KR20170018432A - 세탁기의 평형 측정 방법 및 그 세탁기 - Google Patents

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Abstract

일종의 세탁기 평형측정방법이며 아래와 같은 절차를 포함한다. 탈수과정을 진행할 때 편심량측정 탈수시도절차를 실행한다. 센서모듈(13)은 편심량 측정동작을 실행함으로써 기계 편심량의 상황을 실시간으로 측정하며 초기 탈수곡선을 일차적으로 설정한다. 저속탈수절차를 실행할 때 센서모듈(13)은 저속 편심량을 실시간으로 측정한다. 측정한 저속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다. 초과했다고 판단될 경우 저속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 다음 절차를 진행한다. 고속탈수절차를 실행할 때 센서모듈(13)은 고속 편심량을 실시간으로 측정한다. 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다. 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차를 완료한다. 해당 방법은 주동적인 실시간 측정방법으로써 "부딪힘"현상을 방지하고 세탁기의 사용수명을 연장한다.

Description

세탁기의 평형 측정 방법 및 그 세탁기{METHOD FOR DETECTING IMBALANCE OF WASHING MACHINE, AND WASHING MACHINE}
본 발명은 세탁기분야에 속한 것으로, 구체적으로 일종의 세탁기 평형측정방법 및 그 세탁기를 언급하고 있다.
세탁기는 하나의 가전제품으로 사람들을 빨래라는 수고로운 노동에서 해방시킴으로써 사용자들의 사랑을 받고 있다. 세탁기는 주로 본체, 외부실린더, 내부실린더, 회전날개, 모터 및 제어반을 포함하고 있으며 회전날개는 내부실린더 속에 위치하고 있고 내부실린더는 외부실린더 속에 위치하고 있다. 외부실린더는 가름대(boom)에 의해 본체에 걸려있으며 제어반은 모터를 제어하여 세탁과 탈수과정을 진행한다. 세탁과정이 완성될 때 세탁기는 탈수과정을 실행하는데 기존의 와류식 세탁기의 탈수방식은 빨래가 내부실린더의 회전에 따라 회전함으로써 원심력의 작용에 의해 탈수효과를 달성하는 것인 바, 빨래가 불균형하게 분포될 경우 탈수할 때 진동하거나 부딪힘 현상이 발생하며 심각할 경우에는 위치이동으로 인해 세탁기의 모터 및 기계의 사용수명에 영향을 미치게 된다.
기존의 와류식 세탁기는 탈수가 불균형할 때 발생하는 부딪힘 현상을 방지하기 위하여 충격감지기둥을 설치하여 충격이 감지될 경우 스위치를 자동으로 끄는 방식을 사용하고 있다. 그러나 이런 방식은 아래와 같은 단점들을 갖고 있다. 우선, 편심량이 지나치게 클 경우 관성작용에 의해 스위치를 건드리게 되면 여전히 부딪힘 현상을 초래하게 된다. 다음, 충격감지기둥을 한 곳에 고정설치하게 될 경우 부딪힘 현상이 발생하지만 스위치가 꺼지지 않는 현상을 초래할 수 있는바 측정이 되지 않아 진동을 피할 수 없게 된다. 마지막으로 이러한 부딪힘 현상은 무작위로 발생하기에 외부실린더의 편심이 발생되나 안전스위치에 충격이 가해지지 않을 수 있기에 "착각"를 불러일으킴으로써 세탁기가 계속 탈수를 진행하여 세탁기 본체에 충격이 가해져 결국 세탁기 본체가 이동하거나 판손되는 현상을 초래함으로써 세탁기의 사용수명을 단축한다.
기존의 일부 세탁기는 광전센서를 사용하여 회전속도를 측정하며 가속도를 계산함으로써 기계의 평형을 제어하지만 정확하게 측정 또는 제어하지 못하게 되는 바 탈수초기단계에 부딪힘 현상이 쉽게 발생하는 것 외에 대응하는 탈수곡선을 여러 번에 거쳐 계산해야 하는 번거로움이 있다.
하여 세탁기가 탈수과정에서 주동적으로 편심량을 실시간으로 측정하되 측정결과에 근거하여 실시간으로 세탁기를 제어하는 것은 빠른 시일내에 해결해야 하는 문제이다.
본 발명의 목적은 일종의 와류식 세탁기의 편심측정방법을 제공하는 것인 바 이 방법은 주동적으로 편심측정을 실시간으로 진행하며 측정결과에 근거하여 실시간으로 수정을 진행한다.
위에서 서술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 아래와 같은 기술방법을 사용한다.
일종의 세탁기 평형측정방법이며 아래와 같은 절차를 포함한다.
절차S1, 탈수과정을 진행하며 편심량측정 탈수시도절차를 사용한다.
절차S2, 센서모듈은 편심량 측정절차를 실행함으로써 기계 편심량의 상황을 실시간으로 측정하며 초기 탈수곡선을 초보적으로 설정한다.
절차S3, 탈수곡선에 근거하여 저속탈수절차를 실행할 때 센서모듈은 저속 편심량을 실시간으로 측정한다.
절차S4, 측정한 저속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다.
절차S5, 초과했다고 판단될 경우 저속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 다음 절차를 진행한다.
절차S6, 고속탈수절차를 실행할 때 센서모듈은 고속 편심량을 실시간으로 측정한다.
절차S7, 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다.
절차S8, 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차로 중지한다.
나아가서 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차는 아래와 같은 절차들을 포함한다.
절차S51, 저속탈수절차를 중지한다.
절차S52, 탈수곡선을 수정한다.
절차S53, 수정한 탈수곡선에 근거하여 저속탈수절차를 실행하며 절차S3로 돌아간다.
나아가서 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차는 최대 N회까지 실행할 수 있으며 해당 N회의 허용범위는 0＜N≤10이다.
나아가서 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차를 N회이상 실행할 경우 아래 절차에 따라 실행한다.
절차S54, 급수세탁 수정절차를 실행한다.
절차S55, 배수절차를 실행한다.
절차S56, 절차S1로 돌아간다.
나아가서 해당 절차S54는 최대 M회까지 실행할 수 있으며 해당 M회의 허용범위는 0＜M≤10이다. 만약 절차S54의 실행횟수가 M회를 초과할 경우 경보절차를 작동한다.
나아가서 해당 절차S8중의 고속 편심량 수정절차는 아래와 같은 절차들을 포함한다.
절차S81, 고속, 가속 수정절차를 실행하며 센서모듈은 고속 편심량을 실시간으로 측정한다.
절차S82, 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다.
