JP2014165434A - 加工装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カセット1を載置するカセットステージ20を備えるカセットワゴン2は、3つの上下調整軸23から構成されカセットステージ20の傾きを調整するカセット傾き調整機構22を備え、装置本体3には、カセットステージ20の高さを認識する高さ認識部32と、カセットステージ20の傾きを認識する傾き認識部33とを備えているため、異なるカセットワゴンを装置本体3に連結する場合や同じカセットワゴンを高さの異なる複数の加工装置で共有する場合においても、カセット傾き調整機構22によってカセットステージの傾きを調整するとともに、搬送手段5aの昇降機構54によってロボットハンド51の高さをカセットステージ20に載置されるカセット1の高さに合わせることができ、確実にカセット1から板状ワークの搬出入を行うことができる。
【選択図】図4
Description
したがって、異なるカセットワゴンを装置本体に連結する際や同じカセットワゴンを高さの異なる複数の加工装置で共有する際においても、カセット傾き調整機構によってカセットステージの傾きを調整するとともに、搬送手段がカセットステージに載置されるカセットの高さにロボットハンドの高さを合わせることができるため、確実にカセットに対する板状ワークの搬出入を行うことができる。
したがって、カセット傾き調整機構によってカセットステージの前後の傾きを調整するとともに、ロボットハンド傾き調整機構によってロボットハンドの左右の傾きを調整することができるため、カセットステージの載置面とロボットハンドの保持面との関係を平行に調整することができ、確実にカセットから板状ワークの搬出入を行うことができる。
図1に示す加工装置4は、被加工物に研削を行う加工装置の一例である。加工装置4は、Y軸方向にのびる装置本体3に複数の板状ワークを収容可能なカセット1が載置されたカセットワゴン2を連結して使用される。
図9及び図10に示すカセットワゴン61は、被加工物を複数収容できるカセット60を載置する載置面70aを有するカセットステージ70を備えている。カセットワゴン61の下端には、複数のキャスター71が取り付けられており、キャスター71が移動機構として機能する。なお、カセット60は、上記したカセット1と同様の構成となっている。
する。なお、装置本体3の構成は、第一の実施形態におけるものと同様である。また、装置本体3にカセット60が載置されたカセットワゴン61を連結して図1に示した加工装置4として使用することができる。
したがって、異なるカセットワゴンを装置本体3に連結する際や同じカセットワゴンを高さの異なる複数の加工装置で共有する際においても、カセット傾き調整機構22によってカセットステージの傾きを調整するとともに、搬送手段5aがカセットステージに載置されるカセット1の高さにロボットハンド51の高さを合わせることができるため、確実にカセット1に対する板状ワークの搬出入を行うことができる。
したがって、カセット傾き調整機構72によってカセットステージ70の前後の傾きを調整するとともに、ロボットハンド傾き調整機構55によってロボットハンド51の左右の傾きを調整することができるため、カセットステージ70の載置面70aとロボットハンド51の保持面52との関係を平行に調整することができ、確実にカセット60に対する板状ワークの搬出入を行うことができる。
7a:第1の搬送手段 7b:第2の搬送手段 8:保持テーブル 9:移動基台
10:加工手段 11:加工送り手段 12:洗浄手段
20:カセットステージ: 20a:載置面 20b:下面
21:キャスター 22:カセット傾き調整機構 23:上下調整軸 24:ナット
25:モータ 26a,26b:第1の連結部 27:ハンドル
30:連結面 31a,31b:第2の連結部 32:高さ認識部 33:傾き認識部
34:開閉機構 34a:開閉扉 35:開口部
40:電源部 41:制御部 42:記憶部
51:ロボットハンド 52:保持面 53:アーム部 54:昇降機構
55:ロボットハンド傾き調整機構
60:カセット 61:カセットワゴン
70:カセットステージ: 70a:載置面 70b:下面
71:キャスター 72:カセット傾き調整機構 73:上下調整軸 74:ナット
75:固定軸 76:モータ 77a,77b:第1の連結部 78 :ハンドル
W:板状ワーク
Claims (3)
- 板状ワークを複数収容可能とするカセットと、該カセットを載置する載置面を有するカセットステージを備えるカセットワゴンと、
板状ワークを保持する保持テーブルと、該保持テーブルに保持された板状ワークを加工する加工手段と、該カセットステージに載置された該カセットに収容される板状ワークを搬出および搬入する搬送手段と、から少なくとも構成される装置本体と、を備え、該装置本体に該カセットワゴンを連結して使用する加工装置において、
該カセットワゴンは、移動機構と、該装置本体に着脱可能とする第1の連結部と、該カセットステージの傾きを調整するカセット傾き調整機構とを備え、該カセット傾き調整機構は該カセットステージの中心を囲繞して該カセットステージの下部に配設される少なくとも3つの上下調整軸から構成され、
該装置本体は、該第1の連結部に対応して該カセットワゴンを連結させる第2の連結部と、該カセットステージの高さを認識する高さ認識部と、該カセットステージの傾きを認識する傾き認識部と、該カセットステージに載置される該カセットとの間で該搬送手段によって搬送される板状ワークを通過させる開口部と、該開口部を開閉する開閉機構とを備えており、
該搬送手段は、板状ワークを保持する保持面を有するロボットハンドと、該ロボットハンドを上下に移動させる昇降機構とを少なくとも備え、
該傾き認識部が認識する傾きを基に該カセット傾き調整機構によって該カセットステージの該載置面と該ロボットハンドの該保持面との関係を平行に調整し、
該搬送手段は、該高さ認識部が認識する該カセットステージの高さを基に該昇降機構で該ロボットハンドを該カセットに対応した高さに調整し、
板状ワークの加工を開始するときは、該開閉機構によって該開口部が閉じられているときに該カセットワゴンの該第1の連結部を該装置本体の該第2の連結部に連結するとともに該開閉機構によって該開口部を開き、該搬送手段が該カセットステージに載置される該カセットに対する板状ワークの搬入および搬出を可能としており、
板状ワークの加工が終了したときは、該開閉機構によって該開口部を閉じ該カセットワゴンを該装置本体から離脱可能とするとともに該移動機構によって該カセットワゴンを移動可能とすることを特徴とする加工装置。 - 前記装置本体は、前記カセットステージの高さ基準となる高さ基準値を記憶する記憶部を備え、前記カセット傾き調整機構の前記上下調整軸を用いて、前記高さ認識部が認識する前記カセットステージの高さを該記憶部が記憶する該高さ基準値と一致する高さに調整する請求項1記載の加工装置。
- 前記カセット傾き調整機構は、少なくとも3つの上下調整軸のうち前記ロボットハンドの進入方向に直行して配置する2つの該上下調整軸を上下動しない固定軸としており、残る1つの該上下調整軸によって該ロボットハンドの該進入向となる前後の傾きを調整可能となっており、
前記搬送手段には、該ロボットハンドが該カセットワゴンに載置される該カセットに進入する進入方向に直行する方向となる該ロボットハンドの左右の傾きを調整するロボットハンド傾き調整機構を備え、
前記カセットステージの載置面と該ロボットハンドの保持面との関係は、該傾き認識部が認識する傾きを基に該カセットステージの前後の傾きを調整する該カセット傾き調整機構と該ロボットハンドの左右の傾きを調整する該ロボットハンド傾き調整機構とによって平行に調整される請求項1記載の加工装置。
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