JP2014051284A - 一体型レーダー−カメラセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明による一体型レーダー−カメラセンサモジュールは、カメラセンサ要素及びレーダーセンサ要素を含み、これらの要素は、両方とも、共通の単一のモジュールハウジングに収容されている。センサモジュールは、更に、レーダーセンサ及びカメラの出力を演算処理するための演算処理回路を含む。このセンサモジュールは、車両のフロントガラスの後方に配置され、グレアシールド及び/又はEMIシールドを備えていてもよい。
【選択図】図1
Description
の電磁放射線を遮断するように、レーダーセンサの一つ又はそれ以上の側部に電磁干渉シールドが配置されている。センサモジュールは、更に、レーダーセンサ要素で受信したレーダー信号を演算処理するための演算処理回路を含む。
[0009]次に、本発明を添付図面を参照して例として説明する。
て、車室内にフロントガラス12の後方であってバックミラー14の前方に配置された状態で示してある。一体型レーダー−カメラセンサモジュール20は、レーダー信号をフロントガラス12を通して車両10の前方に、破線150で示すレーダー視野の水平カバレッジゾーンに送信し、このカバレッジゾーン150内の一つ又はそれ以上の対象物から反射したレーダー信号を受信するためのレーダーセンサ要素(component)を含む。更に、一体型レーダー−カメラセンサモジュール20は、フロントガラス12を通して見られ、そして捕捉された、破線160で示すカメラ視野の水平カバレッジゾーン内の光波に基づいて画像を捕捉するため、カメラ要素を使用する。
30と、カメラ要素22と、レーダー−カメラ演算処理ユニット50と、アプリケーション制御ユニット72とを含む。レーダー要素30及びカメラ要素22は、両方とも、レーダー−カメラ演算処理ユニット50と通信する。これは、検出されたレーダー信号及びカメラ信号が様々なレーダー機能及びビジョン機能で有用であるように、受信したレーダー信号及びカメラが発生した画像を演算処理するためである。アプリケーション制御ユニット72は、レーダー−カメラ演算処理ユニット内で一体化されていてもよいし、レーダー−カメラ演算処理ユニットとは別であってもよい。アプリケーション制御ユニット72は、演算処理したレーダー信号及びカメラ信号を使用する多くの既知のアプリケーションのうちの任意のアプリケーションを実行することができる。これらのアプリケーションには、ACC、FCW、及びLDWが含まれるが、これらのアプリケーションに限定されない。
ができ、カメラ要素22から画像を受信し、レーダー要素30から、受信レーダー反射信号のデジタル化がなされたサンプルを受信することが含まれる。ビデオマイクロコントローラー52は、受信レーダー反射信号及びカメラ画像を演算処理し、様々なレーダー機能及び視覚機能を提供することができる。例えば、ビデオマイクロコントローラー52が実行するレーダー機能には、レーダー検出60、トラッキング62、及び危険評価64が含まれてよく、これらの各々の機能は、ルーチン又はアルゴリズムによって実施されることができる。同様に、ビデオマイクロコントローラー52は、車線トラッキング66、車両検出68、及び歩行者検出70を含む視覚機能を実行することができ、これらの各々の機能は、ルーチン又はアルゴリズムによって実施されることができる。ビデオマイクロコントローラー52は、レーダー要素30及びカメラ要素22の一方又は両方の出力を使用してレーダー又は視覚と関連した様々な機能を実行してもよいということは理解されるべきである。
れは、レンズを使用した場合、レーダービームはフロントガラス12に達するまで扇状に拡がらないためである。レンズをEMIシールドに組み込まないと、フロントガラス12に投射されるレーダービームはずっと大きくなり、大きなEMIシールドを必要とする。
セッササブシステムを共通(共有)するように設計されている。更に、カメラの光学系及びイメージャは、レーダーアンテナ基板に一体化してある(一体化を行う上で必要であれば、ウェハスケールカメラをアンテナ基板に組み込んでもよい)。共有の信号プロセッサ構造により、低レベルのレーダー−カメラデータを融合できる。レーダーモジュールとカメラモジュールが別々である場合には、高帯域幅のインターフェースを必要とし、これに伴って費用が上昇する。低レベルデータ融合は、対象物の大きさ(例えば長さ及び幅)の推算、対象物の分類、道路形状の推算、等を改善する機会を提供する。
両のグリル又はバンパーに対して費用の掛かる変更を行うことを必要とする。更に、レーダー要素は前方衝突により損失し易く、フロントガラスの後方に設置する場合と比較して修理に要する費用が潜在的に高い。
12 フロントガラス
14 バックミラー
20 一体型レーダー−カメラセンサモジュール
150 レーダー視野の水平カバレッジゾーン
160 カメラ視野の水平カバレッジゾーン
Claims (22)
- センサモジュールであって、
複数の壁を含むセンサモジュールハウジングと、
光波に基づいて画像を捕捉するように前記モジュールハウジング内に配置されたカメラ要素と、
