JP2017531453A - 洗濯機の不均衡検出方法および洗濯機 - Google Patents

Abstract

洗濯機および洗濯機の不均衡検出方法は、脱水プログラムを動作させ、偏心量検出試験脱水動作を実行する工程と；センサモジュール（１３）が偏心量検出動作を実行して、機器の偏心状況をリアルタイムで検出し、開始脱水曲線を予備的に設定する工程と；低速脱水動作を実行し、センサモジュール（１３）が低速偏心量をリアルタイムで検出する工程と；検出した低速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する工程と；限界値を超えていると判断した場合、低速偏心量の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、次の工程に入る工程と；高速脱水動作を実行し、センサモジュール（１３）が高速偏心量をリアルタイムで検出する工程と；高速脱水動作の高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する工程と；限界値を超えていると判断した場合、高速偏心の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する工程と；を含む。該方法は、能動的、リアルタイムの検出を採用して、「槽に衝突する」現象を防止し、洗濯機の使用寿命を延長させた。【選択図】図９

Description

本発明は洗濯機分野に関し、具体的に洗濯機の不均衡検出方法および洗濯機に関する。

洗濯機は家庭用電気製品であり、これにより人々は衣類洗濯の労働から解放され、使用者は好感を抱いている。主に筐体、外槽、内槽、パルセータ、モータおよび制御盤を含み、パルセータは内槽内に位置し、内槽は外槽中に位置し、外槽は吊り棒により筐体に吊るされ、制御盤がモータを制御して洗濯および脱水を行う。洗濯が完了すると、洗濯機は脱水を行う。既存の全自動パルセータ型洗濯機の脱水方式は、衣類を内槽の駆動下で運動させ、遠心力作用により脱水効果を達成する。衣類の分布が不均等なとき、脱水時に振動しやすく、槽に衝突しやすくなり、深刻なときは位置のずれが生じる。洗濯機の回転の静かさと、モータ、機械構造の寿命とに影響を及ぼす。

既存の全自動洗濯機は、脱水が不均衡なとき、衝突防止棒に衝突して停止スイッチが起動する方式により、槽に衝突するのを防止するが、この方式には以下の欠点が存在している。まず、偏心量が大きすぎるとき、慣性作用により、停止スイッチが起動しても槽に衝突する。次に、衝突防止棒を１つの位置に固定して取り付けると、槽に衝突しても、停止スイッチが起動しない可能性もあり、検出、振動の防止を行うことができない。最後に、衝突のランダム性は比較的高いため、外槽が偏心しても、安全スイッチに衝突しないような状況が生じる可能性がある。これにより「ミスリード」が生じ、洗濯機は脱水を続け、筐体に衝突し続ける。最終的に、洗濯機の筐体に位置のずれまたは損傷が起こり、洗濯機の使用寿命が低下する。

既存の一部の洗濯機は光電センサを使用して回転速度を測定し、加速度を計算して、機器の平衡を制御する目的を達成する。しかし、精確に測定、制御することができず、ある偏心量のとき、脱水の初速段階で容易に槽に衝突する。これ以外にも、複数回計算し、適した脱水曲線を試して脱水する必要がある。

したがって、洗濯機の脱水時、能動的にリアルタイムで偏心を検出することをどのようにして実現するか、さらに検出結果に基づいてリアルタイムで制御を行うことは、急いで解決する必要がある問題となっている。

本発明の目的は、パルセータ型洗濯機の偏心検出方法を提供することである。該方法は能動的に、リアルタイムで偏心を検出することができ、さらに検出結果に基づいて、リアルタイムで修正を行う。

上記目的を達成するため、本発明は以下の技術案を採用する。
洗濯機の不均衡検出方法は、以下の工程を含む。
工程Ｓ１、脱水プログラムを動作させ、偏心量検出試験脱水動作を実行する。
工程Ｓ２、センサモジュールが偏心量検出動作を実行して、機器の偏心状況をリアルタイムで検出し、脱水曲線を予備的に設定する。
工程Ｓ３、脱水曲線に基づいて低速脱水動作を実行し、センサモジュールが低速偏心量をリアルタイムで検出する。
工程Ｓ４、検出した低速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する。
工程Ｓ５、限界値を超えていると判断した場合、低速偏心量の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、次の工程に入る。
工程Ｓ６、高速脱水動作を実行し、センサモジュールが高速偏心量をリアルタイムで検出する。
工程Ｓ７、高速脱水動作の高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する。
工程Ｓ８、限界値を超えていると判断した場合、高速偏心の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する。

さらに、前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作は、以下の工程を含む。
工程Ｓ５１、低速脱水動作を停止する。
工程Ｓ５２、脱水曲線を修正する。
工程Ｓ５３、修正後の脱水曲線に基づいて低速脱水動作を実行し、工程Ｓ３に戻る。

さらに、前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作を最多でＮ回実行する。前記Ｎは、０＜Ｎ≦１０を満たす。

さらに、前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作をＮ回より多く実行する場合、以下の工程を実行する。
工程Ｓ５４、注水洗濯による修正動作を実行する。
工程Ｓ５５、排水動作を実行する。
工程Ｓ５６、工程Ｓ１に戻る。

さらに、前記工程Ｓ５４を最多でＭ回実行し、前記Ｍ回は０＜Ｍ≦１０を満たす。工程Ｓ５４を実行する回数がＭより多い場合、警報動作を実行する。

さらに、前記工程Ｓ８における高速偏心の修正動作は、以下の工程を含む。
工程Ｓ８１、速度、加速度の修正動作を実行し、センサモジュールが高速偏心量をリアルタイムで検出する。
工程Ｓ８２、高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する。
工程Ｓ８３、限界値を超えていると判断した場合、減速による偏心の修正を実行して次の工程に入る。そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する。
工程Ｓ８４、比較的低速の脱水動作で終了する。