절차S83, 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하여 다음 단계로 진입하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차를 완료한다.
절차S84, 상대적인 저속탈수절차로 중지한다.
나아가서 해당 센서모듈은 육축(six-axis) 센서를 포함하며 해당 육축센서는 삼축(three-axis) 가속도계와 삼축 자이로스코프를 포함한다. 해당 삼축 가속도계는 외부실린더의 선상 가속도와 경사각도를 측정하며 선상과 중력 가속도의 폭 및 방향을 감지한다. 해당 삼축 자이로스코프는 외부실린더의 회전각도의 속도를 측정하며 외부실린더의 이동방위와 회전절차를 추종한다.
나아가서 해당 센서모듈은 또 계산제어칩을 포함하고 있으며 해당 계산제어칩은 편심량측정 탈수시도절차와 저속탈수 단계에서 삼축 가속도계, 삼축 자이로스코프의 측정 데이터 및 외부실린더와 본체 사이의 거리에 근거하여 편심량 한계치를 수정하며 부딪힘 현상을 방지하는 탈수곡선의 계산법을 분석해낸다.
고속탈수단계 또는 저속탈수단계에서 해당 계산방법으로 가속도와 속도의 수정수치에 해당하는 탈수곡선을 계산하며 삼축 가속도계와 삼축 자이로스코프의 실시간 수정하에 부딪힘 현상을 방지하며 탈수과정이 완료될 때까지 지속한다.
나아가서 해당 센서모듈은 외부실린더 바닥에 설치하거나 외부실린더의 측면에 또는 가름대에 설치할 수 있다.
나아가서 해당 센서모듈의 실시간 측정위치는 외부실린더의 상단 또는 외부실린더의 측면 또는 하단에 적어도 하나의 시계방향에 설치한다. 최적화한 것으로는 해당 센서모듈의 실시간 측정위치를 각각 외부실린더의 상단, 측면, 하단 세 높이의 8개 시계방향에 배치하는 것이다.
본 발명은 또한 위에서 서술한 기능을 탑재한 세탁기를 제공하는바 편심량 측정장치를 포함하며 해당 편심량 측정장치는 제어모듈, 모터구동모듈과 센서모듈을 포함하고 있다. 해당 모터구동모듈과 센서모듈은 각각 제어모듈과 연결되어 있거나 또는 해당 모터구동모듈과 센서모듈이 제어모듈에 의해 실시간으로 통신 할 수 있는 것이다.
본 발명은 또한 위에서 서술하는 세탁기를 제공하는바 해당 세탁기는 메인제어모듈과 기능제어모듈을 포함하고 있으며 각 기능제어모듈은 각각 대응하는 부하와 연결되어 있으며 그 특징은 아래와 같다. 해당 기능제어모듈은 센서모듈을 포함하고 있으며 해당 센서모듈과 메인제어모듈은 각각 독립적으로 설치되어 있다. 메인제어모듈, 센서모듈은 각각 데이터 버스, 전력 버스와 연결되어 있다. 해당 센서모듈과 대응하는 센서모듈부하는 세탁기 평형측정의 가속도센서에 쓰이거나 육축센서 또는 구축센서에 사용된다.
나아가서 해당 센서모듈부하는 외부실린더 바닥에 또는 옆벽이나 가름대에 설치되어 있으며 해당 센서모듈은 센서모듈부하 위에 또는 센서모듈부하와 가까운 위치에 설치되어 있다.
나아가서 해당 기능제어모듈은 적어도 모터제어모듈, 급수제어모듈과 배수제어모듈을 포함하고 있으며 해당 기능제어모듈 중에서 적어도 하나는 메인제어모듈과 독립설치되어 있다. 메인제어모듈과 각 독립설치된 기능제어모듈은 각각 데이터 버스 그리고 전력 버스와 연결되어 있다. 최적화한 것으로는 모든 해당 기능제어모듈과 메인제어모듈이 서로 독립설치되는 것이다.
나아가서 해당 기능제어모듈은 또 도어락제어모듈, 건조제어모듈, 자동투입제어모듈, 가열제어모듈 중의 하나 또는 적어도 두개의 조합을 포함한다.
본 발명의 세탁기 평형측정방법은 육축센서를 사용하여 세탁기의 편심측정을 실시간으로 실행함으로써 측정결과가 더욱 정확하고 신속하다. 동시에 센서의 실시간 측정은 세탁기의 제어모듈로 하여금 측정결과에 근거하여 편심을 제때게 수정할 수 있도록 한다. 하여 본 발명의 측정방법은 더욱 정확하기때문에 탈수효율을 크게 높여줄뿐만 아니라 세탁기의 "부딪힘"현상을 방지함으로써 세탁기의 사용수명을 연장한다.
본 발명은 구체적으로 아래와 같은 유익한 효과들을 볼 수 있다.
1) 본 발명에서 탈수단계를 실행할 때 우선 편심량측정 탈수시도절차를 실시함으로써 해당 절차를 진행할 때 센서모듈은 실시간으로 편심을 측정하고 세탁기의 제어모듈은 편심측정결과에 근거하여 일차적인 탈수곡선을 설정한다. 하여 본 발명의 일차 탈수곡선은 세탁기의 초기편심상황을 근거로 하기에 실제상황에 더욱 알맞으며 정식 탈수편심의 확율을 크게 낮춘다.
2) 본 발명은 탈수과정을 저속탈수단계와 고속탈수단계로 나누며 저속탈수과정과 고속탈수과정에 모두 편심측정을 실시한다. 또한 저속탈수단계의 편심량을 수정하지 않을 경우 고속탈수단계로 진입하지 않기때문에 본 발명의 편심측정방법은 더욱 정확하고 시기에 알맞아 세탁기가 편심으로 인해 파손되는 현상을 방지한다.
3) 본 발명은 저속탈수단계에서 주로 두가지 편심수정방식을 진행한다. 하나는 저속탈수를 중지하고 센서모듈에 의해 탈수곡선을 수정한 다음 저속탈수단계를 다시 작동하여 편심을 수정하는 것이다. 다른 하나는 첫번째 편심수정방식을 여러 번 시도한 결과 효과가 없을 경우 물을 주입하여 세탁한 다음 수정하는 것인바 물을 주입한 다음 배출하고 다시 탈수 프로그램을 진행하는 것이다. 하여 본 발명의 편심수정은 다른 단계와 다른 편심결과에 근거하여 각각 다른 편심수정방법을 사용함으로써 본 발명의 편심수정방법이 더욱 효과적인 결과를 가져오게 한다.
