JP2018088891A - 作物収穫機 - Google Patents

Abstract

【課題】収容台において上手側収容部から下手側収容部にコンテナを搬送する搬送装置に不具合が生じることを抑止できる作物収穫機を提供する。【解決手段】コンテナ搬送装置２８に、電動モータ２８ａと、電動モータ２８ａにより駆動される駆動軸４８と、駆動軸４８に連動駆動されてコンテナを送り出し可能な押し部５０ａと、が備えられ、第２存否センサ５４が非検出状態である場合に第１存否センサ５１が検出状態になると電動モータ２８ａを駆動制御する駆動制御部６８と、駆動制御部６８が電動モータ２８ａに駆動指令を出力している状態で押し部５０ａの回転速度が所定回転速度以下の回転速度であると、電動モータ２８ａへの電力供給を強制的に停止させる強制停止部７１と、が備えられている。【選択図】図１２

Description

本発明は、作物が回収されたコンテナを収容可能な収容台が備えられている作物収穫機に関する。

上記従来の作物収穫機が、例えば、下記特許文献１に示されている。特許文献１に記載の作物収穫機では、収容台（同文献では「コンテナ収容台」）に、上手側収容部（同文献では「上手側収容台部分」）と、上手側収容部の搬送方向下手側に位置する下手側収容部（同文献では「下手側収容台部分」）と、上手側収容部に存在するコンテナを下手側収容部に向けて搬送可能な搬送装置（同文献では「強制駆動手段」）と、が備えられている。

また、この作物収穫機には、上手側収容部におけるコンテナの存在を検出可能な第１存否センサ（同文献では「第１センサ」）と、下手側収容部におけるコンテナの存在を検出可能な第２存否センサ（同文献では「第２センサ」）と、が備えられている。

また、搬送装置には、電動モータと、電動モータにより駆動される駆動回転体（同文献では「駆動スプロケット」）と、駆動回転体に連動駆動されてコンテナを送り出し可能な搬送体（同文献では「押圧体」）と、が備えられている。この作物収穫機では、第２存否センサが非検出状態である場合に第１存否センサが検出状態になると電動モータを駆動制御するようになっている。

特開２００８−５４６２３号公報

しかし、上記従来の技術では、収容台においてコンテナが詰まって搬送できない状態になると、搬送装置の電動モータに大きな負荷がかかり、例えば、電動モータが破損したり、電動モータのヒューズが飛んだりして、搬送装置の不具合を招くおそれがあった。

上記実情に鑑み、収容台において上手側収容部から下手側収容部にコンテナを搬送する搬送装置に不具合が生じることを抑止できる作物収穫機を提供することが望まれていた。

本発明の作物収穫機は、
作物が回収されたコンテナを収容可能な収容台が備えられ、
前記収容台に、上手側収容部と、前記上手側収容部の搬送方向下手側に位置する下手側収容部と、前記上手側収容部に存在する前記コンテナを前記下手側収容部に向けて搬送可能な搬送装置と、が備えられ、
前記上手側収容部における前記コンテナの存在を検出可能な第１存否センサと、
前記下手側収容部における前記コンテナの存在を検出可能な第２存否センサと、が備えられ、
前記搬送装置に、電動モータと、前記電動モータにより駆動される駆動回転体と、前記駆動回転体に連動駆動されて前記コンテナを送り出し可能な搬送体と、が備えられ、
前記第２存否センサが非検出状態である場合に前記第１存否センサが検出状態になると前記電動モータを駆動制御する駆動制御部と、
前記駆動制御部が前記電動モータに駆動指令を出力している状態で前記駆動回転体の回転速度が所定回転速度以下の回転速度であると、前記電動モータへの電力供給を強制的に停止させる強制停止部と、が備えられているものである。

本発明によれば、搬送装置の電動モータに駆動指令を出力しているのも関わらず、コンテナを送り出す搬送体を連動駆動する駆動回転体の回転速度が目標回転数よりも小さな所定回転速度以下の回転速度であると、収容台でコンテナが詰まっており、電動モータに過度な負荷がかかっていることになるので、この場合に、電動モータを強制停止する。これにより、搬送装置において、例えば、電動モータが破損したり、電動モータのヒューズが飛んだりする等の不都合が生じることを回避可能となる。
よって、本発明であれば、収容台において上手側収容部から下手側収容部にコンテナを搬送する搬送装置に不具合が生じることを抑止できる。

本発明において、
前記駆動制御部が前記電動モータに駆動指令を出力している状態で前記駆動回転体の回転速度が前記所定回転速度以下になると、異常報知を行う異常報知部が備えられていると好適である。

本構成によれば、例えば、収容台上でコンテナの詰まりが発生する等して、搬送装置を駆動する電動モータに過度な負荷がかかっていることを、作業者が容易に知ることができる。

本発明において、
前記所定回転速度以下の回転速度が零であると好適である。

本構成によれば、搬送装置を駆動する電動モータに駆動信号を出力しているにも関わらず、駆動回転体の回転速度が零になっている場合には、例えば、収容台上でコンテナの詰まりが発生する等して、電動モータに相当大きな負荷がかかっていることになる。このような場合に、電動モータへの電力供給を強制的に停止する等することで、電動モータ等を好適に保護できる。

人参収穫機の左側面図である。 人参収穫機の右側面図である。 人参収穫機の上面図である。 人参収穫機の後面図である。 人参搬送装置、コンテナ載置部、コンテナ搬送装置の付近を示す後面図であり、空のコンテナがコンテナ載置部に載置されている状態を示す図である。 人参搬送装置、コンテナ載置部、コンテナ搬送装置（上手側収容部）の付近を示す後面図であり、人参が回収されたコンテナがコンテナ載置部に載置されている状態を示す図である。 人参搬送装置、コンテナ載置部、コンテナ搬送装置（上手側収容部）の付近を示す後面図であり、人参が回収されたコンテナをコンテナ載置部からコンテナ搬送装置へ移動させている際の状態を示す図である。 人参搬送装置、コンテナ載置部、コンテナ搬送装置（上手側収容部）の付近を示す後面図であり、人参が回収されたコンテナがコンテナ搬送装置上に載置されている状態を示す図である。 コンテナ搬送装置（上手側収容部）、下手側収容部の付近を示す上面図であり、上手側収容部にコンテナが存在し、かつ、下手側収容部にコンテナが存在しない状態を示す図である。 コンテナ搬送装置（上手側収容部）、下手側収容部の付近を示す上面図であり、上手側収容部、及び、下手側収容部にコンテナが存在する状態を示す図である。 コンテナ搬送装置（上手側収容部）、下手側収容部の付近を示す上面図であり、上手側収容部にコンテナが満載の状態で、下手側収容部に存在するコンテナのうちの１つのコンテナの位置をずらした状態を示す図である。 制御構成を示す図である。 自動モードにおけるコンテナ搬送装置（電動モータ）の駆動条件を示す表である。