さらに、前記センサモジュールは６軸センサを含み、前記６軸センサは３軸加速度計および３軸ジャイロスコープを含む。前記３軸加速度計は、外槽の直線加速度および傾斜角度を感知し、直線および重力加速度を合成した変動幅および方向を感応することができる。前記３軸ジャイロスコープは外槽の回転角速度を感知し、外槽の移動方位および回転動作を追跡する。

さらに、前記センサモジュールは演算制御チップをさらに含む。前記演算制御チップは、
偏心量検出試験脱水動作および低速脱水動作の段階で、３軸加速度計および３軸ジャイロスコープの検出データと、外槽および筐体間の距離関係に基づいて、偏心量の限度値データを修正し、さらに槽に衝突しない脱水曲線アルゴリズムを解析する。
高速脱水動作段階または比較的低速の脱水動作段階で、該アルゴリズムにより加速度および速度値を修正した脱水曲線で動作させる。さらに３軸加速度計および３軸ジャイロスコープのデータに基づいてリアルタイムで校正し、脱水プログラムが終了するまで槽に衝突しない状態を維持する。

さらに、前記センサモジュールは外槽底部に取り付けるか、または外槽の側面に取り付けるか、または吊り棒部分に取り付ける。

さらに、前記センサモジュールのリアルタイム検出位置は外槽上部、および／または外槽中部、および／または外槽下部の少なくとも１つの時間点部分に設定する。好ましくは、前記センサモジュールのリアルタイム検出位置は外槽上部、中部および下部の３つの高さにおける８つの時間点部分にそれぞれ設定する。

本発明は、上記方法を採用した洗濯機を同時に提供しており、偏心検出装置を含む。前記偏心検出装置は制御モジュール、モータ駆動モジュールおよびセンサモジュールを含み、前記モータ駆動モジュールおよびセンサモジュールは、それぞれ制御モジュールと接続される。モータ駆動モジュールとセンサモジュールとの間は、制御モジュールを介してリアルタイムで通信する。

本発明は、上記方法を採用した洗濯機を同時に提供しており、主制御モジュールおよび機能制御モジュールを含む。各機能制御モジュールは、それぞれ対応する負荷と接続される。前記機能制御モジュールはセンサモジュールを含み、前記センサモジュールは主制御モジュールと相互に独立して設置される。主制御モジュール、センサモジュールは、それぞれデータバスおよび電源バスと接続される。前記センサモジュールが対応するセンサモジュールの負荷は、洗濯機の不均衡を検出する加速度センサ、または６軸センサ、または９軸センサである。

さらに、前記センサモジュールの負荷は外槽底部に設置されるか、または外槽の側壁に設置されるか、または吊り棒部分に設置される。前記センサモジュールは、センサモジュールの負荷に、またはセンサモジュールの負荷に近い部分に設置される。

さらに、前記機能制御モジュールは、少なくともモータ制御モジュール、取水制御モジュールおよび排水制御モジュールをさらに含む。前記機能制御モジュールの少なくとも１つは、主制御モジュールと相互に独立して設置される。主制御モジュール、独立して設置される各機能制御モジュールは、それぞれデータバスおよび電源バスと接続される。好ましくは、すべての前記機能制御モジュールが、それぞれ主制御モジュールと相互に独立して設置される。

さらに、前記機能制御モジュールは、ドアロック制御モジュール、乾燥制御モジュール、自動投入制御モジュール、加熱制御モジュールの１つまたは少なくとも２つの組合せをさらに含む。

本発明の洗濯機の不均衡検出方法は６軸センサを採用して、洗濯機の偏心の検出を能動的、リアルタイムで行うことを実現しており、検出結果はより正確、迅速である。さらに、センサのリアルタイム検出は、洗濯機の制御モジュールが検出結果に基づいて、速やかに偏心の修正を行うことに有益である。そのため、本発明の検出方法はより正確であり、脱水効率を高め、洗濯機の「槽に衝突する」現象を防止し、洗濯機の使用寿命を延長させた。

具体的に、本発明は以下の技術的効果を有する。
１）本発明は脱水プログラムに入ると、まず偏心量検出試験脱水動作を行う。該動作を行うとき、センサモジュールが偏心の検出をリアルタイムで行う。洗濯機の制御モジュールが、偏心の検出結果に基づいて、開始脱水曲線を予備的に設定する。したがって、本発明の開始脱水曲線は、洗濯機の開始時の偏心状況を考慮しており、実際の状況により合致し、正式な脱水偏心の確率を大幅に低下させた。

２）本発明は、脱水過程を低速脱水段階および高速脱水段階に分け、低速脱水段階および高速脱水段階のいずれでも偏心の検出を行う。さらに低速脱水段階の偏心量を修正していないとき、高速脱水段階に入らない。したがって、本発明の偏心検出方法はより正確で、より迅速であり、洗濯機が偏心により損傷するのを効果的に防止することができる。

３）本発明は、低速脱水段階で主に２種の偏心の修正を行う。１つは、低速脱水を停止してから、センサモジュールにより脱水曲線を修正し、再度低速脱水段階を起動して偏心の修正を行う。もう１つは、１つ目の偏心の修正方式で複数回修正を行っても効果がないとき、注水洗濯による修正を採用する。その後、注水した水を排出して再び脱水プログラムに入る。したがって、本発明の偏心の修正は、様々な段階および様々な偏心結果に基づいて、様々な偏心の修正方式を採用しており、これにより本発明の偏心の修正はより効果的である。

４）本発明の偏心の修正は、主に低速脱水段階に集中する。低速脱水段階で偏心がないと、直接高速脱水段階に入り、低速脱水段階の偏心量を修正していないときは、高速脱水段階に入らない。このように高速脱水段階が順調に進行し、より安全であることを確実に保証した。

