JP2014150673A

JP2014150673A - ギヤードモータ

Info

Publication number: JP2014150673A
Application number: JP2013018368A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Kato; 裕之加藤
Original assignee: Oriental Motor Co Ltd
Current assignee: Oriental Motor Co Ltd
Priority date: 2013-02-01
Filing date: 2013-02-01
Publication date: 2014-08-21

Abstract

【課題】本発明は、モータの軸方向寸法に影響されることなく、高さ寸法が小さく、モータのみが高さ方向に突出することもなく薄型で、かつ、バックラッシュを除去するための複雑な機構が不要で、安価なギヤードモータを提供する。
【解決手段】中空のテーブル面を持つ出力軸２２と、この出力軸２２の外周側に設けられたフェースギヤ２３と、前記中空のテーブル面２２Ａを持つ出力軸２２を回転自在に収納するギヤケース２１と、前記フェースギヤ２３に噛合するピニオン１２をモータ軸１１に装着したモータ１０とを備え、前記モータ軸１１の回転をフェースギヤ２３を介して中空のテーブル面２２Ａに伝達するギヤードモータ。
【選択図】図１

Description

本発明はギヤードモータに関し、特にギヤの出力軸が中空状のギヤードモータに関する。

ギヤの出力軸が中空状のギヤードモータは、電動ロータリーアクチュエータとも呼ばれ、出力軸端面に装置のテーブルやアームなどを直接取り付けて駆動することが多い。
従来のギヤードモータとしては、たとえば特許文献１ないし４がある。

特許文献１の減速機付き電動機は、図７（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、電動機１１０に減速機１２０を組付けて構成されている。電動機１１０の出力軸１１１は２個の軸受１１２Ａ，１１２Ｂにより支持され、出力軸１１１の先端部には歯切り加工が施されて歯車１１３が形成されている。

減速機１２０は、ギヤケース１２１内に従動側の平歯車１２２が組み込まれている。この平歯車１２２は、円筒状の本体１２３の外周面中央部に突出部１２４が設けられ、この突出部１２４の周面に歯切り加工が施されて、歯車部１２５が設けられている。平歯車１２２は、軸受１２６Ａ，１２６Ｂを介してギヤケース１２１内に支持されている。前記電動機１１０の出力軸１１１の先端部は、ギヤケース１２１内に挿入されて、電動機１１０の出力軸１１１の先端部歯車１１３が平歯車１２２の歯車部１２５に噛合している。
平歯車１２２は、円筒状の本体１２３の一端をギヤケース１２１の開口部１２１ａから外側に突出させて、この突出部の端面テーブル部１２３ａを回転させて、このテーブル部１２３ａに取り付けた被駆動部材（図示せず）を回転駆動させるものである。

特許文献２の電動式ロータリーアクチュエータは、図８（ａ）（ｂ）に示すように、ハウジング２１０を有し、このハウジング２１０は、支持板２１１と、これに平行な天板２１２と、これらの間に設けられる外周壁２１３とからなり、ハウジング２１０の内部に収容室２１４が形成されている。ハウジング２１０内には、中央部分に回転軸２１５が軸受２１６ａ，２１６ｂを介して装着されている。回転軸２１５は、中空軸になっており、この回転軸２１５の先端には、天板２１２の外側に配置された回転テーブル２１７が固定されている。回転軸２１５には、平歯車２１８が固定され、この平歯車２１８には、収容室２１４に配置されたモータ２１９の主軸２１９ａに固定された駆動歯車２２０が噛み合っている。収容室２１４には、逆転用駆動軸２２１が取り付けられ、この逆転用駆動軸２２１には、平歯車２１８に噛合う逆転駆動歯車２２２が設けられている。モータ２１９の主軸２１９ａには、第１のタイミングプーリ２２３が装着され、逆転用駆動軸２２１には、第２のタイミングプーリ２２４が装着されている。この第１、第２のタイミングプーリ２２３，２２４には、タイミングベルト２２５が装着されている。

特許文献３のインデックステーブル装置は、図９に示すように、インデックスモータの回転をウォーム３０１およびウォームホイール３０２を介してインデックステーブル３０３に伝達している。