以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、方向については、図３に示す矢印Ｆの方向が「前」、矢印Ｂの方向が「後」、矢印Ｌの方向が「左」、矢印Ｒの方向が「右」である。

図１〜図４に示すように、人参収穫機（「作物収穫機」の一例）の機体２１は、長方形状の枠状に組まれたフレームを備えている。機体２１のフレームは、左右一対のクローラ式の走行装置１に支持されている。

図１〜図４に示すように、機体２１の前部の右側には、操縦者が搭乗して運転操作を行う運転部２が備えられている。機体２１の前部の左側には、圃場に植えられている人参Ａ（「作物」の一例）を収穫する収穫部３が備えられている。機体２１の後部には、収穫部３の後部から出て来た人参Ａを右側に向けて搬送しながらコンテナ１８に投入する人参搬送装置１４が備えられている。機体２１の中央部付近における人参搬送装置１４の前側の箇所には、空のコンテナ１８を載置可能なコンテナ置場３５が備えられている。機体２１における運転部２の右外側の箇所には、人参搬送装置１４によって人参Ａが回収されたコンテナ１８を収容可能な収容台１５が備えられている。

図１〜図４に示すように、運転部２の運転座席３７の下側には、エンジン３１が備えられている。エンジン３１の前下側、かつ、収穫部３の後部側には、動力を変速可能なミッションケース３２が備えられている。機体２１の後部の左側には、エンジン３１に供給される燃料を貯留可能な燃料タンク３４が備えられている。

図１〜図４に示すように、エンジン３１の動力は、ミッションケース３２に伝達され、ミッションケース３２の内部の走行用の変速装置（図示せず）により変速されて、左右の走行装置１に伝達される。また、ミッションケース３２に伝達されたエンジン３１の動力は、ミッションケース３２の内部の伝動機構（図示せず）を介して、収穫部３、人参搬送装置１４、チェーン駆動式のコンテナ搬送装置２８（「搬送装置」に相当）等に伝達される。ミッションケース３２の内部には、収穫部３、人参搬送装置１４、コンテナ搬送装置２８等に対するエンジン３１からの動力伝達の入り切りを行うことが可能な作業クラッチ６８が備えられている。

〔収穫部について〕
図１〜図４に示すように、収穫部３には、圃場に植えられている人参Ａの葉部Ａ１を引き起こす引き起こし装置４、圃場に植えられている人参Ａの周辺の土をほぐす土ほぐし刃５、圃場から人参Ａを引き抜く引き抜きベルト６、引き抜いた人参Ａの先端部のひげ根を切断する根切り装置７等が備えられている。

図１〜図４に示すように、機体２１の前進走行に伴って、引き起こし装置４により圃場の人参Ａの葉部Ａ１が上方に引き起こされながら、土中に入り込んだ土ほぐし刃５が振動して人参Ａの横側の土が崩される。引き抜きベルト６により人参Ａの葉部Ａ１が挟持されて人参Ａが引き抜かれ、その人参Ａの先端部のひげ根が根切り装置７により切断されて、引き続き、人参Ａが引き抜きベルト６により後方上方に向けて搬送される。

図１〜図４に示すように、機体２１の左部における引き抜きベルト６の上部の後側には、葉部搬送ベルト８、及び、回転刃９が備えられている。葉部搬送ベルト８と回転刃９の下側には、搬送ベルト１０が備えられている。葉部搬送ベルト８の後部には、斜め後方下方に傾斜した姿勢の第１案内板１１が備えられている。機体２１の後部の左部には、斜め右方下方に傾斜した姿勢の第２案内板１２が備えられている。

図１〜図４に示すように、引き抜きベルト６により後方上方に向けて搬送されてくる人参Ａの葉部Ａ１は、葉部搬送ベルト８に受け渡されて挟持されて、葉部搬送ベルト８により人参Ａが後方に搬送されながら、回転刃９により人参Ａと葉部Ａ１との間が切断されて、葉部Ａ１の除去された人参Ａが搬送ベルト１０上に落下する。切断された葉部Ａ１は、葉部搬送ベルト８により後方に搬送されて、第１案内板１１に放出され、第１案内板１１から第２案内板１２に落下して、圃場に放出される。

〔人参搬送装置について〕
図２〜図４に示すように、人参搬送装置１４は、機体２１の後部において、搬送ベルト１０の右部から機体２１の左右方向に沿って延びるように配置されている。案内部材１３は、搬送ベルト１０の上側に配置されている。案内部材１３の延び方向は、搬送ベルト１０の搬送方向と斜めに交差している。

葉部搬送ベルト８から落下した人参Ａは、搬送ベルト１０で後方に向けて搬送される。搬送ベルト１０で搬送される人参Ａが案内部材１３に達すると、案内部材１３により人参Ａが搬送ベルト１０から人参搬送装置１４の上に案内される。人参搬送装置１４に載った人参Ａは、人参搬送装置１４により右側に向けて搬送される。

図２〜図４に示すように、機体２１の後部には、機体２１の左右方向に沿った平板状の前支持フレーム１９、及び、後支持フレーム２０が連結されている。前支持フレーム１９及び後支持フレーム２０に、人参搬送装置１４が支持されている。

図２、図３に示すように、上面視及び側面視で、前支持フレーム１９は、走行装置１の後端部１ａよりも機体２１の前側に位置し、後支持フレーム２０は、走行装置１の後端部１ａよりも機体２１の後側に位置している。上面視及び側面視で、走行装置１の後端部１ａは、人参搬送装置１４の機体２１の前後方向での範囲内に位置している。走行装置１の後端部１ａの上側に、人参搬送装置１４が配置されている。