５）本発明の高速脱水段階は同時に偏心の検出を行い、出現する偏心量が大きすぎるとき、高速偏心の修正を行う。低速脱水段階の偏心量がすでに要求に達するため、高速脱水段階の高速偏心の修正は比較的簡単であり、主に加速度および速度を修正する動作により実現する。該修正方法が修正効果を実現することができないとき、脱水速度を低下させる方式を採用して脱水を完了する。したがって、本発明の高速脱水段階は安全、正確に行うことができ、高速脱水段階で非常に大きい偏心量が出現する可能性を効果的に防止し、脱水過程が順調に進むことを保証する。

６）本発明は６軸センサを採用して、洗濯機の偏心量を検出し、洗濯機の偏心量を能動的、リアルタイムで検出することを実現している。さらに６軸センサの３軸加速度センサは直線加速度および傾斜角度を感知し、３軸ジャイロスコープは回転角度を感知する。したがって、本発明が採用する６軸センサは、外槽の直線加速度および傾斜角度をリアルタイムで検出することができるだけでなく、内槽が回転することによる回転角度を最大限に防止することもでき、これにより本発明の検出結果はより正確である。

７）本発明のセンサモジュールのリアルタイム検出位置は、外槽上部、中部および下部の３つの高さにおける８つの時間点部分にそれぞれ設定する。したがって、検出結果はより正確であり、反応はより迅速である。

図１は、本発明のプログラム制御のフローチャートである。 図２は、本発明の脱水曲線図である。 図３は、本発明のセンサモジュールの概要図である。 図４は、本発明の検出装置の制御概要図である。 図５は、本発明のＭＥＭＳセンサの組成概要図である。 図６は、本発明の偏心量検査位置の概要図である。 図７は、本発明の筐体の傾斜角度を検査した概要図である。 図８は、本発明の洗濯機の構造概要図である。 図９は、本発明の洗濯機における電源バスの接続概要図である。 図１０は、本発明の洗濯機におけるデータバスの接続概要図である。

以下に、図を組み合わせて、本発明の洗濯機の不均衡検出方法について詳細に記載する。
図１に示すのは、本発明の洗濯機の不均衡検出方法におけるプログラム制御のフローチャートであり、以下の工程を含む。
工程Ｓ１、脱水プログラムを動作させ、偏心量検出試験脱水動作を実行する。

洗濯機の脱水プログラムに入ると、まず偏心量検出試験脱水動作を実行する。偏心量検出試験脱水動作は、洗濯機の脱水プログラムの開始時における偏心状況を検出する。偏心量検出試験脱水動作では、洗濯機内槽が軽く回転し、回転の瞬間、センサ検出モジュールがすぐに洗濯機の偏心量を検出して、開始偏心量を得る。本発明の偏心量検出方法は、偏心量検出試験脱水動作を含むため、本発明は洗濯機が脱水段階に入ったばかりのとき、偏心量が大きすぎるために「槽に衝突する」現象を防止することができる。この現象は既存の脱水段階で避けることができず、生じる確率は高い。

工程Ｓ２、センサモジュールが偏心量検出動作を実行して、機器の偏心状況をリアルタイムで検出し、脱水曲線を予備的に設定する。

本発明の洗濯機に、偏心量を検出するセンサモジュールが設置され、本発明のセンサモジュールは、洗濯機の偏心量を能動的にリアルタイムで検出することができる。センサモジュールは、偏心量検出試験脱水動作のとき検出を行い、洗濯機外槽の開始偏心量を得て、該開始偏心量に基づいて脱水曲線を予備的に設定する。本発明の予備的に設定した脱水曲線は、脱水段階の理論曲線であり、一般的に偏心量検出試験脱水段階、低速脱水段階および高速脱水段階を含む。しかし、実際の脱水過程では、偏心量を修正するため、予備的に設定した脱水曲線も相応する修正を行って、脱水段階の順調な進行を保証する。本発明の予備的に設定した脱水曲線は、洗濯機の開始偏心量に基づいて選択することができ、これにより最も適した脱水速度を得て、脱水が順調に進行することを保証し、偏心して「槽に衝突する」現象を防止する。

工程Ｓ３、低速脱水動作を実行し、センサモジュールが低速偏心量をリアルタイムで検出する。

本発明は低速脱水動作を実行して低速脱水段階に入り、低速脱水段階でセンサモジュールは偏心量の検出をリアルタイムで行う。本発明の１回目の低速脱水段階は、予備的に設定した脱水曲線に基づいている。低速脱水段階で偏心の修正を行った後、予備的に設定した脱水曲線を相応して修正し、その後、再び低速脱水段階に入るが、これは修正後の脱水曲線に基づいている。

工程Ｓ４、検出した低速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する。

本発明の限界値の設定は、相応する実験により得る必要がある。型の違いにより、異なる型の洗濯機の限界値は異なり、その限界値とは、洗濯機の脱水時に、外槽に偏心が生じて外槽が筐体に衝突する臨界傾斜角度値である。

工程Ｓ５、限界値を超えていると判断した場合、低速偏心量の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、次の工程に入る。

工程Ｓ６、高速脱水動作を実行し、センサモジュールが高速偏心量をリアルタイムで検出する。

工程Ｓ７、高速脱水動作の高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する。

工程Ｓ８、限界値を超えていると判断した場合、高速偏心の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する。

本発明の不均衡検出方法は、脱水過程を３つの段階に分ける。偏心量検出試験脱水段階は、主に試験脱水により開始偏心量を得て、脱水曲線を予備的に確定する。低速脱水段階は、偏心量の検出および修正を行う主な段階であり、さらに低速脱水段階で偏心量が修正されていないとき、高速脱水段階に入らない。高速脱水段階は、脱水を行う主要な段階であり、高速脱水段階も偏心の検出および修正を行う。当業者が理解するべきことは、低速脱水段階ですでに偏心量に対する要求を満たしており、最後は高速脱水段階で脱水を完了することである。

したがって、本発明の不均衡検出方法は、能動的にリアルタイムで偏心の検出および修正を行うことができ、さらに様々な脱水段階で的確な偏心の検出および修正を行うため、本発明の不均衡検出方法はより精確であり、反応はより敏感である。

