CN203519011U - 一种姿态传感器 - Google Patents

一种姿态传感器 Download PDF

Info

Publication number
CN203519011U
CN203519011U CN201320636543.3U CN201320636543U CN203519011U CN 203519011 U CN203519011 U CN 203519011U CN 201320636543 U CN201320636543 U CN 201320636543U CN 203519011 U CN203519011 U CN 203519011U
Authority
CN
China
Prior art keywords
communication module
attitude sensor
module
data acquisition
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN201320636543.3U
Other languages
English (en)
Inventor
顾捷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Zhanghe Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Zhanghe Guangzhou Electric Appliance Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhanghe Guangzhou Electric Appliance Equipment Co Ltd filed Critical Zhanghe Guangzhou Electric Appliance Equipment Co Ltd
Priority to CN201320636543.3U priority Critical patent/CN203519011U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203519011U publication Critical patent/CN203519011U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

本实用新型公开一种姿态传感器，包括陀螺仪、加速度传感器、磁阻传感器、数据采集模块、MCU、通讯模块以及电源管理模块。与现有技术相比，本实用新型提供的姿态传感器，集成了3轴的传感器，能够全向转动，不用外加正交结构来固定传感器，减少由于焊接组装不精确带来的测量误差。

Description

一种姿态传感器
技术领域
本实用新型涉及传感器领域，确切地说是指一种姿态传感器。
背景技术
姿态传感器（E.T-ahrs）是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动姿态测量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。姿态传感器（E.T-ahrs）可广泛应用于航模无人机，机器人，天线云台，聚光太阳能，地面及水下设备，虚拟现实，人体运动分析等需要低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。
加速度传感器：一种能够测量加速力的电子设备。加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是个常量，比如g，也可以是变量。
磁阻式传感器：利用磁路中磁阻的变化，将被测量变化转换成交流电压变化的传感器。
陀螺仪：利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。
姿态传感器（E.T-ahrs）原本起源于飞行器相关技术，但是近几年随着成本的器件成本的不断降低，也被广泛的应用于机动车辆与无人机，工业设备，摄像与天线云台，地面及水下设备，虚拟现实，生命运动科学分析等需要三维姿态测量的产品中。
作为人体姿态测量的产品，其中比较常见的产品就是WII。WII的手柄也是一个三维姿态测量产品，通过测量到人体的姿态，同步控制游戏当中的网球拍，兵乓球拍等等。