図２〜図４に示すように、前支持フレーム１９及び後支持フレーム２０の左部には、機体２１の前後方向に沿った駆動伝達軸（図示せず）が支持されている。前支持フレーム１９及び後支持フレーム２０の右部には、機体２１の前後方向に沿った従動伝達軸（図示せず）が支持されている。それら駆動伝達軸及び従動伝達軸に亘って、前後一対の駆動チェーン２２が取り付けられている。

図２〜図４に示すように、前後の駆動チェーン２２に亘って、多数の丸棒状（または丸パイプ状）の搬送ローラ２４が自由に回転自在に支持されている。搬送ローラ２４は、機体２１の左右方向（搬送方向）に沿って所定間隔を置いて駆動チェーン２２に支持されている。互いに隣接する搬送ローラ２４どうしの間には、空隙が設けられている。搬送ローラ２４は、機体２１の左右方向（人参Ａの搬送方向）と交差（好ましくは直交）する軸心周りに自由に回転する状態となっている。

図２〜図４に示すように、搬送ローラ２４は、駆動チェーン２２と一緒になって搬送方向に沿って回転駆動される状態となっている。駆動チェーン２２及び搬送ローラ２４は、人参Ａが搬送方向に沿って緩やかに上っていくように回転駆動される（図４参照）。

図２〜図４に示すように、後支持フレーム２０の上部には、機体２１の左右方向に沿って手摺り部２６が固定されている。後支持フレーム２０の上部には、人参搬送装置１４の作動スイッチ２５及び停止スイッチ２７が備えられている。後支持フレーム２０の上部には、人参搬送装置１４の上面を照らすライト２３が備えられている。

〔コンテナ載置部について〕
図２〜図８等に示すように、人参搬送装置１４の終端部の下側には、平板状のコンテナ載置部２９が備えられている。コンテナ載置部２９の端部には、縦支持フレーム３０が連結されている。縦支持フレーム３０の上部は、前支持フレーム１９及び後支持フレーム２０の右部に位置する機体２１の前後方向に沿った前後軸心Ｐ１周りに、揺動可能に支持されている。これにより、縦支持フレーム３０も、前後軸心Ｐ１周りに上下に揺動可能（昇降可能）となっている。コンテナ載置部２９は、高位置ＨＰ（図５参照）及び低位置ＬＰ（図６〜図８参照）の範囲で揺動可能となっている。コンテナ載置部２９は、ガスダンパ３３（図４参照）により上昇側に付勢されている。

図３に示すように、コンテナ載置部２９の開口部には、第１転動ローラ４０が機体２１の前後方向に沿った横軸心周りに自由に回転自在に支持されている。コンテナ載置部２９の開口部には、平板状の操作部３８が配置されている。機体２１の前後方向に沿った前後軸心周りには、操作部３８を上昇側に付勢するバネ（図示せず）が揺動可能に支持されている。

図５〜図８に示すように、操作部３８には、フック状の係合部３８ａが備えられている。機体２１におけるコンテナ載置部２９の下側の部分には、ピン状の係止部３６が固定されている。図７に示すように、コンテナ載置部２９が低位置ＬＰに位置した状態において、操作部３８の係合部３８ａを係止部３６に係合させることにより、コンテナ１８が無い状態でも、コンテナ載置部２９を低位置ＬＰに保持できる（図８参照）。

図５に示すように、コンテナ載置部２９の裏面には、ポテンショメータ式の載置センサ５３が連結されている。載置センサ５３により、操作部３８の昇降を検出できる。コンテナ載置部２９にコンテナ１８が載置されている状態で、載置センサ５３が検出状態になる。

図８に示すように、コンテナ載置部２９にコンテナ１８を載置していない状態においては、バネにより操作部３８がコンテナ載置部２９の開口部から上昇する。これにより、載置センサ５３がコンテナ１８の存在を検出しない非検出状態となり、操作部３８の係合部３８ａが係止部３６に係合する状態となる（保持状態）。

人参搬送装置１４の終端部の下側に位置するコンテナ載置部２９に、人参Ａの回収用の箱状のコンテナ１８が載置され（図５参照）、人参搬送装置１４の終端部から出てきた人参Ａがコンテナ１８に投入されて回収される（図６参照）。

このように、コンテナ載置部２９にコンテナ１８を載置した状態においては、コンテナ１８の底部が接触して操作部３８が下降する。これにより、載置センサ５３がコンテナ１８の存在を検出する検出状態となり、操作部３８の係合部３８ａが係止部３６から外れる状態となる（保持解除状態）。

〔作業者用の椅子、及び、作業者デッキについて〕
図１〜図４に示すように、人参搬送装置１４の後側には、補助者用の椅子１６及び作業デッキ１７が備えられている。機体２１の後部には、機体２１の後側及び上側に向けて延出された支持フレーム３９が備えられている。

図３等に示すように、補助者用の椅子１６は、支持フレーム３９に支持されている。補助者用の椅子１６は、上面視で、人参搬送装置１４の終端部及びコンテナ載置部２９の後側の付近に位置している。図２、図４に示すように、補助者用の椅子１６の座面は、人参搬送装置１４の上面と略同じ高さに配置されている。

図３等に示すように、作業デッキ１７は、補助者用の椅子１６の下側において、機体２１の後部に連結され、機体２１の後側に向けて延出されている。作業デッキ１７は、補助者用の椅子１６の下側と、人参搬送装置１４の終端部及びコンテナ載置部２９の後側と、収容台１５の横側と、に亘る範囲に配置されている。

〔収容台について〕
図２〜図４に示すように、収容台１５は、機体２１の右部（運転部２の右外側）において、機体２１の前後方向に沿って延びるように配置されている。コンテナ載置部２９に載置されたコンテナ１８が人参Ａで満杯になると、作業者は、コンテナ１８を収容台１５に移動させ（図７、図８参照）、空のコンテナ１８をコンテナ載置部２９に載置する（図５参照）。

図３に示すように、収容台１５は、上面視で機体２１の前後方向に長い長方形状に構成されている。収容台１５には、機体２１の前後方向に配置された外縦フレーム４２、内縦フレーム４３、外縦フレーム４２及び内縦フレーム４３に亘って連結された前横フレーム４４等が備えられている。