また、特許文献４の回転テーブル装置は、図１０に示すように、ハウジング４０１内に回転軸４０２が設けられ、この回転軸４０２にはローラギヤカム４０３が一体的に取り付けられている。一方、ハウジング４０１内には回転テーブル４０４が設けられており、この回転テーブル４０４の軸部４０５に設けられたカムフォロア４０６がローラギヤカム４０３に係合している。

特開２００３−２３５２０７号公報特開２００５−３１３３０２号公報実開昭５５−０５０７０４号公報実開平３−１２６５４５号公報

しかしながら、このような従来のギヤードモータにあっては次のような問題があった。
特許文献１では、減速機（ギヤ）の出力軸と電動機（モータ）の出力軸とが平行になる向きに電動機１１０が配設されている。そのため、特許文献１では、図７（ｂ）のように、電動機１１０が軸方向に突出してしまう。また、特許文献１では、電動機１１０が邪魔をして、端面テーブル部１２３ａを両面に設けることができず、一つの中空テーブルの両面に負荷をつけることができなかった。
さらに、特許文献１では、電動機１１０の全長の出っ張りがあるので、アクチュエータ部の高さ（厚み）を極力、小さくすることでコンパクトにする設計をしていたため、軸受１２６Ａ，１２６Ｂ間の距離が短くなり剛性が小さくなる傾向にあった。

特許文献２では、図８（ｂ）のようにモータ２１９をハウジング２１０の内部に入れているため、特許文献１のようにモータ２１９だけが突出することはないが、電動ロータリーアクチュエータの高さ寸法がモータ２１９の長さ寸法よりも必ず大きくなってしまう。
特許文献３および４では、ギヤの出力軸とモータの出力軸とが垂直になる向きにモータが配設されている。そのため、電動ロータリーアクチュエータの高さ寸法がモータの長さ寸法より大きくなるという制約は無い。しかしながら特許文献３にあっては、ウォームギヤ機構のバックラッシュを除去するためにバックラッシュ除去機構が必要であり、構造が複雑になったり、部品点数が多くなったりしてしまう。また、ウォームギヤ機構は、効率が低いことや、歯面のすべりが大きいため歯面が摩耗しやすい、といった問題もある。

特許文献４にあっては、電動ロータリーアクチュエータとしての性能は極めて良いものの、ローラーギヤは複雑な機構であるため、高価になるという問題がある。

本発明はこうした従来の問題を解決することを課題とする。
すなわち、本発明は、モータの軸方向寸法に影響されることなく、高さ寸法が小さく、モータのみが高さ方向に突出することもなく薄型で、かつ、バックラッシュを除去するための複雑な機構が不要で、安価なギヤードモータを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため、中空のテーブル面を持つ出力軸と、この出力軸の外周側に設けられたフェースギヤと、前記中空のテーブル面を持つ出力軸を回転自在に収納するギヤケースと、前記フェースギヤに噛合するピニオンをモータ軸に装着したモータとを備え、前記モータ軸の回転をフェースギヤを介して中空のテーブル面に伝達することにある。
また、本発明は、フェースギヤが固定された中空のテーブル面を持つ出力軸の軸方向両側を、軸受けで支持するとともに、前記出力軸の負荷取付側の軸受け外径を、前記出力軸に固定したフェースギヤの外径より大きくしたことにある。
さらに、本発明は、前記中空のテーブル面を出力軸の両面に設けて、負荷を出力軸の両面に取り付け可能に設定したことにある。
またさらに、本発明は、前記中空のテーブル面を持つ出力軸に固定したフェースギヤで構成される部分をギヤケース内に回転自在に配置し、該ギヤケースの側面に形成した開口窓から、前記モータ軸に装着したピニオンを挿入し、前記フェースギヤにピニオンを噛合させてモータと組み合わせるとともに、中空のテーブル面を持つ出力軸にかかる負荷に応じて、前記モータの出力を変更することにある。
また、本発明は、前記ギヤケースの周囲を多面体に形成し、この多面体の壁面に開口窓を形成し、この開口窓を通してモータ軸に装着したピニオンを挿入し、前記フェースギヤにピニオンを噛合させてモータと組み合わせるとともに前記多面体の壁面にそれぞれ各モータを組み付けて複数のモータによって前記フェースギヤを駆動することにある。

