JP2013230504A - 曲げ部材の製造方法及び製造装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】(a)第1の位置に配置されて,閉じた断面を有する中空の金属材25をその長手方向へ送る送り手段22を構成する第1のマニピュレータと,(b)金属材の送り方向について第1の位置よりも下流の第2の位置に配置されて,送られる金属材の一部または全部を加熱する加熱手段23,および,第2の位置よりも下流の第3の位置に配置た冷却手段を支持する第2のマニピュレータと,(c)第3の位置よりも下流の第4の位置に配置されて,送られる金属材の少なくとも一箇所を支持しながら二次元または三次元の方向へ移動することによって,金属材における加熱された部分に曲げモーメントを与えて,金属材を曲げ加工する第2の支持手段24を構成する第3のマニピュレータとを備える曲げ加工装置。
【選択図】図1
Description
特許文献1には、金属管を熱処理しながら曲げ加工する技術が開示される。特許文献2には、異形断面を有する湾曲したらせん条材を製造する技術が開示される。特許文献3には、高周波誘導加熱を利用する曲げ装置が開示される。特許文献4には、金属製の部材の曲げ加工装置が開示される。
図19に示すように、支持手段2は、鋼管1をその軸方向へ移動自在に支持する。送り装置3は、例えばボールネジを構成要素として備える。送り装置3は、鋼管1を上流側から下流側へ向けて送る。
閉じた断面形状を有する長尺の金属材が、その長手方向へ送られるとともに、第1の位置において支持される。金属材は、金属材の送り方向について第1の位置よりも下流の第2の位置において部分的に加熱される。金属材の第2の位置において加熱された部分は、上記送り方向について第2の位置よりも下流の第3の位置において、冷却される。これにより、金属材は、第2の位置と第3の位置との間に存在する部分に、高温部を形成される。
素材である金属材9の送り方向は、この製造装置のみならず特許文献1〜5により開示されたいずれの技術においても、金属材9の軸方向であって、曲げ加工の間は変更されない。このため、曲げ加工を行うための装置の設置スペースが広大化するとともに、曲げ加工装置が大型化する。この理由を、以下に具体的に説明する
図20(a)〜図20(d)に示すように、送り装置10は金属材9をその軸方向へ送る。加熱および冷却装置11は金属材9を急速に加熱および冷却する。把持手段12は、例えば多関節型の産業用ロボット14により支持される。把持手段12は、破線矢印で示すように、二次元または三次元の方向へ移動する。金属材9の高温部は曲げモーメントを与えられる。このようにして、曲げ部材13は製造される。
本発明の第1の目的は、(a)例えば特願2008−276494号により提案した曲げ加工装置における把持手段の動作範囲を抑制することによって、製造装置の小型化および設備コストを抑制すること、及び(b)把持手段の移動速度を抑制することによって、把持手段を支持する産業用ロボットのアームの動作速度の変化および動作時の振動を、いずれも抑制することである。
条件1:第1のマニピュレータが、金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること。
条件2:第2のマニピュレータが、金属材における第1の部分、及び金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによってこの領域の一部に部分的な高温部を発生する高温部発生機構を支持すること。
条件3:第3のマニピュレータが、第2の部分を把持すること。
条件4:第1のマニピュレータが金属材の第1の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件5:第3のマニピュレータが金属材の第2の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件6:条件4及び条件5を満足することによって、高温部発生機構を金属材に対して軸方向へ相対的に移動させながら、曲げモーメントが高温部に付与されること。
第1のマニピュレータ:金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること。
第2のマニピュレータ:金属材における第1の部分、及び金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによってこの領域の一部に部分的な高温部を形成する高温部発生機構を支持すること。
第3のマニピュレータ:第2の部分を把持すること、
条件1:第1のマニピュレータが金属材の第1の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件2:第3のマニピュレータが金属材の第2の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件3:条件1及び条件2を満足することによって、高温部発生機構を金属材に対して軸方向へ相対的に移動させながら、曲げモーメントが高温部に付与されること。