図３、図９〜図１２等に示すように、収容台１５には、上手側収容部Ｑ１と、上手側収容部Ｑ１の搬送方向下手側に位置する下手側収容部Ｑ２と、上手側収容部Ｑ１に存在するコンテナ１８を下手側収容部Ｑ２に向けて搬送可能なコンテナ搬送装置２８と、が備えられている。上手側収容部Ｑ１（コンテナ搬送装置２８）は、コンテナ載置部２９の右側部側に位置している。

上手側収容部Ｑ１のコンテナ搬送装置２８上には、横向き姿勢のコンテナ１８を１つ載置可能となっている。下手側収容部Ｑ２には、横向き姿勢のコンテナ１８を機体２１の前後方向に並んで３つ（複数の一例）載置可能となっている。なお、コンテナ１８の横向き姿勢とは、図３、図９〜図１１に示すように、上面視で、コンテナ１８の長辺部が機体２１の左右方向に向き、コンテナ１８の短辺部が機体２１の前後方向に向く姿勢をいう。

図３、図４に示すように、収容台１５は、機体２１の右部の前後方向に沿った前後軸心Ｐ２周りに、図３、図４に示す横向き姿勢の作業位置と、起立した縦向き姿勢の格納位置（図示せず）と、に姿勢変更可能に支持されている。

〔コンテナ載置部とコンテナ搬送装置との間の構造について〕
コンテナ載置部２９に載置されたコンテナ１８が人参Ａで満杯になると、作業者は、図６〜図８に示すように、コンテナ１８をコンテナ載置部２９からコンテナ搬送装置２８に移動させる。

図３に示すように、コンテナ載置部２９とコンテナ搬送装置２８との間には、機体２１の前後方向の横軸心周りに回転自在となるように第２転動ローラ５９が支持されている。第２転動ローラ５９の上面と、遊転ローラ４７の上面とは、略同じ高さに設定されている。

図３、図５に示すように、コンテナ載置部２９とコンテナ搬送装置２８との間には、機体２１の前後方向に沿った前後軸心Ｐ３周りに上下に揺動可能となるように、上面視で台形状の揺動体６０が支持されている。揺動体６０は、バネ（図示せず）により上昇側に付勢されている。揺動体６０のコンテナ載置部２９側の部分には、機体２１の前後方向の横軸心周りに回転自在となるように、中継ローラ６０ａが支持されている。

図５〜図８に示すように、揺動体６０の下側には、ポテンショメータ式の中途センサ５２が備えられている。中途センサ５２により揺動体６０の昇降を検出できる。図５、図６、図８に示すように、コンテナ１８が揺動体６０に載っていない状態では、バネにより揺動体６０が上昇し、固定のロッド６１に当接することで揺動体６０が上限位置の姿勢になっている。揺動体６０が上限位置に位置することで、中途センサ５２がコンテナ１８の存在を検出しない非検出状態となる。

一方、図７に示すように、コンテナ１８が揺動体６０に載った状態では、コンテナ１８の底部が揺動体６０に接触することで、揺動体６０が下降し、中途センサ５２がコンテナ１８の存在を検出する検出状態となる。揺動体６０が下降した際に、揺動体６０の端部が内縦フレーム４３に当接することにより、揺動体６０の下限位置が決められる。

図１２に示すように、コンテナ搬送装置２８を自動モード（後述する）または手動モード（後述する）に設定する設定スイッチ６４、及び、コンテナ搬送装置２８を手動モードに設定した状態での駆動スイッチ６５が、後支持フレーム２０の上部に備えられている（図４参照）。また、作業者に報知を行う報知装置６９が備えられている。報知装置６９は、例えば、ブザーやスピーカ等の発音を行う発音装置、ランプやディスプレイ等の視覚表示を行う表示装置等の中から適切な装置で構成できる。

〔コンテナ搬送装置について〕
図９〜図１２等に示すように、コンテナ搬送装置２８には、電動モータ２８ａと、電動モータ２８ａにより駆動される駆動軸４８（「駆動回転体」の一例）と、従動軸４９と、駆動軸４８と従動軸４９とに亘って取り付けられる搬送チェーン５０と、搬送チェーン５０に取り付けられ、駆動軸４８に連動駆動されてコンテナ１８を送り出し可能な２組の丸パイプ状（または丸棒状）の押し部５０ａ（「搬送体」の一例）と、が備えられている。駆動軸４８は、後横フレーム４６の前側において回転自在となるように支持されている。従動軸４９は、後横フレーム４６の後側に回転自在となるように支持されている。２つの押し部５０ａは、搬送チェーン５０に、互いに１８０度の位相差を空けて取り付けられている。

駆動軸４８には、駆動軸４８の回転速度を検出可能な回転センサ６７（図１２参照）が備えられている。コンテナ搬送装置２８の前部には、搬送チェーン５０の押し部５０ａが接触することで、搬送チェーン５０の押し部５０ａの存否を検出可能な位置センサ６２（図１２参照）が備えられている。

図２、図３に示すように、コンテナ搬送装置２８の近傍には、外縦フレーム４２及び内縦フレーム４３に亘って、前後一対の後横フレーム４６が連結されている。後横フレーム４６には、機体２１の前後方向の軸心周りに回転自在に遊転ローラ４７が支持されている。

図３、図４に示すように、コンテナ搬送装置２８の上面では、コンテナ１８の底部が遊転ローラ４７に支持される所定領域Ｅ１が設定されている。所定領域Ｅ１は、上面視で、横向き姿勢のコンテナ１８の外周部と略同じ形状（四角形状）となっている。

図３、図５に示すように、コンテナ搬送装置２８の右部に位置する外縦フレーム４２には、機体２１の前後方向の横軸心周りに上下揺動可能となるように接触部５５が支持されている。接触部５５は、バネ（図示せず）により上側に付勢されている。接触部５５の下側に、リミットスイッチ式の第１存否センサ５１が備えられている。第１存否センサ５１は、上手側収容部Ｑ１（コンテナ搬送装置２８）におけるコンテナ１８の存在を検出可能となっている。１つの第１存否センサ５１が、１つのコンテナ１８に対応している。つまり、１つの第１存否センサ５１で、１つのコンテナ１８を検出するようになっている。

