JP2018105373A - 減速装置、関節装置及びロボットアーム構造 - Google Patents

Abstract

【課題】より高精度の回転出力を可能とする減速装置を提供する。【解決手段】減速装置は、駆動装置を連結するための固定部、及び、中空軸部を有する筐体と、筐体内部に配置され、第１軸と直交する第２軸を中心に回転し、駆動装置のドライブピニオンとともにハイポイドギヤを構成するリングギヤと、筐体内部でリングギヤに結合され、第２軸を中心に回転するピニオン軸と、第２軸と平行に延伸する第３軸を中心に回転可能に筐体の中空軸部に配置され、ピニオン軸と噛み合い可能に配置されたギヤ部を外周に有し、且つ、第３軸方向の端部に駆動対象を支持するための支持部を有する回転駆動体とを、備える。筐体の内周面と回転駆動体の外周面との間には、内輪及び外輪を有するクロスローラベアリングが設けられ、クロスローラベアリングの内輪が回転駆動体の外周面に固定され、クロスローラベアリングの外輪が筐体に固定されている。【選択図】図５

Description

本発明は、モータを含む駆動装置から入力された回転を減速し、モータの回転と直交する方向の回転に変換して出力する減速装置、該減速装置を用いてアームを回転駆動自在に装着するためのロボットの関節装置、及び、該関節装置にアームを装着したロボットアーム構造に関する。

従来、モータ軸の回転を減速機構を介してモータ軸と直交方向に軸支される出力軸に伝達可能とした減速機が、例えば、ロボットアーム構造の関節装置などの種々の用途に用いられている。

例えば、特許文献１の減速機（１）において、箱状のハウジング（２）に直結されるモータ（３）のモータ軸（４）の前方には、ボールベアリング（５，５）によってモータ軸（４）の軸線（Ｌ１）と直交方向に第二軸（６）が軸支され、この第二軸（６）と一体に結合されるハイポイドギヤ（７）が、モータ軸（４）の先端に形成されたハイポイドピニオン（８）と噛合している。また、第二軸（６）にはピニオン（９）が形成されている。一方、第二軸（６）の前方には、ボールベアリング（１０，１０）によって中空の出力軸（１１）が第二軸（６）と平行に軸支され、この出力軸（１１）と一体に結合されるギヤ（１２）が、第二軸（６）のピニオン（９）に噛合している。そして、モータ軸（４）の軸線（Ｌ１）上に出力軸（１１）の軸線（Ｌ２）が位置し、両軸線（Ｌ１，Ｌ２）が直角に交わる配置となっている。なお、（）内に特許文献１の符号を示した。

特開平１１−１７８２７５号公報

昨今、減速機（減速装置）はロボットアーム構造などに応用されることから、高精度な回転動作が求められている。これに対して、特許文献１の減速機では、ボールベアリングを介して出力軸がハウジングに回転可能に支持されている。そのため、ボールベアリングの構造上、外輪と内輪とが高さ（厚み）方向にがたつくことから、出力軸がその延伸方向から傾いて軸ぶれが起こり易い。すなわち、従来の減速機において、このような出力軸の軸ぶれに伴って、出力軸の回転精度や減速機のバックラッシ精度が低下することが課題として挙げられる。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、より高精度の回転出力を可能とする減速装置、該減速装置を備えるロボットの関節装置及びロボットアーム構造を提供することにある。

請求項１に記載の減速装置は、モータによって第１軸を中心に回転駆動される駆動軸及び前記駆動軸先端に設けられたドライブピニオンを有する駆動装置に結合され、前記駆動装置から入力された回転を減速し、前記第１軸と直交する回転軸を有する回転に変換して出力する減速装置であって、
前記駆動装置を連結するための固定部、及び、中空軸部を有する筐体と、
前記筐体内部に配置され、前記第１軸と直交する第２軸を中心に回転し、前記駆動装置のドライブピニオンとともにハイポイドギヤを構成するリングギヤと、
前記筐体内部で前記リングギヤに結合され、前記第２軸を中心に回転するピニオン軸と、
前記第２軸と平行に延伸する第３軸を中心に回転可能に前記筐体の前記中空軸部に配置され、前記ピニオン軸と直接的又は間接的に噛み合い可能に配置されたギヤ部を外周に有し、且つ、第３軸方向の端部に駆動対象を支持するための支持部を有する回転駆動体とを、備え、
前記筐体の内周面と前記回転駆動体の外周面との間には、内輪及び外輪を有するクロスローラベアリングが設けられ、前記クロスローラベアリングの内輪が前記回転駆動体の外周面に固定され、前記クロスローラベアリングの外輪が前記筐体に固定されていることを特徴とする。