レーダービームを放射し、レーダー反射信号を受信するように前記モジュールハウジング内に配置されたレーダーセンサ要素と、
捕捉された前記画像及び受信された前記レーダー反射信号を演算処理し、一つ又はそれ以上の対象物の存在の検出を表示するための演算処理回路とを含む、センサモジュール。 - 請求項1に記載のセンサモジュールであって、
前記センサモジュールは車両で使用され、前記車両に対する一つ又はそれ以上の対象物の存在を検出する、センサモジュール。 - 請求項2に記載のセンサモジュールであって、
前記モジュールハウジングは、前記車両のフロントガラスの後方に配置されており、前記カメラ要素及び前記レーダーセンサ要素は前記フロントガラスを通過した信号を検出する、センサモジュール。 - 請求項3に記載のセンサモジュールであって、
前記ハウジングは前記車両の前記フロントガラスに取り付けられている、センサモジュール。 - 請求項1に記載のセンサモジュールであって、
前記センサモジュールは、前記カメラ要素からのグレアを遮断するように前記ハウジングに配置されたグレアシールドを含む、センサモジュール。 - 請求項1に記載のセンサモジュールであって、更に、
前記レーダーセンサ要素からの電磁干渉を遮断するための電磁干渉シールドを含む、センサモジュール。 - 請求項6に記載のセンサモジュールであって、
前記電磁干渉シールドは、実質的に水平な複数の導電性プレートを含む、センサモジュール。 - 請求項7に記載のセンサモジュールであって、
前記シールドは、更に、互いに隣接する導電性プレート間に配置された誘電体フォームを含む、センサモジュール。 - 請求項1に記載のセンサモジュールであって、更に、
前記カメラ要素の光路内に配置された屈折ブロックを含む、センサモジュール。 - 車両に対する一つ又はそれ以上の対象物を検出するために車両で使用されるセンサモジュールであって、
車両のフロントガラスの後方に配置されたセンサモジュールハウジングと、
前記フロントガラスの後方で前記ハウジング内に配置されたレーダーセンサ要素と、
前記レーダーセンサ要素からの電磁放射線を遮断するように、前記レーダーセンサ要素の一つ又はそれ以上の側部に対して配置された電磁干渉シールドと、
前記レーダーセンサ要素で受信したレーダー信号を演算処理するための演算処理回路と
を含む、センサモジュール。 - 請求項10に記載のセンサモジュールであって、更に、
前記センサモジュールハウジング内に配置されたカメラ要素を含む、センサモジュール。 - 請求項11に記載のセンサモジュールであって、
前記演算処理回路は、更に、捕捉した画像を演算処理し、一つ又はそれ以上の対象物の存在の検出を決定する、センサモジュール。 - 請求項11に記載のセンサモジュールであって、更に、
前記カメラ要素からのグレアを遮断するように前記ハウジングに設けられたグレアシールドを含む、センサモジュール。 - 請求項10に記載のセンサモジュールであって、
前記電磁干渉シールドは、実質的に水平な複数の導電性プレートを含む、センサモジュール。 - 請求項14に記載のセンサモジュールであって、
前記シールドは、更に、互いに隣接する導電性プレート間に配置された誘電体フォームを含む、センサモジュール。 - 車両に対する一つ又はそれ以上の対象物を検出する方法であって、
カメラ要素をモジュールハウジングに設ける工程と、
一体型センサモジュールを提供するように、レーダーセンサ要素を前記モジュールハウジングに設ける工程と、
前記センサモジュールを前記車両のフロントガラスの後方に取り付ける工程と、
前記フロントガラスを通過した前記車両の前方の画像を前記カメラ要素で捕捉する工程と、
前記レーダーセンサ要素でレーダー信号を前記車両の前方に前記フロントガラスを通して伝達する工程と、
前記車両の前方の一つ又はそれ以上の対象物から反射したレーダー反射信号を前記レーダーセンサ要素で受信する工程と、
前記車両に対する対象物の検出に使用するため、前記カメラ要素が捕捉したビデオ画像及び前記レーダーセンサ要素が受信した前記レーダー反射信号を演算処理する工程とを含む、方法。 - 請求項16に記載の方法であって、更に、
前記カメラ要素からのグレアを遮断するように前記ハウジングにグレアシールドを配置する工程を含む、方法。 - 請求項16に記載の方法であって、更に、
前記レーダーセンサ要素に対して電磁干渉シールドを配置する工程を含む、方法。 - 請求項18に記載の方法であって、
前記電磁干渉シールドを配置する工程は、水平な複数の導電性プレートを前記レーダーセンサ要素の前方に配置する工程を含む、方法。 - 請求項19に記載の方法であって、
前記電磁干渉シールドを配置する工程は、更に、
アンテナを垂直平面に対して所定角度で傾ける工程と、レーダービームを斜行するように、互いに隣接する導電性プレート間に誘電材料を配置する工程とを含む、方法。 - 請求項20に記載の方法であって、更に、
前記レーダービームを位相スロープで更に斜行する工程を含む、方法。 - 請求項16に記載の方法であって、更に、
屈折ブロックを前記カメラ要素の光路内に配置する工程を含む、方法。
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