図８に示すように、コンテナ１８が上手側収容部Ｑ１に搬送されてコンテナ搬送装置２８上に位置して、コンテナ１８の底部が遊転ローラ４７に支持された状態になると、コンテナ１８が接触部５５に接触し、コンテナ１８で接触部５５が押し下げられて第１存否センサ５１が検出状態となる。一方、コンテナ１８がコンテナ搬送装置２８上に位置していないと、接触部５５が第１存否センサ５１から上側に離れ、第１存否センサ５１が非検出状態となる。

図２〜図４に示すように、コンテナ搬送装置２８の後側で遊転ローラ４７よりも少し高い位置には、上面視で四角形状の支持台４１が備えられている。支持台４１は、収容台１５に連結されており、支持台４１にコンテナ１８を載置できる。

図３に示すように、支持台４１の前辺部は、コンテナ搬送装置２８の後辺部に沿った状態となっている。コンテナ１８がコンテナ搬送装置２８上に位置した状態で、コンテナ１８の後面部が支持台４１の前辺部に接することが可能となっている。これにより、コンテナ１８がコンテナ搬送装置２８から後側に移動しようとしても、支持台４１によってコンテナ１８が止められる。

図３、図９〜図１１に示すように、コンテナ搬送装置２８から収容台１５の前部に亘って、左右の案内レール５６が備えられている。左右の案内レール５６の間には、案内板５７が備えられている。収容台１５の前部には、起立した作用姿勢及び倒伏した非作用姿勢に姿勢変更自在なストッパー５８が備えられている。

図３、図９〜図１１に示すように、収容台１５の下手側収容部Ｑ２には、機体２１の前後方向に沿って並ぶようにして、下手側収容部Ｑ２におけるコンテナ１８の存在を検出可能な第２存否センサ５４が複数（本実施形態では３つ）備えられている。１つの第２存否センサ５４が、１つのコンテナ１８に対応している。つまり、１つの第２存否センサ５４で、１つのコンテナ１８を検出するようになっている。

各第２存否センサ５４は、それぞれ、収容台１５のうち機体内側に近い内縦フレーム４３の上面側に設けられている。各第２存否センサ５４は、それぞれ、接触式のセンサで構成されている。つまり、各第２存否センサ５４は、それぞれ、収容台１５の下手側収容部Ｑ２において、下手側収容部Ｑ２に載る横向き姿勢のコンテナ１８の左右中心よりも機体内側（運転部２に近い側）寄りの箇所に配置されている。各第２存否センサ５４は、コンテナ１８の前後方向向きの短辺部の長さと同じ程度の間隔を互いに空けて配置されている。

各第２存否センサ５４は、それぞれ、コンテナ１８の底部で押し下げられることで検出状態となる。また、各第２存否センサ５４は、それぞれ、コンテナ１８が存在しない状態で、バネ（図示せず）で突出状態に復帰し、非検出状態となる。これら第２存否センサ５４により、収容台１５の下手側収容部Ｑ２の各箇所においてコンテナ１８の存在を検出可能となっている。

〔制御構成について〕
図１２に示すように、人参収穫機には、人参搬送装置１４及びコンテナ搬送装置２８の駆動制御や報知の制御等を行う制御装置６３が備えられている。制御装置６３には、搬送制御部７０と、駆動制御部７１と、駆動保留部７２と、警告報知部７３と、強制停止部７４と、異常報知部７５と、交換報知部７６と、が備えられている。

制御装置６３には、作業クラッチ６８の検出信号、停止スイッチ２７の操作信号、作動スイッチ２５の操作信号が入力されている。また、制御装置６３には、設定スイッチ６４の操作信号、中途センサ５２の検出信号、第１存否センサ５１の検出信号、複数の第２存否センサ５４の検出信号、位置センサ６２の検出信号、回転センサ６７の検出信号、駆動スイッチ６５の操作信号が入力されている。また、制御装置６３には、載置センサ５３の検出信号が入力されている。

搬送制御部７０は、入力される各信号に基づいて人参搬送装置１４の駆動制御を行う。搬送制御部７０は、作業クラッチ６８が入り状態になると、人参搬送装置１４を駆動し、人参Ａを、コンテナ載置部２９に向けて搬送する。補助者により停止スイッチ２７が操作されると、人参搬送装置１４の駆動を停止する。そして、補助者により作動スイッチ２５が操作されると、人参搬送装置１４を再び駆動する。

駆動制御部７１は、中途センサ５２がコンテナ１８の存在を検出する検出状態であると、コンテナ搬送装置２８を駆動しない。駆動制御部７１は、中途センサ５２がコンテナ１８の存在を検出しない非検出状態であると、コンテナ搬送装置２８の作動を許容する。

また、駆動制御部７１は、全ての第２存否センサ５４が検出状態である場合には、第１存否センサ５１が検出状態になっても、電動モータ２８ａにモータ駆動信号を出力せず、コンテナ搬送装置２８を駆動しないように構成されている。また、駆動制御部７１は、駆動保留部７２から保留信号を入力している間は電動モータ２８ａにモータ駆動信号を出力せず、コンテナ搬送装置２８の駆動を一時的に禁止する。

また、駆動制御部７１は、作業クラッチ６８が入り状態になっており、全ての第２存否センサ５４のうち少なくともいずれか１つの第２存否センサ５４が非検出状態である場合には、第１存否センサ５１が検出状態になると、駆動保留部７２から保留信号が出力されていなければ、電動モータ２８ａにモータ駆動信号を出力し、コンテナ搬送装置２８を駆動するように構成されている。

駆動保留部７２は、全ての第２存否センサ５４が検出状態となっている状態から複数の第２存否センサ５４のうち少なくともいずれか１つの第２存否センサ５４が非検出状態になると、所定時間（例えば、５秒程度）だけ駆動制御部７１に保留信号を出力するよう構成されている。

つまり、駆動保留部７２は、全ての第２存否センサ５４が検出状態となっている状態から複数の第２存否センサ５４のうち少なくともいずれか１つの第２存否センサ５４が非検出状態になってから所定時間だけ駆動制御部７１によるコンテナ搬送装置２８の駆動を禁止して、その所定時間が経過すると駆動制御部７１によるコンテナ搬送装置２８の駆動を許可するように構成されている。