これらの本発明では、送り手段が第1のマニピュレータにより支持され、加熱手段および冷却手段が第2のマニピュレータにより支持されるとともに、曲げ手段が第3のマニピュレータにより支持されることが望ましい。
これらの本発明では、さらに、加熱手段の入側に配置されて、金属材をこの加熱手段に案内する支持手段を備えることが望ましい。
1 鋼管
2 支持手段
3 送り装置
4 可動ローラーダイス
4a ロール対
5 高周波加熱コイル
6 水冷装置
8 曲げ部材
9 金属材
10 送り装置
11 加熱および冷却装置
12 把持手段
13 曲げ部材
14 産業用ロボット
20 本発明に係る製造装置
21 曲げ部材
22 送り手段
23 高温部発生機構
24 曲げ手段
25 鋼管
26 双腕型の産業用ロボット
27 第1のマニピュレータ
28 第3のマニピュレータ
29 産業用ロボット
29a 第2のマニピュレータ
送り手段22は、第1の位置Aに二次元または三次元の方向へ移動自在に配置される。送り手段22は、鋼管25をその送り方向を変更しながら送る。送り手段22は、後述する曲げ手段24とともに、鋼管25の高温部に曲げモーメントを与えることによって、鋼管25を所望の形状に曲げ加工する。
[高温部発生機構23]
高温部発生機構23は、鋼管25の送り方向について第1の位置Aよりも下流の第2の位置Bに配置される。高温部発生機構23は、加熱手段と冷却手段とを有する。加熱手段は、鋼管25の一部または全部を加熱する。冷却手段は、鋼管25の送り方向について第2の位置Bよりも下流の第3の位置Cに配置される。冷却手段は、鋼管25における加熱手段により加熱された部分を冷却する。
加熱手段は、送られる鋼管25の一部または全部を加熱する。加熱手段として、鋼管25の周囲に離れて配置される加熱コイルを有する高周波加熱装置を用いる。高周波加熱コイルは当業者にとっては周知慣用であるので、加熱手段に関するこれ以上の説明は省略する。
曲げ手段24は、鋼管25の送り方向について第3の位置Cよりも下流の第4の位置Dに配置される。曲げ手段24は、二次元または三次元の方向へ移動自在に配置される。曲げ手段24は、送られる鋼管25の少なくとも一箇所を把持する。曲げ手段24は、送り手段22とともに、鋼管25の高温部に曲げモーメントを与え、鋼管25を所望の形状に曲げ加工する。
以下、効果器を説明する。
チャック30は、鋼管25の外部に配置される。チャック30は、鋼管25の外面25bに当接することによって鋼管25の先端部を把持する。チャック30は、その内径が後述する適宜機構によって拡大及び縮小自在に構成される。
チャック30〜32は、いずれも、管端部に形成されるシール面に接触する管端シール機構、または管内面に形成されるシール面に接触する内面シール機構を有する。これにより、チャック30〜32は、鋼管25の管端部または管内面に直接当接することによって鋼管25を封止する。チャック30〜32が鋼管25の内部への水の侵入を防止するため、高温部発生機構23による鋼管25の昇温が適正に行われる。このため、製造装置20は、十分な加工精度で鋼管25に曲げ加工を行うことができる。
さらに、チャック32は、長尺の筒状体により構成される。このため、チャック32は、曲げ荷重Wを小さく抑制できるとともに、周辺に設置された装置との第1のマニピュレータ27及び第3のマニピュレータ28の干渉を、曲げ加工が鋼管25の先端部の近傍から開始される場合においても防止できる。さらに、チャック32は、鋼管25の焼入れをその管端部から行うことができるので、製品の歩留りを向上できる。
図4中の符号Wは曲げ荷重を示す。符号Mは鋼管25の曲げに必要なモーメントを示す。符号l1はチャック長さを示す。符号l2はチャック代を示す。さらに、符号l3は鋼管25の端部から曲げ加工の開始点までの距離を示す。
曲げ許容荷重が500Nであると、
L=dの場合にはW=1440N>500Nとなり、またL=2dの場合にはW=720N>500Nとなる。いずれの場合にも曲げ加工を行うことができない。これに対し、L=3dの場合にはW=480N>500Nとなり、L=4dの場合にはW=360N>500Nとなり、さらに、L=5dの場合にはW=288N>500Nとなるので、いずれの場合にも曲げ加工を行うことができる。
図5(a)は、チャック33を抽出して示す説明図であり、図5(b)は、チャック34を抽出して示す説明図である。
図5(c)は、各種のチャック35〜43を示す説明図である。
チャック37、38は、鋼管25の内部に挿入して設置され、かつ鋼管25の内面に当接する。
チャック41〜43は、いずれも、角管用のチャックである。角管であっても充分な保持力を得て角管を確実に把持するために、チャック41〜43は角管の内部に挿入して設置され、かつ鋼管の内面及び内側角部のいずれにも当接することが、望ましい。
図6は、第1のマニピュレータ27又は第3のマニピュレータ28に用いるチャック44の一例を模式的に示す説明図である。図6中の符号45はシリンダを示す。