本発明の好ましい実施方式として、本発明は低速脱水段階で行う偏心の修正方法も同時に開示している。具体的に、前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作は、以下の工程を含む。
工程Ｓ５１、低速脱水動作を停止する。
工程Ｓ５２、脱水曲線を修正する。
工程Ｓ５３、修正後の開始脱水曲線に基づいて低速脱水動作を実行し、工程Ｓ３に戻る。

本発明は、センサが検出した偏心量が限界値より大きい、すなわち槽に衝突する傾向を有するか、または槽に衝突する状況のとき、制御モジュールがモータ動作を停止し、同時にセンサモジュールが再度脱水曲線を修正する。修正後の脱水曲線に基づいて、再び低速脱水段階に入る。

本発明の好ましい実施方式として、本発明の工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作を最多でＮ回実行する。前記Ｎは０＜Ｎ≦１０を満たし、好ましくはＮ＝３回である。

本発明の好ましい実施方式として、上記工程Ｓ５１〜Ｓ５３で偏心量が限界値より大きい問題を依然として解決することができないとき、すなわち前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作をＮ回より多く実行する場合、以下の工程を実行する。
工程Ｓ５４、注水洗濯による修正動作を実行する。
工程Ｓ５５、排水動作を実行する。
工程Ｓ５６、工程Ｓ１に戻る。

本発明の好ましい実施方式として、本発明の工程Ｓ５４を最多でＭ回実行する。前記Ｍ回は０＜Ｍ≦１０を満たし、好ましくはＭ＝３回である。工程Ｓ５４を実行する回数がＭより多い場合、警報動作を実行する。

上記偏心の修正方法は、制御モジュールが取水バルブに取水するように命令し、再度洗濯する方式で偏心を平衡にする。平衡後に排水し、再度新たに脱水プログラムを動作させる。取水、修正を３回繰り返しても「槽に衝突する」のを避けることができない場合、制御モジュールは警報を発する。

上記２種の低速脱水段階で行う偏心の修正方法を分析して、以下のことがわかる。本発明の低速脱水段階は、偏心量が限界値より小さいときでなければ、高速脱水段階に入らない。偏心量を修正することができない場合、警報を発し、ユーザは警報に基づいて、手動で偏心の平衡を行うか、または関連するメンテナンスを行う。したがって、本発明は、高速脱水段階で、偏心量が大きすぎるために「槽に衝突する」のを防止することができる。高速脱水段階で「槽に衝突する」ことによって、往々にして洗濯機筐体の損傷は比較的大きくなる。

脱水段階の順調な進行をさらに保証するため、本発明は高速脱水段階で偏心の検出および偏心の修正を同時に行う。本発明の好ましい実施方式として、本発明の前記工程Ｓ８における高速偏心の修正動作は以下の工程を含む。
工程Ｓ８１、速度、加速度の修正動作を実行し、センサモジュールが高速偏心量をリアルタイムで検出する。
工程Ｓ８２、高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する。
工程Ｓ８３、限界値を超えていると判断した場合、減速による偏心の修正を実行して次の工程に進む。そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する。
工程Ｓ８４、比較的低速の脱水動作で終了する。

本発明は、高速脱水段階の修正結果により、最後は高速脱水動作または比較的低速の動作で終了する。これは主に、本発明の低速脱水段階の偏心量が限界値を満たしているときでなければ、高速脱水段階に入らないためである。したがって、厳密に述べると、本発明の高速偏心の修正動作は、脱水が順調に完了することをさらに確実に保証するために行う。本発明で言及する比較的低速の脱水動作とは、脱水の回転速度が元々設定した高速脱水段階の回転速度より少し低いことを指す。しかし、該比較的低い回転速度は脱水の要求を依然として満たすことができ、「槽に衝突する」現象は生じない。したがって、本発明の高速脱水段階の偏心の修正は、主に制御モジュールがモータ駆動モジュールに加速度、速度の修正を命令することにより実現する。

図２に示すのは、本発明の脱水曲線図である。図中、
０〜ａ部分：偏心量検出試験脱水動作
ａ〜ｂ部分：モータ停止
ｂ〜ｃ部分：モータが加速して低速脱水段階に入る
ｃ〜ｄ部分：低速脱水段階、モータは低速で動作する
ｄ〜ｅ部分：モータが加速して高速脱水段階に入る
ｅ〜ｆ部分：高速脱水段階、モータは高速で動作する。

当業者が理解するべきことは、該脱水曲線が実例の曲線に過ぎず、実際の動作過程においては、脱水の実際の状況が異なるため、脱水曲線も異なることである。例えば、ａ〜ｂ段階でモータは停止せず、モータは一定値まで減速するか、または直接試験脱水段階から低速脱水段階に入る。ｃ〜ｄの低速脱水段階からｅ〜ｆの高速脱水段階に入るには、複数回の調整が必要であり、段階的に移行する。本曲線では、低速脱水段階から、一回の加速で直接高速脱水段階に入るのではない。

図３に示すように、本発明のセンサモジュールはＭＥＭＳセンサおよび演算制御チップの２つの部分に分けられる。
本発明の好ましい実施方式として、ＭＥＭＳセンサは６軸センサを含み、前記６軸センサは３軸加速度計および３軸ジャイロスコープを含む。前記３軸加速度計は、外槽の直線加速度および傾斜角度を感知して、直線および重力加速度を合成した変動幅および方向を感応することができる。前記３軸ジャイロスコープは外槽の回転角速度を感知し、外槽の移動方位および回転動作を追跡する。

