CN113417111B - 一种洗衣机及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于洗衣机领域，尤其涉及一种洗衣机及控制方法，洗衣机包括壳体和位于壳体内的外桶，外桶的外壁与壳体的内壁其中一个设置磁性件，另一设置电磁传感器，电磁传感器与磁性件位置对应，磁性件在壳体与外桶之间产生磁场，当洗衣机出现偏心时磁场的强弱发生变化，电磁传感器根据磁场强弱变化输出电压型的常量信号值；洗衣机还包括控制器，控制器在洗衣机脱水过程中实时获取电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。本发明的洗衣机通过增加偏心计算辅助装置，以及合理的偏心校正方式减少偏心控制误差，降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物摆平时间。

Description

一种洗衣机及控制方法
技术领域
本发明属于洗衣机领域，尤其涉及一种洗衣机及控制方法。
背景技术
目前市场上的滚筒洗衣机大部分采用的PMSM电机进行控制，为了检测滚筒洗衣机内部由于衣物分布的不均匀产生的偏心，采用检测电机的各信号量进行偏心的映射。因此映射的偏心量与滚筒本身的摆动成正比关系，符合检测偏心的基本需求。
但在实际应用过程中，由于箱体或周边电器件、电器盒与外筒的间隙存在差异，且衣物在内筒不同位置时，会产生不同的摆动轨迹。采用相同的偏心进行控制时，将会出现控制过量或控制不足，造成脱水时间长或撞筒移位现象。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种能降低偏心检测误差的洗衣机及控制方法。
为解决上述技术问题，本发明的第一目的提出了一种洗衣机，所述洗衣机包括壳体和位于所述壳体内的外桶，所述外桶的外壁与所述壳体的内壁其中一个设置磁性件，另一设置电磁传感器，所述电磁传感器与所述磁性件位置对应，所述磁性件在所述壳体与所述外桶之间产生磁场，当洗衣机出现偏心时磁场的强弱发生变化，所述电磁传感器根据磁场强弱变化输出电压型的常量信号值；
所述洗衣机还包括控制器，所述控制器在洗衣机脱水过程中，实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
进一步可选地，所述磁性件设置在所述外桶的外壁靠近桶口的位置，所述电磁传感器设置在所述壳体的内壁与所述磁性件对应的位置。
进一步可选地，所述的电磁传感器为霍尔传感器。
本发明的第二目的提出了一种洗衣机的控制方法，所述控制方法包括：洗衣机脱水过程实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
进一步可选地，所述实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，包括
获取洗衣机的初始偏心值A1；
获取电磁传感器在初始偏心值A1下输出的常量信号值H；
计算校正后的偏心值A,校正后的偏心值A满足：A＝f(A1,H)+C，其中C为校正常量。
进一步可选地，校正后的偏心值A满足：A＝A1*H+C，其中A1为初始偏心值，H为初始偏心值A1下电磁传感器输出的常量信号值，C为校正常量。
进一步可选地，所述获取电磁传感器在初始偏心值A1下的输出的常量信号值H，包括
根据偏心值与电磁传感器输出的常量信号值的预设对应关系，确定所述初始偏心值A1位于的所述预设对应关系中的偏心范围；
根据所述偏心范围所对应的常量信号值，确定电磁传感器在初始偏心值A1下的常量信号值H。
进一步可选地，所述控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制，包括
当校正后的偏心值A小于或等于允许脱水的偏心阈值时，控制洗衣机进行脱水；
当矫正后的偏心值A大于允许脱水的偏心阈值时，控制洗衣机进行抖散处理后重新获取洗衣机的偏心值，并对重新获取的偏心值进行校正，直至校正后的偏心值小于或等于允许脱水的偏心阈值。
本发明的第三目提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述控制方法。
本发明的第四目的提出了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述控制方法。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
本发明的洗衣机通过增加偏心计算辅助装置，以及合理的偏心校正方式减少偏心控制误差，降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物摆平时间。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1：为本发明实施例的洗衣机的侧视图；
图2：为本发明实施例的控制流程图
其中：1-壳体；2-外桶；3-电磁传感器；4-磁性件。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