目前，现有的姿态传感器不具备高精度360度全方位位置姿态输出，采用欧拉角的会具有万向锁，不能全向转动。
实用新型内容
针对上述缺陷，本实用新型解决的技术问题在于提供一种姿态传感器，集成了3轴的传感器，能够全向转动，不用外加正交结构来固定传感器，减少由于焊接组装不精确带来的测量误差。
为了解决以上的技术问题，本实用新型提供的姿态传感器，包括陀螺仪、加速度传感器、磁阻传感器、数据采集模块、MCU、通讯模块以及电源管理模块；
所述陀螺仪与所述数据采集模块连接；
所述加速度传感器与所述数据采集模块连接；
所述磁阻传感器与所述数据采集模块连接；
所述数据采集器与所述MCU连接；
所述MCU与所述通讯模块连接；
所述电源管理模块分别于所述陀螺仪、加速度传感器、磁阻传感器、数据采集模块、MCU和通讯模块连接。
优选地，所述通讯模块为无线或有线通讯模块。
优选地，所述通讯模块为蓝牙通讯模块。
优选地，所述通讯模块为wifi通讯模块。
与现有技术相比，本实用新型提供的姿态传感器，集成了3轴的传感器，能够全向转动，不用外加正交结构来固定传感器，减少由于焊接组装不精确带来的测量误差。
附图说明
图1为本实用新型实施例中姿态传感器的结构框图。
具体实施方式
为了本领域的技术人员能够更好地理解本实用新型所提供的技术方案，下面结合具体实施例进行阐述。
请参见图1，该图为本实用新型实施例中姿态传感器的结构框图。
本实用新型实施例提供的姿态传感器，包括陀螺仪1、加速度传感器2、磁阻传感器3、数据采集模块4、MCU5、通讯模块6以及电源管理模块7；
陀螺仪1与数据采集模块4连接，用于实时反映当前的转动角速度；
加速度传感器2与数据采集模块4连接，用于实时反映当前的加速度状态；
磁阻传感器3与数据采集模块4连接，用于反映与当前空间磁场方向的3个正交方向的分量；
数据采集器4与MCU5连接，数据采集器4把陀螺仪1、加速度传感器2和磁阻传感器3等三个传感器的数据采集转换成所需要的物理量数据和对三个传感器进行数据同步，并将把处理好的数据送往MCU5；
MCU5与通讯模块6连接，数据在MCU5中进行融合算法运行，输出三维全姿态数据到通讯模块6；
电源管理模块7分别于陀螺仪1、加速度传感器2、磁阻传感器3、数据采集模块4、MCU5和通讯模块6连接，分别对各个模块进行供电。
通讯模块6为无线或有线通讯模块，通讯模块6与上位机连接。通讯模块6为无线通讯模块时，无线通讯模块可以选择蓝牙通讯模块或wifi通讯模块。在本实施例中，通讯模块为蓝牙通讯模块，测量时操作和安装方便。
与现有技术相比，本实用新型提供的姿态传感器，集成了3轴的传感器，能够全向转动，不用外加正交结构来固定传感器，减少由于焊接组装不精确带来的测量误差。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种姿态传感器，其特征在于，包括陀螺仪、加速度传感器、磁阻传感器、数据采集模块、MCU、通讯模块以及电源管理模块；
所述陀螺仪与所述数据采集模块连接；
所述加速度传感器与所述数据采集模块连接；
所述磁阻传感器与所述数据采集模块连接；
所述数据采集器与所述MCU连接；
所述MCU与所述通讯模块连接；
所述电源管理模块分别于所述陀螺仪、加速度传感器、磁阻传感器、数据采集模块、MCU和通讯模块连接。
2.根据权利要求1所述的姿态传感器，其特征在于，所述通讯模块为无线或有线通讯模块。
3.根据权利要求2所述的姿态传感器，其特征在于，所述通讯模块为蓝牙通讯模块。
4.根据权利要求2所述的姿态传感器，其特征在于，所述通讯模块为wifi通讯模块。
CN201320636543.3U 2013-10-15 2013-10-15 一种姿态传感器 Expired - Lifetime CN203519011U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320636543.3U CN203519011U (zh) 2013-10-15 2013-10-15 一种姿态传感器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320636543.3U CN203519011U (zh) 2013-10-15 2013-10-15 一种姿态传感器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203519011U true CN203519011U (zh) 2014-04-02

