分、所謂、肩部を揃えるものである。

茎葉切断装置１３は、根菜の茎葉部の根元を切断するものである。肩揃装置１２の後端から根菜を受け継いで挟持搬送する搬送部（図示せず）の下面に円板状の切断刃１３ａを有しており、搬送部の後部で切断刃の回転により肩が揃えられた茎葉部の根元を切断する。切断された根菜のうち主根部は、茎葉切断装置１３の下部に配設された残葉処理装置（図示せず）上に落下し、茎葉切断装置１３にて除去できなかった茎葉部の除去が行われ中継搬送部６に送出される。また、茎葉部は次に述べる排葉装置１４に送られる。

排葉装置１４は、切断された根菜の茎葉部を機体後方に排出するものである。排葉装置１４は、茎葉切断装置１３の搬送部から受け継いだ茎葉を挟持搬送する左右一対の排葉ベルト１４ａと排出ガイド板１４ｂを備えている（図３参照。）。

排葉ベルト１４ａは、茎葉切断装置１３の上方で、抜上移送装置１１の後端から操向車体後端部まで前後水平方向に配設される。また、排出ガイド板１４ｂは排葉ベルト１４ａの後部下方から右斜め下方に延設される。なお、排出ガイド板１４ｂは角度調節可能として排出位置を変更可能に構成している。

そして、排葉ベルト１４ａの回転により切断後の茎葉部が挟持されて後方へ搬送され、同排葉ベルト１４ａの後部から排出ガイド板１４ｂにより茎葉部を機体後部の未収穫側から離れるように圃場上に落下する。

一方、前述の茎葉切断装置１３にて茎葉部から切り離された主根部は、残葉処理装置を経て中継搬送部６に至る。

中継搬送部６は、収穫部５の前後方向中途部から走行機体の右側へ登り傾斜状に配設されたコンベア装置６ａを備えており、運転席８の後方位置に配置される収容容器Ｃに主根部を収穫物として送給する。

また、コンベア装置６ａにて搬送される主根部は、運転操作部４にて運転を行う作業者とは別の補助作業者により、残葉の有無や品質などについて目視確認が行われる。

収容容器Ｃ内の収穫物が所定量に達すると、補助作業者は収容容器Ｃを載置部７へ移動し、コンベア装置６ａ端部に別の空の収容容器Ｃを配置して中継搬送部６からの収穫物を受け入れを行う。なお、図中で示す符号６ｂは、空の収容容器Ｃを載置しておくための架台である。

また、中継搬送部６には、図１に示すように、コンベア装置６ａの機体後方側の側面をカバーするカバープレート６ｃ上に補助作業者が操作する補助作業用操作部６ｄを設けている。

補助作業用操作部６ｄは、図５に示すように、停止ボタン６ｅとモード選択スイッチ６ｇと、前方送出ボタン６ｈと、後方送出ボタン６ｉとを供えている。図中符号６ｆは補助作業者が把持する把持ハンドルであり、符号６ｋは例えば緊急時などに根菜収穫機Ａのエンジン（図示せず）を停止させるためのスイッチである。

停止ボタン６ｅは、コンベア装置６ａを停止させるためのボタンである。また、モード選択スイッチ６ｇは、次に説明する載置部７にて収穫物を収容した収容容器Ｃの分配方法を選択するためのスイッチであり、空きスペースに自動で収容容器Ｃを載置する自動分配モードや、補助作業者が任意で載置場所を指定する指定分配モード、収穫物を収容した収容容器Ｃを逐次機体後方に荷下ろししながら収穫作業を行うための後方送出モード、及び何れのモードも選択しないＯＦＦ状態を選択可能としている。また、前方送出ボタン６ｈ及び後方送出ボタン６ｉは、上述のモード選択スイッチ６ｇにて指定分配モードを選択した時に使用するボタンである。なお、これら各モードを選択した際の動作等については、後に図面を用いて詳説する。

載置部７は、図１に示すように、機体フレーム３の右側にて係合部７ａを介して上下回動可能に連結された前後に長手に形成しており、収穫物を収容した収容容器を載置する部位である。なお、この載置部７は、非作業時には、係合部７ａを中心に上向きに回動させることにより走行機体が占有するスペースを減少させることができる。