目前市场上的滚筒洗衣机大部分采用的PMSM电机进行控制，为了检测滚筒洗衣机内部由于衣物分布的不均匀，产生的偏心，采用检测电机的各信号量进行偏心的映射。因此映射的偏心量与滚筒本身的摆动成正比关系，符合检测偏心的基本需求。实际应用过程中，由于箱体或周边电器件、电器盒与外筒的间隙存在差异，且衣物在内筒不同位置时，会产生不同的摆动轨迹。采用相同的偏心进行控制时，将会出现控制过量或控制不足，造成脱水时间长或撞筒移位现象。为了解决以上该问题，增加辅助装置重新对偏心值的计算方案进行优化。
本实施例提出了一种洗衣机，本实施例的洗衣机可选的为滚筒洗衣机和波轮洗衣机。洗衣机包括壳体1和位于壳体1内的外桶2，外桶2的外壁与壳体1的内壁其中一个设置磁性件4，另一设置电磁传感器3，电磁传感器3与磁性件4位置对应，磁性件4在壳体1与外桶2之间产生磁场，当洗衣机出现偏心时磁场的强弱发生变化，电磁传感器3根据磁场强弱变化输出电压型的常量信号值；在一些实施例中，如图1所示，在壳体1内壁上设置电磁传感器3，在与电磁传感器3相对的外桶2外壁上设置磁性件4。在另一些实施例中，在壳体1内壁上设置磁性件4，在与磁性件4磁性件4相对的外桶2的外壁上设置电磁传感器3。为了便于电磁传感器走线，以及防止电磁传感器3遇水失效，优选将电磁传感器3设置在壳体1上，将磁性件4设置在外桶2上。电磁传感器3可选的为霍尔传感器，磁吸件可选的为磁铁。
本实施例的洗衣机还包括控制器，控制器在洗衣机脱水过程中，实时获取电磁传感器3输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
在洗衣机进入脱水程序后，首先要进行偏心检测，在偏心检测阶段由于衣物不平衡的作用外桶2开始摆动，此时，外桶2上的磁性件4也将摆动。霍尔传感器检测到磁场强弱的变化，将引起电磁传感器信号大小的变化，该变化的状态在电磁传感器内部处理后，输出电压型的常量。本实施例通过将电磁传感器3根据磁场变化情况输出的常量信号值与洗衣机通过偏心检测获取的偏心值进行耦合来对检测获得的偏心值进行校正，更符合实际内筒运行时的最大状态检测，弥补了单一偏心控制的不足，从而减少偏心控制误差，降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物摆平时间。
进一步可选地，电磁传感器3与磁性件4的位置需依据不同的系统平台，安装在偏心变化明显的位置，图1中电磁传感器3与磁性件4的设置位置仅表示其中一种情况。磁性件4设置在外桶2的外壁靠近桶口的位置，电磁传感器3设置在壳体1的内壁与磁性件4对应的位置。
本实施例还提出了一种洗衣机的控制方法，控制方法包括：洗衣机脱水过程实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
本实施例通过将电磁传感器根据磁场变化情况输出的常量信号值与洗衣机通过偏心检测获取的偏心值进行耦合来对检测获得的偏心值进行校正，更符合实际内筒运行时的最大状态检测，弥补了单一偏心控制的不足，从而减少偏心控制误差，降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物摆平时间。
进一步可选地，所述实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，包括如下步骤：
P1、获取洗衣机的初始偏心值A1；在洗衣机进入脱水阶段后需要进行偏心检测，此时获取的偏心值为初始偏心值。
P2、获取电磁传感器在初始偏心值A1下输出的常量信号值H；
P3、计算校正后的偏心值A,校正后的偏心值A满足：A＝f(A1,H)+C，其中C为校正常量。可选地，校正后的偏心值A满足：A＝A1*H+C。
进一步可选地，所述获取电磁传感器在初始偏心值A1下的输出的常量信号值H，包括
根据偏心值与电磁传感器输出的常量信号值的预设对应关系，确定所述初始偏心值A1位于的所述预设对应关系中的偏心范围；
根据所述偏心范围所对应的常量信号值，确定电磁传感器在初始偏心值A1下的常量信号值H。
具体的，在洗衣机出厂前需要对偏心值与电磁传感器输出的常量信号值的预设对应关系进行提前设定，其设定方法可根据实际情况进行选择。一种可选的方式为，在实验室中将多个不同的标准偏心块置于洗衣机中，使洗衣机在脱水过程中出现不同程度的偏心，根据偏心程度的不同，会引起磁场强弱的变化，磁场强弱变化将引起传感器信号大小的变化，该变化的状态在电磁传感器内部处理后，输出电压型的常量，将数据进行采集后，依据采集后的数据拟合成公式，此时拟合成的公式会有一个校正常量C参与公式中。
并记录在不同程度的偏心下电磁传感器输出的常量信号，并且各偏心状态下对应的电磁传感器输出的常量信号值均在固定安装位置时该偏心产生的最大摆动幅度点测试校正所得，非直接映射关系，因此，电磁传感器的输出值反应了在一定偏心范围下的输出的常量信号值。，相应的关系如下表：
偏心量(g) 电磁传感器max输出(V)
0 1
200 2
…… ……
1500 15
其中，当偏心量为0时，电磁传感器输出的常量信号值为1；当偏心量为0-200时的电磁传感器输出的常量信号值为2；...当偏心量为1400-1500时，电磁传感器输出的常量信号值为15。在脱水过程中检测的初始偏心值位于的偏心范围所对应的常量信号值即为该偏心值下电磁传感器输出的常量信号值。本实施例中校正后的偏心参数，更符合实际内桶运行时的最大状态检测，弥补了单一偏心控制的不足。
进一步可选地，所述控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制，包括
