CN105200711B - 一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种洗衣机不平衡检测方法，包括如下步骤：运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作；传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定初始脱水曲线；执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；判断检测的低速偏心量是否超过限定值；若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。本发明实现了主动实时的检测，避免发生“撞桶”现象，延长了洗衣机的使用寿命。

Description

一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机领域，具体地，涉及一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机。

背景技术

洗衣机作为一种日常家用电器，将人们从洗衣的劳动中解放出来，因而备受广大用户喜欢，其主要包括箱体、外桶、内桶、波轮、电机和控制板；波轮位于内桶内，内桶位于外桶中，外桶通过吊杆悬挂于箱体上，控制板控制电机进行洗涤和脱水。在洗涤完成时，洗衣机进行脱水，现有的全自动波轮洗衣机脱水方式，是衣物在内桶的带动下运动，通过离心力作用达到脱水效果，当衣物分布不均匀时，脱水时易振动，易撞桶，严重时发生移位，给洗衣机运转安静程度及电机，机械结构寿命造成影响。

现有的全自动洗衣机，在脱水不平衡时通过撞击防撞杆触发停止开关的方式避免撞桶，但是，这种方式存在着以下的缺点：首先，当偏心量过大时，由于惯性作用，触发停止开关时也会撞桶；其次，防撞杆固定安装在一个位置，也可能引起撞桶但不触发停止开关的现象发生，导致无法检测、避免振动；最后，由于这种撞击随机性较强，可能出现外桶偏心但未撞击到安全开关这种情况，这就会产生“误导”，使洗衣机会继续脱水，持续撞击箱体，最终使洗衣机箱体发生移位或损坏现象，降低了洗衣机的使用寿命。

现有的部分洗衣机采用光电传感器测量转速，计算加速度，达到控制机器平衡目的，但是无法精确测量、控制，某些偏心量时，除脱水初速阶段容易撞桶外，需要多次计算尝试合适脱水曲线脱水。

因此，如何实现洗衣机在脱水时进行主动实时的偏心检测，并根据检测结果进行实时的控制成为一个急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种波轮洗衣机偏心检测方法，该方法能够主动并且实时的进行偏心检测，并根据检测结果进行实时修正。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种洗衣机不平衡检测方法，包括如下步骤：

步骤S1，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作，

步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线；

步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；

步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值；

步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；

步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；

步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。

进一步地，所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤：

步骤S51，低速脱水动作停止；

步骤S52，修正脱水曲线；

步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。

进一步地，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足：0＜N≤10。

进一步地，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤：

步骤S54，执行注水洗涤修正动作；

步骤S55，执行排水动作；

步骤S56，返回到步骤S1。

进一步地，所述的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足：0＜M≤10，若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。

进一步地，所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤：

步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；

步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

步骤S84，以较低速脱水动作结束。

进一步地，所述的传感器模块包括六轴传感器，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪，所述的三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；所述的三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作。

进一步地，所述的传感器模块还包括运算控制芯片，所述的运算控制芯片：

在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的的脱水曲线算法；

在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。

进一步地，所述的传感器模块安装在外桶底部，或者安装在外桶侧面，或者安装在吊杆处。

进一步地，所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处，优选地，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。

本发明同时提供了一种采用上述方法的洗衣机，包括偏心检测装置，所述的偏心检测装置包括控制模块、电机驱动模块和传感器模块，所述的电机驱动模块和传感器模块分别连接控制模块，电机驱动模块和传感器模块之间通过控制模块实时通讯。

本发明的洗衣机不平衡检测方法采用六轴传感器实现了对洗衣机进行主动实时的偏心检测，因此，检测结果更加准确及时，同时，传感器的实时检测有助于洗衣机的控制模块及时根据检测结果进行偏心修正。所以，本发明的检测方法更加的准确，提高了脱水效率，避免了洗衣机发生“撞桶”现象，延长了洗衣机的使用寿命。

具体地，本发明具有如下技术效果：

1)本发明进入脱水时序后，首先进行偏心量检测试脱水动作，在该动作进行时，传感器模块实时进行偏心检测，洗衣机的控制模块根据偏心检测结果初步设定初始脱水曲线。因此，本发明的初始脱水曲线考虑到洗衣机的初始时的偏心状况，更符合实际情况，大大降低了正式脱水偏心的概率。