Family

ID=50377930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201320636543.3U Expired - Lifetime CN203519011U (zh) 2013-10-15 2013-10-15 一种姿态传感器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203519011U (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104359479A (zh) * 2014-11-28 2015-02-18 青岛理工大学 一种混凝土运动轨迹测量系统
CN104546391A (zh) * 2015-01-31 2015-04-29 中山大学 一种用于盲杖的陀螺稳定装置及其互补滤波方法
CN104811641A (zh) * 2015-04-24 2015-07-29 段然 一种带有云台的头戴式摄录系统及其控制方法
CN105044386A (zh) * 2015-06-29 2015-11-11 中国农业大学 一种水生动物行为监测传感器
CN105200711A (zh) * 2014-06-16 2015-12-30 青岛海尔洗衣机有限公司 一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机
CN105208746A (zh) * 2015-10-26 2015-12-30 刘鸿飞 基于运动和肌电流信号控制的立方体led台灯及方法
CN105608865A (zh) * 2015-12-17 2016-05-25 安徽诺安信息科技有限公司 一种关联气象数据的imu数据采集处理系统
CN106052675A (zh) * 2016-05-27 2016-10-26 中国人民解放军海军总医院 人体运动与姿态监测装置和方法
CN106125769A (zh) * 2016-07-22 2016-11-16 南阳理工学院 一种无线头部运动随动系统设计方法
CN106323227A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 福州福光电子有限公司 基站天线方位角的测试方法
CN106338294A (zh) * 2016-09-30 2017-01-18 深圳市虚拟现实科技有限公司 姿态测量装置自动校正的方法及系统
CN106404000A (zh) * 2016-09-30 2017-02-15 深圳市虚拟现实科技有限公司 姿态测量装置自动校正的方法及系统
CN106406540A (zh) * 2016-10-14 2017-02-15 北京小鸟看看科技有限公司 一种姿态传感装置及一种虚拟现实系统
CN106569500A (zh) * 2016-10-12 2017-04-19 湖南绿野航空科技有限公司 一种无人机飞行控制器姿态解算和控制方法
CN106644259A (zh) * 2016-12-26 2017-05-10 哈尔滨工业大学 悬臂梁式传感器姿态影响的补偿方法
CN108213788A (zh) * 2018-01-03 2018-06-29 湘潭大学 一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器
CN108507571A (zh) * 2017-07-14 2018-09-07 佛山科学技术学院 一种高速运动学下imu姿态捕捉方法及系统
CN108500424A (zh) * 2018-03-28 2018-09-07 武汉理工大学 一种带视频监控的管道焊接控制器