本発明によれば、中空のテーブル面を持つ出力軸と、この出力軸の外周側に設けられたフェースギヤと、前記中空のテーブル面を持つ出力軸を回転自在に収納するギヤケースと、前記フェースギヤに噛合するピニオンをモータ軸に装着したモータとを備え、前記モータ軸の回転をフェースギヤを介して中空のテーブル面に伝達することから、フェースギヤを中空のテーブル面を持つ出力軸と直接固定することにより、一段減速での構造が実現でき、構造がシンプルであるので、製造も簡単で部品数も少なくなり安価に生産できる。
また、本発明は、フェースギヤが固定された中空のテーブル面を持つ出力軸の軸方向両側を、軸受けで支持するとともに、前記出力軸の負荷取付側の軸受け外径を、前記出力軸に固定したフェースギヤの外径より大きくしたので、中空テーブル面を持つ出力軸の軸方向の荷重とモーメント荷重による剛性を高くできる。ベアリング自体を大きくすることができるため、ベアリングの負荷容量、剛性が上がる。そのため、同じ荷重がかかるのであれば、特許文献１の従来製品より変位量（特にモーメント荷重に対して）が小さくなる。荷重がより大きくかかるのであれば、従来製品より大きな荷重を受けることができる。
さらに、本発明は、前記中空のテーブル面を出力軸の両面に設けて、負荷を出力軸の両面に取り付け可能に設定したので、一つの中空テーブルの両面に負荷を取り付けて駆動することができる。また、直交軸ギヤードモータの取り付けの自由度が得られる。
またさらに、本発明は、前記中空のテーブル面を持つ出力軸に固定したフェースギヤで構成される部分をギヤケース内に回転自在に配置し、該ギヤケースの側面に形成した開口窓から、前記モータ軸に装着したピニオンを挿入し、前記フェースギヤにピニオンを噛合させてモータと組み合わせるとともに、中空のテーブル面を持つ出力軸にかかる負荷に応じて、前記モータの出力を変更することができるので、負荷により、モータの出力の変更、機能の異なるモータの組付けなどの調整ができる。
また、本発明は、前記ギヤケースの周囲を多面体に形成し、この多面体の壁面に開口窓を形成し、この開口窓を通してモータ軸に装着したピニオンを挿入し、前記フェースギヤにピニオンを噛合させてモータと組み合わせるとともに前記多面体の壁面にそれぞれ各モータを組み付けて複数のモータによって前記フェースギヤを駆動することができるので、負荷により、モータの出力の変更、駆動モータの数の増減などの調整ができる。

本発明の実施の形態によるギヤードモータを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。図１（ｂ）の部分拡大断面図である。ギヤ出力軸にフェースギヤを取り付ける方法を示し、（ａ）はローレットによる締結方法を示す図、（ｂ）は締り嵌め、焼き嵌めによる方法を示す図、（ｃ）は、ねじ締結による方法を示す図である。本発明の他の実施の形態によるギヤードモータを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図、（ｃ）は底面図である。本発明によるギヤケースの変形例を示す斜視図である。本発明の他の実施の形態によるギヤードモータを示す概念図である。従来のギヤードモータの（ａ）底面図，（ｂ）正面断面図，（ｃ）平面図である。従来のギヤードモータの（ａ）斜視図，（ｂ）正面断面図である。従来のギヤードモータの要部の拡大横断面図である。従来のギヤードモータの一部破断平面図である。

以下図示の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１及び図２において、１は取付板２に取り付けられたギヤードモータで、このギヤードモータ１は、同一平面上で、軸方向が互いに直交する向きで連結されたモータ１０と減速機２０で構成されている。モータ１０は、取付板２とモータ軸１１が平行に配置され、減速機２０は、ギヤケース２１内のギヤ出力軸２２が取付板２およびモータ軸１１と直交する向きに配置されている。