4) 본 발명의 편심수정은 주로 저속탈수단계에 집중되어 있으며 저속탈수단계에 편심이 없을 경우 직접 고속탈수단계로 진입한다. 그러나 저속탈수단계의 편심량이 수정되지 않을 경우에는 고속탈수단계로 진입하기 않음으로써 고속탈수단계가 순조롭고 안전하게 진행되도록 보장한다.
5) 본 발명은 고속탈수단계에서도 편심측정을 실시하며 편심량이 지나치게 클 경우 고속편심수정을 실시하며 이미 저속탈수단계의 편심량 요구를 만족하였기 때문에 고속편심수정은 상대적으로 간단하다. 주요하게 가속도와 속도의 수정을 통하여 편심을 수정하며 해당 수정방법으로 효과를 보지 못할 경우 탈수속도를 낮추는 방법으로 완전히 탈수한다. 때문에 본 발명의 고속탈수단계는 안전하고 정확하게 진행될 수 있으며 고속탈수단계에 편심량이 지나치게 큰 가능성을 방지함으로써 탈수과정이 순조롭게 진행되도록 한다.
6) 본 발명은 육축센서를 사용하여 세탁기의 편심량을 측정함으로써 세탁기 편심량을 실시간으로 측정한다. 또한 육축센서의 삼축 가속도계는 선상의 가속도와 경사각도를 측정하고 삼축 자이로스코프는 회전각도를 감지하기에 본 발명에서 사용하는 육축센서는 외부실린더의 선상 가속도와 경사각도를 실시간으로 측정할 뿐만 아니라 내부실린더의 회전각도를 최대한 방지함으로써 본 발명의 측정결과를 더욱 정확하게 한다.
7) 본 발명의 센서모듈의 실시간 측정위치를 각각 외부실린더의 상단, 측면, 하단 세 높이의 8개 시계방향에 배치함으로써 측정한 결과가 더욱 정확하고 신속하다.
도면1은 본 발명의 프로그램 제어절차 설명도이다.
도면2는 본 발명의 탈수곡선도이다.
도면3은 본 발명의 센서모듈 설명도이다.
도면4는 본 발명의 측정장치제어 설명도이다.
도면5는 본 발명의 센서의 구성설명도이다.
도면6은 본 발명의 편심량 측정위치 설명도이다.
도면7은 본 발명의 본체의 경사각도측정 설명도이다.
도면8은 본 발명의 세탁기의 구조설명도이다.
도면9는 본 발명의 세탁기의 전력 버스 연결설명도이다.
도면10은 본 발명의 세타기의 데이터 버스 연결설명도이다.
아래에 첨부도면을 결부하여 본 발명의 일종 세탁기 평형측정방법에 대해 구체적으로 설명한다.
도면1에서 보다시피 본 발명의 일종의 세탁기 평형측정방법의 프로그램 제어설명도이며 아래와 같은 절차들을 포함하고 있다.
절차S1, 탈수과정을 진행하며 편심량측정 탈수시도절차를 실행한다.
세탁기가 탈수모드로 진입한 다음 우선 편심량측정 탈수시도절차를 실행하는데 편심량 측정식 탈수동잡은 세탁기가 탈수모드로 진입할 때의 편심상황을 측정하기 위함이다. 편심량 측정식 탈수절차는 세탁기의 내부실린더를 살짝 회전시키고 회전하는 순간 센서가 세탁기의 편심량을 측정함으로써 초기 편심량을 획득한다.
본 발명의 편심량 측정방법은 편심량 측정식 탈수절차를 포함하기에 본 발명은 세탁기가 탈수단계에 진입할 때 편심량이 지나치게 커서 "부딪힘"현상이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이러한 현상은 기존의 탈수단계에서 피할 수 없으며 발생빈도가 높은 편이다.
절차S2, 센서모듈은 편심량 측정절차를 실행함으로써 기계 편심량의 상황을 실시간으로 측정하며 초기탈수곡선을 일차적으로 설정한다.
본 발명의 세탁기는 편심량을 측정하는 센서모듈이 설치되어 있으며 본 발명의 센서모듈은 세탁기의 편심량을 실시간으로 측정할 수 있다. 센서모듈은 편심량측정 탈수시도과정에서 편심량을 측정함으로써 세탁기 외부실린더의 초기 편심량을 획득하며 초기 편심량에 근거하여 초기탈수곡선을 설정한다. 본 발명이 일차적으로 설정한 탈수곡선은 탈수단계의 이론곡선이며 보통 편심량측정식 탈수단계, 저속탈수단계, 고속탈수단계를 포함하지만 실제적인 탈수과정에서 편심량을 수정한다. 때문에 초기에 설정한 탈수곡선에 대해 상황에 알맞게 수정함으로써 탈수과정이 순조롭게 진행되도록 도와준다. 본 발명에서 일차적으로 설정한 탈수곡선은 세탁기의 초기편심량에 근거하여 선택할 수 있으며 가장 적합한 탈수속도를 얻어냄으로써 탈수가 순조롭게 진행되며 "부딪힘"현상을 방지한다.
절차S3, 탈수곡선에 근거하여 저속탈수절차를 실행할 때 센서모듈은 저속 편심량을 실시간으로 측정한다.
본 발명에서 저속탈수절차를 실행할 때 저속탈수절차로 진입하며 센서모듈은 저속탈수단계에서 편심량을 측정한다. 본 발명에서 처음으로 저속탈수단계에 진입할 때 일차적으로 설정한 탈수곡선에 근거하여 저속탈수단계에서 편심량을 수정한 다음 초기에 설정한 탈수곡선은 그에 알맞게 수정되며 그다음 저속탈수단계로 진입하며 수정된 후의 탈수곡선에 근거하여 작동한다.
절차S4, 측정한 저속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다.
본 발명의 한계치의 설정은 해당 실험을 거쳐 얻어낼수 있으며 모델이 다름에 따라 세탁기의 한계치가 다르다. 해당 한계치는 세탁기가 탈수할 때 외부실린더에서 발생하는 편심에 의해 외부실린더가 본체에 부딪히는 경사각도수치이다.
절차S5, 초과했다고 판단될 경우 저속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 다음 절차를 진행한다.
절차S6, 고속탈수절차를 실행하며 센서모듈은 고속 편심량을 실시간으로 측정한다.
절차S7, 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다.
절차S8, 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차로 중지한다.