2)本发明将脱水过程分成低速脱水阶段和高速脱水阶段，在低速脱水阶段和高速脱水阶段都进行偏心检测，并且当低速脱水阶段的偏心量未修正时不会进入高速脱水阶段，因此，本发明的偏心检测方法更加准确，更加及时，能有效避免洗衣机因为偏心而造成损坏。

3)本发明在低速脱水阶段主要进行两种偏心修正方式，一种是停止低速脱水，然后通过传感器模块修正脱水曲线，再次启动低速脱水阶段进行偏心修正；另一种是当第一种偏心修正方式多次修正无效后，采用注水洗涤修正，然后将注水排出重新进入脱水程序。因此，本发明的偏心修正根据不同的阶段和不同的偏心结果采用不同的偏心修正方式，使得本发明的偏心修正更加有效。

4)本发明的偏心修正主要集中在低速脱水阶段，当低速脱水阶段无偏心后直接进入高速脱水阶段，而低速脱水阶段的偏心量未修正时则不会进入高速脱水阶段，这样确保了高速脱水阶段顺利进行，更加安全。

5)本发明的高速脱水阶段同时进行偏心检测，当出现偏心量过大时进行高速偏心修正，由于低速脱水阶段的偏心量已经达到要求，所以高速脱水阶段的高速偏心修正较为简单，主要通过修正加速度和速度的运行实现，当该修正方法不能实现修正效果时采用降低脱水速度的方式完成脱水。因此，本发明的高速脱水阶段能够安全准确的进行，有效的避免了高速脱水阶段出现偏心量过大的可能，保证脱水过程顺利进行。

6)本发明采用六轴传感器对洗衣机的偏心量进行检测，实现了对洗衣机偏心量的主动实时的检测，并且六轴传感器的三轴加速度传感器感测线性加速度和倾斜角度，三轴陀螺仪感知旋转角度，因此，本发明采用的六轴传感器不仅仅能实时的对外桶的线性加速度和倾斜角度进行检测，而且还能够最大限度的避免了因内桶旋转所带来的旋转角度，使得本发明的检测的结果更加的准确。

7)本发明的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处，因此，检测的结果更加的准确，反应更加的迅速。

附图说明

图1本发明的程序控制流程图；

图2本发明的脱水曲线图；

图3本发明的传感器模块示意图；

图4本发明的检测装置控制示意图；

图5本发明的MEMS传感器的组成示意图；

图6本发明的偏心量测试位置示意图；

图7本发明的箱体倾斜角度测试示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种洗衣机不平衡检测方法进行详细描述：

如图1所示，为本发明的一种洗衣机不平衡检测方法的程序控制流程图，包括如下步骤：

步骤S1，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作。

洗衣机进入脱水时序后，首先执行偏心量检测试脱水动作，偏心量检测试脱水动作是为了检测洗衣机进入脱水时序初始时的偏心状况。偏心量检测试脱水动作是洗衣机内桶轻微的转动一下，在转动的瞬间，传感器检测模块即时进行洗衣机的偏心量检测以获取初始偏心量。因为本发明的偏心量检测方法中包括有偏心量检测试脱水动作，所以本发明可避免洗衣机刚进入脱水阶段由于偏心量过大而发生“撞桶”的现象，而这一现象在现有的脱水阶段是无法避免且发生的频率是很高的。

步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线。

本发明的洗衣机设置有检测偏心量的传感器模块，本发明的传感器模块可对洗衣机的偏心量进行主动实时的检测。传感器模块在偏心量检测试脱水动作时进行检测，获取洗衣机外桶的初始偏心量，并根据该初始偏心量初步设定脱水曲线。本发明初步设定的脱水曲线为脱水阶段的理论曲线，一般包括偏心量检测试脱水阶段、低速脱水阶段和高速脱水阶段，但是在实际的脱水过程中，由于会对偏心量进行修正，因此，初步设定的脱水曲线也会做出相应的修正以保证脱水阶段的顺利进行。本发明初步设定的脱水曲线可根据洗衣机的初始偏心量进行选择，以获取最适合的脱水速度，保证脱水的顺利进行，避免偏心“撞桶”现象。