本発明のもう１つの好ましい実施方式として、ＭＥＭＳセンサは９軸センサを含み、９軸センサは３軸加速度計（Ａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ）、３軸ジャイロスコープ（Ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ）および３軸磁力計（Ｍａｇｎｅｔｏｍｅｔｅｒ）からなる。図５に示すように、３軸加速度計は外槽の直線加速度および傾斜角度を感知し、直線および重力加速度を合成した変動幅および方向を感応することができる。３軸ジャイロスコープは外槽の回転角速度を感知して、外槽の移動方位および回転動作を追跡する。３軸磁力計は外槽の前進方向を感知する。

本発明の前記演算制御チップは、
偏心量検出試験脱水動作および低速脱水動作段階で、３軸加速度計および３軸ジャイロスコープの検出データと、外槽および筐体間の距離関係とに基づいて、偏心量の限度値データを修正し、さらに槽に衝突しない脱水曲線アルゴリズムを解析する。
高速脱水動作段階または比較的低速の脱水動作段階で、該アルゴリズムにより加速度および速度値を修正した脱水曲線で動作させる。さらに３軸加速度計および３軸ジャイロスコープのデータに基づいて、リアルタイムで校正し、脱水プログラムが終了するまで槽に衝突しない状態を維持する。

本発明の好ましい実施方式として、本発明の前記センサモジュールを外槽底部に取り付けるか、または外槽の側面に取り付けるか、または吊り棒部分に取り付ける。本発明のセンサモジュールの動作原理は、既存の検出方式の検出原理と異なり、したがって本発明のセンサモジュールの取付方式はより簡単で、柔軟である。

検出の正確性をさらに増大させるため、図６に示すように、本発明の前記センサモジュールのリアルタイム検出位置は外槽上部、および／または外槽中部、および／または外槽下部の少なくとも１つの時間点部分に設定する。好ましくは、前記センサモジュールのリアルタイム検出位置は外槽上部、中部および下部の３つの高さにおける８つの時間点部分にそれぞれ設定する。

実際の使用過程において、洗濯機の筐体は設置する位置が平らでないために傾斜する可能性があるため、該変量を実際の偏心量の限界値中に考慮する必要がある。図７に示すように、本発明の前記偏心量の限界値は、筐体を水平に設置した傾斜角度αによっても決まる。前記αは０＜α≦１０°であり、筐体の傾斜角度αがこの範囲内にあることを満たすときであれば、限界値は有効であり、傾斜角度が大きすぎるとき、限界値は適用されない。

図４に示すように、本発明の前記不均衡検出方法を採用した洗濯機は、偏心検出装置を含み、前記偏心検出装置は制御モジュール、モータ駆動モジュールおよびセンサモジュールを含む。前記モータ駆動モジュールおよびセンサモジュールはそれぞれ制御モジュールと接続され、モータ駆動モジュールとセンサモジュールとの間は、制御モジュールを介してリアルタイムで通信する。

制御モジュールはモータ駆動モジュールおよびセンサモジュールを制御し、モータ駆動モジュールはモータのリアルタイムの回転速度をフィードバックし、センサモジュールは偏心量の検出および脱水加速度、速度の修正を行う。

実施例１
図８に示すように、本発明の不均衡検出洗濯機は、主制御モジュール１および機能制御モジュールを含み、各機能制御モジュールはそれぞれ対応する負荷と接続される。前記機能制御モジュールはセンサモジュール１３を含み、前記センサモジュール１３は主制御モジュール１と相互に独立して設置される。主制御モジュール１、センサモジュール１３は、それぞれデータバス３および電源バス２と接続される。前記センサモジュール１３が対応するセンサモジュールの負荷１３１は、洗濯機の不均衡の検出に用いられる加速度センサ、または６軸センサ、または９軸センサである。

本発明の好ましい実施方式として、前記機能制御モジュールは、少なくともモータ制御モジュール１０、取水制御モジュール４および排水制御モジュール５をさらに含む。前記機能制御モジュールの少なくとも１つは、主制御モジュール１と相互に独立して設置される。主制御モジュール１、独立して設置される各機能制御モジュールは、それぞれデータバス３および電源バス２と接続される。好ましくは、すべての前記機能制御モジュールは、それぞれ主制御モジュール１と相互に独立して設置される。

本実施例において、各機能制御モジュールは対応する負荷とそれぞれ接続される。各機能モジュールは、それぞれ対応する負荷に、または対応する負荷に近い部分に取り付けられる。前記主制御モジュール１の負荷は操作パネル１１であり、主制御モジュール１が設けられる回路基板は、操作パネル１１部分に取り付けられる。前記操作パネル１１はさらにボタン、ニキシー管、ＬＣＤディスプレイなどヒューマンコンピュータインタラクション機器を含む。前記主制御モジュール１の負荷は各機能制御モジュールであり、これにより操作パネル１１が反応したヒューマンコンピュータインタラクションの情報と、各機能制御モジュールからフィードバックされた情報とを処理、分析した後、各機能制御モジュールにコマンド信号を送信する。各機能制御モジュールは、対応するコマンド信号に応じて対応する負荷をそれぞれ制御する。

本実施例において、前記モータ制御モジュール１０の負荷は負荷モータ１０１であり、前記負荷モータ１０１はユニバーサルモータ、可変周波数モータまたはＤＤダイレクトドライブモータなどのいずれか１つのモータである。前記モータ制御モジュール１０は独立した回路基板に設けられるか、または制御回路基板に設けられる。好ましくは、モータ制御モジュール１０が設けられる独立した回路基板は、負荷モータ１０１に、または負荷モータ１０１に近い部分に取り付けられる。さらに好ましくは、前記モータ制御モジュール１０は、負荷モータ１０１に取り付けられるインテリジェントコンピュータボードである。

本実施例において、前記取水制御モジュール４の負荷は、取水管の導通、遮断状態を制御する取水要素である。本実施例において、前記取水要素は取水バルブ４１として設置され、前記取水制御モジュール４は独立した回路基板に設けられるか、または制御回路基板に設けられる。好ましくは、取水制御モジュール４が設けられる独立した回路基板は、取水バルブ４１に近い部分に取り付けられる。さらに好ましくは、前記取水制御モジュール４は、取水バルブ４１に近い部分に取り付けられるインテリジェントコンピュータボードである。

