JP6628603B2 - 水平多関節ロボットおよび製造システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる製造システム1の概略構成を正面側から説明するための図である。図2は、図1に示す製造システム1の概略構成を上側から説明するための図である。
図3は、図1に示すロボット5の側面図である。図4は、図3に示すロボット5の、アーム支持部17が上昇している状態の側面図である。図5は、図3に示すロボット5の平面図である。図6は、図3に示す保持部18の内部の構造を説明するための概略図である。図7は、図3に示す保持部18の内部の構造を説明するための断面図である。
図8は、図2のE−E方向から昇降装置12を示す図である。図9は、図2のF−F方向から昇降装置12を示す図である。図10は、図8に示す収容部10の構成を上側から説明するための図である。
製造システム1では、ロボット13の右側に複数枚のウエハ2が収容されるカセット(図示省略)が配置されており、ロボット13は、このカセットと収容部10、11との間でウエハ2を搬送する。ロボット13が収容部10に対するウエハ2の搬入や搬出を行うときには、収容部10が下限位置まで下降している。処理部4の2階に設置されるロボット5は、処理部4の2階に設置される処理装置3と収容部10との間でウエハ2を搬送する。このときには、収容部10は、上限位置まで上昇している。処理部4の1階に設置されるロボット5は、処理部4の1階に設置される処理装置3と収容部11との間でウエハ2を搬送する。
以上説明したように、本形態では、ロボット5のアーム支持部17が下限位置まで下降しているときに、保持部18の上端面は、図3に示すように、第1アーム部24の基端側部分の下面よりも上側にある。すなわち、本形態では、アーム支持部17が下限位置まで下降しているときに、第1アーム部24の基端側部分の下面が保持部18の上端面よりも下側にある。そのため、本形態では、特許文献1に記載の水平多関節ロボットのように、たとえば、アーム支持部17が下限位置まで下降したときにアーム支持部17が保持部18の内部に収容されるとともに第1アーム部24の基端側部分が保持部18の上端面の上側に配置されている場合と比較して、ロボット5の高さを低くすることが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 ウエハ(半導体ウエハ、搬送対象物)
3 処理装置
4 処理部
5 ロボット(水平多関節ロボット)
10 収容部
11 収容部(第2の収容部)
12 昇降装置
14、15 ハンド
16 アーム
17 アーム支持部
18 保持部
19 ハンド駆動機構
20 アーム駆動機構
21 アーム昇降機構
24 第1アーム部
25 第2アーム部
26 第3アーム部
27 第1駆動機構
28 第2駆動機構
61 昇降機構
Claims (5)
- 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記アームの基端側が回動可能に連結されるアーム支持部と、前記アーム支持部を昇降可能に保持する保持部と、前記アームに対して前記ハンドを回動させるハンド駆動機構と、前記アームを駆動するアーム駆動機構と、前記保持部に対して前記アーム支持部を昇降させるアーム昇降機構とを備え、
前記アームは、前記アーム支持部に基端側が回動可能に連結される第1アーム部と、前記第1アーム部の先端側に基端側が回動可能に連結される第2アーム部と、前記第2アーム部の先端側に基端側が回動可能に連結されるとともに前記ハンドが先端側に回動可能に連結される第3アーム部とを備え、
前記アーム支持部と前記第1アーム部と前記第2アーム部と前記第3アーム部と前記ハンドとは、下側から前記アーム支持部、前記第1アーム部、前記第2アーム部、前記第3アーム部、前記ハンドの順番で配置され、
前記アーム駆動機構は、前記アームが伸縮するように前記第1アーム部および前記第2アーム部を一緒に回動させる第1駆動機構と、前記第2アーム部に対して前記第3アーム部を回動させる第2駆動機構とを備え、
前記アーム支持部は、前記保持部の側面に沿って昇降可能となっており、
前記保持部の上端面は、前記アーム支持部が下限位置まで下降しているときに、前記第1アーム部の基端側部分の下面よりも上側にあり、かつ、前記第3アーム部の下面よりも下側にあることを特徴とする水平多関節ロボット。 - 前記保持部の上端面は、前記アーム支持部が下限位置まで下降しているときに、上下方向において、前記第2アーム部の上面と前記第2アーム部の下面との間にあることを特徴とする請求項1記載の水平多関節ロボット。
- 複数階建てで構成されるとともに複数階の各階に複数個設置される処理装置を有する処理部と、
前記処理部の各階ごとに設置され前記処理装置に対する前記搬送対象物の搬入および搬出を行う請求項1または2に記載の水平多関節ロボットと、
前記搬送対象物が収容される収容部と前記水平多関節ロボットが前記収容部に対して前記搬送対象物の搬入および搬出を行うことが可能な位置まで前記収容部を昇降させる昇降機構とを有する昇降装置とを備えることを特徴とする製造システム。 - 前記処理部は、2階建てで構成され、
前記水平多関節ロボットは、前記処理部の1階と前記処理部の2階とのそれぞれに1台ずつ設置され、
前記昇降装置は、前記処理部の1階に設置される前記水平多関節ロボットが前記搬送対象物の搬入および搬出を行うことが可能な位置で固定されるとともに前記搬送対象物が収容される第2の収容部を備え、
前記収容部は、前記第2の収容部の上側に配置され、
前記昇降機構は、前記処理部の1階と前記処理部の2階との間で前記収容部を昇降させることを特徴とする請求項3記載の製造システム。 - 前記保持部の側面が前記処理部に固定されていることを特徴とする請求項3または4記載の製造システム。
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