また、本実施形態に係る根菜収穫機Ａにおいて載置部７は、大まかに３つの部位に大別され、中継搬送部６の終端部に近接させて配置され所定量の収穫物が収容された収容容器Ｃを受け入れる収容容器受入体２０と、収容容器受入体２０から前方へ伸延させて形成した前半部載置体２１と、収容容器受入体２０から後方へ伸延させて形成した後半部載置体２２とを具備しており、収穫物が収容された収容容器Ｃを整列させて配置可能に構成している。

上述のような一連の流れで圃場に植生している根菜の収穫が行われるのであるが、本実施形態に係る根菜収穫機Ａは、その特徴の一つとして、中継搬送部６の後方でかつ後半部載置体２２の内側方に位置する走行機体上に、補助作業者が搭乗するための搭乗スペースＳを設けている。

具体的には、機体フレーム３を構成する左右方向に向けて配設された後部フレーム３ａから機体後方へ向けて複数の支持梁体２３を伸延させ、同支持梁体２３上に踏板２４を敷設し、さらに踏板２４上に補助席２５を配設して補助作業者が搭乗可能に構成している。

特に、補助席２５と後半部載置体２２との間には昇降スペースＴを設けており、補助作業者が速やかに機体後方へ降りることを可能としている。

したがって、補助作業者は、収容容器Ｃに収容された収穫物の収納状態の視認を容易に行うことができる。すなわち、前述した従来の根菜収穫機では、補助作業者の搭乗する場所が載置部の上部に設けられていたため、補助作業者自身が邪魔になって一部の収容容器内の視認が困難となっていたが、本実施形態に係る根菜収穫機Ａによれば、補助作業者自らが死角を生む原因となることを防止でき、載置部７上に配置した収容容器Ｃ内の収穫物を容易に見渡すことができる。また、収穫部５と中継搬送部６と載置部７を万遍なく視認することができる。

また、中継搬送部６と載置部７の位置関係がＴ字状となり、収容容器受入体２０から前方に位置する前半部載置体２１と、後方に位置する後半部載置体２２とに収容容器を分別することも可能となる。

また、収容容器より収穫物が圃場上にこぼれたりした場合には、機体から速やかに降りて対応することができる。

本実施形態に係る根菜収穫機Ａは、中継搬送部６や載置部７と補助作業者が搭乗する搭乗スペースＳとの位置関係に特徴を有してるが、更に載置部７にも特徴を有している。具体的には、収穫物を収容した収容容器Ｃを載置部７へ移動させると、前半部載置体２１や後半部載置体２２へ自動で分配する機能を有している。そこで次に、載置部７の構成やその制御について更に具体的に説明する。

図６は載置部７の構成を示した斜視図であり、図７は載置部７の一部構成を省略して示した平面図及び一部透視した側面図である。先にも述べたが載置部７は、収容容器受入体２０と、前半部載置体２１と、後半部載置体２２との３つの部位で構成している。

具体的には、機体フレーム３に連結させて係合部７ａを構成する係止部２６を備え機体の前後方向に伸延する載置部主フレーム２７と、同載置部主フレーム２７に対して所定間隔（収容容器の幅と略同幅）を隔てて略平行に配設した載置部副フレーム２８との間に前梁２９と、２本の仕切梁３０ａ及び３０ｂと、後梁３１とを架設して載置部フレーム体３２を構成している。

そして、載置部フレーム体３２の仕切梁３０ａと仕切梁３０ｂとの間に形成された空間に、収穫物を収容した収容容器の受け入れを行って前半部載置体２１又は後半部載置体２２へ移送するための構成を備えた受入構造体３３を配設して収容容器受入体２０を構成している。

また、載置部フレーム体３２の前梁２９と仕切梁３０ａとの間に形成された空間に、収容容器受入体２０によって前方へ移送された収容容器を載置するための前方載置構造体３４を配設して前半部載置体２１とする一方、仕切梁３０ｂと後梁３１との間に形成された空間に、後方へ移送された収容容器を載置するための後部載置構造体３５を配設し、後梁３１の更に後方にスロープ板３６を取り付けて後半部載置体２２を構成している。

収容容器受入体２０は、収穫物が所定量に達した収容容器を載置部７に載置するに際して受け入れを行う部位であり、受け入れた収容容器を前半部載置体２１又は後半部載置体２２へ自動搬送する機能を有している。