図7は、鋼管25がその後端部の近傍まで焼入れながら曲げ加工を行われる場合を示す。この場合にも、チャック46は、鋼管25の外径と略一致する寸法の外径を有する長尺のチャックであることが望ましい。
チャック爪53、開閉バー52の材質は、オーステナイト系ステンレス鋼又は工具鋼が例示される。オーステナイト系ステンレス鋼は、非磁性体であるので誘導加熱され難いため好適であるが、耐摩耗性(耐傷付き性)及び耐焼き付き性が若干劣る。一方、工具鋼は、冷間での耐久性に優れる。工具鋼は、磁性体であり、誘導加熱の影響を受け易いものの、チャック爪53の近傍まで誘導加熱しなければ実用上問題ない。なお、本体50は、オーステナイト系ステンレス鋼等の非磁性体であることが望ましい。
チャック60は、その円筒状の本体50の内部に、シャフト51及び開閉バー52を有する。シャフト51は、図示しないシリンダ等によって出し引き自在に配置される。開閉バー52は、シャフト51の先端に配置される。開閉バー52の斜辺には、スリット62を有するスリーブ61と、シールリング63とが、本体50の軸方向について位置決めされて配置される。スリット付きのスリーブ61が、シャフト51が本体50の軸方向へ移動することによって弾性変形し、拡径又は縮径する。これにより、チャック60の外法が増加又は減少する。
なお、スリーブ61が非磁性体により構成されることだけによっても、スリーブ61が誘導加熱されることを充分に防止できる。スリット62は、スリーブ61の強度が充分に確保される場合に設けることが望ましい。
鋼管25の管端のシール部材の材質が例えばゴムのような軟らかい材質であると、シール部材の耐久性が不足する場合がある。また、シール部材の材質が金属材料であると、鋼管25の内部への水の侵入を防止できない場合がある。
以上説明したチャックは、例えば四角形等の多角形の横断面形状を有する被加工材の内面や、角部を有する異形の横断面形状を有する被加工材の内面を把持する場合には、被加工材の内周面の各角部にチャックが当接するようにして把持することにより、把持力を高めることができるとともに、被加工材の芯を確実に出すことができる。
図1(a)に示すように、送り手段22により鋼管25を送りながら、高温部形成機構23により鋼管25を部分的に急速に加熱及び冷却し、鋼管25を曲げ手段24により把持する。
図1により示す本発明に係る製造装置20と、特願2008−276494号により提案した発明に係る装置(比較例)とを用いて、角管(外寸法:50mm×25mm、肉厚1.0mm)のストレートパイプを素材として、図13に示す形状の部品を製造した。送り速度は80mm/secとし、加熱温度は最高温度で930℃とした。
(a)本発明により、曲げ手段を支持するロボットの動作範囲が約1/2に抑制されたこと、および
(b)本発明により、曲げ手段を支持するロボットの動作速度の変化が約1/2になり、製品精度に悪影響のある振動が大幅に抑制されたこと
が明らかである。
本実施例では、本発明における上記条件1〜6を満足して、閉断面を有する中空の鋼管に曲げ加工を行って曲げ部材を製造する際に、第3のマニピュレータが2次元又は3次元の方向へ動作する際に第1のマニピュレータが軸方向へは動作しないこと、及び/又は、第1のマニピュレータが2次元又は3次元の方向へ動作する際に第3のマニピュレータが軸方向へは動作しないこととする。
条件1:第1のマニピュレータが、金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること。
条件2:第2のマニピュレータが、金属材における第1の部分、及び金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによってこの領域の一部に部分的な高温部を発生する高温部発生機構を支持すること。
条件3:第3のマニピュレータが、第2の部分を把持すること。
条件4:第1のマニピュレータが金属材の第1の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件5:第3のマニピュレータが金属材の第2の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件6:条件4及び条件5を満足することによって、高温部発生機構を金属材に対して軸方向へ相対的に移動させること、及び、高温部発生機構の配置角度を前記第1の部分の変位方向の変更に応じて変更させることの一方又は双方により、曲げモーメントが高温部に付与されること。
条件1:第1のマニピュレータが、前記金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること、
条件2:第2のマニピュレータが、前記金属材における前記第1の部分、及び前記金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによって当該領域の一部に部分的な高温部を発生する高温部発生機構を支持すること、
条件3:第3のマニピュレータが、前記第2の部分を把持すること、
条件4:前記第1のマニピュレータが前記金属材の当該第1の部分における軸方向、及び/又は、前記高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること、
