JP5748545B2 - 金属加工装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、金属管等を熱処理しながら曲げ加工する発明が開示され、特許文献2には、湾曲した異形断面らせん条材を製造する発明が開示され、特許文献3には、押し曲げ方式の高周波加熱ベンダーに係る発明が開示され、特許文献4には、金属部材の曲げ加工装置に係る発明が開示されている。
図8に示すように、金属加工装置0は、基本的に、支持手段2によりその軸方向へ移動自在に支持された鋼管1を上流側から下流側へ向けて、例えばボールネジを用いた送り装置3により送りながら、支持手段2の下流で曲げ加工を行う曲げ加工方法を用いて屈曲した金属部材8を製造する。すなわち、支持手段2の下流で誘導加熱コイル5により鋼管1を部分的に急速に加熱するとともに誘導加熱コイル5の下流に配置される水冷装置6により鋼管1を急冷することによって、鋼管1に部分的に、鋼管1の軸方向へ相対的に移動する高温部1aを形成する。そして、鋼管1を送りながら支持可能であるロール対4aを少なくとも一組有する可動ローラーダイス4を例えば産業用ロボットのマニピュレータにより支持し、可動ローラーダイス4の位置を二次元又は三次元で変更することにより高温部1aに曲げモーメントを付与することによって、曲げ加工を行う。このため、この発明によれば、十分な曲げ加工精度を確保しながら高い作業能率で金属部材8を製造することができる。
図1は、本発明の金属加工装置10の構成の一部を簡略化及び省略して概念的に示す斜視図である。なお、図1に示す、第1の産業用ロボット18〜第3の産業用ロボット28を含む合計6基の産業用ロボットは、いずれも、マニピュレーター等を概念化および簡略化して示す。
送り機構11は、鋼管17をその長手方向へ送る。送り機構11は、第1の産業用ロボット18により構成される。
図2は、第1の産業用ロボット18、第2の産業用ロボット27および第3の産業用ロボット28(以下、「各産業用ロボット18、27、28」と略記する)の構成例を示す説明図である。
第1軸は、上腕19を水平面内で旋回させる。第2軸は、上腕19を前後に旋回させる。第3軸は、前腕20を上下に旋回させる。第4軸は、前腕20を回転させる。第5軸は、手首20aを上下に旋回させる。さらに、第6軸は、手首20aを回転させる。
第1の支持機構12は、支持台31に搭載される。第1の支持機構12は、第1の位置Aに固定して配置される。第1の支持機構12は、鋼管17を送りながら支持する。第1の支持機構12は、曲げ加工装置0と同様に、ダイスにより構成される。ダイスは、送り機構11により送られる素材を送りながら支持可能である複数のロール12a〜12fを有する。
このようなダイスは当業者にとっては周知慣用であるので、第1の支持機構12に関する説明は省略する。
加熱機構13は、鋼管17の送り方向について第1の位置Aよりも下流の第2の位置Bに配置される。加熱機構13は、加熱コイル支持ロボット32により支持されて、配置される。加熱機構13は、送られる鋼管17の一部または全部を加熱する。
冷却機構14は、鋼管17の送り方向について第2の位置Bよりも下流の第3の位置Cに固定して配置される。冷却機構14は、送られる鋼管17における加熱機構13により加熱された部分を冷却する。これにより、冷却機構14は、鋼管17の長手方向の一部に鋼管17の長手方向へ移動する高温部17bを形成する。高温部17bの変形抵抗は大幅に低下する。
第2の支持機構15は、鋼管17の送り方向について第3の位置Cよりも下流の第4の位置Dに配置される。第2の支持機構15は、送られる鋼管17の少なくとも一箇所を支持しながら二次元または三次元の方向へ移動する。これにより、第2の支持機構15は、鋼管17の高温部17b(位置B〜C間に存在する部分)に曲げモーメント又は剪断モーメントを与え、鋼管17を所望の形状に曲げ加工又は剪断加工する。
変形防止機構16は、鋼管17の送り方向について第4の位置Dよりも下流の第5の位置Eに配置される。変形防止機構16は、送られる鋼管17が自重や冷却により発生する応力によって変形することを防止する。
第3の産業用ロボット28は、上述した第1の産業用ロボット18や第2の産業用ロボット27と同様に、いわゆる垂直多関節ロボットであり、第1軸〜第6軸を有し、必要に応じて第7軸を有してもよい。第1軸〜第7軸はACサーボモーターにより駆動される。