図６及び図７に示すように、収容容器受入体２０の機能部分である受入構造体３３は、収容容器の収容容器受入体２０への受入を検出する受入検出機構３７と、収容容器の受入を検出すると駆動して同収容容器を前半部載置体２１又は前半部載置体２１へ移動させる仕分コンベア３８と、同仕分コンベア３８を駆動させるためのコンベア駆動部３９とを備えている。なお、図中に示す符号４０は、収容容器受入体２０に収容容器を受け入れる際の移動を円滑とするためのローラである。

図８は受入検出機構３７の構成を示した説明図である。図８に示すように受入検出機構３７は、収容容器Ｃが収容容器受入体２０に受け入れられた際に当接する平面視略Ｕ字状の当接片５０と、同当接片５０より下方へ向けて伸延する押下片５１と、載置部副フレーム２８と押下片５１とに係止させて当接片５０を上方に付勢する弾性体５２と、後述の作業コントローラ６０に電気的に接続された受入検出スイッチ５３とを備えている。

そして、収容容器受入体２０への収容容器Ｃの受け入れに伴い、収容容器Ｃが補助作業者により破線で示す位置まで移動させられると、収容容器Ｃが当接片５０に当接して矢印で示す方向へ当接片回動軸５４を中心として回動し、弾性体５２の弾性力に抗して押下片５１が押し下げられる。

押下片５１の下方位置には、受入検出スイッチ５３をＯＮ／ＯＦＦさせるアーム５５を配設しており、押下片５１が下降することにより、アーム５５が回動し、受入検出スイッチ５３がＯＮ状態となり、作業コントローラ６０において収容容器受入体２０に収容容器Ｃが受け入れられたことを検出可能としている。

仕分コンベア３８は、図９に示すようにコンベア駆動軸４１とコンベア従動軸４３とを備えており、同コンベア駆動軸４１及びコンベア従動軸４３は、収容容器Ｃの幅よりもやや広い幅を隔てて配置している。

また、コンベア駆動軸４１には２つの駆動スプロケット４２を配設する一方、コンベア従動軸４３には２つの従動スプロケット４４が配設されており、各駆動スプロケット４２と従動スプロケット４４との間には、無端状のチェン４５を巻回させている。

また、駆動スプロケット４２と従動スプロケット４４との間に掛け回した２本のチェン４５の間には、同チェン４５の長さを二分する位置に２つの容器押出体４６を架設している。この容器押出体４６は、収容容器を前半部載置体２１又は後半部載置体２２へ搬送する際に、収容容器の壁部に当接させて押し出すための部材である。

容器押出体４６は、収容容器に当接させる当接バー４６ａと、同当接バー４６ａをチェン４５に固定するための取付ブラケット４６ｂとを有し、チェン４５の回動と共に移動するよう構成している。

また、コンベア駆動軸４１の端部にはチェン４５を駆動させるための動力を入力する入力スプロケット４７を配設している。

この入力スプロケット４７は、コンベア駆動部３９にて生起された動力が出力される出力スプロケット４８に噛合させている。

コンベア駆動部３９は、図示しない電源装置及び後述の作業コントローラ６０に電気的に接続されたモータ５６と、同モータ５６にて生起された回転の速度を変速する変速機構５７とを備えており、同変速機構５７には前述の入力スプロケット４７に動力を入力するための出力スプロケット４８を配設している。

また、作業コントローラ６０による制御に伴い、モータ５６に通電が行われると、変速機構５７を介して入力スプロケット４７に動力が伝達され、コンベア駆動軸４１を回動させてチェン４５を回転させ、容器押出体４６が移動するよう構成している。

そして収容容器受入体２０は、このような構成を備えることにより、収容容器受入体２０に受け入れられた収容容器Ｃは、受入検出機構３７によって検知され、後述の作業コントローラ６０を介してモータ５６に通電が行われ、仕分コンベア３８が駆動し、容器押出体４６が移動して収容容器Ｃを前半部載置体２１又は後半部載置体２２のいずれかに押し出すこととなる。

なお、仕分コンベア３８の回動方向は、モータ５６に供給される電力の極性を変更し正転又は逆転させることにより切換が行われる。本実施形態に係る根菜収穫機Ａでは、モータ５６を正転させた場合、実線の矢印で示す方向（以下、前方搬送方向ともいう。）に回動し、モータ５６を逆転させた場合、破線の矢印で示す方向（以下、後方搬送方向ともいう。）に回動する。また、チェン４５に配設された容器押出体４６が、収容容器受入体２０に受け入れられた収容容器Ｃと干渉しない位置となっている仕分コンベア３８の状態、すなわち図９に示すような位置に容器押出体４６が配されている仕分コンベア３８の状態を、以下の説明において受入待機状態と称し、この時の容器押出体４６の位置を受入待機位置と称する。