請求項２に記載の減速装置は、請求項１に記載の減速装置において、前記筐体は、第３軸方向を向いた底面を有し、前記筐体の底面に前記クロスローラベアリングの外輪が載置され、前記筐体の底面とともに前記クロスローラベアリングの外輪を挟持するように押さえ部材が前記筐体に固定されていることを特徴とする。

請求項３に記載の減速装置は、請求項１又は２に記載の減速装置において、前記押さえ部材は、周方向の一部が切り欠かれたＣ字形状を有し、前記押さえ部材の切り欠きに前記リングギヤの一部が配置されていることを特徴とする。

請求項４に記載の減速装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の減速装置において、前記クロスローラベアリングは、前記回転駆動体の第３軸方向の端部近傍に配置されていることを特徴とする。

請求項５に記載の減速装置は、請求項４に記載の減速装置において、ボールベアリングが前記回転駆動体の第３軸方向の端部近傍に配置され、前記ボールベアリングと前記クロスローラベアリングとの間に前記ギヤ部及び前記リングギヤが配置されている。

請求項６に記載の減速装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の減速装置において、前記支持部は、前記回転駆動体の第３軸方向の端面に形成された複数のネジ孔であり、前記回転駆動体の端面には、位置合わせ用のピン孔が形成されていることを特徴とする。

請求項７に記載のロボットの関節装置は、アームを回転駆動自在に装着するためのロボットの関節装置であって、
モータ、前記モータによって第１軸を中心に回転駆動される駆動軸及び前記駆動軸先端に設けられたドライブピニオンを有する駆動装置と、
前記駆動装置に結合され、前記駆動装置から入力された回転を減速し、前記第１軸と直交する回転軸を有する回転に変換して出力する請求項１から６のいずれか一項に記載の減速装置と、を備え、
前記支持部は、アームを装着可能に構成されていることを特徴とする。

請求項８に記載のロボットアーム構造は、アームと、前記アームが連結された、請求項７に記載の関節装置と、を備えることを特徴とする。

本発明の一形態の減速装置によれば、筐体の内周面と回転駆動体の外周面との間に内輪及び外輪を有するクロスローラベアリングが設けられている。そして、クロスローラベアリングの内輪が回転駆動体の外周面に固定され、クロスローラベアリングの外輪が筐体に固定されている。クロスローラベアリングの転がり面は、線接触であるため、荷重に対する弾性変位がごく僅かであり、結果として、回転駆動体の回転時の軸ぶれが効果的に抑えられる。すなわち、本発明の減速装置では、出力における回転精度及びバックラッシ精度が改善された。

本発明のさらなる形態の減速装置によれば、押さえ部材と筐体の底面との間にクロスローラベアリングの外輪の上下面を挟み込むことによって、クロスローラベアリング自体のがたつきが抑えられ、回転駆動体の回転精度がより一層改善した。また、押さえ部材がＣ字形状を有し、その切り欠きにリングギヤの一部が配置されることにより、クロスローラベアリングを安定して保持しつつ、装置全体をコンパクトにすることが可能となった。

本発明のさらなる形態の減速装置によれば、回転駆動体の先端面に、支持部（ネジ孔）とともに位置合わせ用のピン孔を形成したことにより、駆動対象を容易に支持部に取り付け可能であり、且つ、ピンが回転荷重を受けることになるので、より高い耐荷重性が得られる。

本発明の一実施形態の関節装置の概略斜視図。 図１の関節装置の分解斜視図。 図１の関節装置の正面図。 図３の関節装置の（ａ）左側面図及び（ｂ）右側面図。 図３の関節装置のＡ−Ａ断面図。 図５の関節装置の拡大断面図。 図４の関節装置のＢ−Ｂ断面図。 本発明の一実施形態のロボットアーム構造の概略斜視図。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。

