JP2014061815A - 4輪駆動車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方走行路にカーブが存在する場合、カーブを走行する際の旋回外輪側のホイールクラッチを締結すると共に、旋回内輪側のホイールクラッチを開放する一方、カーブが存在しない場合、前方走行時に車両に対する所定の外乱入力が推定される際に、左右のホイールクラッチを共に締結する。そして、車両の目標ヨーモーメントを算出し、前軸の左右輪の平均車輪速が後軸の旋回外輪の車輪速を越えている場合には、車両に目標ヨーモーメントを付加する際に、後軸の旋回外輪側のホイールクラッチを締結し、目標ヨーモーメントに基づいてトランスファクラッチの締結力を制御する。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は車両前部に配置されたエンジンを示し、このエンジン1による駆動力は、エンジン1後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)2からトランスミッション出力軸2aを経てトランスファ3に伝達される。
制御ユニット30には、各車輪14fl,14fr,14rl,14rrの車輪速センサ(左前輪車輪速センサ21fl,右前輪車輪速センサ21fr,左後輪車輪速センサ21rl,右後輪車輪速センサ21rr)、ハンドル角センサ22、ヨーレートセンサ23、エンジン回転数センサ24、吸入空気量センサ25、自動変速装置2の変速制御等を行うトランスミッション制御部26が接続され、車両の運転状態として、各車輪の車輪速(左前輪車輪速ωfl,右前輪車輪速ωfr,左後輪車輪速ωrl,右後輪車輪速ωrr)、ハンドル角θH、ヨーレートγ、エンジン回転数ωEG、吸入空気量mair、トランスミッションギヤ比GTMの各信号が入力される。
まず、ステレオカメラで撮像した自車両の進行方向の1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた3次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠(ウインドウ)と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データを抽出すると共に、立体物を、車両(トラック等の大型車両、他の普通車両)、横断歩行者、その他の立体物等の種別に分類して抽出する。
γt=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(θH/n) …(1)
ここで、Aはスタビリティファクタ、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。
Δγ=γ−γt …(2)
・|Δγ|>e、且つ、ヨーレート偏差Δγとハンドル角θHが異符号の場合:
Mzt=GMZ・Δγ …(3)
・上記以外の場合:Mzt=0 …(4)
ここで、eは予め実験、計算等により設定した作動閾値、GMZは予め実験、計算等により設定したヨーモーメントゲインである。すなわち、目標とする車両挙動と実際の車両挙動の差が大きく(|Δγ|>e)、且つ、車両挙動がアンダーステア傾向(ヨーレート偏差Δγとハンドル角θHが異符号)の場合には、上述の(3)式により、車両に付加する目標ヨーモーメントMztを算出し、それ以外の場合には車両に付加する目標ヨーモーメントMztを0とするのである。このように、本実施の形態では、車速算出部30a、目標ヨーレート算出部30b、ヨーレート偏差算出部30c、目標ヨーモーメント算出部30dで目標ヨーモーメント算出手段が構成されている。
Fd=2・|Mzt|/w …(5)
ここで、wは後軸トレッドである。
TTM=TEG・GTM …(6)
Pt=min((Fd・Rt/GFr),TTM)・Ct …(7)
ここで、Rtはタイヤ半径、GFrは後軸の終減速比であり、min((Fd・Rt/GFr),TTM)は、(Fd・Rt/GFr)とTTMの小さい方を示す。すなわち、換言すれば、トランスファクラッチ締結力Ptは、トランスミッション出力トルクTTMを上限として、アンダーステア低減要求に応じたトランスファトルク(Fd・Rt/GFr)に制御するようになっている。また、Ctはクラッチ諸元で決まる定数である。
(ωfl+ωfr)/2≧ωout …(8)
ここで、ωoutは後軸の旋回外輪の車輪速を示す。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)S101で、必要パラメータ、すなわち、4輪車輪速ωfl,ωfr,ωrl,ωrr、ハンドル角θH、ヨーレートγ、エンジン回転数ωEG、吸入空気量mair、トランスミッションギヤ比GTM等の各信号と、前方走行路のカーブ情報と、前方走行路の種別が高速道路、トンネル出口走行、橋梁通過、トラックとの併走、前方の急な登降坂、白線の乱れ、路面荒れ、水溜まりの存在等の、走行する車両に外乱を及ぼす虞のある前方走行状態の情報を読み込む。