次に前半部載置体２１及び後半部載置体２２について説明する。図６及び図７に示すように前半部載置体２１は、載置部主フレーム２７と載置部副フレーム２８、前梁２９、仕切梁３０ａで囲まれる領域に前方載置構造体３４を配置して構成している。本実施形態において前半部載置体２１は、機体の前後方向に２つの収容容器Ｃを配置できるような長さに構成しており、収容容器受入体２０における前方の載置位置を第１載置位置Ｐ１、後方の載置位置を第２載置位置Ｐ２としている。

前方載置構造体３４は、載置部主フレーム２７に沿って前梁２９及び仕切梁３０ａ間に架設した左載置板６０Ｌと、載置部副フレーム２８に沿って前梁２９及び仕切梁３０ａ間に架設した右載置板６０Ｒと、左右載置板６０Ｌ,６０Ｒに間隙を設けて前梁２９及び仕切梁３０ａ間に架設した中央載置板６０Ｃとを備えている。図中符号６２は、各載置板を補強するための補強梁である。

左載置板６０Ｌと中央載置板６０Ｃとの間に設けた間隙や、右載置板６０Ｒと中央載置板６０Ｃとの間に設けた間隙には、前半部載置体２１に搬入された収容容器Ｃの底部に当接可能に配置した複数のローラ６１を設けており、前半部載置体２１において収容容器Ｃが機体の前後方向へ円滑に移動できるよう構成している。

また、第１載置位置Ｐ１及び第２載置位置Ｐ２の中央載置板６０Ｃには、収容容器Ｃの存在又は不存在を検出する空き領域検出手段としての容器検出機構６３をそれぞれ設けている。

容器検出機構６３は、図１０に示すように、中央載置板６０Ｃの裏面に容器検出機構６３の取付を行うための枠体６４と、中央載置板６０Ｃに設けた孔部６５（図６参照）より中央載置板６０Ｃ上に露出させて収容容器Ｃに当接させる容器当接片６６と、同容器当接片６６を孔部６５より露出させる方向に付勢する当接片用付勢体６７（図７参照）と、後述の作業コントローラ６０に電気的に接続された載置検出スイッチ６８とを備えている。

また、容器当接片６６には、載置検出スイッチ６８のＯＮ／ＯＦＦを操作するスイッチアーム６８ａの上方に伸延させて形成した押下片６６ａが備えられている。なお、図中６９は、枠体６４に載置検出スイッチ６８を取り付けるためのスイッチ支持ブラケットである。

そして、第１載置位置Ｐ１又は第２載置位置Ｐ２に収容容器Ｃが配置されると、この配置された収容容器Ｃによって容器当接片６６が当接片用付勢体６７の弾性力に抗して当接体回動軸７０を中心に回動しつつ押し下げられ、押下片６６ａがスイッチアーム６８ａを押下して載置検出スイッチ６８がＯＮ状態となり、作業コントローラ６０において第１載置位置Ｐ１や第２載置位置Ｐ２に収容容器Ｃが載置されたことを検出可能としている。以下、第１載置位置Ｐ１の容器検出機構６３に配設された載置検出スイッチ６８を載置検出スイッチ６８ａとも言い、第２載置位置Ｐ２の容器検出機構６３に配設された載置検出スイッチ６８を載置検出スイッチ６８ｂとも言う。

後半部載置体２２は、図６及び図７に示すように、載置部主フレーム２７と載置部副フレーム２８、仕切梁３０ｂ、後梁３１で囲まれる領域に後部載置構造体３５を配置し、後梁３１の後方にスロープ板３６を配設して構成している。本実施形態において後半部載置体２２もまた機体の前後方向に２つの収容容器Ｃを配置できるような長さに構成しており、収容容器受入体２０における前方の載置位置を第３載置位置Ｐ３、後方の載置位置を第４載置位置Ｐ４としている。

後部載置構造体３５は、載置部主フレーム２７に沿って仕切梁３０ｂ及び後梁３１間に架設した左載置板７１Ｌと、載置部副フレーム２８に沿って仕切梁３０ｂ及び後梁３１間に架設した右載置板７１Ｒと、左右載置板７１Ｌ,７１Ｒに間隙を設けて仕切梁３０ｂ及び後梁３１間に架設した中央載置板７１Ｃとを備えている。