본 발명의 평형측정방법은 탈수과정을 세 단계로 나눈다. 편심량측정 탈수시도단계는 주로 탈수를 시도하는 방법으로 편심량을 얻어내며 일차적으로 탈수곡선을 확정한다. 저속탈수단계는 편심량을 측정하며 수정하는 주요단계이며 저속탈수단계의 편심량이 수정되지 않을 경우 고속탈수단계로 진입하지 못한다. 고속탈수단계는 탈수를 진행하는 주요단계로서 고속탈수단계에서도 편심측정과 수정을 진행한다. 본 기술분야의 기술자가 이해해야 할 것은 저속탈수단계에서 편심량 요구를 만족시켰기때문에 마지막으로 고속탈수단계로 탈수를 완성한다.
본 발명의 평형측정방법은 편심을 실시간으로 측정하고 수정함으로써 각자 다른 탈수단계에서 그에 알맞는 편심측정과 수정을 실행하기때문에 본 발명의 평형측정방법은 더룩 정확하며 신속하다.
본 발명의 최적화한 실행방식으로서 본 발명은 동시에 저속탈수단계에서 실행할 편심수정방법을 공개하는바 구체적으로 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차는 아래와 같은 절차들을 포함한다.
절차S51, 저속탈수절차를 중지한다.
절차S52, 탈수곡선을 수정한다.
절차S53, 수정한 탈수곡선에 근거하여 저속탈수절차를 실행하며 절차S3로 돌아간다.
본 발명에서 센서가 측정한 편심량이 한계치를 초과할 경우 즉 "부딪힘"현상이 발생하기 직전 또는 발생할 때 모듈을 제어하여 모터절차를 정지하며 동시에 센서모듈은 다시 탈수곡선을 수정함으로써 수정한 후의 탈수곡선에 근거하여 저속탈수단계로 진입한다.
본 발명의 최적화한 실행방식으로서 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차는 최대 N회까지 실행할 수 있으며 해당 N회의 허용범위는 0＜N≤10이다. 최적화한 것은N=3이다.
본 발명의 최적화한 실행방식으로서 위에서 서술한 절차S51-S53을 실행해도 편심량이 한계치보다 큰 문제를 해결할 수 없을 경우 즉 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차를 N회이상 실행할 경우 아래 절차에 따라 실행한다.
절차S54, 급수세탁 수정절차를 실행한다.
절차S55, 배수절차를 실행한다.
절차S56, 절차S1로 돌아간다. 본 발명의 최적화한 실행방식으로서 본 발명의 절차S54를 최대 M회까지 실행할 수 있으며 해당 M회의 허용범위는 0＜M≤10이다. 최적화한 것은 M=3이다. 절차S54의 실행횟수가 M회를 초과할 경우 경보절차를 작동한다.
위에서 서술한 편심수정방법은 제어모듈이 급수밸브를 제어하여 물을 주입한 다음 다시 세탁하는 방법으로 편심을 평형시킨다. 평형된 다음 물을 배출하고 다시 탈수과정을 실행한다. 세번이상 반복했을 때 여전히 "부딪힘"현상을 방지할 수 없을 경우 제어모듈은 경보를 울린다.
위에서 서술한 저속탈수단계에서 실행한 두가지 편심수정방법에서 알수 있다시피 본 발명의 저속탈수단계는 편심량이 한계치보다 작을 때에만 고속탈수단계로 진입하며 편심량이 수정불가일 경우 경보가 울린다. 사용자는 경보음에 근거하여 편심평형을 수동으로 수정하거나 해당 보소를 진행한다. 하여 본 발명은 고속탈수단계에서 편심량이 지나치게 커서 "부딪힘"현상이 발생하는 것을 방지하며 고속탈수단계의 "부딪힘"현상은 세탁기 본체를 파손시키기 십상이다.
탈수과정이 순조롭게 진행되게 하기 위하여 본 발명은 고속탈수단계에서 편심측정과 편심수정을 실행한다. 본 발명의 최적화한 실행방식으로서 본 발명에서 서술하는 해당 절차S8중의 고속편심 수정절차는 아래와 같은 절차들을 포함한다.
절차S81, 고속, 가속 수정절차를 실행하며 센서모듈은 고속 편심량을 실시간으로 측정한다.
절차S82, 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단한다.
절차S83, 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하여 다음 단계로 진입하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차를 완료한다.
절차S84, 상대적인 저속탈수절차로 중지한다.
본 발명의 고속탈수단계의 수정결과는 마지막으로 고속탈수절차 또는 상대적으으로 느린 속도로 끝나는데 이는 본 발명의 저속탈수단계의 편심량이 한계치를 만족시킬 경우에만 고속탈수단계로 진입할 수 있다. 본 발명의 고속편심 수정절차는 순조로운 탈수를 확보하기 위한 것이다. 본 발명에서 언급한 상대적으로 느린 저속탈수절차는 탈수의 회전속도가 설정된 고속탈수단계의 회전속도보다 느리지만 해당 회전속도는 여전히 탈수의 요구를 만족시키며 "부딪힘"현상이 발생되지 않는다. 하여 본 발명의 고속탈수단계의 편심수정은 주로 제어모듈이 모터구동모듈을 제어하여 가속도 및 속도를 수정함으로써 실현하는 것이다.
도면2에서 보다시피 본 발명의 일종 탈수곡선도이며 도면 중에서:
0-a부분: 편심량측정 탈수시도절차
a-b부분: 모터정지
b-c부분: 모터가 가속운행하며 저속탈수단계로 진입한다.
c-d부분: 저속탈수단계에 모터가 저속으로 운행한다.
d-e부분: 모터가 가속운행하며 고속탈수단계로 진입한다.
e-f부분: 고속탈수단계에 모터가 고속으로 운행한다.
본 기술분야의 기술자가 정확히 이해해야 할것은 해당 탈수곡선은 실행곡선일 뿐 실제 실행과정에서 탈수상황이 달라짐에 따라 탈수곡선도 달라진다. 예를 들면 a-b단계의 모터가 정지하지 않으며 모터의 속도가 일정값으로 낮아지거나 저속탈수단계로 진입한다. c-d의 저속탈수단계에서 e-f의 고속탈수단계로 진입하기 위해서는 여러 번의 조절이 필요로 하여 점차 진입하게 되며 해당 곡선에서 단번에 저속탈수단계로부터 고속탈수단계로 진입하지는 못한다.
도면3에서 보다시피 본 발명의 센서모듈은MEMS센서와 계산제어칩 두 부분으로 나뉜다.
MEMS센서는 본 발명의 최적화한 실행방식으로서 육축센서를 포함하며 해당 육축센서는 삼축 가속도계와 삼축 자이로스코프를 포함한다. 해당 삼축 가속도계는 외부실린더의 선상 가속도와 경사각도를 측정하며 선상과 중력 가속도의 폭 및 방향을 감지한다. 해당 삼축 자이로스코프는 외부실린더의 회전각도의 속도를 측정하며 외부실린더의 이동방위와 회전절차를 추종한다.