図１乃至図７を参照して、本発明の一実施形態の減速装置１１０及び関節装置１００について説明する。なお、図３乃至図７では、説明の便宜上、モータ１０８の記述を省略した。本実施形態の関節装置１００は、主にロボットの関節として構成されている。図１乃至図４に示すとおり、本実施形態の関節装置１００は、駆動装置１０１と、該駆動装置１０１に結合された減速装置１１０とが組み合わさって構成されている。なお、本明細書では、減速装置１１０は、ロボットの関節装置１００の一部として説明されるが、本発明の減速装置は、ロボットの関節装置の用途に限定されることはなく、当業者であれば、あらゆる用途に応用可能である。

駆動装置１０１は、図１及び図５に示すとおり、モータ１０８、該モータ１０８によって第１軸Ｘ１を中心に回転駆動される駆動軸１０２、該駆動軸１０２先端に設けられたドライブピニオン１０３、及び、該駆動軸１０２の基端とともに動力機構を内蔵するハウジング１０４を備える。すなわち、駆動装置１０１は、駆動軸１０２及びドライブピニオン１０３を介して第１軸Ｘ１を回転軸とする回転駆動力を出力可能である。該モータ１０８は、電力源に接続されて電力が供給されるように構成されている（図示略）。モータ１０８の出力軸（図示略）が、駆動軸１０２の基端にカップリング１０７を介して接続されることによって、モータ１０８によって駆動軸１０２が出力軸と同軸で回転駆動される。つまり、駆動軸１０２、ドライブピニオン１０３、ハウジング１０４及びボールベアリング１２５のアセンブリがモータ１０８と減速装置１１０を連結するように機能する。なお、駆動装置は、モータと一体的に構成されてもよい。

駆動軸１０２は、第１軸Ｘ１回転用のボールベアリング１０６を介してハウジング１０４に回転式に支持されている。また、ハウジング１０４は、図２に示すように、左側面において先端側で上下に４つの張り出しを形成し、該張り出しに貫通孔１０５が形成されている。該貫通孔１０５は、減速装置１１０に駆動装置１０１をネジで固定するように穿設されている。具体的には、本実施形態の関節装置１００では、駆動装置１０１の貫通孔１０５と減速装置１１０の固定部（ネジ孔）１１１ａとが合致した状態で、これらにネジが貫通することにより、駆動装置１０１が減速装置１１０に固定されている。なお、モータ１０８には、一般的な機構の電動モータが採用され得ることから、その内部構造の図示及び説明を省略した。

減速装置１１０は、図５乃至図７に示すように、駆動装置１０１から入力された回転（回転駆動力）を減速し、第１軸Ｘ１と直交する回転軸（第３軸Ｘ３）を有する回転に変換して出力するように構成されている。つまり、減速装置１１０の出力では、駆動装置１０１（モータ１０８）のトルクが増幅される。減速装置１１０は、駆動装置１０１を連結するための固定部（ネジ孔）１１１ａを有する筐体１１１を備える。筐体１１１は、駆動装置１０１の回転駆動力が入力される入力部１１２、該入力部１１２を介して入力された回転を変換及び伝達するためのギヤ収容部１１３、及び、変換後の回転を出力するための中空筒状の中空軸部１１４の３つの部分（領域）から構成されている。

該筐体１１１の駆動装置１０１側の端部（図３の右側端部）には、駆動装置１０１の回転駆動力の入力部１１２が形成されている。入力部１１２は、端部が開口して、駆動装置１０１の駆動軸１０２を受け入れ可能である。そして、図５に示すように、ハウジング１０４が筐体１１１に固定された状態で、該開口を介して駆動装置１０１の駆動軸１０２を筐体１１１内部に挿入している。筐体１１１の入力部１１２には、第１軸Ｘ１回転用のボールベアリング１２５が配置され、筐体１１１の開口の内周面と駆動軸１０２の外周面の間にボールベアリング１２５が介在している。つまり、入力部１１２において、駆動軸１０２がボールベアリング１２５によって筐体１１１に回転式に支持されている。その結果、駆動軸１０２先端のドライブピニオン１０３が筐体１１１内部のギヤ収容部１１３に配置されている。