本実施例において、前記排水制御モジュール５の負荷は負荷排水要素であり、前記負荷排水要素は排水管の開閉を制御する排水ポンプおよび／または排水バルブ５１である。本実施例において、前記負荷排水要素は排水バルブ５１である。前記排水制御モジュール５は独立した回路基板に設けられるか、または制御回路基板に設けられる。好ましくは、排水制御モジュール５が設けられる独立した回路基板は、排水バルブ５１に近い部分に取り付けられる。さらに好ましくは、前記排水制御モジュール５は、排水バルブ５１に近い部分に取り付けられるインテリジェントコンピュータボードである。

本実施例において、上記独立した回路基板は、いずれも制御回路基板と相互に別々に、独立して設置される回路基板である。これにより、各負荷の対応する機能制御モジュールを独立して設置することを実現し、回路基板のメンテナンス、交換の工程を簡略化し、洗濯機のメンテナンス、生産効率が向上した。

本実施例において、前記モータ制御モジュール１０、取水制御モジュール４および排水制御モジュール５に、それぞれデータバス端子および電源バス端子が設置される。各機能制御モジュールのデータバス端子はそれぞれデータバス３と接続され、電源バス端子はそれぞれ電源バス２と接続される。

各機能制御モジュールの電源バス端子は電源バスと接続され、これにより各機能制御モジュールは電源バスと各経路の負荷との開閉を制御し、相応する負荷は電源を得て動作する。さらに、各機能制御モジュールのデータバス端子はデータバスと接続され、主制御モジュールが得たヒューマンコンピュータインタラクションの情報が機能制御モジュールに伝送されて、対応する負荷の動作状態が制御される。または、各負荷の動作情報が主制御モジュールにフィードバックされ、これにより主制御モジュールおよび各機能制御モジュール間の情報伝送を実現する。

図９に示すように、本実施例において、洗濯機の電源アダプタ１２部分から洗濯機の筐体内に電源バス２が延伸し、前記電源バス２は順番に操作パネル１１、センサモジュールの負荷１３１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記電源バス２の操作パネル１１、センサモジュールの負荷１３１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する主制御モジュール１、センサモジュール１３、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。電源バスが主制御モジュール１、センサモジュール１３、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５を順番に直列接続することにより、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュールの電源の割り当てを実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、電源バスにより直列接続することもできる。

図１０に示すように、本実施例において、洗濯機上部の操作パネル部分から洗濯機の筐体内にデータバス３が延伸し、前記データバス３は順番にセンサモジュールの負荷１３１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記データバス３のセンサモジュールの負荷１３１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応するセンサモジュール１３、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。データバスが主制御モジュール１、センサモジュール１３、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５を順番に直列接続することにより、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュール間の情報伝送を実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、データバスにより直列接続することもできる。

本発明の好ましい実施方式として、前記機能制御モジュールは、ドアロック制御モジュール６、乾燥制御モジュール７、自動投入制御モジュール８、加熱制御モジュール９の１つまたは少なくとも２つの組合せをさらに含む。

本発明の好ましい実施方式として、前記乾燥制御モジュール７の負荷は、洗濯機の衣類乾燥システムを構成する各乾燥要素７１である。前記乾燥制御モジュール７は独立した回路基板に設けるか、または制御回路基板に設けることができる。好ましくは、前記乾燥制御モジュール７は、洗濯機の乾燥要素７１の動作状態を制御し、乾燥要素に近い部分に取り付けられるインテリジェント制御のコンピュータボードである。乾燥制御モジュール７を構成するインテリジェント制御のコンピュータボードは、直接乾燥要素とつながる。

本実施例において、前記データバス３は順番に操作パネル１１、乾燥要素７１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記データバス３の上記各負荷部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する乾燥制御モジュール７、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。データバスが主制御モジュール、乾燥制御モジュール、取水制御モジュール、モータ制御モジュールおよび排水制御モジュールを順番に直列接続し、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュール間の情報伝送を実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、データバスにより直列接続することもできる。

本実施例において、洗濯機の電源アダプタ１２部分から洗濯機の筐体内に電源バス２が延伸し、前記電源バス２は順番に、操作パネル１１、乾燥要素７１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記電源バス２の上記各負荷部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する主制御モジュール１、乾燥制御モジュール７、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。電源バスが主制御モジュール、乾燥制御モジュール、取水制御モジュール、モータ制御モジュールおよび排水制御モジュールを順番に直列接続することにより、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュールの電源の割り当てを実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、電源バスにより直列接続することもできる。

本発明の好ましい実施方式として、前記自動投入制御モジュール８は独立した回路基板に設けるか、または制御回路基板に設けることができる。前記自動投入制御モジュール８の負荷は、洗剤ケース８２からの投入を制御する自動投入モジュール８１である。本実施例において、前記自動投入モジュール８１は自動投入装置からなり、自動投入装置は洗濯機の外槽と投入管路を介して通じており、前記投入管路に制御バルブが設けられる。好ましくは、前記自動投入制御モジュール８は、洗濯機の液体洗剤および／または粉末洗剤および／または柔軟剤の投入量を制御し、制御バルブに近い部分に取り付けられるインテリジェント制御のコンピュータボードである。自動投入制御モジュール８を構成するインテリジェント制御のコンピュータボードは、自動投入モジュール８１を構成する制御バルブと直接接続される。

本実施例において、前記データバス３は順番に操作パネル１１、洗剤ケースの自動投入モジュール８１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記データバス３の上記各負荷部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する自動投入制御モジュール８、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。データバスが主制御モジュール、自動投入制御モジュール、取水制御モジュール、モータ制御モジュールおよび排水制御モジュールを順番に直列接続し、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュール間の情報伝送を実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、データバスにより直列接続することもできる。