본 발명의 또다른 최적화한 실행방식으로서 MEMS센서는 구축센서를 포함하며 구축센서는 삼축 가속도계(Accelermeter), 삼축 자이로스코프(Gyroscope), 삼축 자력계(Magnetometer)로 구성된다. 도면5에서 보다시피 삼축 가속도계는 외부실린더의 선상 가속도와 경사각도를 측정하며 선상과 중력 가속도의 폭 및 방향을 감지한다. 삼축 자이로스코프는 외부실린더의 회전각도의 속도를 측정하며 회부실린더의 이동방위와 회전절차를 추종한다. 삼축 자력계는 외부실린더의 전진방향을 측정한다.
본 발명에서 서술하는 계산제어칩은 편심량측정 탈수시도절차과 저속탈수 단계에서 삼축 가속도계, 삼축 자이로스코프의 측정 데이터 및 외부실린더와 본체 사이의 거리관계에 근거하여 편심량 한계치를 수정하며 부딪힘 현상을 방지하는 탈수곡선의 계산법을 분석해낸다.
고속탈수단계 또는 저속탈수단계에서 해당 계산방법으로 가속도와 속도의 수정수치에 해당하는 탈수곡선을 계산하며 삼축 가속도계와 삼축 자이로스코프의 실시간 수정하에부딪힘 현상을 방지하며 탈수과정이 완료될 때까지 지속한다.
본 발명의 최적화한 실행방식으로 본 발명의 해당 센서모듈은 외부실린더 바닥에 설치하거나 외부실린더의 측면에 또는 가름대에 설치할 수 있다. 본 발명의 센서모듈의 작동원리와 기존의 측정방식의 원리가 다르기때문에 본 발명의 센서모듈의 설치방식이 더 간단하고 원활하다.
측정의 정확도를 확대하기 위하여 도면6에서 보다시피 본 발명의 해당 센서모듈의 실시간 측정위치는 외부실린더의 상단 또는 외부실린더의 측면 또는 하단에 적어도 하나의 시계방향에 설치한다. 최적화한 것으로는 해당 센서모듈의 실시간 측정위치를 각각 외부실린더의 상단, 측면, 하단 세 높이의 8개 시계방향에 배치하는 것이다.
실제 사용과정에서 세탁기 본체는 방치한 위치가 평탄하지 못해 기울어질수 있기때문에 실제 편심량의 한계치를 확정할 때 해당 변수를 염두에 두어야 한다. 도면7에서 보다시피 본 발명에서 서술하는 편심량의 한계치는 본체의 배치각도 α에 의해 결정되며 그 허용범위는 0＜α≤10°이다. 본체의 경사각도 α가 이 범위를 만족할 경우에만 한계치가 유효하며 해당 경사각도가 지나치게 클 경우 한계치는 적용되지 않는다.
도면4에서 보다시피 본 발명에서 서술하는 평형측정방법을 사용한 세탁기이며 편심량 측정장치를 포함하며 해당 편심량 측정장치는 제어모듈, 모터구동모듈과 센서모듈을 포함하고 있다. 해당 모터구동모듈과 센서모듈은 각각 제어모듈과 연결되어 있거나 또는 해당 모터구동모듈과 센서모듈이 제어모듈에 의해 실시간으로 통신할 수 있는 것이다.
제어모듈은 모터구동모듈과 센서모듈을 제어하며 모터구동모듈은 모터의 실시간 회전속도를 반영하고 센서모듈은 편심량의 측정과 탈수 가속도 및 속도의 수정을 제어한다.
실행사례1
도면8에서 보다시피 본 발명은 일종의 평형측정 세탁기이며 해당 세탁기는 메인제어모듈1과 기능제어모듈을 포함하고 있으며 각 기능제어모듈은 각각 대응하는 부하와 연결되어 있다. 해당 기능제어모듈은 센서모듈13을 포함하고 있으며 해당 센서모듈13과 메인제어모듈1은 각각 독립적으로 설치되어 있다. 메인제어모듈1, 센서모듈13은 각각 데이터 버스3, 전력 버스2와 연결되어 있다. 해당 센서모듈11과 대응하는 센서모듈부하131는 세탁기 평형측정의 가속도센서에 쓰이거나 육축센서 또는 구축(nine-axis) 센서에 사용된다.
본 발명의 일종의 최적화한 실행방식으로 해당 기능제어모듈은 적어도 모터제어모듈10, 급수제어모듈4과 배수제어모듈5을 포함하고 있으며 해당 기능제어모듈 중에서 적어도 하나는 메인제어모듈1과 독립설치되어 있다. 메인제어모듈1과 각 독립설치된 기능제어모듈은 각각 데이터 버스3 그리고 전력 버스2와 연결되어 있다. 최적화한 것으로는 모든 해당 기능제어모듈과 메인제어모듈1이 서로 독립설치되는 것이다.
본 실행방식에서 각 기능제어모듈은 대응하는 부하와 각각 연결되어 있으며 각 기능제어모듈은 대응하는 부하 위에 또는 대응부하와 가까운 위치에 설치되어 있다. 해당 메인제어모듈1의 부하는 제어반11이며 메인제어모듈1이 설치된 회로판은 제어반11에 설치되어 있다. 해당 제어반11은 버튼, 디지트론, LCD스크린 등 인간-컴퓨터 상호작용장치들을 포함한다. 해당 메인제어모듈1의 부하는 각 기능제어모듈이며 제어반11이 반응하는 인간-컴퓨터 상호작용정보와 각 기능제어모듈이 반영하는 정보를 분석, 처리한 다음 각 기능제어모듈들에게 지령신호를 보냄으로써 각 기능제어모듈이 접수된 지령에 따라 대응하는 부하를 제어한다.
본 실행방식에서 해당 모터제어모듈10의 부하는 부하모터101이며 해당 부하모터101은 직권모터, 컨버터모터 또는 DD구동모터 등 임의의 모터일 수 있다. 해당 모터제어모듈10은 독립회로판 또는 제어회로판에 설치되어 있으며 최적화한 것으로 모터제어모듈10이 설치된 독립회로판을 부하모터101 위에 또는 부하모터101의 가까운 곳에 설치하는 것이다. 나아가서 최적화한 것은 해당 모터제어모듈10은 부하모터10위에 설치된 지능 회로판이다.