また、筐体１１１の入力部１１２に隣接してギヤ収容部１１３が位置している。図６に示すように、筐体１１１内部のギヤ収容部１１３には、第１軸Ｘ１と直交する第２軸Ｘ２を中心に回転するリングギヤ１１５と、該リングギヤ１１５に一体的に結合され、第２軸Ｘ２を中心に回転する平歯車状のピニオン軸１１６とが配置されている。ドライブピニオン１０３の噛合面とリングギヤ１１５の噛合面とが直に噛み合い可能に配置され、ドライブピニオン１０３及びリングギヤ１１５がハイポイドギヤを構成している。つまり、ハイポイドギヤによって、第１軸Ｘ１を中心とする駆動軸１０２の回転が、（第１軸Ｘ１と直交する）第２軸Ｘ２を中心とする回転に９０度変換される。リングギヤ１１５及びピニオン軸１１６は、その回転軸の両端に配置された第２軸Ｘ２回転用のボールベアリング１２６を介して、筐体１１１に回転式に支持されている。そして、リングギヤ１１５と同期してピニオン軸１１６が第２軸Ｘ２を回転軸として回転し、隣接する中空軸部１１４の回転駆動体１１８に回転駆動力が伝達される。

該筐体１１１の中空軸部１１４は、略円筒形状を有し、内部に回転駆動体１１８を収容可能に形成されている。回転駆動体１１８は、中空の円筒形状を有している。また、回転駆動体１１８は、第２軸Ｘ２と平行に延伸する第３軸Ｘ３を中心に回転可能に筐体１１１の中空軸部１１４に配置されている。回転駆動体１１８の外周には、その軸方向の略中央において、平歯車状のギヤ部１１８ａが径方向外方（放射状）に突出形成されている。そして、回転駆動体１１８のギヤ部１１８ａは、ピニオン軸１１６と噛み合い可能に配置されている。つまり、ギヤ部１１８ａの外面（噛合面）の一部は、ギヤ収容部１１３と中空軸部１１４の境界近傍に位置する。ギヤ部１１８ａの外径がピニオン軸１１６の外径よりも大きいことから、ピニオン軸１１６の回転が減速されて、回転駆動体１１８に伝達される。なお、本実施形態の減速装置１１０では、減速比が１／４８．７５に設定されているが、本発明はこれに限定されない。

回転駆動体１１８は、クロスローラベアリング１２１及びボールベアリング１２７を介して筐体１１１に回転式に支持されている。クロスローラベアリング１２１が回転駆動体１１８の第３軸Ｘ３方向の一端（下端）近傍に配置され、ボールベアリング１２７が回転駆動体１１８の第３軸Ｘ３方向の他端（上端）近傍に配置されている。そして、クロスローラベアリング１２１とボールベアリング１２７との間に、ギヤ部１１８ａ及びリングギヤ１１５の一部が配置されている。なお、ボールベアリング１２７は、内輪の内周面が回転駆動体１１８外周面に嵌着され、外輪の外周面が中空軸部１１４の内周面に嵌着するように設置されている。また、ボールベアリング１２７の内輪の下面が回転駆動体１１８外周の段差に係合している。

クロスローラベアリング１２１は、内輪１２１ａ及び外輪１２１ｂを有し、内輪１２１ａと外輪１２１ｂとの間に円筒状のころを直交させて配列した軸受けである。このクロスローラベアリング１２１の転がり面は、線接触であるため、軸受荷重による弾性変位がごく僅かである。そして、筐体１１１内部の中空軸部１１４において、クロスローラベアリング１２１の内輪１２１ａが回転駆動体１１８の外周面に固定され、外輪１２１ｂが筐体１１１に固定されている。

より具体的には、回転駆動体１１８の外周には、段差部１１８ｂが形成されている。そして、クロスローラベアリング１２１の内輪１２１ａが回転駆動体１１８の外周に嵌着するとともに、内輪１２１ａ上面が段差部１１８ｂに係合することによって、内輪１２１ａが回転駆動体１１８に結合している。他方、筐体１１１の中空軸部１１４の筒壁の内周面１１４ａに外輪１２１ｂの外周面が当接し、且つ、筐体１１１の第３軸Ｘ３方向を向いた底面１１４ｂに外輪１２１ｂの下面が当接している。つまり、クロスローラベアリング１２１の外輪１２１ｂが段状の底面１１４ｂ上に載置されている。そして、筐体１１１の底面１１４ｂとともにクロスローラベアリング１２１の外輪１２１ｂを軸方向から挟持するように押さえ部材１２２が筐体１１１に固定されている。該押さえ部材１２２は、第３軸Ｘ３方向に平行に延伸するネジによって筐体１１１外壁に上方から固定されている。好ましくは、押さえ部材１２２、外輪１２１ｂ及び筐体１１１が接着剤によって補助的に互いに接着されてもよい。あるいは、内輪１２１ａ及び回転駆動体１１８が接着剤によって補助的に互いに接着されてもよい。これにより、固定強度が向上する。

