JP6020514B2 - 四輪駆動車両の制御装置 - Google Patents
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Description
|θsw| ≦ θswth …(1)
|Gy| ≦ Gyth …(2)
|Ryaw| ≦ Ryawth …(3)
Σ|Nwfln−Nwfrn| ≧ ΔNwth …(4)
Σ|Nwrln−Nwrrn| ≧ ΔNwth …(5)
Σ|Ryawn| ≧ ΔRyawth …(6)
Fp = Tep×t×γ×i/rw …(7)
Fp−RL ≧ Fpth …(8)
Nwt = (Nwrl+Nwrr)/2 …(9)
dω*/dt=|(Nwt(n)-Nwr*(n))−(Nwt(n-i)-Nwr*(n-i))|/(i×Δt) …(10)
Tc = J×max(dωl/dt dωr/dt) …(11)
Nwt = (Nwrl+Nwrr)/2 …(12)
ΔNw* = Nwt−Nwr* …(13)
Tc* = Kp×|ΔNw*|+Kd×|dΔNw*/dt|+Ki×|∫ΔNw*dt| …(14)
12:エンジン(駆動力源)
14(14L,14R):前輪(主駆動輪)
16(16L,16R):後輪(副駆動輪)
24:トランスファ
28:プロペラシャフト(駆動力伝達軸)
32:リヤ側クラッチ(断接機構、第4のクラッチ)
44:フロント側クラッチ(断接機構、第3のクラッチ)
62:第1カップリング(第1のクラッチ)
64:第2カップリング(第2のクラッチ)
100:電子制御装置(制御装置)
106:クラッチ制御部
Claims (8)
- 主駆動輪へ伝達される駆動力源の動力の一部を四輪駆動時に副駆動輪へ伝達する動力伝達経路を断接する断接機構と、前記断接機構と前記副駆動輪の左右両輪との間の各動力伝達経路に各々設けられた第1のクラッチ及び第2のクラッチとを備える四輪駆動車両において、前記四輪駆動車両の走行状態に応じて前記断接機構、前記第1のクラッチ、及び前記第2のクラッチの作動状態を切り替える四輪駆動車両の制御装置であって、
前記四輪駆動車両は、更に、前記駆動力源の動力の一部を前記副駆動輪へ分配するトランスファと、前記トランスファにて分配された前記駆動力源からの動力を前記副駆動輪へ伝達する駆動力伝達軸とを備え、
前記断接機構は、前記駆動力伝達軸の前記駆動力源側に設けられた第3のクラッチ、及び前記駆動力伝達軸の前記副駆動輪側に設けられた第4のクラッチを有しており、
前記断接機構が解放された二輪駆動状態を維持したまま、前記四輪駆動車両の走行状態に基づいて前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチを係合又は半係合する二輪駆動時クラッチ係合制御を実行するクラッチ制御部を含み、
前記クラッチ制御部は、前記第3のクラッチ及び前記第4のクラッチの少なくとも一方を解放することで、前記断接機構を解放することを特徴とする四輪駆動車両の制御装置。 - 前記四輪駆動車両の走行状態は、前記四輪駆動車両の直進安定性に関わる走行状態であり、
前記クラッチ制御部は、前記四輪駆動車両の直進安定性に関わる走行状態が所定の外乱を受けた状態となった場合に或いは前記所定の外乱を受けると予測される状態となった場合に、前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の四輪駆動車両の制御装置。 - 前記クラッチ制御部は、運転者による駆動要求量が所定範囲内にある場合に、前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行することを特徴とする請求項1又は2に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 前記クラッチ制御部は、前記二輪駆動状態を維持したまま、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチを同時期に係合又は半係合することで前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 前記クラッチ制御部は、前記二輪駆動状態を維持したまま、前記副駆動輪の各回転速度に基づいて算出されるクラッチトルクにて、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチを各々係合又は半係合することで前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 前記クラッチ制御部は、前記第1のクラッチ及び前記第2のクラッチのうちで、前記断接機構と回転速度が高い方の副駆動輪との間の動力伝達経路に設けられたクラッチを先に係合又は半係合することで前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行することを特徴とする請求項5に記載の四輪駆動車両の制御装置。
- 前記第3のクラッチ及び前記第4のクラッチのうちで、一方のクラッチはドグクラッチであり、他方のクラッチは同期機構付きのドグクラッチ或いは摩擦クラッチであり、
前記クラッチ制御部は、前記第3のクラッチ及び前記第4のクラッチを共に解放した前記二輪駆動状態にて前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行している状態から前記第3のクラッチ及び前記第4のクラッチを共に係合した四輪駆動状態へ移行する場合には、前記他方のクラッチを先に係合することを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。 - 前記第3のクラッチ及び前記第4のクラッチは、共にドグクラッチであり、
前記クラッチ制御部は、前記第3のクラッチ及び前記第4のクラッチを共に解放した前記二輪駆動状態から前記二輪駆動時クラッチ係合制御を実行する場合には、前記二輪駆動時クラッチ係合制御の開始に先立って前記第4のクラッチを係合することを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の四輪駆動車両の制御装置。
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