金属加工装置10は、曲げ加工又は剪断加工を、温間または熱間で行うことが望ましい。温間とは、常温に比べて金属材料の変形抵抗が低下する温度域であり、例えば、ある金属材料ではおよそ500℃から800℃の温度域である。熱間とは、常温に比べて金属材料の変形抵抗が低下し、かつ、金属材料の焼入れ可能な温度域であり、例えば、ある鉄鋼材料では870℃以上の温度域である。
軌跡測定装置は、産業用ロボットによる素材の支持位置の軌跡を測定する。また、制御装置は、産業用ロボットのマニピュレータを、予め設定した目標移動軌跡に基づいて移動させて高温部17bに曲げモーメントを与えるとともに、軌跡測定装置によるマニピュレータの軌道の測定値と目標移動軌跡との偏差を求め、この偏差が予め定めた閾値を超える場合には、長尺の素材17の次以降の長尺の素材17’の加工における目標移動軌跡を修正して設定するとともに、偏差が所定の閾値以下の場合には、長尺の素材17の次以降の長尺の素材17’の加工における目標移動軌跡に基づく。以下、軌跡測定装置と制御装置を説明する。
(A)各種加工機あるいは産業用ロボットの熱変形
(B)産業用ロボットの各軸の減速機の磨耗
(C)素材17の寸法(外径寸法、肉厚)のばらつき、素材17の材料成分(変形抵抗)のばらつき、素材17の加熱条件(加熱温度)のばらつき、さらには素材17の冷却条件(冷却温度)のばらつきに起因した加工時の荷重の変化
などが考えられる。
(i)マニュピュレ一タ(素材先端のクランプ位置)の軌道を直接測定するか、あるいは、第2の産業用ロボット27の所定部位の測定により軌道を推定する。
(ii)上記(i)項で求めた測定値又は推定値と、基準値(初期値、目標値)との偏差差を求める。
(iii)上記(ii)項で求めた偏差が予め定めた閾値を超える場合には、次材以降における基準値(初期値、目標値)のデータを変更して曲げ加工を行う。なお、偏差は、1回のデータにより求めてもよいし、あるいは複数回の平均値を用いてもよい。
(i)マニュピュレ一タ(素材先端のクランプ位置)の軌道を直接測定するか、あるいは、第2の産業用ロボット27の所定部位の測定により軌道を推定する。
(iii)偏差が予め定めた閾値を超えた場合には、次材以降における基準値(初期値、目標値)のデータの変更、金属部材35の生産の中止、あるいはアラームの発信を行う。
本発明に係る金属加工装置10は、上述した高温部形成機構40及び第2の産業用ロボット27のマニピュレータとともに、第2の産業用ロボット27による素材17の支持位置の軌跡を測定する軌跡測定装置と、マニピュレータを、予め設定した目標移動軌跡に基づいて移動させて高温部17bに曲げモーメント又は剪断モーメントを与えるとともに、軌跡測定装置によるマニピュレータの軌道の測定値と目標移動軌跡との偏差を求め、この偏差が予め定めた閾値を超える場合には長尺の素材17の次以降の長尺の素材17’の加工における目標移動軌跡を修正して設定する制御装置とを備える。軌跡測定装置としては、レーザやLEDを用いた市販の空間センサーを用いることが例示される。
図5に示すように、被駆動体を、減速機を介して駆動するモータ41と、減速機45の被駆動体側出力軸に取り付けられ出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダ42と、モータ41の回転位置を、パルスを介して検出するモータ側エンコーダ(インクリメンタル型エンコーダ)43と、電源投入によりモータ41を原点方向に動作させ、モータ側エンコーダ43の基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段46と、基準エンコーダパルスの位置におけるアブソリュート型エンコーダ42の現在値を読み取る現在値読み取り手段47と、読み取った現在値と予め決められたモータ41の回転原点位置とからモータ回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算結果に基づき被駆動体44の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えており、第2の産業用ロボット27の関節部の変位を測定することができる。
この撓み測定装置では、