図７に示すように、押さえ部材１２２は、周方向の一部が切り欠かれた正面視Ｃ字形状を有している。該押さえ部材１２２は所定幅の切り欠き１２２ａを有する。すなわち、押さえ部材１２２の切り欠き１２２ａを除いた肉部で、クロスローラベアリング１２１の外輪１２１ｂを押さえている。つまり、クロスローラベアリング１２１の外輪１２１ｂの周方向の大部分が、外周面、上面及び下面の三方から支持されている。そして、該切り欠き１２２ａには、リングギヤ１１５の一部が配置されている。換言すると、押さえ部材１２２に切り欠き１２２ａが形成されたことにより、押さえ部材１２２とリングギヤ１１５との干渉を防いで、リングギヤ１１５と回転駆動体１１８との距離を縮めることが可能である。

また、回転駆動体１１８の第３軸Ｘ３方向の端面には、駆動対象（アーム１１）を支持するための支持部として、複数のネジ孔１１８ｄが形成されている。さらに、回転駆動体１１８の第３軸Ｘ３方向の端面には、ネジ孔１１８ｄとともに、位置合わせ用の複数のピン孔１１８ｅが穿設されている（図３参照）。該ピン孔１１８ｅは、アーム１１から突出するピン（図示せず）を内挿することにより、アーム１１の支持部１１８ｃへの固定を容易とする。また、ピンが回転荷重を受けることになるので、より高い耐荷重性が得られる。

図８は、本実施形態の関節装置１００及び減速装置１１０を応用したロボットアーム構造１０を示している。ロボットアーム構造１０は、アーム１１と、該アーム１１が連結された関節装置１００とを備える。図示しないが、アーム１１の基端が関節装置１００の支持部１１８ｄにネジで固定されることによって、アーム１１が回転式に関節装置１００に取り付けられる。

以下、本発明の一実施形態の減速装置１１０、関節装置１００及びロボットアーム構造１０の作用効果について説明する。

本実施形態の減速装置１１０及び関節装置１００によれば、筐体１１１の中空軸部１１４の内周面１１４ａと回転駆動体１１８の外周面との間に内輪１２１ａ及び外輪１２１ｂを有するクロスローラベアリング１２１が設けられている。クロスローラベアリング１２１の転がり面は、線接触であるため、荷重に対する弾性変位がごく僅かであり、結果として、回転駆動体１１８の回転時の軸ぶれが効果的に抑えられる。また、押さえ部材１２２と筐体１１１の底面１１４ｂとの間にクロスローラベアリング１２１の外輪１２１ｂの上下面を挟み込むことによって、クロスローラベアリング１２１自体のがたつきが極力抑えられる。さらに、クロスローラベアリング１２１が回転駆動体１１８の第３軸Ｘ３方向の一端に配置され、ボールベアリング１２７が回転駆動体１１８の第３軸Ｘ３方向の他端に配置されていることにより、回転駆動体１１８を筐体１１１に安定的に支持することができる。したがって、本発明の減速装置１１０及び関節装置１００では、出力における回転精度及びバックラッシ精度が大幅に改善された。

さらに、本実施形態の減速装置１１０及び関節装置１００によれば、押さえ部材１２２がＣ字形状を有し、その切り欠き１２２ａにリングギヤ１１５の一部が配置されている。さらに、クロスローラベアリング１２１とボールベアリング１２７との間に、ギヤ部１１８ａ及びリングギヤ１１５が配置されている。これにより、各部品が第１軸Ｘ１の方向において互いに近接して配置され得る。すなわち、本実施形態の減速装置１１０及び関節装置１００は、回転精度及びバックラッシ精度を大幅に改善しつつ、装置構造全体をコンパクトに構成可能である。

［変形例］
本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の実施形態や変形例を取り得る。

上記実施形態の関節装置１００（又は減速装置１１０）では、クロスローラベアリング１２１及びボールベアリング１２７が協働して回転駆動体１１８を筐体１１１に支持しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、ボールベアリング１２７の代わりに追加のクロスローラベアリングが採用されてもよい。あるいは、ボールベアリング１２７が省略されてもよい。

上記実施形態の減速装置１００の減速機構は、互いに直接的に噛み合うように配置されたリングギヤ１１５、ピニオン軸１１６、及びギヤ部１１８によって構成されている。しかしながら、本発明は、上記構造に限定されず、各ギヤの間に１又は複数のギヤが追加されて、各構成要素が間接的に噛み合うように構成されてもよい。