また、後部載置構造体３５には、前方載置構造体３４と同様に複数のローラ６１を設けており、後半部載置体２２において収容容器Ｃが機体の前後方向へ円滑に移動できるよう構成している。

後梁３１の後方に配設されるスロープ板３６は、載置部７に載置されている収容容器Ｃを地面に円滑に荷下ろしするための部位であり、図６で示すように後半部載置体２２と面一となった水平な状態と、後梁３１に配設された回動部３１ａを中心に前高後低に傾斜する状態とで切換可能としている。なお、後梁３１には、このスロープ板３６の傾斜状態を検出するスロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａを配設している。このスロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａは作業コントローラ６０に電気的に接続されており、スロープ板３６が水平状態でＯＦＦ、傾斜状態でＯＮとなることで、作業コントローラ６０によりスロープ板３６の状態を検出可能としている。

また、第３載置位置Ｐ３の中央載置板７１Ｃ及び第４載置位置Ｐ４のスロープ板３６には、収容容器Ｃの存在又は不存在を検出する空き領域検出手段としての容器検出機構６３がそれぞれ設けられており、作業コントローラ６０において第３載置位置Ｐ３や第４載置位置Ｐ４に収容容器Ｃが載置されたことを検出可能としている。以下、第３載置位置Ｐ３の容器検出機構６３に配設された載置検出スイッチ６８を載置検出スイッチ６８ｃとも言い、第４載置位置Ｐ４の容器検出機構６３に配設された載置検出スイッチ６８を載置検出スイッチ６８ｄとも言う。

次に、作業コントローラ６０の構成について説明する。図１１に示すように、前述の中継搬送部６に設けられたモード選択スイッチ６ｇや、後梁３１に配設されたスロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａ、収容容器受入体２０の受入検出機構３７に備えられた受入検出スイッチ５３、第１載置位置Ｐ１〜第４載置位置Ｐ４の容器検出機構６３に備えられた載置検出スイッチ６８ａ〜６８ｄ、コンベア駆動部３９のモータ５６は、機体の所定箇所に設けられた作業コントローラ６０に電気的に接続されている。なお、作業コントローラ６０は、機体全体の制御統括を行う役割を担うものであり、運転席８に配設されている操向レバー、作業操作レバーなど、その他多くの装置類も接続されているが、ここでは理解を容易とするためにこれらの記載は省略している。

さらに、作業コントローラ６０には、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等が備えられている。ＣＰＵは、ＲＯＭなどに予め記憶されているプログラムに従って、前述の各スイッチから入力される信号に基づき、モータ５６への電力供給を制御しつつ動作させて、自動分配モードや指定分配モード、後方送出モードの処理を実行する。

また、ＲＡＭは一時記憶領域領域として機能するものであり、プログラムを実行する上で必要な変数や各種フラグの値などを記憶する。このＲＡＭに記憶される値としては例えば、モード選択スイッチ６ｇの切換位置が何れであるかを示す値や、スロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａ、受入検出スイッチ５３、載置検出スイッチ６８ａ〜６８ｄ、前方送出ボタン６ｈ、後方送出ボタン６ｉのＯＮ／ＯＦＦ状態を示す値などがある。すなわち、ＣＰＵは所定間隔毎にこれらのスイッチの状態の監視を行い、そのスイッチの状態に応じた値をＲＡＭの所定アドレスに書き込んでいる。

次に、収容容器受入体２０にて収容容器Ｃを前半部載置体２１又は後半部載置体２２へ分配するに際し作業コントローラ６０にて実行される処理（以下、分配処理という。）について図１２〜図１５を参照しつつ説明する。作業コントローラ６０にて実行される分配処理は、根菜収穫機Ａの機体制御や作業者の操作応答などの機体全体を統括する処理（以下、メインルーチンという。）の一部として実行される。なおここでは、分配処理について具体的に説明し、メインルーチンにおけるその他の各種処理についての説明は省略する。

図１２に示すように分配処理では、まずＣＰＵはＲＡＭの所定アドレスを参照し、収容容器受入体２０の受入検出機構３７に配設した受入検出スイッチ５３がＯＮであるか否かについて判断を行う（ステップＳ１１）。ここで受入検出スイッチ５３がＯＮではないと判断した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。一方、受入検出スイッチ５３がＯＮであると判断した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１２へ移す。