前記減速機２０は、前記ギヤケース２１の軸線と同軸に円筒状のギヤ出力軸２２を配置したもので、このギヤ出力軸２２の外周面には同心状にリング状のフェースギヤ２３が配設されている。フェースギヤ２３は、板面周縁に沿って歯部２３ａを形成したもので、この歯部２３ａをギヤ出力軸２２の外側に突出させて前記ギヤ出力軸２２に組付けられている。
前記ギヤ出力軸２２は大径部２２ａと小径部２２ｂで構成され、大径部２２ａと小径部２２ｂに配置された深溝玉軸受けを用いた軸受２４，２５を介してギヤケース２１内に回転自在に配置されている。前記フェースギヤ２３は、前記小径部２２ｂに組付けられて、前記大径部２２ａの外側に歯部２３ａが配置されており、かつ、フェースギヤ２３の外径を大径部２２ａに配置された軸受２４の外径よりも小さく形成されている。前記フェースギヤ２３は前記ギヤ出力軸２２と共に回転自在に前記ギヤケース２１内に取り付けられている。前記ギヤ出力軸２２は大径部２２ａの軸方向端面をギヤケース２１の外側に突出させて配置されており、この端面が負荷を接続するテーブル面２２Ａとして構成されている。

前記フェースギヤ２３の取付け態様は、各種の構成をとることが可能で、図３には、ギヤ出力軸２２の小径部２２ｂに取り付ける主な態様を示している。図３（ａ）に示したものは、ギヤ出力軸２２の小径部２２ｂの周囲にローレット加工を施し、このローレット加工を施した部分２６にフェースギヤ２３を組み付けたものである。図３（ｂ）に示したものは、ギヤ出力軸２２に締まり嵌め加工、あるいは焼き嵌め加工を施してギヤ出力軸２２の小径部２２ｂにフェースギヤ２３を組み付けたものである。図３（ｃ）に示したものは、フェースギヤ２３を、ねじ２７を介してギヤ出力軸２２の大径部２２ａの側面に螺着したものである。なお、フェースギヤ２３をギヤ出力軸２２と一体に加工することも可能である。

図１及び図２に戻って、前記ギヤケース２１は軸方向端面の段差部２１ａを形成した底面２１ｂに開口部２１ｃが形成されており、この開口部２１ｃが形成された段差部２１ａを前記取付板２に設けられた開口穴２ａに係合させて組付けられている。前記取付板２の開口穴２ａは円筒状のギヤ出力軸２２の中空部２２Ｂに対応して設けられており、ギヤ出力軸２２に組付けられる負荷側の棒状部材の配置を妨げないようにしている。
前記ギヤケース２１の側面の一つには、モータ１０を組み付けるインロー継ぎ手の受け口２１ｄと共に、モータ１０のモータ軸１１を受け入れる開口窓２１ｅが形成されている。前記モータ１０のモータ軸１１には、ピニオン１２が設けられており、このピニオン１２を前記開口窓２１ｅを通してギヤケース２１内に挿入し、前記フェースギヤ２３の歯部２３ａに噛合させている。

ギヤ出力軸２２と軸受２４，２５との取り付けは、図２のように、出力軸２２のジャーナルに軸受２４，２５を圧入する構造で、スラスト調整ねじ２８によりスラスト方向のガタをなくし予圧もかけている。
前記軸受２４は前記ギヤケース２１とギヤ出力軸２２の大径部２２ａとの間に配置され、前記ギヤケース２１の軸方向の外側にスラスト調整ねじ２８を前記ギヤケース２１内面のネジ部２１ｆに螺合して固定されている。前記軸受２４はスラスト調整ねじ２８の外周側の突起部２８ａによって外輪側を軸方向に付勢され、ギヤ出力軸２２の外周側に突出した突起部２２ｃとの間で、予圧が付与されている。

上記構成の作用を説明すると、まず、フェースギヤ２３が固定された中空のテーブル面２２Ａを持つギヤ出力軸２２の両側を、軸受け２４，２５で支持し、ギヤケース２１内に固定する。ギヤケース２１のモータ組付け部に、フェースギヤ２３とモータ軸１１のピニオン１２と噛合させて、モータ１０を組付ける。モータ１０を駆動することにより、フェースギヤ２３を回転させ、フェースギヤ２３を介してギヤ出力軸２２を回転させて中空テーブル２２Ａを回転させる。こうして、一段減速の薄型直交軸ギヤードモータ（中空アクチュエータ）を構成する。

このように、フェースギヤ２３を中空のテーブル面２２Ａを持つギヤ出力軸２２と直接固定することにより、一段減速での構造が実現でき、構造がシンプルであるので、製造も簡単で部品数も少なくなり安価に生産できる。