步骤S3，执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量。

本发明执行低速脱水动作进入低速脱水阶段，在低速脱水阶段传感器模块实时进行偏心量检测。本发明第一次进入低速脱水阶段按照初步设定的脱水曲线，当在低速脱水阶段进行偏心修正后，初步设定的脱水曲线相应的进行修正，而后再次进入低速脱水阶段按照修正后的脱水曲线。

步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值。

本发明的限定值的设定需要通过相应实验得出，由于机型不同，导致不同类型的洗衣机限定值会不同，其限定值为洗衣机脱水时外桶发生偏心而导致外桶撞击箱体的临界倾斜角度值。

步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤。

步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量。

步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值。

步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。

本发明的不平衡检测方法将脱水过程分为三个阶段：偏心量检测试脱水阶段，主要是通过试脱水获取初始偏心量，初步确定脱水曲线；低速脱水阶段，是进行偏心量检测和修正的主要阶段，并且低速脱水阶段的偏心量未修正时不会进入高速脱水阶段；高速脱水阶段，是进行脱水的主要阶段，高速脱水阶段也进行偏心检测和修正，应该被本领域技术人员所理解的是，由于低速脱水阶段已对偏心量以满足要求，最后以高速脱水阶段完成脱水。

因此，本发明的不平衡检测方法能够主动实时的进行偏心检测和修正，而且在不同的脱水阶段进行针对性的偏心检测和修正，所以本发明的不平衡检测方法更加的精准，反应更加灵敏。

作为本发明的一种优选的实施方式，本发明同时公布了在低速脱水阶段进行的偏心修正方法，具体地，所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤：

步骤S51，低速脱水动作停止；

步骤S52，修正脱水曲线；

步骤S53，根据修正后的初始脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。

本发明当传感器检测到的偏心量大于限定值，即有撞桶趋势或者撞桶情况时，控制模块停止电机动作，同时传感器模块将再次修正脱水曲线，根据修正后的脱水曲线重新进入低速脱水阶段。

作为本发明的一种优选实施方式，本发明的的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足：0＜N≤10；优选地，N＝3次。

作为本发明的一种优选的实施方式，当上述步骤551-S53仍不能解决偏心量大于限定值的问题时，即当，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤：

步骤S54，执行注水洗涤修正动作；

步骤S55，执行排水动作；

步骤S56，返回到步骤S1。作为本发明的一种优选实施方式，本发明的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足：0＜M≤10，优选地，M＝3次。若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。

上述偏心修正方法是控制模块命令进水阀进水，再次洗涤的方式平衡偏心；平衡后排水再次重新运行脱水时序，若反复三次进水修正仍然不能避免“撞桶”的话，控制模块将报警。

分析以上两种在低速脱水阶段进行的偏心修正方法可知，本发明的低速脱水阶段只有在偏心量小于限定值时才会进入高速脱水阶段，当偏心量无法修正后，则进行报警，用户跟根据报警手动进行偏心平衡或者进行相关的维修。因此，本发明可避免在高速脱水阶段由于偏心量过大导致“撞桶”，而高速脱水阶段的“撞桶”往往对洗衣机箱体的损坏较大。

为了进一步的保证脱水阶段的顺利进行，本发明同时在高速脱水阶段进行了偏心检测和偏心修正，作为本发明的一种优选实施方式，本发明所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤：

步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；

步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

步骤S84，以较低速脱水动作结束。

本发明的高速脱水阶段的修正结果最后以高速脱水动作或者较低速动作结束，这主要是由于本发明的低速脱水阶段的偏心量只有满足限定值时才会进入高速脱水阶段。因此，严格来说，本发明的高速偏心修正动作是为了进一步确保脱水的顺利完成。本发明中所提及的较低速脱水动作是指脱水的转速略小于原设定的高速脱水阶段的转速，但是该较低转速仍能满足脱水要求，且不会发生“撞桶”现象。因此，本发明的高速脱水阶段的偏心修正主要通过控制模块命令电机驱动模块修正加速度、速度来实现。