ステップＳ１２においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、補助作業用操作部６ｄのモード選択スイッチ６ｇがＯＦＦであるか否かについて判断を行う。ここでモード選択スイッチ６ｇがＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。一方、モード選択スイッチ６ｇがＯＦＦではないと判断した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１３へ移す。

ステップＳ１３においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、モード選択スイッチ６ｇにて後方送出モードが選択されているか否かについて判断を行う。ここで後方送出モードが選択されていると判断した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵはステップＳ２０の後方送出モード処理を実行し、その後処理を分岐前のアドレスに戻す。この後方送出モード処理については、後に図１３を参照しながら説明する。一方、後方送出モードが選択されていないと判断した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１４へ移す。

ステップＳ１４においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、モード選択スイッチ６ｇにて自動分配モードが選択されているか否かについて判断を行う。ここで自動分配モードが選択されていると判断した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵはステップＳ４０の自動分配モード処理を実行し、その後処理を分岐前のアドレスに戻す。この自動分配モード処理については、後に図１５を参照しながら説明する。一方、自動分配モードが選択されていないと判断した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、指定分配モードが選択されているものとして、ＣＰＵはステップＳ３０の指定分配モード処理を実行し、その後処理を分岐前のアドレスに戻す。この指定分配モード処理については、後に図１４を参照しながら説明する。

次に、ステップＳ２０の後方送出モード処理について図１３を参照しながら説明する。この後方送出モード処理は、収穫物を収容した収容容器Ｃを逐次機体後方に荷下ろししながら収穫作業を行う場合などに使用されるモードの処理である。

後方送出モード処理においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照して、後半部載置体２２の後梁３１に配設したスロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａがＯＮであるか否かについて判断を行う（ステップＳ２１）。ここでスロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａがＯＮであると判断した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ２２へ移す。一方、スロープ板傾斜状態検出スイッチ３６ａがＯＮではないと判断した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。

ステップＳ２２においてＣＰＵは、モータ５６を逆転させ、収容容器受入体２０上に載置されている収容容器Ｃを仕分コンベア３８により後半部載置体２２へ移動させる。そして、容器押出体４６が受入待機位置となった時にモータ５６を停止させ仕分コンベア３８を受入待機状態とし、その後分岐前のアドレスに処理を戻す。

次に、ステップＳ３０の指定分配モード処理について図１４を参照しながら説明する。この指定分配モード処理は、収穫物が収容された収容容器Ｃの載置場所を、前半部載置体２１又は後半部載置体２２のいずれかに補助作業者が任意で指定して分配するモードの処理である。

指定分配モード処理においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照して、補助作業用操作部６ｄの前方送出ボタン６ｈが押下されているか否かについて判断を行う（ステップＳ３１）。ここで前方送出ボタン６ｈが押下されていると判断した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ３２へ移す。

ステップＳ３２においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、前半部載置体２１の第１載置位置Ｐ１及び第２載置位置Ｐ２に配設している容器検出機構６３の載置検出スイッチ６８がＯＦＦであるか否か、すなわち、第１載置位置Ｐ１又は第２載置位置Ｐ２に収容容器Ｃを受け入れる空き領域が存在するか否かについて判断を行う。ここで載置検出スイッチ６８がＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ３３へ移す。一方、載置検出スイッチ６８がＯＦＦではないと判断した場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。

ステップＳ３３においてＣＰＵは、モータ５６を正転させ、収容容器受入体２０上に載置されている収容容器Ｃを仕分コンベア３８により前半部載置体２１へ移動させる。そして、容器押出体４６が受入待機位置となった時にモータ５６を停止させ仕分コンベア３８を受入待機状態とし、その後分岐前のアドレスに処理を戻す。なお、容器押出体４６が受入待機位置であるか否かの判断（仕分コンベア３８が受入待機状態であるか否かの判断）については、例えば、コンベア従動軸４３にロータリーエンコーダを配設し、作業コントローラ６０と接続することで押出体位置検出手段を構築するなど、光学的、電気的、機械的な公知の検出手段により行うようにしても良い。

ステップＳ３１の説明に戻り、同ステップＳ３１において前方送出ボタン６ｈが押下されていないと判断した場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ３４へ移す。

ステップＳ３４においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、補助作業用操作部６ｄの後方送出ボタン６ｉが押下されているか否かについて判断を行う。ここで後方送出ボタン６ｉが押下されていると判断した場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ３５へ移す。一方、後方送出ボタン６ｉが押下されていないと判断した場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。