本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。

１０ ロボットアーム構造
１１ アーム
１００ 関節装置
１０１ 駆動装置
１０２ 駆動軸
１０３ ドライブピニオン
１０４ ハウジング
１０５ 貫通孔
１０６ ボールベアリング（第１軸回転用）
１０７ カップリング
１０８ モータ
１１０ 減速装置
１１１ 筐体
１１１ａ 固定部（ネジ孔）
１１２ 入力部
１１３ ギヤ収容部
１１４ 中空軸部
１１４ａ 内周面
１１４ｂ 底面
１１５ リングギヤ
１１６ ピニオン軸
１１８ 回転駆動体
１１８ａ ギヤ部
１１８ｂ 段差部
１１８ｄ 支持部（ネジ孔）
１１８ｅ ピン孔
１２１ クロスローラベアリング
１２１ａ 内輪
１２１ｂ 外輪
１２２ 押さえ部材
１２２ａ 切り欠き
１２５ ボールベアリング（第１軸回転用）
１２６ ボールベアリング（第２軸回転用）
１２７ ボールベアリング（第３軸回転用）
Ｘ１ 第１軸
Ｘ２ 第２軸
Ｘ３ 第３軸

Claims (8)

1. モータによって第１軸を中心に回転駆動される駆動軸及び前記駆動軸先端に設けられたドライブピニオンを有する駆動装置に結合され、前記駆動装置から入力された回転を減速し、前記第１軸と直交する回転軸を有する回転に変換して出力する減速装置であって、
   前記駆動装置を連結するための固定部、及び、中空軸部を有する筐体と、
   前記筐体内部に配置され、前記第１軸と直交する第２軸を中心に回転し、前記駆動装置のドライブピニオンとともにハイポイドギヤを構成するリングギヤと、
   前記筐体内部で前記リングギヤに結合され、前記第２軸を中心に回転するピニオン軸と、
   前記第２軸と平行に延伸する第３軸を中心に回転可能に前記筐体の前記中空軸部に配置され、前記ピニオン軸と直接的又は間接的に噛み合い可能に配置されたギヤ部を外周に有し、且つ、第３軸方向の端部に駆動対象を支持するための支持部を有する回転駆動体とを、備え、
   前記筐体の内周面と前記回転駆動体の外周面との間には、内輪及び外輪を有するクロスローラベアリングが設けられ、前記クロスローラベアリングの内輪が前記回転駆動体の外周面に固定され、前記クロスローラベアリングの外輪が前記筐体に固定されていることを特徴とする減速装置。
2. 前記筐体は、第３軸方向を向いた底面を有し、前記筐体の底面に前記クロスローラベアリングの外輪が載置され、前記筐体の底面とともに前記クロスローラベアリングの外輪を挟持するように押さえ部材が前記筐体に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
3. 前記押さえ部材は、周方向の一部が切り欠かれたＣ字形状を有し、前記押さえ部材の切り欠きに前記リングギヤの一部が配置されていることを特徴とする請求項２に記載の減速装置。
4. 前記クロスローラベアリングは、前記回転駆動体の第３軸方向の端部近傍に配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の減速装置。
5. ボールベアリングが前記回転駆動体の第３軸方向の端部近傍に配置され、前記ボールベアリングと前記クロスローラベアリングとの間に前記ギヤ及び前記リングギヤが配置されていることを特徴とする請求項４に記載の減速装置。
6. 前記支持部は、前記回転駆動体の第３軸方向の端面に形成された複数のネジ孔であり、前記回転駆動体の端面には、位置合わせ用のピン孔が形成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の減速装置。
7. アームを回転駆動自在に装着するためのロボットの関節装置であって、
   モータ、該モータによって第１軸を中心に回転駆動される駆動軸及び前記駆動軸先端に設けられたドライブピニオンを有する駆動装置と、
   前記駆動装置に結合され、前記駆動装置から入力された回転を減速し、前記第１軸と直交する回転軸を有する回転に変換して出力する請求項１から６のいずれか一項に記載の減速装置と、を備え、
   前記支持部は、アームを装着可能に構成されていることを特徴とする関節装置。
8. アームと、
   前記アームが連結された、請求項７に記載の関節装置と、
   を備えることを特徴とするロボットアーム構造。

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