(i)第2の産業用ロボット27のマニピュレータの変形を測定する。
(ii)第2の産業用ロボット27の関節の減速機入り側を基準に取り(0点)、モータ出側の変位を考える。加工時に、加速度や加工力などの外力が作用すると、図6に示すように、第2の産業用ロボット27の関節には、X軸周りの回転Vx、y軸周りの回転Vy、Z軸周りの回転Vzが発生する。これらを測定する。
さらに、第2の産業用ロボット27が何らかの原因によりワーク等の他の物体に衝突・接触すると、その際の外力によって減速機が回転し、基準位置からのずれが生じることがある。その場合にも、モータ出側のエンコーダにより正確にずれを測定できるため、原点を再計算することにより、迅速な運転再開が可能となる。
サーボ制御部53では、位置指令に基づいて速度フィードバック及び電流フィードバックを行い、各関節に備えられたモータ54へ駆動電流を送信する。モータ54の回転角度は、モータ側エンコーダ55−1で検出され、位置情報として指令作成部52及びサーボ制御部53へフィードバックされる。このモータ54の回転角度は、減速機56で減速され、減速機56の出力軸に取り付けられたアーム57を駆動する。
また、減速機56の出力側には出力側エンコーダ55−2が取り付けられており、出力側エンコーダ55−2の回転角度を検出する。出力側エンコーダ55−2の回転角度は、図示しない減速比に相当する乗算器を介して送信され、モータ側エンコーダ55−1の値と加減算した偏差を比較演算部58へ送信する。
1 鋼管
1a 高温部
2 支持手段
3 送り装置
4 可動ローラーダイス
4a ロール対
5 誘導加熱コイル
6 水冷装置
8 曲げ部材
10 本発明に係る金属加工装置
11 送り機構
12 第1の支持機構
12a〜12f ロール
13 加熱機構
13a,13b 加熱コイル
14 冷却機構
14a、14b 冷却媒体噴射ノズル
15 第2の支持機構
16 変形防止機構
17 鋼管
17−1 他の素材
17a 先端部
17b 高温部
18、18−1 第1の産業用ロボット
19 上腕
20 前腕
20a 手首
21 コントローラー
22 入力装置
23 パレット
24、24−1 効果器(エンドエフェクタ)
25 可動ローラーダイス
25a、25b ロール対
27 第2の産業用ロボット
27a グリッパー
28 第3の産業用ロボット
29 グリッパー
29−1 交換用グリッパー
30 段替え用ツール置き台
31 支持台
32 加熱コイル支持ロボット
33 段替え用加熱コイル置き台
34 段替え用ツール置き台
35 加工品
36 把持部
37 ハンドリングロボット
38 製品置き台
40 高温部形成機構
41 モータ
42 アブソリュート型エンコーダ
43 モータ側エンコーダ(インクリメンタル型エンコーダ)
44 被駆動体
45 減速機
46 パルス出力手段
47 現在値読み取り手段
51 軌道指令生成部
52 指令作成部
53 サーボ制御部
54 モータ
55−1 モータ側エンコーダ
55−2 出力側エンコーダ
56 減速機
57 アーム
58 比較演算部
59 位置センサ
60 形状測定部
61 軌道生成部
Claims (1)
- 長尺の素材の軸方向へ移動する高温部を部分的に形成するための高温部形成機構と、
該高温部を境として前記素材の一方の端部側及び/又は他方の端部側を支持しながら予め設定された目標移動軌跡に基づいて移動するとともに各関節部それぞれの減速機を備える産業用ロボットのマニピュレータと、
前記産業用ロボットが前記素材を曲げ加工又はせん断加工する際の負荷に応じた、前記減速機の歯面の撓み成分及びバックラッシュ成分を検出することによって前記マニピュレータの撓みを測定する撓み測定装置と、
該マニピュレータを、予め設定した目標移動軌跡に基づいて移動させて前記高温部に曲げモーメント又は剪断力を与えるとともに、前記撓み測定装置による前記マニピュレータの撓みと前記目標移動軌跡とに基づいて、移動時における前記マニピュレータの軌道の測定値あるいは推定値と、前記目標移動軌跡との偏差が予め定めた閾値を超える場合には、前記長尺の素材の次以降の長尺の素材の加工における前記目標移動軌跡を修正して設定する制御装置とを備えること
を特徴とする金属加工装置。
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