ステップＳ３５においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、後半部載置体２２の第３載置位置Ｐ３及び第４載置位置Ｐ４に配設している容器検出機構６３の載置検出スイッチ６８がＯＦＦであるか否か、すなわち、第３載置位置Ｐ３又は第４載置位置Ｐ４に収容容器Ｃを受け入れる空き領域が存在するか否かについて判断を行う。ここで載置検出スイッチ６８がＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ３６へ移す。一方、載置検出スイッチ６８がＯＦＦではないと判断した場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。

ステップＳ３６においてＣＰＵは、モータ５６を逆転させ、収容容器受入体２０上に載置されている収容容器Ｃを仕分コンベア３８により後半部載置体２２へ移動させる。そして、容器押出体４６が受入待機位置となった時にモータ５６を停止させ仕分コンベア３８を受入待機状態とし、その後分岐前のアドレスに処理を戻す。

次に、ステップＳ４０の自動分配モード処理について図１５を参照しながら説明する。この自動分配モード処理は、収穫物が収容された収容容器Ｃを、前半部載置体２１又は後半部載置体２２のいずれかの空きスペースに自動で分配するモードの処理である。

自動分配モード処理においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、前半部載置体２１の第１載置位置Ｐ１及び第２載置位置Ｐ２に配設している容器検出機構６３の載置検出スイッチ６８がＯＦＦであるか否か、すなわち、第１載置位置Ｐ１又は第２載置位置Ｐ２に収容容器Ｃを受け入れる空き領域が存在するか否かについて判断を行う（ステップＳ４１）。ここで載置検出スイッチ６８がＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ４２へ移す。

ステップＳ４２においてＣＰＵは、モータ５６を正転させ、収容容器受入体２０上に載置されている収容容器Ｃを仕分コンベア３８により前半部載置体２１へ移動させる。そして、容器押出体４６が受入待機位置となった時にモータ５６を停止させ仕分コンベア３８を受入待機状態とし、その後分岐前のアドレスに処理を戻す。

ステップＳ４１の説明に戻り、同ステップＳ４１において載置検出スイッチ６８がＯＦＦではないと判断した場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ４３へ移す。

ステップＳ４３においてＣＰＵは、ＲＡＭの所定アドレスを参照し、後半部載置体２２の第３載置位置Ｐ３及び第４載置位置Ｐ４に配設している容器検出機構６３の載置検出スイッチ６８がＯＦＦであるか否か、すなわち、第３載置位置Ｐ３又は第４載置位置Ｐ４に収容容器Ｃを受け入れる空き領域が存在するか否かについて判断を行う。ここで載置検出スイッチ６８がＯＦＦであると判断した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ４４へ移す。一方、載置検出スイッチ６８がＯＦＦではないと判断した場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理を分岐前のアドレスに戻す。

ステップＳ４４においてＣＰＵは、モータ５６を逆転させ、収容容器受入体２０上に載置されている収容容器Ｃを仕分コンベア３８により後半部載置体２２へ移動させる。そして、容器押出体４６が受入待機位置となった時にモータ５６を停止させ仕分コンベア３８を受入待機状態とし、その後分岐前のアドレスに処理を戻す。

このように、作業コントローラ６０では、上述したような処理が実行されることとなる。

そして、本実施形態に係る根菜収穫機Ａによれば、補助作業者がモード選択スイッチ６ｇで動作を選択し、収穫物を収容した収容容器Ｃを収容容器受入体２０へ移動させることにより、次のような動作が実現されることとなる。

すなわち、補助作業者がモード選択スイッチ６ｇにより自動分配モードを選択している場合には、第１載置位置Ｐ１又は第２載置位置Ｐ２に空き領域が存在すれば、収容容器Ｃは、前半部載置体２１へ移動させられる。このとき、第１載置位置Ｐ１が空き領域で第２載置位置Ｐ２には既に別の収容容器Ｃが載置されている場合には、既に載置されていた収容容器Ｃを第１載置位置Ｐ１へ押し退けつつ移動が行われる。

第１載置位置Ｐ１又は第２載置位置Ｐ２に空き領域が存在せず、第３載置位置Ｐ３又は第４載置位置Ｐ４に空き領域が存在する場合には、収容容器Ｃは、後半部載置体２２へ移動させられる。第１載置位置Ｐ１〜第４載置位置Ｐ４の何れも空き領域が存在しない場合には、収容容器Ｃの移動は行われず、収容容器受入体２０上に載置されたままとなる。