本実施例において、洗濯機の電源アダプタ部分から洗濯機の筐体内に電源バス２が延伸し、前記電源バス２は順番に操作パネル１１、洗剤ケース８２の自動投入モジュール８１、取水バルブ４１、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記電源バス２の上記各負荷部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する主制御モジュール１、自動投入制御モジュール、取水制御モジュール４、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。電源バスが主制御モジュール、自動投入制御モジュール、取水制御モジュール、モータ制御モジュールおよび排水制御モジュールを順番に直列接続することにより、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュールの電源の割り当てを実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、電源バスにより直列接続することもできる。

本発明の好ましい実施方式として、前記加熱制御モジュール９は独立した回路基板に設けるか、または制御回路基板に設けることができる。前記加熱制御モジュールの負荷は、加熱システム中の加熱要素である。前記加熱要素は、電熱線９１、加熱管またはヒートポンプシステムなどのいずれか１つの加熱要素を含む。本実施例において、好ましくは、加熱要素は電熱線９１であり、さらに好ましくは、前記電熱線９１を取水管路中に設けて、取水水流を加熱する。前記加熱制御モジュール９は、洗濯機の加熱要素の加熱状態を制御し、電熱線９１に近い部分に取り付けられるインテリジェント制御のコンピュータボードである。加熱制御モジュール９を構成するインテリジェント制御の電気回路は、直接電熱線９１とつながる。

本実施例において、前記データバス３は順番に操作パネル１１、取水バルブ４１、電熱線９１に近い部分、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記データバス３の上記各負荷部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する取水制御モジュール４、加熱制御モジュール９、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。データバスが主制御モジュール、取水制御モジュール、加熱制御モジュール、モータ制御モジュールおよび排水制御モジュールを順番に直列接続し、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュール間の情報伝送を実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、データバスにより直列接続することもできる。

本実施例において、洗濯機の電源アダプタ部分から洗濯機の筐体内に電源バス２が延伸し、前記電源バス２は順番に操作パネル１１、取水バルブ４１、電熱線９１に近い部分、負荷モータ１０１および排水バルブ５１を経過する。前記電源バス２の上記各負荷部分に、対応するポートがそれぞれ設けられ、各ポートは対応する主制御モジュール１、取水制御モジュール４、加熱制御モジュール９、モータ制御モジュール１０および排水制御モジュール５の端子とそれぞれ接続される。電源バスが主制御モジュール、取水制御モジュール、加熱制御モジュール、モータ制御モジュールおよび排水制御モジュールを順番に直列接続することにより、各負荷に、または負荷に近い部分に設置される各機能制御モジュールの電源の割り当てを実現した。本実施例において、上記主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを、いずれか１つの順序に応じて、電源バスにより直列接続することもできる。

本発明の好ましい実施方式として、上記実施方式の少なくとも１つの機能制御モジュールおよび主制御モジュール１は制御回路基板に設けられ、主制御モジュール１と共に制御回路基板に設けられる各機能制御モジュールは、それぞれ接続コードにより対応する負荷と接続される。さらに、主制御モジュールおよび少なくとも１つの機能制御モジュールが設けられる制御回路基板は、それぞれ電源バスおよびデータバスにより、制御回路基板と相対して独立した回路基板に設けられるその他の各機能制御モジュールを順番に直列接続する。前記各機能制御モジュールが設けられる独立した回路基板は、対応する負荷に、または対応する負荷に近い部分に取り付けられる。

制御回路基板に共に設けられる主制御モジュールおよび各機能制御モジュールを接続回路により相互に接続し、さらに主制御モジュール１および各機能制御モジュールをそれぞれ電源バス端子により電源バスとつなげ、データバス端子によりデータバスとつなげる。これにより、制御回路基板に設けられる主制御モジュール１および各機能制御モジュールは、それぞれ独立した回路基板に設けられるその他の各機能制御モジュールと相互に直列接続される。主制御モジュール１および各機能制御モジュールを相互に接続する効果を達成し、各モジュール間のデータ伝送、電源制御の目的を実現した。

以上の記載は本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明をどのような形式でも制限しない。本発明は好ましい実施例により上記のように開示したが、本発明を限定するものではない。当業者は本発明の技術案を逸脱しない範囲内で、上記に示した技術内容を利用して、同等に変更した同等の実施例に修正または修飾することができるが、いずれも本発明の技術案の内容を逸脱しない。本発明の技術的本質に基づいて、以上の実施例に対して行う簡単な改良、同等の変更および修飾は、いずれも本発明案の範囲内に属する。

１ 主制御モジュール
２ 電源バス
３ データバス
４ 取水制御モジュール
５ 排水制御モジュール
６ ドアロック制御モジュール
７ 乾燥制御モジュール
８ 自動投入制御モジュール
９ 加熱制御モジュール
１０ モータ制御モジュール
１１ 操作パネル
１２ 電源アダプタ
１３ センサモジュール
４１ 取水バルブ
５１ 排水バルブ
６１ ドアロック
７１ 乾燥要素
８１ 自動投入モジュール
９１ 電熱線
１０１ 負荷モータ
１３１ センサモジュールの負荷

Claims (15)