フェースギヤが固定された中空のテーブル面２２Ａを持つギヤ出力軸２２の両側を、軸受け２４，２５で支持し、出力軸２２の負荷側（テーブル側）の軸受２４の外径を、出力軸２２に固定したフェースギヤ２３の外径より大きくすることで、中空テーブル面２２Ａを持つ出力軸２２の軸方向の荷重とモーメント荷重による剛性を高くできる。ベアリング（軸受２４）自体を大きくすることができるため、ベアリングの負荷容量、剛性が上がる（ベアリングの静定格荷重、動定格荷重が大きい）。そのため、同じ荷重がかかるのであれば、特許文献１の従来製品より変位量（特にモーメント荷重に対して）が小さくなる。荷重がより大きくかかるのであれば、従来製品より大きな荷重を受けることができる。
軸受け２４，２５間の距離を、特許文献１より広げることができるため、モーメント荷重による剛性を高くできる。

図４（ａ）（ｂ）（ｃ）は、本発明の他の実施の形態で、図１と同一部分は同符号を付して同一部分の説明は省略して説明する。
この場合、ギヤ出力軸２２の両面にテーブル面２２Ａ_１，２２Ａ_２を設けたもので、ギヤ出力軸２２の両側を軸受２４_１，２４_２で支持したものである。これら軸受２４_１，２４_２の外径をフェースギヤ２３の外径より大きくして、負荷をテーブル面２２Ａ_１，２２Ａ_２の両面に取り付けて駆動できるようにしたものである。テーブル面２２Ａ_１，２２Ａ_２には、負荷を取り付けるねじを螺合するためのねじ孔２２ｄが、それぞれ形成されている。
こうして、負荷をテーブル面２２Ａ_１，２２Ａ_２の両面に取り付けて同時に駆動することができる。

なお、図４の実施の形態では、その他に、テーブル面２２Ａ_１，２２Ａ_２を利用する場合、負荷取り付け面を一面とし、反体側の負荷取り付け面にエンコーダやスリットセンサー、リミットスイッチ類などを付ける設計も可能になる。

また、上記の図１および図４に示した実施の形態において、中空のテーブル面を持つ出力軸に入っている軸受２４，２５，２４_１，２４_２とギヤケース２１との間に図示しないシムを入れてモータ軸１１のピニオン１２とフェースギヤ２３の距離を微調整し、フェースギヤ２３とモータ軸１１のピニオン１２との歯当りを調整することでバックラッシの量を減らすことができる。

図５は、本発明の減速機の変形例であり、この場合、ギヤケース２１のモータ１０を組み付けるインロー継ぎ手の受け口２１ｄの変形例で、受け口２１ｄを縦方向に長円形状に形成したものである。
ギヤケース２１とモータ１０の組み合わせ部に、モータ１０を取り付けるときに、ある範囲で上下に動かすことで、ギヤケース２１内のフェースギヤ２３とモータ軸１１のピニオン１２の噛合わせを上下で微調整することにより、バックラッシの量を減らすこともできる。

また、図６は本発明の応用例であり、この場合、ギヤケース２１の４面に、モータ軸１１を受け入れる受け口２１ｄと開口窓２１ｅを形成し、各開口窓２１ｅに４台のモータ１０を組付けたものである。こうして、各モータ１０のモータ軸１１を開口窓２１ｅからギヤケース２１内に挿入し、モータ軸１１のピニオン１２をフェースギヤ２３に噛合させて、同時にギヤ出力軸２２を４台のモータ１０のトルクで駆動することができる。
このように、中空のテーブル面を持つ出力軸にかかる負荷に応じて、ギヤケースの他面にモータを追加することができる。ギヤケースが四角形であれば、図６のように、モータをギヤケースの四面に、４個まで追加することができる。
これにより、モータを追加し同期運転することにより、テーブル面２２Ａに取り付けられた大負荷も駆動できる。ギヤケース２１の開口窓２１ｅに大きなモータをつけると平面方向に突出してしまうことになるが、一方向に大きく突出させたくない場合、小型のモータを各開口窓２１ｅに付けて複数のモータによって駆動することもできる。
上記のように、複数のモータで駆動する場合、別の種類のモータ、例えば、ステッピングモータとブラシレスＤＣモータなどを組み付け、各種類のモータの特徴を生かした駆動に切り換えて駆動することもできる。
なお、この場合、モータ軸にピニオンを有するモータに、モータと同じ外形で、同じピニオンの出力軸を中心に持つ減速機を組付け、該減速機をフェースギヤで構成されるギヤケースに更に組み合わせることで、複数の減速比を持つことができる。