また、補助作業者がモード選択スイッチ６ｇにより指定分配モードを選択している場合には、前方送出ボタン６ｈ又は後方送出ボタン６ｉを押下することにより、前半部載置体２１又は後半部載置体２２へ任意に収容容器Ｃを移動させることができる。ただし、押下した送出ボタン６ｈ,６ｉの載置体２１,２２上に空き領域がない場合には、収容容器Ｃの移動は行われず、収容容器受入体２０上に載置されたままとなる。

また、補助作業者がモード選択スイッチ６ｇにより後方送出モードを選択している場合には、予めスロープ板３６を前高後低の傾斜状態としておくことにより、後半部載置体２２への収容容器Ｃの移動が行われる。

このとき、第３載置位置Ｐ３及び第４載置位置Ｐ４上に既に収容容器Ｃが載置されている場合には、収容容器受入体２０により移動させられた収容容器Ｃにより、第４載置位置Ｐ４に載置されていた収容容器Ｃが圃場上に押し出され、載置されることとなる。すなわち、圃場上に次々と収容容器Ｃが配置されていくこととなる。

上述してきたように、本実施形態に係る根菜収穫機Ａによれば、自走可能とした走行機体の一側部に、圃場の根菜作物を引き抜きながら後方へ移送する収穫部を配設する一方、走行機体の他側部に、収穫した根菜作物を収容容器に収容して載置する載置部を配設し、収穫部と載置部との間には収穫した根菜作物を中継搬送する中継搬送部を配設した根菜収穫機において、載置部は、中継搬送部の終端部に近接させて配置して収容容器を受け入れる収容容器受入体と、収容容器受入体から前方へ伸延させて形成した前半部載置体と、収容容器受入体から後方へ伸延させて形成した後半部載置体とを具備し、中継搬送部の後方でかつ後半部載置体の内側方に位置する走行機体上には、補助作業者が搭乗するための搭乗スペースを設けたため、収穫部と中継搬送部と載置部を万遍なく視認することができ、しかも、速やかに下車したり搭乗することが可能な根菜収穫機を提供することができる。

最後に、上述した各実施の形態の説明は本発明の一例であり、本発明は上述の実施の形態に限定されることはない。このため、上述した各実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

５ 収穫部
６ 中継搬送部
７ 載置部
２０ 収容容器受入体
２１ 前半部載置体
２２ 後半部載置体
２５ 補助席
３６ スロープ板
３７ 受入検出機構
３８ 仕分コンベア
６０ 作業コントローラ
６３ 容器検出機構
Ａ 根菜収穫機
Ｃ 収容容器
Ｐ１ 第１載置位置
Ｐ２ 第２載置位置
Ｐ３ 第３載置位置
Ｐ４ 第４載置位置
Ｓ 搭乗スペース
Ｔ 昇降スペース

Claims (4)

1. 自走可能とした走行機体の一側部に、圃場の根菜作物を引き抜きながら後方へ移送する収穫部を配設する一方、走行機体の他側部に、収穫した根菜作物を収容容器に収容して載置する載置部を配設し、収穫部と載置部との間には収穫した根菜作物を中継搬送する中継搬送部を配設した根菜収穫機において、
   載置部は、中継搬送部の終端部に近接させて配置して収容容器を受け入れる収容容器受入体と、収容容器受入体から前方へ伸延させて形成した前半部載置体と、収容容器受入体から後方へ伸延させて形成した後半部載置体とを具備し、
   中継搬送部の後方でかつ後半部載置体の内側方に位置する走行機体上には、補助作業者が搭乗するための搭乗スペースを設けたことを特徴とする根菜収穫機。
2. 収容容器受入体には搬送方向が前方と後方に切替可能となした仕分けコンベアを設け、収容容器受入体に受け入れた収容容器を仕分けコンベアにより前半部載置体側ないしは後半部載置体側に搬送可能となしたことを特徴とする請求項1記載の根菜収穫機。
3. 前記前半部載置体及び前記後半部載置体には、前記収容容器の存在又は不存在を検出する空き領域検出手段を設けたことを特徴とする請求項２に記載の根菜収穫機。
4. 前記後半部載置体は、同後半部載置体上の収容容器を降ろすためのスロープ機構を備えることを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載の根菜収穫機。

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