警告報知部７３は、駆動保留部７２によりコンテナ搬送装置２８の駆動が禁止されると、警告報知を行うように構成されている。

強制停止部７４は、駆動制御部７１が電動モータ２８ａにモータ駆動信号を出力している状態で駆動軸４８の回転速度が、目標回転速度未満の所定回転速度以下の回転速度になると、電動モータ２８ａへの電力供給を強制的に停止させるように構成されている。

異常報知部７５は、駆動制御部７１が電動モータ２８ａにモータ駆動信号を出力している状態で駆動軸４８の回転速度が、目標回転速度未満の所定回転速度以下になると、異常報知を行うように構成されている。

本実施形態では、上述の所定回転速度以下の回転速度は零である。

交換報知部７６は、コンテナ載置部２９においてコンテナ１８の交換が行われていることを報知するように構成されている。

〔人参搬送装置の動作について〕
人参搬送装置１４は、基本的に、作業クラッチ６８が入り状態になっている際に駆動し、作業クラッチ６８が切り状態になっていると駆動しない。人参搬送装置１４は、搬送ベルト１０から搬送されてくる人参Ａを、コンテナ載置部２９に載置されているコンテナ１８に向けて搬送する。

図２〜図４に示すように、人参搬送装置１４では、搬送ローラ２４間に空隙が設けられていることにより、人参Ａに付着した泥等を下方に落下させることができる。また、搬送ローラ２４間に空隙が設けられ、搬送ローラ２４が自由回転するので、人参搬送装置１４で搬送される人参Ａは、人参Ａの軸心を中心に自転しながら搬送される。これにより、人参Ａの周部をくまなく観察可能となるため、補助者が、不良の人参Ａを発見し易くなる。

図３、図４、図１２に示す停止スイッチ２７を補助者が操作することにより、人参搬送装置１４を一時的に停止させることができる。これにより、人参搬送装置１４から不良の人参Ａを容易に取り出すことができる。また、図３、図４、図１２に示す作動スイッチ２５を補助者が操作することにより、人参搬送装置１４を再び作動させることができる。

〔コンテナ載置部における作業について〕
図５、図６等に示すように、人参搬送装置１４により搬送される人参Ａは、人参搬送装置１４の終端部に達すると、人参Ａが人参搬送装置１４の終端部からコンテナ載置部２９に載置されているコンテナ１８に投入され、コンテナ１８に回収される。

ここで、コンテナ載置部２９に載置されているコンテナ１８に回収されている人参Ａの量が少ない場合は、ガスダンパ３３の作用により、コンテナ載置部２９が高位置ＨＰに近い箇所に位置し、人参搬送装置１４の終端部と、コンテナ載置部２９に載置されるコンテナ１８の底部のうち人参Ａが落下する箇所との間の落差が小さくなっている。

そして、コンテナ載置部２９に載置されているコンテナ１８に回収されている人参Ａの量が増えてくると、人参Ａの重量でガスダンパ３３が収縮作動し、コンテナ載置部２９が高位置ＨＰ（図５参照）から低位置ＬＰ（図６参照）に近付いていく。このように、人参搬送装置１４の終端部から落下する人参Ａの落差を常に小さく抑えられるので、落下により人参Ａに痛みが生じることを抑制できる。

図６に示すように、コンテナ載置部２９に載置されているコンテナ１８が人参Ａで満杯になると、コンテナ載置部２９が低位置ＬＰに達して停止する。この状態になると、補助者は、図７に示すように、人参Ａの入ったコンテナ１８を、コンテナ載置部２９からコンテナ搬送装置２８に向けて、手で押し出す。

この際、図７に示すように、コンテナ１８が揺動体６０の中継ローラ６０ａの上側に載る状態となって、揺動体６０が下限位置に達するまで下降側に操作される。コンテナ１８により揺動体６０が下降側に操作されると、中途センサ５２がコンテナ１８を検出する検出状態となる。つまり、中途センサ５２が検出状態になっていると、コンテナ１８が、コンテナ載置部２９とコンテナ搬送装置２８との間に位置していることがわかる。

図８に示すように、コンテナ１８がコンテナ搬送装置２８側へさらに押されると、コンテナ１８が操作部３８から右側に離れ、バネ（図示せず）により操作部３８が上昇側に操作される。これにより、載置センサ５３がコンテナ１８の存在を検出しない非検出状態となる。また、この際、コンテナ載置部２９において、操作部３８の係合部３８ａが係止部３６に自動的に係合する状態となり、コンテナ載置部２９は低位置ＬＰに保持される。

〔コンテナ搬送装置の動作について〕
コンテナ搬送装置２８は、基本的に、作業クラッチ６８が入り状態になっている際に駆動し、作業クラッチ６８が切り状態になっていると駆動しない。コンテナ搬送装置２８は、設定スイッチ６４の操作により、動作モードを、自動モードと手動モードとに切り換えることができる。

自動モード及び手動モードにおけるコンテナ搬送装置２８の動作の概要について説明する。
コンテナ搬送装置２８が駆動されると、搬送チェーン５０に設けられた一方の押し部５０ａが上手側収容部Ｑ１にある横向き姿勢のコンテナ１８を前側に押す。これにより、図９に示すように、コンテナ１８が横向き姿勢のままで遊転ローラ４７に支持されながら前側に移動し、下手側収容部Ｑ２における最も搬送上手側の箇所に移動して停止する。この場合は、下手側収容部Ｑ２における搬送方向の最も上手側から数えて１つ目の第２存否センサ５４にコンテナ１８が載って１つ目の第２存否センサ５４が検出状態となり、２つ目と３つ目の第２存否センサ５４は、非検出状態のままとなる。

そして、図１０に示すように、下手側収容部Ｑ２の最も搬送上手側の箇所に既にコンテナ１８が存在している場合は、コンテナ搬送装置２８により搬送されるコンテナ１８が、搬送下手側のコンテナ１８を押し、その搬送下手側のコンテナ１８は、下手側収容部Ｑ２におけるコンテナ１８の１つ分だけ前側にずれた位置に移動して停止する。この場合は、下手側収容部Ｑ２における搬送方向の最も上手側から数えて１つ目及び２つ目の第２存否センサ５４にコンテナ１８が載って１つ目及び２つ目の第２存否センサ５４が検出状態となり、３つ目の第２存否センサ５４は、非検出状態のままとなる。