条件5:前記第3のマニピュレータが前記金属材の当該第2の部分における軸方向、及び/又は、前記高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること、
条件7:第1のマニピュレータは前記金属材をその軸回りにねじる方向へ動作すること、及び/又は、第3のマニピュレータは前記金属材をその軸回りにねじる方向へ動作すること。
本発明には、閉断面を有する中空かつストレート形状の金属材をその軸周りにねじるねじり加工を行うことも包含される。
第1のマニピュレータ:金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること。
第2のマニピュレータ:金属材における第1の部分、及び金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによってこの領域の一部に部分的な高温部を形成する高温部発生機構を支持すること。
第3のマニピュレータ:第2の部分を把持すること、
条件1:第1のマニピュレータが金属材の第1の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件2:第3のマニピュレータが金属材の第2の部分における軸方向、及び/又は、高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること。
条件3:条件1及び条件2を満足することによって、高温部発生機構を金属材に対して軸方向へ相対的に移動させること、及び、高温部発生機構の配置角度を第1の部分の変位方向の変更に応じて変更させることの一方又は双方により、曲げモーメントが高温部に付与されること。
曲げ許容荷重が500Nであると、
L=d(dは外径)の場合にはW=1440N>500Nとなり、またL=2dの場合にはW=720N>500Nとなる。いずれの場合にも曲げ加工を行うことができない。これに対し、L=3dの場合にはW=480N<500Nとなり、L=4dの場合にはW=360N<500Nとなり、さらに、L=5dの場合にはW=288N<500Nとなるので、いずれの場合にも曲げ加工を行うことができる。
Claims (18)
- 下記条件1〜6を満足して、閉断面を有する中空の金属材に曲げ加工を行うことを特徴とする曲げ部材の製造方法;
条件1:第1のマニピュレータが、前記金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること、
条件2:第2のマニピュレータが、前記金属材における前記第1の部分、及び前記金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによって当該領域の一部に部分的な高温部を発生する高温部発生機構を支持すること、
条件3:第3のマニピュレータが、前記第2の部分を把持すること、
条件4:前記第1のマニピュレータが前記金属材の当該第1の部分における軸方向、及び/又は、前記高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること、
条件5:前記第3のマニピュレータが前記金属材の当該第2の部分における軸方向、及び/又は、前記高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること、
条件6:条件4、5を満足することによって、前記高温部発生機構を前記金属材に対して軸方向へ相対的に移動させながら、曲げモーメントが前記高温部に付与されること。 - 前記第1のマニピュレータは前記金属材をその軸回りにねじる方向へ動作すること、及び/又は、前記第3のマニピュレータは前記金属材をその軸回りにねじる方向へ動作すること
を特徴とする請求項1に記載された曲げ部材の製造方法。 - 前記第1のマニピュレータは前記金属材の前記第1の部分における軸方向へ連続的に動作すること、
前記第3のマニピュレータは前記金属材の前記第2の部分における軸方向へ動作しないこと、及び
前記高温部発生機構は、前記第1の部分の変位方向の変更に応じて、配置角度を変更すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載された曲げ部材の製造方法。 - 前記高温部発生機構は、前記第1の部分に接近する位置へ配置位置を変更される請求項3に記載された曲げ部材の製造方法。
- 前記第3のマニピュレータが前記2次元又は3次元の方向へ動作する際、及び/又は、前記第1のマニピュレータが前記2次元又は3次元の方向へ動作する際に、前記第2のマニピュレータが前記高温部発生機構を前記金属材の軸方向に沿って移動させること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載された曲げ部材の製造方法。 - 前記高温部発生機構は、前記金属材を加熱する加熱手段と、該加熱手段により加熱された金属材を冷却することによって前記高温部を形成する冷却手段とを有する請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載された曲げ部材の製造方法。