当校正后的偏心值A小于或等于允许脱水的偏心阈值时，控制洗衣机进行脱水；当矫正后的偏心值A大于允许脱水的偏心阈值时，控制洗衣机进行抖散处理后重新获取洗衣机的偏心值，并对重新获取的偏心值进行校正，直至校正后的偏心值小于或等于允许脱水的偏心阈值。
本实施例还提出了一种洗衣机的控制方法，在洗衣机脱水过程中获取洗衣机的偏心值，将获取的偏心值按照上述的控制方法进行偏心校正，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
如图2所示的控制流程图，所述控制方法包括如下步骤：
S1、获取洗衣机的初始偏心值A1；
S2、获取电磁传感器在初始偏心值A1下的输出信号值H；
S3、将获取的初始偏心值与电磁传感器输出的信号值进行耦合获得校正后的偏心值；
S3、控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
在脱水开始时的偏心检测阶段获取偏心的初始值，该处所获的偏心值不参与脱水控制，仅参与后续的偏心优化过程中的计算。本实施例通过对脱水开始时检测的偏心进行校正后，按照校正后的偏心值进行脱水控制弥补了单一偏心控制的不足，从而减少偏心控制误差，降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物摆平时间。
本实施例还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如下方法：洗衣机脱水过程中获取洗衣机的偏心值，将获取的偏心值按照上述的控制方法进行偏心校正，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
此外，存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：洗衣机脱水过程中获取洗衣机的偏心值，将获取的偏心值按照上述的控制方法进行偏心校正，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (8)

1.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括壳体和位于所述壳体内的外桶，所述外桶的外壁与所述壳体的内壁其中一个设置磁性件，另一个设置电磁传感器，所述电磁传感器与所述磁性件位置对应，所述磁性件在所述壳体与所述外桶之间产生磁场，当洗衣机出现偏心时磁场的强弱发生变化，所述电磁传感器根据磁场强弱变化输出电压型的常量信号值；
所述洗衣机还包括控制器，所述控制器在洗衣机脱水过程中，实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制；
所述实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，包括：
获取洗衣机的初始偏心值A1；
获取电磁传感器在初始偏心值A1下输出的常量信号值H；
计算校正后的偏心值A,校正后的偏心值A满足：A＝A1*H+C，其中C为校正常量。
2.根据权利要求1所述的一种洗衣机，其特征在于，所述磁性件设置在所述外桶的外壁靠近桶口的位置，所述电磁传感器设置在所述壳体的内壁与所述磁性件对应的位置。
3.根据权利要求1所述的一种洗衣机，其特征在于，所述的电磁传感器为霍尔传感器。
4.一种权利要求1-3任意一项所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：洗衣机脱水过程实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，并控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制；
所述实时获取所述电磁传感器输出的常量信号值，并将其与洗衣机的偏心值进行耦合获得校正后的偏心值，包括
获取洗衣机的初始偏心值A1；
获取电磁传感器在初始偏心值A1下输出的常量信号值H；
计算校正后的偏心值A,校正后的偏心值A满足：A＝A1*H+C，其中C为校正常量。
5.根据权利要求4所述的一种洗衣机的控制方法，其特征在于，所述获取电磁传感器在初始偏心值A1下的输出的常量信号值H，包括
根据偏心值与电磁传感器输出的常量信号值的预设对应关系，确定所述初始偏心值A1位于的所述预设对应关系中的偏心范围；
根据所述偏心范围所对应的常量信号值，确定电磁传感器在初始偏心值A1下的常量信号值H。
6.根据权利要求4或5所述的一种洗衣机的控制方法，其特征在于，所述控制洗衣机按照校正后的偏心值进行脱水控制，包括
当校正后的偏心值A小于或等于允许脱水的偏心阈值时，控制洗衣机进行脱水；
当校正后的偏心值A大于允许脱水的偏心阈值时，控制洗衣机进行抖散处理后重新获取洗衣机的偏心值，并对重新获取的偏心值进行校正，直至校正后的偏心值小于或等于允许脱水的偏心阈值。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4至6任一项所述的控制方法。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至6任一项所述的控制方法。
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