본 실행사례에서 해당 급수제어모듈4의 부하는 급수파이프의 연결 또는 단절을 제어하는 급수부품이다. 본 실행사례에서 해당 급수부품은 급수밸브41이며 해당 급수제어모듈4은 독립회로판 위에 또는 제어회로판에 설치되어 있다. 최적화한 것으로 급수제어모듈4이 설치된 독립회로판을 급수밸브41과 가까운 곳에 설치하는 것이며 더욱 최적화한 것은 해당 급수제어모듈4은 급수밸브41의 가까운 곳에 설치된 지능회로판이다.
본 실행사례에서 해당 배수제어모듈5의 부하는 배수부품이며 해당 배수부품은 배수 파이프의 연결 또는 단절을 제어하는 배수펌프 또는 배수밸브51이다. 본 실행사례에서 해당 부하배수부품은 배수밸브51이며 해당 배수제어모듈5은 독립회로판 위에 또는 제어회로판에 설치되어 있다. 최적화한 것으로 배수제어모듈5이 설치된 독립회로판을 배수밸브51과 가까운 곳에 설치하는 것이며 더욱 최적화한 것은 해당 배수제어모듈5은 배수밸브51의 가까운 곳에 설치된 지능회로판이다.
본 실행사례중 위에서 서술한 독립회로판은 모두 제어회로판과 독립, 분리설치된 회로판이다. 하여 각 부하가 대응하는 기능제어모듈로 하여금 독립설치되게 함으로써 회로판의 보수 및 교체절차를 단순화하며 세탁기의 보수 및 생산효율을 높여준다.
본 실행사례중 해당 모터제어모듈10, 급수제어모듈4과 배수제어모듈5에는 각각 데이터 버스단자와 전력 버스단자가 설치되어 있으며 각 기능제어모듈의 데이터 버스단자는 각각 데이터 버스3와 연결되어 있고 전력 버스단자는 각각 전력버스2와 서로 연결되어 있다.
각 기능제어모듈의 전력 버스단자는 전력 버스와 서로 연결되어 있음으로써 각 기능제어모듈이 전력 버스와 각 부하의 연결 또는 단절을 제어하도록 하며 각 대응부하를 전원과 연결시킨다. 이와 동시에 각 기능제어모듈의 데이터 버스단자는 데이터 버스와 서로 연결되어 있음으로써 메인제어모듈로부터 얻어진 인간-컴퓨터 상호작용정보를 기능제어모듈로 전달하여 대응부하의 작동상태를 제어한다. 또는 각 부하의 작동정보를 메인제어모듈로 전달함으로써 메인제어모듈과 각 기능제어모듈 사이의 정보를 전달한다.
도면9에서 보다시피 본 실행사례중 세탁기의 전원 어댑터12에서 세탁기 커버로 전력 버스2를 연장하며 해당 전력 버스2는 순서에 따라 제어반11, 센서모듈부하131, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 전력 버스2는 제어반11, 센서모듈부하131, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51에 각각 대응하는 단자가 설치되어 있다. 각 단자는 각각 대응하는 메인제어모듈1, 센서모듈13, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10과 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어있다. 메인제어모듈1, 센서모듈13, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10과 배수제어모듈5은 전력 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈의 동력을 배치한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 전력 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
도면10에서 보다시피 본 실행사례중 세탁기의 제어반에서 세탁기 커버 내로 데이터 버스3를 연장하며 해당 데이터 버스3는 순서에 따라 센서모듈부하131, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 데이터 버스3는 센서모듈부하131, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51에 각각 대응하는 단자가 설치되어 있다. 각 단자는 각각 대응하는 센서모듈13, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10과 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈1, 센서모듈13, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10과 배수제어모듈5은 데이터 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈 사이의 정보를 전송한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 데이터 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
본 발명의 일종의 최적화한 실행방식으로 해당 기능제어모듈은 또 도어락제어모듈6, 건조제어모듈7, 자동투입제어모듈8, 가열제어모듈9 중의 하나 또는 적어도 두개의 조합을 포함한다.
본 실행사례의 일종의 최적화한 실행방식으로 해당 건조제어모듈7의 부하는 세탁기 건조시스템의 각 건조부품71이다. 해당 건조제어모듈7은 독립회로판 위에 또는 제어회로판에 설치되어 있다. 최적화한 것으로 건조제어모듈7은 세탁기 건조부품71의 작동상태를 제어하는 것이며 건조부품의 가까운 곳에 설치되어 있는 지능회로판에 배치되어 있는 것이다. 건조제어모듈7을 구성하는 지능제어회로판은 건조부품과 직접 연결되어 있다.
본 실행사례중 해당 데이터 버스3는 순서에 따라 제어반11, 건조부품71, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 데이터 버스3는 위에서 서술한 각 부하에 대응하는 단자가 설치되어 있으며 각 단자는 대응하는 건조제어모듈7, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10과 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈, 건조제어모듈, 급수제어모듈, 모터제어모듈과 배수제어모듈은 데이터 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈 사이의 정보를 전송한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 데이터 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
본 실행사례중 세탁기의 전원 어댑터12에서 세탁기 커버로 전력 버스2를 연장하며 해당 전력 버스2는 순서에 따라 제어반11, 건조부품71, 급수밸브41, 부하모터 101와 배수밸브51를 거친다. 해당 전력 버스2는 위에서 서술한 각 부하에 대응하는 단자가 설치되어 있으며 각 단자는 대응하는 메인제어모듈1, 건조제어모듈7, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10과 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈, 건조제어모듈, 급수제어모듈, 모터제어모듈과 배수제어모듈은 전력 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈의 동력을 배치한다. 본 실행사례 중에서 해당메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 전력 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
본 실행사례의 일종의 최적화한 실행방식으로 해당 자동투입제어모듈8은 독립회로판 위에 또는 제어회로판에 설치되어 있다. 해당 자동투입제어모듈8의 부하는 세제통82의 투입을 제어하는 자동투입모듈81이다. 본 실행사례중 해당 자동투입모듈81은 자동투입기로 구성되어 있으며 자동투입기와 세탁기 외부실린더는 투입 파이프에 의해 서로 연결되어 있다. 해당 투입 파이프 위에는 제어밸브가 설치되어 있다. 최적화한 것으로 자동투입제어모듈8이 세탁기의 세제 또는 가루세제 또는 유연제의 투입량을 제어하며 제어밸브의 가까운 곳에 설치되어 있는 지능회로판에 배치되어 있는 것이다. 자동투입제어모듈8을 구성하는 지능제어회로판은 자동투입부품81의 제어밸브와 직접 연결되어 있다.