- 前記第1のマニピュレータは第1の位置に配置され、前記加熱手段は前記金属材の軸方向について前記第1の位置よりも下流の第2の位置に配置され、前記冷却手段は前記金属材の軸方向について前記第2の位置よりも下流の第3の位置に配置され、かつ、前記第3のマニピュレータは前記金属材の軸方向について前記第3の位置よりも下流の第4の位置に配置される請求項6に記載された曲げ部材の製造方法。
- 下記第1のマニピュレータ、第2のマニピュレータ及び第3のマニピュレータを備え、下記条件1〜3を満足することによって、閉断面を有する中空の金属材に曲げ加工を行って曲げ部材を製造するための曲げ部材の製造装置;
第1のマニピュレータ:前記金属材の第1の端部の側に位置する第1の部分を把持すること、
第2のマニピュレータ:前記金属材における前記第1の部分、及び前記金属材の第2の端部の側に位置する第2の部分の間の領域を加熱した後に冷却することによって当該領域の一部に部分的な高温部を形成する高温部発生機構を支持すること、
第3のマニピュレータ:前記第2の部分を把持すること、
条件1:前記第1のマニピュレータが前記金属材の当該第1の部分における軸方向、及び/又は、前記高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること、
条件2:前記第3のマニピュレータが前記金属材の当該第2の部分における軸方向、及び/又は、前記高温部に曲げモーメントを付与することができる2次元又は3次元の方向へ断続的に動作すること、
条件3:条件1及び条件2を満足することによって、前記高温部発生機構を前記金属材に対して軸方向へ相対的に移動させながら、曲げモーメントが前記高温部に付与されること。 - 第1の位置に二次元または三次元の方向へ移動自在に配置されて、閉じた断面を有する中空の金属材を、その送り方向を変更しながら送ることができる送り手段と、前記金属材の送り方向について前記第1の位置よりも下流の第2の位置に配置されて、送られる前記金属材の一部または全部を加熱する加熱手段と、前記金属材の送り方向について前記第2の位置よりも下流の第3の位置に配置されて、送られる前記金属材における前記加熱手段により加熱された部分を冷却する冷却手段と、前記金属材の送り方向について前記第3の位置よりも下流の第4の位置に二次元または三次元の方向へ移動自在に配置されて、送られる前記金属材の少なくとも一箇所を把持することによって、前記送り手段とともに、前記金属材における前記加熱された部分に曲げモーメントを与えて、前記金属材を所望の形状に曲げ加工する曲げ手段とを備え、前記金属材を素材とする曲げ部材の製造装置であって、
前記加熱手段および前記冷却手段は、該送り手段による金属材の送り方向の変更に応じて、配置角度を変更する機能を有すること
を特徴とする曲げ部材の製造装置。 - 前記加熱手段および前記冷却手段は、その配置位置を、前記送り手段の位置に接近する位置へ変更する機能を有する請求項9に記載された曲げ部材の製造装置。
- 前記送り手段は第1のマニピュレータにより支持され、前記加熱手段および冷却手段は第2のマニピュレータにより支持されるとともに、前記曲げ手段は第3のマニピュレータにより支持される請求項9または請求項10に記載された曲げ部材の製造装置。
- 前記第1のマニピュレータは垂直多関節型の第1の産業用ロボットのマニピュレータであり、前記第2のマニピュレータは垂直多関節型の第2の産業用ロボットのマニピュレータであるとともに、前記第3のマニピュレータは垂直多関節型の第3の産業用ロボットのマニピュレータである請求項11に記載された曲げ部材の製造装置。
- 前記第1のマニピュレータおよび前記第3のマニピュレータは双腕型の第1の産業用ロボットのマニピュレータであるとともに、前記第2のマニピュレータは垂直多関節型の第2の産業用ロボットのマニピュレータである請求項11に記載された曲げ部材の製造装置。
- さらに、前記第3のマニピュレータは、曲げ加工を行われた前記金属材を支持することによって該金属材の寸法精度の低下を抑制する請求項11から請求項13までのいずれか1項に記載された曲げ部材の製造装置。
- さらに、曲げ加工を行われた前記金属材を支持することによって該金属材の寸法精度の低下を抑制する第4のマニピュレータを備えることを特徴とする請求項11から請求項14までのいずれか1項に記載された曲げ部材の製造装置。
- 前記第4のマニピュレータは垂直多関節型の第4の産業用ロボットのマニピュレータである請求項15に記載された曲げ部材の製造装置。
- 前記垂直多関節型の産業用ロボットの軸数は5以上である請求項12から請求項16までのいずれか1項に記載された曲げ部材の製造装置。
- さらに、前記加熱手段の入側に配置されて、前記金属材を該加熱手段に案内する支持手段を備えることを特徴とする請求項9から請求項17までのいずれか1項に記載された曲げ部材の製造装置。
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