以上説明してきたように、上記の実施の形態によれば、以下に列挙する効果が得られる。
モータ１０が中空のテーブル面２２Ａを持つギヤ出力軸２２の方向に突出することがなく、薄型の直交軸ギヤードモータ（中空アクチュエータ）を提供することができる。
中空のテーブル面２２Ａを持つギヤ出力軸２２に固定したフェースギヤ２３と、モータ軸１１のピニオン１２との一段の減速なので、シンプルで安価である。
さらに、ギヤ出力軸２２の両面にテーブル面２２Ａ_１，２２Ａ_２を設けることにより、アクチュエータ部の反負荷軸に、モータの回転角や回転速度を検出するエンコーダなどの回転検出器、リミットスイッチなどを取り付けることができる。
テーブルの軸方向荷重、モーメント荷重による剛性を高くできる軸受２４，２５の構造を提供できる。
軸受２４，２５，２４_１，２４_２とギヤケース２１との間に図示しないシムを入れることにより、フェースギヤ２３とモータピニオン１２の微調整機構によるバックラッシの調整を行うことができる。
負荷に応じて、モータ１０の出力の変更、駆動モータの数の増減などの調整ができる。

なお、本発明は、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、例えば、上記実施の形態で使用したモータは、色々なモータを用いることができ、例えば、ステッピングモータ、サーボモータ等の制御モータを使用し、回転テーブルの位置決め運転を行うこともできる。また、ブラシレスＤＣモータ、インダクションモータなどの一般動力用モータを使用し、一定速、可変速の回転テーブルの駆動を行うこともできるなど、各種のモータを取り付けて駆動することができる。

１ギヤードモータ
２取付板
１０モータ
１１モータ軸
１２ピニオン
２０減速機
２１ギヤケース
２２ギヤ出力軸
２２Ａ，２２Ａ_１，２２Ａ_２テーブル面
２２ａ大径部
２２ｂ小径部
２３フェースギヤ
２３ａ歯部
２４，２４_１，２４_２，２５軸受

Claims

中空のテーブル面を持つ出力軸と、この出力軸の外周側に設けられたフェースギヤと、前記中空のテーブル面を持つ出力軸を回転自在に収納するギヤケースと、前記フェースギヤに噛合するピニオンをモータ軸に装着したモータとを備え、前記モータ軸の回転をフェースギヤを介して中空のテーブル面に伝達することを特徴とするギヤードモータ。
フェースギヤが固定された中空のテーブル面を持つ出力軸の軸方向両側を、軸受けで支持するとともに、前記出力軸の負荷取付側の軸受け外径を、前記出力軸に固定したフェースギヤの外径より大きくしたことを特徴とする請求項１に記載のギヤードモータ。
前記中空のテーブル面を出力軸の両面に設けて、負荷を出力軸の両面に取り付け可能に設定したことを特徴とする請求項１に記載のギヤードモータ。
前記中空のテーブル面を持つ出力軸に固定したフェースギヤで構成される部分をギヤケース内に回転自在に配置し、該ギヤケースの側面に形成した開口窓から、前記モータ軸に装着したピニオンを挿入し、前記フェースギヤにピニオンを噛合させてモータと組み合わせるとともに、中空のテーブル面を持つ出力軸にかかる負荷に応じて、前記モータの出力を変更することを特徴とする請求項２に記載のギヤードモータ。
前記ギヤケースの周囲を多面体に形成し、この多面体の壁面に開口窓を形成し、この開口窓を通してモータ軸に装着したピニオンを挿入し、前記フェースギヤにピニオンを噛合させてモータと組み合わせるとともに前記多面体の壁面にそれぞれ各モータを組み付けて複数のモータによって前記フェースギヤを駆動することを特徴とする請求項１に記載のギヤードモータ。