본 실행사례중 해당 데이터 버스3는 순서에 따라 제어반11, 세제통의 자동투입모듈81, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 데이터 버스3는 위에서 서술한 각 부하에 대응하는 단자가 설치되어 있으며 각 단자는 대응하는 자동투입제어모듈8, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10, 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈, 자동투입제어모듈, 급수제어모듈, 모터제어모듈과 배수제어모듈은 데이터 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈 사이의 정보를 전송한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 데이터 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
본 실행사례중 세탁기의 전원 어댑터에서 세탁기 커버로 전력 버스2를 연장하며 해당 전력 버스2는 순서에 따라 제어반11, 세제통82의 자동투입모듈81, 급수밸브41, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 전력 버스2는 위에서 서술한 각 부하에 대응하는 단자가 설치되어 있으며 각 단자는 대응하는 메인제어모듈1, 자동투입제어모듈, 급수제어모듈4, 모터제어모듈10, 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈, 자동투입제어모듈, 급수제어모듈, 모터제어모듈, 배수제어모듈은 전력 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈의 동력을 배치한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 전력 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다. 본 실행사례의 일종의 최적화한 실행방식으로 해당 가열제어모듈9은 독립회로판 위에 또는 제어회로판에 설치되어 있다. 해당 가열제어모듈의 부하는 가열시스템의 가열부품이다. 해당 가열부품은 가열선91, 가열 파이프 또는 열펌프 시스템 등 임의의 가열부품을 포함한다. 본 실행사례 중 최적화한 것은 가열부품이 가열선91이며 더욱 최적화한 것으로는 해당 가열선91이 급수 파이프에 설치되어 있음으로써 급수물살을 가열하는 것이다. 해당 가열제어모듈9는 세탁기의 가열부품의 가열상태를 제어하는데 쓰이며 가열선91의 가까운 곳에 설치되어 있는 지능회로판에 배치되어 있는 것이다. 가열제어모듈9을 구성하는 지능회로판은 직접 가열선91과 연결되어 있다.
본 실행사례중 해당 데이터 버스3는 순서에 따라 제어반11, 급수밸브41, 가열선91의 근처, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 데이터 버스3는 위에서 서술한 각 부하에 대응하는 단자가 설치되어 있으며 각 단자는 대응하는 급수제어모듈4, 가열제어모듈9, 모터제어모듈10, 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈, 급수제어모듈, 가열제어모듈, 모터제어모듈과 배수제어모듈은 데이터 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈 사이의 정보를 전송한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 데이터 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
본 실행사례중 세탁기의 전원 어댑터에서 세탁기 커버로 전력 버스2를 연장하며 해당 전력 버스2는 순서에 따라 제어반11, 급수밸브41, 가열선91의 근처, 부하모터101와 배수밸브51를 거친다. 해당 전력 버스2는 위에서 서술한 각 부하에 대응하는 단자가 설치되어 있으며 각 단자는 대응하는 메인제어모듈1, 급수제어모듈4, 가열제어모듈9, 모터제어모듈10, 배수제어모듈5의 단자와 서로 연결되어 있다. 메인제어모듈, 급수제어모듈, 가열제어모듈, 모터제어모듈, 배수제어모듈은 전력 버스에 의해 차례로 직렬연결되어 있음으로써 각 부하 위에 또는 부하와 가까운 곳에 설치되어 있는 각 기능제어모듈의 동력을 배치한다. 본 실행사례 중에서 해당 메인제어모듈과 각 기능제어모듈은 전력 버스에 의해 임의의 순서에 따라 직렬연결되어 있다.
본 실행사례의 일종의 최적화한 실행방식으로 위에서 서술한 실행방식 중 적어도 하나의 기능제어모듈과 메인제어모듈1은 제어회로판 위에 설치되어 있으며 메인제어모듈1과 함께 제어회로판에 설치되어 각 기능제어모듈이 각각 연결선과 대응하는 부하를 연결한다. 이와 동시에 메인제어모듈과 적어도 하나의 기능제어모듈이 설치되어 있는 제어회로판은 각각 전력 버스와 데이터 버스에 의해 제어회판에 독립설치된 다른 기능제어모듈을 직렬연결시킨다. 해당 각 기능제어모듈이 설치되어 있는 독립회로판은 대응부하 위에 또는 대응부하의 가까운 곳에 설치되어 있다.
제어회로판 위에 공동설치된 메인제어모듈1과 각 기능제어모듈은 연결회로에 의해 서로 연결되어 있으며 메인제어모듈1과 각 기능제어모듈은 각각 전력 버스단자와 전력 버스에 의해 연결되어 있고 데이터 버스단자와 데이터 버스에 의해 연결되어 있음으로써 제어회로판 위에 설치된 메인제어모듈1과 각 기능제어모듈은 각각 독립회로판에 독립설치된 다른 기능제어모듈과 서로 직렬연결되어 있다.
하여 메인제어모듈1이 각 기능제어모듈과 상호연결된 효과를 달성함으로써 각 모듈간의 데이터 전송 및 전력제어의 목적을 실현하는 것이다.
위에서 서술한 내용은 본 발명의 최적화한 실행사례일 뿐 본 발명을 어떤 형식으로 제한할 수 없다. 비록 본 발명은 상대적으로 최적화한 실행사례를 공개하였지만 이는 본 발명을 제한할 수 없다. 본 특허의 기술자는 본 발명의 기술범위를 벗어나지 않는 전제하에서 위에서 제시한 기술내용을 변경, 수식 또는 동등한 변화를 시도할 수 있다. 본 발명의 기술방법을 벗어나지 않는 전제하에 본 발명의 기술을 이용하여 간단한 수정, 변화 또는 수식을 할 경우 여전히 본 발명의 보호범주에 속하는 것으로 간주한다.
1-메인제어모듈, 2-전력 버스, 3-데이터 버스, 4-급수제어모듈, 5-배수제어모듈, 6-도어락제어모듈, 7-건조제어모듈, 8-자동투입제어모듈, 9-가열제어모듈, 10-모터제어모듈, 11-제어반, 12-전원 어댑터, 13-센서모듈, 41-급수밸브, 51-배수밸브, 61-도어락, 71-건조부품, 81-자동투입모듈, 91-가열선, 101-부하모터, 131-센서모듈부하.