如图2所示，为本发明的一种脱水曲线图，其中图中：

0-a部分：偏心量检测试脱水动作；

a-b部分：电机停止；

b-c部分：电机加速运行进入低速脱水阶段；

c-d部分：低速脱水阶段，电机低速运行；

d-e部分：电机加速运行进入高速脱水阶段；

e-f部分：高速脱水阶段，电机高速运行。

应该被本领域技术人员所理解的是，该脱水曲线只是实例曲线，实际运行过程中，因为脱水实际情况不同，脱水曲线也有所不同。例如，a-b阶段的电机不会停止，电机减速到一定值或者直接从试脱水阶段进入低速脱水阶段；从c-d的低速脱水阶段进入到e-f的高速脱水阶段需要进行多次的调整，逐步进入，而非本曲线中直接从低速脱水阶段一次性加速进入高速脱水阶段。

如图3所示，本发明的传感器模块分为MEMS传感器和运算控制芯片两个部分：

作为本发明的一种优选实施方式，MEMS传感器包括六轴传感器，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪，所述的三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；所述的三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作。

作为本发明的另一种优选实施方式，MEMS传感器包括九轴传感器，九轴传感器由三轴加速度计(Accelermeter)、三轴陀螺仪(Gyroscope)和三轴磁力计(Magnetometer)组成，如图5所示，三轴加速器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶的移动方位与旋转动作；三轴磁力计感测外桶前进方向。

本发明所述的运算控制芯片：

在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的的脱水曲线算法；

在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。

作为本发明的一种优选实施方式，本发明所述的传感器模块安装在外桶底部，或者安装在外桶侧面，或者安装在吊杆处。由于本发明的传感器模块的工作原理与现有的检测方式的检测原理不同，因此本发明的传感器模块的安装方式更加的简单和灵活。

为了进一步增大检测的准确性，如图6所示，本发明所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处，优选地，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。

在实际的使用过程中，洗衣机的箱体可能会由于放置的位置不平而导致倾斜，因此需要将该变量考虑到实际的偏心量限定值中，如图7所示，本发明所述的偏心量限定值还取决于箱体水平放置的倾斜角度α，所述的0＜α≤10°，只有当箱体的倾斜角度α满足这一范围内时，限定值才是有效的，当倾斜角度过大时，限定值不再适用。

如图4所示，一种采用本发明所述不平衡检测方法的洗衣机，包括偏心检测装置，所述的偏心检测装置包括控制模块、电机驱动模块和传感器模块，所述的电机驱动模块和传感器模块分别连接控制模块，电机驱动模块和传感器模块之间通过控制模块实时通讯。

控制模块负责控制电机驱动模块和传感器模块；电机驱动模块负责电机实时转速的反馈；传感器模块负责偏心量的检测和脱水加速度、速度的修正。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (11)

1.一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作，

步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线；

步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；

步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值；

步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；

步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；

步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤：

步骤S51，低速脱水动作停止；

步骤S52，修正脱水曲线；

步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。

2.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足：0＜N≤10。

3.根据权利要求2所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤：

步骤S54，执行注水洗涤修正动作；

步骤S55，执行排水动作；

步骤S56，返回到步骤S1。

4.根据权利要求3所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足：0＜M≤10，若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。

5.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤：

步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；

步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；

步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；

步骤S84，以较低速脱水动作结束。

6.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块包括六轴传感器，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪，所述的三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；所述的三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作。

7.根据权利要求6所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块还包括运算控制芯片，所述的运算控制芯片：

在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的脱水曲线算法；

在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。

8.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块安装在外桶底部，或者安装在外桶侧面，或者安装在吊杆处。

9.根据权利要求1所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处。

10.根据权利要求9所述的一种洗衣机不平衡检测方法，其特征在于，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。

11.一种采用权利要求1-10任意一项所述的方法的洗衣机，其特征在于，包括偏心检测装置，所述的偏心检测装置包括控制模块、电机驱动模块和传感器模块，所述的电机驱动模块和传感器模块分别连接控制模块，或者所述的电机驱动模块和传感器模块之间通过控制模块实时通讯。