以上の動作を繰り返すと、図１１に示すように、下手側収容部Ｑ２に、横向き姿勢のコンテナ１８が満載された状態となる。この場合は、全ての第２存否センサ５４にコンテナ１８が載って、全ての第２存否センサ５４が検出状態となっている。この状態では、第１存否センサ５１が検出状態になっても、コンテナ搬送装置２８は駆動されない。

なお、コンテナ１８は、２段積みにすることも可能であり、その場合は、下手側収容部Ｑ２に並べることが可能な数の倍の数のコンテナ１８を下手側収容部Ｑ２に収容できる。

〔自動モードについて〕
自動モードでは、作業クラッチ６８が入り状態になっており、中途センサ５２が非検出状態で、全ての第２存否センサ５４が検出状態でなく、第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になって所定時間経過していれば（駆動保留部７２から保留信号が出力されていなければ）、第１存否センサ５１が検出状態になると、コンテナ搬送装置２８が駆動され、上手側収容部Ｑ１から下手側収容部Ｑ２へコンテナ１８が搬送される。

図１３に、自動モードにおけるコンテナ搬送装置２８の駆動条件の概要を示してある。図１３では、作業クラッチ６８が入り状態で、中途センサ５２が非検出状態であることを前提としている。

自動モードでは、基本的に、複数の第２存否センサ５４のうちいずれか１つの第２存否センサ５４が非検出状態になっている場合には、第１存否センサ５１が検出状態になることにより、コンテナ搬送装置２８（電動モータ２８ａ）が駆動される。また、全ての第２存否センサ５４が検出状態になっている場合には、第１存否センサ５１が検出状態になっても、コンテナ搬送装置２８（電動モータ２８ａ）は駆動されない。また、駆動保留部７２から保留信号が出力されている間（第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になってから所定時間が経過するまでの間）は、複数の第２存否センサ５４のうちいずれか１つの第２存否センサ５４が非検出状態になっており、第１存否センサ５１が検出状態になっていても、コンテナ搬送装置２８（電動モータ２８ａ）は駆動されない。

自動モードにおけるコンテナ搬送装置２８の駆動制御の流れの一例は、以下のとおりである。
まず、中途センサ５２が非検出状態であるか否かが判定される。中途センサ５２が非検出状態であると、次に、第２存否センサ５４のいずれかが非検出状態であるか否かが判定される。一方、中途センサ５２が検出状態であると、コンテナ搬送装置２８は駆動されない。

第２存否センサ５４のいずれかが非検出状態であると、次に、第１存否センサ５１が検出状態であるか否かが判定される。一方、全ての第２存否センサ５４が検出状態であると、コンテナ搬送装置２８は駆動されない。

第１存否センサ５１が検出状態であると、次に、第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になって所定時間経過したか否かが判定される。第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になってから所定時間が経過するまでは、駆動保留部７２から保留信号が出力されており、コンテナ搬送装置２８は駆動されない。一方、第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になってから所定時間が経過していると（駆動保留部７２から保留信号が出力されていないと）、コンテナ搬送装置２８の電動モータ２８ａにモータ駆動信号が送出され、コンテナ搬送装置２８が駆動される。

通常は、作業クラッチ６８を切り状態にして、収容台１５からコンテナ１８を降ろす作業を行うのであるが、例えば、面積の広い圃場等においては、作業クラッチ６８を入り状態にしたまま、コンテナ１８を収容台１５の下手側収容部Ｑ２から降ろす作業を行う場合がある。その場合、下手側収容部Ｑ２に載っているコンテナ１８を、機体横外側（運転部２から離れる側）に移動させて地面等に降ろすことが多い。

図１０に示すように、各第２存否センサ５４は、収容台１５の下手側収容部Ｑ２の左右中心よりも機体内側（運転部２に近い側）寄りの箇所に配置されているので、下手側収容部Ｑ２から機体横外側へコンテナ１８を降ろそうとすると、コンテナ１８を降ろす作業が完了する前に、第２存否センサ５４が非検出状態になる。このため、いずれかの第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になって所定時間の間は、下手側収容部Ｑ２からコンテナ１８を降ろす作業を行っている途中である可能性が高いことから、コンテナ搬送装置２８の駆動を所定時間だけ保留するようにしている。

そして、コンテナ搬送装置２８の電動モータ２８ａのモータ駆動信号が送出され、コンテナ搬送装置２８が駆動されると、次に、位置センサ６２が非検出状態から検出状態になったか否かが判定される。位置センサ６２が非検出状態から検出状態になると、コンテナ搬送装置２８の電動モータ２８ａへの電力供給を停止し、コンテナ搬送装置２８を停止する。一方、位置センサ６２が非検出状態から検出状態になるまでは、基本的には、コンテナ搬送装置２８の駆動は継続される。

〔手動モードの詳細について〕
手動モードでは、中途センサ５２が非検出状態となっていることを条件に、駆動スイッチ６５に操作により、電動モータ２８ａに駆動信号が出力され、コンテナ搬送装置２８が駆動される。

手動モードでは、例えば、上手側収容部Ｑ１のコンテナ搬送装置２８上にコンテナ１８を２段に積み重ねて、駆動スイッチ６５を操作すれば、２段に積み重ねたコンテナ１８を、上手側収容部Ｑ１から下手側収容部Ｑ２へ搬送させることができる。

〔コンテナ搬送装置における電動モータの保護について〕
コンテナ搬送装置２８の電動モータ２８ａの駆動制御には、例外処理が存在する。
以下、電動モータ２８ａの駆動制御の例外処理について具体的に説明する。
まず、電動モータ２８ａにモータ駆動信号を出力してから、回転センサ６７により検出される駆動軸４８の回転速度が、目標回転速度未満の所定回転速度以下の回転速度になっているかを判定する。回転センサ６７により検出される駆動軸４８の回転速度が、所定回転速度以下の回転速度になっていると、電動モータ２８ａへの電力供給を強制的に停止し、コンテナ搬送装置２８によるコンテナ１８の搬送を強制停止する。一方、回転センサ６７により検出される駆動軸４８の回転速度が、所定回転速度以下の回転速度よりも大きい場合は、通常通り、電動モータ２８ａへの電力供給を継続し、コンテナ搬送装置２８の駆動を継続する。本実施形態では、上述のように、本実施形態では、所定回転速度以下の回転速度は、零に設定されている。