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105200711A (zh) * 2014-06-16 2015-12-30 青岛海尔洗衣机有限公司 一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机
CN105200711B (zh) * 2014-06-16 2019-04-19 青岛海尔洗衣机有限公司 一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机
CN104359479A (zh) * 2014-11-28 2015-02-18 青岛理工大学 一种混凝土运动轨迹测量系统
CN104359479B (zh) * 2014-11-28 2017-09-26 青岛理工大学 一种混凝土运动轨迹测量系统
CN104546391A (zh) * 2015-01-31 2015-04-29 中山大学 一种用于盲杖的陀螺稳定装置及其互补滤波方法
CN104546391B (zh) * 2015-01-31 2017-05-17 中山大学 一种用于盲杖的陀螺稳定装置及其互补滤波方法
CN104811641A (zh) * 2015-04-24 2015-07-29 段然 一种带有云台的头戴式摄录系统及其控制方法
CN105044386A (zh) * 2015-06-29 2015-11-11 中国农业大学 一种水生动物行为监测传感器
CN105208746A (zh) * 2015-10-26 2015-12-30 刘鸿飞 基于运动和肌电流信号控制的立方体led台灯及方法
CN105608865A (zh) * 2015-12-17 2016-05-25 安徽诺安信息科技有限公司 一种关联气象数据的imu数据采集处理系统
CN106052675B (zh) * 2016-05-27 2020-06-16 中国人民解放军总医院第六医学中心 人体运动与姿态监测装置和方法
CN106052675A (zh) * 2016-05-27 2016-10-26 中国人民解放军海军总医院 人体运动与姿态监测装置和方法
CN106125769A (zh) * 2016-07-22 2016-11-16 南阳理工学院 一种无线头部运动随动系统设计方法
CN106323227A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 福州福光电子有限公司 基站天线方位角的测试方法
CN106338294A (zh) * 2016-09-30 2017-01-18 深圳市虚拟现实科技有限公司 姿态测量装置自动校正的方法及系统
CN106404000A (zh) * 2016-09-30 2017-02-15 深圳市虚拟现实科技有限公司 姿态测量装置自动校正的方法及系统
CN106569500A (zh) * 2016-10-12 2017-04-19 湖南绿野航空科技有限公司 一种无人机飞行控制器姿态解算和控制方法
CN106569500B (zh) * 2016-10-12 2019-06-14 湖南绿野航空科技有限公司 一种无人机飞行控制器姿态解算和控制方法
CN106406540A (zh) * 2016-10-14 2017-02-15 北京小鸟看看科技有限公司 一种姿态传感装置及一种虚拟现实系统
CN106644259A (zh) * 2016-12-26 2017-05-10 哈尔滨工业大学 悬臂梁式传感器姿态影响的补偿方法
CN108507571A (zh) * 2017-07-14 2018-09-07 佛山科学技术学院 一种高速运动学下imu姿态捕捉方法及系统
CN108507571B (zh) * 2017-07-14 2020-07-07 佛山科学技术学院 一种高速运动学下imu姿态捕捉方法及系统
CN108213788A (zh) * 2018-01-03 2018-06-29 湘潭大学 一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器
CN108500424A (zh) * 2018-03-28 2018-09-07 武汉理工大学 一种带视频监控的管道焊接控制器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203519011U (zh) 一种姿态传感器
CN107449422B (zh) 一种高动态载体位姿实时测量装置
CN108645425A (zh) 基于六维力传感器的小型旋翼无人机陀螺仪结构测试系统
CN106885566B (zh) 一种可穿戴式运动传感器及其抗磁场干扰的方法
CN202904027U (zh) 一种自主室内定位系统
CN107084718A (zh) 基于行人航迹推算的室内定位方法
CN106767804A (zh) 一种运动物体的多维数据测量装置及方法
CN101178615A (zh) 姿态及运动感应系统及使用该系统的便携式电子设备
CN203039726U (zh) 人体三维空间姿态识别系统
CN104713556B (zh) 一种球磨机内介质运动状态的分析系统及方法
CN103837157A (zh) 一种运动测量方法及装置
CN203673431U (zh) 一种运动轨迹虚拟装置
CN103017764A (zh) 高速列车自主导航及姿态测量装置
CN105589467A (zh) 一种低成本扩展航姿传感器模块
CN106643717A (zh) 一种九轴传感器的性能检测方法及装置
CN104949691A (zh) 基于超声电机的mems惯性器件旋转调制测试系统
CN2681997Y (zh) 一种具有双处理器的飞行器自动驾驶仪
CN201397343Y (zh) 惯性测量装置
CN212030555U (zh) 基于arinc429模拟器的自主导航与定位系统
CN104958897A (zh) 一种运动轨迹和运动速度采集装置和系统
CN106707906A (zh) 四旋翼飞行器姿态监控系统
CN111006662A (zh) 基于arinc429模拟器的自主导航与定位系统
CN105071737A (zh) 基于三自由度球型电机的相对坐标变换算法及检测系统
CN206270980U (zh) 一种用于手势识别的动作捕捉手套
CN204158397U (zh) 一种人体运动检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CU01 Correction of utility model

Correction item: Second patentee

Correct: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

False: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

Number: 14

Page: The title page

Volume: 30

CU03 Publication of corrected utility model

Correction item: Second patentee

Correct: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

False: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

Number: 14

Volume: 30

ERR Gazette correction

Free format text: CORRECT: 2ND PATENTEE; FROM: JUMHO ELECTRIC GUANGZHOU CO., LTD. TO: GUANGZHOU JUMHO ELECTRIC CO., LTD.

RECT Rectification
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20160614

Address after: 510663, No. 15, Daguan Middle Road, Tianhe District, Guangdong, Guangzhou

Patentee after: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

Address before: 510663, No. 15, Daguan Middle Road, Tianhe District, Guangdong, Guangzhou

Patentee before: Gu Jie

Patentee before: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20160914

Address after: A cross road two 510000 Avenue in Guangdong city of Guangzhou province Tianhe District Xintang Tian Gang Industrial Zone No. 2 building A 327-332

Patentee after: GUANGZHOU ZHANGHE INTELLIGENT TECHNOLOGY CO.,LTD.

Address before: 510663, No. 15, Daguan Middle Road, Tianhe District, Guangdong, Guangzhou

Patentee before: JUMHO ELECTRIC (GUANGZHOU) CO.,LTD.

CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20140402