Claims (15)

  1. 세탁기의 평형 측정 방법으로써,
    절차S1, 탈수과정을 진행할 때 편심량측정 탈수시도절차를 사용하고,
    절차S2, 센서모듈로 편심량 측정절차를 실행함으로써 세탁기의 편심량 상황을 실시간으로 측정하며 예비 탈수곡선을 설정하며,
    절차S3, 탈수곡선에 근거하여 저속탈수절차를 실행할 때 센서모듈이 저속 편심량을 실시간으로 측정하고,
    절차S4, 측정한 저속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단하며,
    절차S5, 초과했다고 판단될 경우 저속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 다음 절차를 진행하고,
    절차S6, 고속탈수절차를 실행할 때 센서모듈이 고속 편심량을 실시간으로 측정하고,
    절차S7, 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단하고,
    절차S8, 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하고 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차로 마무리하는 절차들을 함유하는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차가
    절차S51, 저속탈수절차를 중지하고,
    절차S52, 탈수곡선을 수정하며,
    절차S53, 수정한 탈수곡선에 근거하여 저속탈수절차를 실행하며 절차S3로 돌아가는 절차들을 포함하는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  3. 제2항에 있어서, 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차를 최대 N회까지 실행할 수 있으며 해당 N회의 허용범위는 0＜N≤10인, 세탁기의 평형 측정 방법.
  4. 제3항에 있어서, 해당 절차S5 중의 저속 편심량의 수정절차가 N회가 넘게 실행될 경우,
    절차S54, 급수세탁 수정절차를 실행하고,
    절차S55, 배수절차를 실행하며,
    절차S56, 절차S1로 돌아가는 절차들에 따라 실행되는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  5. 제4항에 있어서, 해당 절차S54가 최대 M회까지 실행되고, 해당 M회의 허용범위는 0＜M≤10이며, 만약 절차S54의 실행횟수가 M회를 초과할 경우 경보절차가 작동되는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  6. 제1항에 있어서, 해당 절차S8중의 고속 편심량의 수정절차가
    절차S81, 고속, 가속 수정절차를 실행하며 센서모듈이 고속 편심량을 실시간으로 측정하고,
    절차S82, 측정한 고속 편심량이 한계치를 초과하지는 않았는지 판단하며,
    절차S83, 초과했다고 판단될 경우 고속 편심량의 수정절차를 실행하여 다음 단계로 진입하고; 초과하지 않았다고 판단될 경우 고속탈수절차를 완료하고,
    절차S84, 상대적인 저속탈수절차로 중지하는 것을 포함하는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  7. 제1항에 있어서, 해당 센서모듈은 육축 센서를 포함하며 해당 육축 센서는 삼축 가속도계와 삼축 자이로스코프를 포함하고, 해당 삼축 가속도계는 외부실린더의 선상 가속도와 경사각도를 측정하며 복합된 선상 및 중력 가속도의 폭 및 방향을 감지하고, 해당 삼축 자이로스코프는 외부실린더의 회전각 속도를 측정하며 외부실린더의 이동방위와 회전절차를 추종하는 세탁기 평형측정방법.
  8. 제7항에 있어서, 해당 센서모듈은 또 계산제어칩을 포함하고 있으며 해당 계산제어칩은 편심량측정 탈수시도절차와 저속탈수 단계에서 삼축 가속도계, 삼축 자이로스코프의 측정 데이터 및 외부실린더와 본체 사이의 거리관계에 근거하여 편심량 한계치를 수정하며 부딪힘 현상을 방지하는 탈수곡선의 계산법을 분석해내고,
    고속탈수단계 또는 저속탈수단계에서 해당 계산방법으로 가속도와 속도의 수정수치에 해당하는 탈수곡선을 계산하며 삼축 가속도계와 삼축 자이로스코프에 근거한 실시간 수정하에 부딪힘 현상을 방지하며 탈수과정이 완료될 때까지 지속하는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  9. 제1항에 있어서, 해당 센서모듈은 외부실린더 바닥에 설치하거나 외부실린더의 측면에 또는 가름대(boom)에 설치할 수 있는, 세탁기의 평형 측정 방법.
  10. 제1항에 있어서, 해당 센서모듈의 실시간 측정위치는 외부실린더의 상단 또는 외부실린더의 측면 또는 하단에 적어도 하나의 시계방향에 설치하고, 바람직하게는 해당 센서모듈의 실시간 측정위치를 각각 외부실린더의 상단, 측면, 하단 세 높이의 8개 시계방향에 배치하는 것인, 세탁기 평형측정방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 사용하는 세탁기로써, 편심량 측정장치를 포함하고, 해당 편심량 측정장치는 제어모듈, 모터구동모듈과 센서모듈을 포함하고 있고, 해당 모터구동모듈과 센서모듈은 각각 제어모듈과 연결되어 있거나 또는 해당 모터구동모듈과 센서모듈이 제어모듈에 의해 실시간으로 통신할 수 있는, 세탁기.
  12. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 사용하는 세탁기로써, 해당 세탁기는 메인제어모듈(1)과 기능제어모듈을 포함하고 있으며 각 기능제어 모듈은 각각 대응하는 부하와 연결되어 있으며, 해당 기능제어모듈은 센서모듈(13)을 포함하고 있으며 해당 센서모듈(13)과 메인제어모듈(1)은 각각 독립적으로 설치되어 있고, 메인제어모듈(1) 및 센서모듈(13)은 각각 데이터 버스(3) 및 전력 버스(2)와 연결되어 있고, 해당 센서모듈(11)과 대응하는 센서모듈부하(131)는 세탁기 평형측정의 가속도센서, 육축 센서 또는 구축 센서에 사용되는 세탁기.
  13. 제12항에 있어서, 해당 센서모듈부하(131)는 외부실린더 바닥에 또는 옆벽이나 가름대에 설치되어 있으며, 해당 센서모듈(11)은 센서모듈부하(131) 위에 또는 센서모듈부하(131)와 가까운 위치에 설치되어 있는 세탁기.
  14. 제12항에 있어서, 해당 기능제어모듈은 적어도 모터제어모듈(10), 급수제어모듈(4)과 배수제어모듈(5)을 포함하고 있으며 해당 기능제어모듈 중에서 적어도 하나는 메인제어모듈(1)과 독립 설치되어 있고, 메인제어모듈(1)과 각 독립설치된 기능제어모듈은 각각 데이터 버스(3) 및 전력 버스(2)와 연결되어 있으며, 바람직하게는 모든 해당 기능 제어모듈과 메인제어모듈(1)이 서로 독립 설치되어 있는, 세탁기.
  15. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 해당 기능제어모듈은 또 도어락제어모듈(6), 건조제어모듈(7), 자동투입제어모듈(8), 가열제어모듈(9) 중의 하나 또는 적어도 두개의 조합을 포함하는, 세탁기.
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