1. 洗濯機の不均衡検出方法であって、以下の工程：
   工程Ｓ１、脱水プログラムを動作させ、偏心量検出試験脱水動作を実行する；
   工程Ｓ２、センサモジュールが偏心量検出動作を実行して、機器の偏心状況をリアルタイムで検出し、脱水曲線を予備的に設定する；
   工程Ｓ３、脱水曲線に基づいて低速脱水動作を実行し、センサモジュールが低速偏心量をリアルタイムで検出する；
   工程Ｓ４、検出した低速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する；
   工程Ｓ５、限界値を超えていると判断した場合、低速偏心量の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、次の工程に入る；
   工程Ｓ６、高速脱水動作を実行し、センサモジュールが高速偏心量をリアルタイムで検出する；
   工程Ｓ７、高速脱水動作の高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する；
   工程Ｓ８、限界値を超えていると判断した場合、高速偏心の修正動作を実行し、そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する；を含むことを特徴とする方法。
2. 前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作が、以下の工程：
   工程Ｓ５１、低速脱水動作を停止する；
   工程Ｓ５２、脱水曲線を修正する；
   工程Ｓ５３、修正後の脱水曲線に基づいて低速脱水動作を実行し、工程Ｓ３に戻る；を含むことを特徴とする、請求項１に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
3. 前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作を最多でＮ回実行し、前記Ｎが０＜Ｎ≦１０を満たすことを特徴とする、請求項２に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
4. 前記工程Ｓ５における低速偏心量の修正動作をＮ回より多く実行する場合、以下の工程：
   工程Ｓ５４、注水洗濯による修正動作を実行する；
   工程Ｓ５５、排水動作を実行する；
   工程Ｓ５６、工程Ｓ１に戻る；を実行することを特徴とする、請求項３に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
5. 前記工程Ｓ５４を最多でＭ回実行し、前記Ｍ回が０＜Ｍ≦１０を満たし、工程Ｓ５４を実行する回数がＭより多い場合、警報動作を実行することを特徴とする、請求項４に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
6. 前記工程Ｓ８における高速偏心の修正動作が、以下の工程：
   工程Ｓ８１、速度、加速度の修正動作を実行し、センサモジュールが高速偏心量をリアルタイムで検出する；
   工程Ｓ８２、高速偏心量が限界値を超えているかどうかを判断する；
   工程Ｓ８３、限界値を超えていると判断した場合、減速による偏心の修正を実行して次の工程に入り、そうでないと判断した場合、高速脱水動作で終了する；
   工程Ｓ８４、比較的低速の脱水動作で終了する；を含むことを特徴とする、請求項１に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
7. 前記センサモジュールが６軸センサを含み、前記６軸センサが３軸加速度計および３軸ジャイロスコープを含み、前記３軸加速度計が外槽の直線加速度および傾斜角度を感知し、直線および重力加速度を合成した変動幅および方向を感応することができ；前記３軸ジャイロスコープが外槽の回転角速度を感知し、外槽の移動方位および回転動作を追跡することを特徴とする、請求項１に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
8. 前記センサモジュールが演算制御チップをさらに含み、前記演算制御チップが、
   偏心量検出試験脱水動作および低速脱水動作段階で、３軸加速度計および３軸ジャイロスコープの検出データと、外槽および筐体間の距離関係に基づいて、偏心量の限度値データを修正し、さらに槽に衝突しない脱水曲線アルゴリズムを解析する；
   高速脱水動作段階または比較的低速の脱水動作段階で、該アルゴリズムにより加速度および速度値を修正した脱水曲線で動作させ、さらに３軸加速度計および３軸ジャイロスコープのデータに基づいてリアルタイムで校正し、脱水プログラムが終了するまで槽に衝突しない状態を維持する；ことを特徴とする、請求項７に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
9. 前記センサモジュールを外槽底部に取り付けるか、または外槽の側面に取り付けるか、または吊り棒部分に取り付けることを特徴とする、請求項１に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
10. 前記センサモジュールのリアルタイム検出位置は外槽上部、および／または外槽中部、および／または外槽下部の少なくとも１つの時間点部分に設定し、好ましくは、前記センサモジュールのリアルタイム検出位置は外槽上部、中部および下部の３つの高さにおける８つの時間点部分にそれぞれ設定することを特徴とする、請求項１に記載の洗濯機の不均衡検出方法。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法を採用した洗濯機であって、偏心検出装置を含み、前記偏心検出装置が制御モジュール、モータ駆動モジュールおよびセンサモジュールを含み、前記モータ駆動モジュールおよびセンサモジュールがそれぞれ制御モジュールに接続されるか、または前記モータ駆動モジュールとセンサモジュールとの間が制御モジュールを介してリアルタイムで通信することを特徴とする洗濯機。
12. 主制御モジュール（１）および機能制御モジュールを含み、各機能制御モジュールがそれぞれ対応する負荷と接続される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法を採用した洗濯機であって、前記機能制御モジュールがセンサモジュール（１３）を含み；前記センサモジュール（１３）が主制御モジュール（１）と相互に独立して設置され；主制御モジュール（１）、センサモジュール（１３）がそれぞれデータバス（３）および電源バス（２）と接続され；前記センサモジュール（１３）が対応するセンサモジュールの負荷（１３１）が、洗濯機の不均衡を検出する加速度センサ、または６軸センサ、または９軸センサであることを特徴とする洗濯機。
13. 前記センサモジュールの負荷（１３１）が外槽底部に設置されるか、または外槽の側壁に設置されるか、または吊り棒部分に設置され；前記センサモジュール（１３）が、センサモジュールの負荷（１３１）に、またはセンサモジュールの負荷（１３１）に近い部分に設置されることを特徴とする、請求項１２に記載の不均衡を検出する洗濯機。
14. 前記機能制御モジュールが、少なくともモータ制御モジュール（１０）、取水制御モジュール（４）および排水制御モジュール（５）をさらに含み；前記機能制御モジュールの少なくとも１つが、主制御モジュール（１）と相互に独立して設置され；主制御モジュール（１）、独立して設置される各機能制御モジュールがそれぞれデータバス（３）および電源バス（２）と接続され；好ましくは、すべての前記機能制御モジュールがそれぞれ主制御モジュール（１）と相互に独立して設置されることを特徴とする、請求項１２に記載の不均衡を検出する洗濯機。
15. 前記機能制御モジュールがドアロック制御モジュール（６）、乾燥制御モジュール（７）、自動投入制御モジュール（８）、加熱制御モジュール（９）の１つまたは少なくとも２つの組合せをさらに含むことを特徴とする、請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の不均衡を検出する洗濯機。