2 自動変速装置
3 トランスファ
4 リヤドライブ軸
5 プロペラシャフト
6 ドライブピニオン軸部
7 後輪終減速装置
8 リダクションドライブギヤ
9 リダクションドリブンギヤ
10 フロントドライブ軸
11 前輪終減速装置
13fl、13fr、13rl、13rr ドライブ軸
14fl、14fr、14rl、14rr 車輪
15 トランスファクラッチ(駆動力配分手段)
17l、17r ホイールクラッチ(クラッチ手段)
21fl、21fr、21rl、21rr 車輪速センサ
22 ハンドル角センサ
23 ヨーレートセンサ
24 エンジン回転数センサ
25 吸入空気量センサ
26 トランスミッション制御部
27 前方環境認識装置(前方走行状態推定手段)
30 制御ユニット
30a 車速算出部
30b 目標ヨーレート算出部
30c ヨーレート偏差算出部
30d 目標ヨーモーメント算出部
30e 旋回外輪駆動力算出部
30f エンジントルク算出部
30g トランスミッション出力トルク算出部
30h トランスファクラッチ締結力算出部
30i クラッチ締結判定部
30j クラッチ制御部(クラッチ制御手段、駆動力配分制御手段)
31trc トランスファクラッチ駆動部
31wcl、31wcr ホイールクラッチ駆動部
Claims (9)
- 前軸と後軸のどちらか一方の主駆動軸と他方の副駆動軸との間に上記主駆動軸と上記副駆動軸間の駆動力配分を可変自在な駆動力配分手段を設け、上記副駆動軸には左右輪間の差動機構に代えて左車輪側と右車輪側のそれぞれに駆動力の伝達を継断自在なクラッチ手段を設けた4輪駆動車の制御装置であって、
車両の前方走行路を認識して車両の前方走行状態を推定する前方走行状態推定手段と、
少なくとも上記前方走行状態推定手段で推定した車両の前方走行状態に基づいて上記副駆動軸の上記左右のクラッチ手段の継断を制御するクラッチ制御手段と、
車両の運転状態に基づいて車両に付加するヨーモーメントを目標ヨーモーメントとして算出し、該目標ヨーモーメントに基づいて上記駆動力配分手段を制御する駆動力配分制御手段と、
を備えたことを特徴とする4輪駆動車の制御装置。 - 上記前方走行状態推定手段で認識した前方走行路にカーブが存在する場合は、上記クラッチ制御手段は、上記カーブを走行する際の旋回外輪側のクラッチ手段を締結すると共に、旋回内輪側のクラッチ手段を開放することを特徴とする請求項1記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記前方走行状態推定手段で認識した前方走行路にカーブが存在しない場合は、前方走行時に車両に対する所定の外乱入力が推定される際に、上記クラッチ制御手段は、上記左右のクラッチ手段を共に締結することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記駆動力配分制御手段は、上記主駆動軸の左右輪の平均車輪速が上記副駆動軸の旋回外輪の車輪速を越えている場合には、上記目標ヨーモーメントに基づいて上記駆動力配分手段を制御し、上記クラッチ制御手段は、上記副駆動軸の旋回外輪側のクラッチ手段を締結することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記駆動力配分制御手段で、上記目標ヨーモーメントに基づいて設定される上記駆動力配分手段の制御量は、上記副駆動軸の旋回外輪の目標駆動トルクとトランスミッション出力トルクの小さい方に応じて設定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記駆動力配分制御手段は、上記主駆動軸の左右輪の平均車輪速が上記副駆動軸の旋回外輪の車輪速を越えていない場合には、上記駆動力配分手段による上記副駆動軸の駆動力配分を0とすることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記目標ヨーモーメントは、車両のアンダーステア傾向を抑制するヨーモーメントであることを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記駆動力の伝達を継断自在なクラッチ手段は、ホイールクラッチであることを特徴とする請求項1乃至請求項7の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
- 上記主駆動軸は車両の前軸であり、上記副駆動軸は車両の後軸であることを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
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