これにより、例えば、第２存否センサ５４が検出状態から非検出状態になって所定時間経過しても、コンテナ１８を降ろす作業が完了しておらず、コンテナ搬送装置２８が駆動されて、収容台１５においてコンテナ１８に詰まりが発生した場合であっても、コンテナ搬送装置２８の電動モータ２８ａに過度な負荷が掛かることが抑止され、電動モータ２８ａが故障したり、電動モータ２８ａのヒューズが飛んだりする不都合が回避され、コンテナ搬送装置２８に不具合が生じることを好適に回避できる。

〔コンテナの交換作業時の報知について〕
上記のように、コンテナ載置部２９のコンテナ１８が人参Ａで一杯になると、コンテナ載置部２９のコンテナ１８をコンテナ搬送装置２８に向けて移動させ、新たな空のコンテナ１８をコンテナ載置部２９に載置するコンテナ交換作業が行われる。コンテナ交換作業を行っている最中に、コンテナ載置部２９にコンテナ１８が載置されていない状態では、載置センサ５３が非検出状態となる。載置センサ５３が非検出状態となっている間は、交換報知部７６により報知装置６９を用いてコンテナ１８の交換作業を行っていることが、運転部２の操縦者等に報知される。これにより、運転部２の操縦者が、後方の補助者の行っている作業状況を把握し易くなり、作業者間のコミュニケーションを円滑にとることができる。

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に対して複数選択して組み合わせることができる。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。

（１）上記実施形態では、回転速度を検出する「駆動回転体」として駆動軸４８を例示しているが、これに限られない。例えば、従動軸４９や搬送チェーン５０等の電動モータ２８ａの駆動に連動して駆動される部材を「駆動回転体」としてよい。

（２）上記実施形態では、第１存否センサ５１や第２存否センサ５４が接触式のセンサで構成されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、第１存否センサ５１や第２存否センサ５４が光学式等の他の方式のセンサで構成されていてもよい。

（３）上記実施形態では、チェーン駆動式のコンテナ搬送装置２８において押し部５０ａが「搬送体」であるものが例示されているが、これに限られない。例えば、押し部５０ａを有しないベルト駆動式のコンテナ搬送装置に変更し、コンテナ１８の底部を支持しながら搬送可能な搬送ベルトを「搬送体」として用いてもよい。

（４）上記実施形態では、第２存否センサ５４の数が、３つのものを例示しているが、これに限られない。例えば、第２存否センサ５４の数が、１つ、２つ、４つ以上であってもよい。この場合、下手側収容部Ｑ２に並べられるコンテナ１８の数は、第２存否センサ５４の数に対応して、１つ、２つ、４つ以上でもよい。また、下手側収容部Ｑ２に並べられるコンテナ１８の数が、第２存否センサ５４の数よりも多くてもよい。

（５）上記実施形態では、コンテナ搬送装置２８に関して手動モードが備えられているものを例示しているが、これに限られない。このような手動モードを備えていなくてもよい。

（６）上記実施形態では、「所定回転速度以下の回転速度」が零である場合を例示しているが、これに限られない。例えば、「所定回転速度以下の回転速度」が、零より大きく目標回転速度より小さい特定の回転速度であってもよい。

（７）上記実施形態では、警告報知部７３、異常報知部７５、交換報知部７６に対応する１つの報知装置６９を例示しているが、これに限られない。例えば、警告報知部７３、異常報知部７５、交換報知部７６に対応する報知装置６９を各別に備えるようにしてもよい。この場合、警告報知部７３、異常報知部７５、交換報知部７６に対応する報知の方式（音、表示）を、全く異なる方式にすると、作業者にとって判別し易いものとなる。

（８）上記実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。

本発明は、上記の人参収穫機以外にも、作物として大根を収穫可能な大根収穫機や作物として玉葱を収穫可能な玉葱収穫機等の種々の作物収穫機に利用できる。

１５ ：収容台
１８ ：コンテナ
２８ ：コンテナ搬送装置（搬送装置）
２８ａ ：電動モータ
４８ ：駆動軸（駆動回転体）
５０ａ ：押し部（搬送体）
５１ ：第１存否センサ
５４ ：第２存否センサ
７１ ：駆動制御部
７４ ：強制停止部
７５ ：異常報知部
Ａ ：人参（作物）
Ｑ１ ：上手側収容部
Ｑ２ ：下手側収容部

Claims (3)

1. 作物が回収されたコンテナを収容可能な収容台が備えられ、
   前記収容台に、上手側収容部と、前記上手側収容部の搬送方向下手側に位置する下手側収容部と、前記上手側収容部に存在する前記コンテナを前記下手側収容部に向けて搬送可能な搬送装置と、が備えられ、
   前記上手側収容部における前記コンテナの存在を検出可能な第１存否センサと、
   前記下手側収容部における前記コンテナの存在を検出可能な第２存否センサと、が備えられ、
   前記搬送装置に、電動モータと、前記電動モータにより駆動される駆動回転体と、前記駆動回転体に連動駆動されて前記コンテナを送り出し可能な搬送体と、が備えられ、
   前記第２存否センサが非検出状態である場合に前記第１存否センサが検出状態になると前記電動モータを駆動制御する駆動制御部と、
   前記駆動制御部が前記電動モータに駆動指令を出力している状態で前記駆動回転体の回転速度が所定回転速度以下の回転速度であると、前記電動モータへの電力供給を強制的に停止させる強制停止部と、が備えられている作物収穫機。
2. 前記駆動制御部が前記電動モータに駆動指令を出力している状態で前記駆動回転体の回転速度が前記所定回転速度以下になると、異常報知を行う異常報知部が備えられている請求項１に記載の作物収穫機。
3. 前記所定回転速度以下の回転速度が零である請求項１または２に記載の作物収穫機。

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