JP5748546B2 - 金属加工装置及び金属部材の製造方法 - Google Patents
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
特許文献1には、金属管等を熱処理しながら曲げ加工する発明が開示され、特許文献2には、湾曲した異形断面らせん条材を製造する発明が開示され、特許文献3には、押し曲げ方式の高周波加熱ベンダーに係る発明が開示され、特許文献4には、金属部材の金属加工装置に係る発明が開示されている。
図6に示すように、金属加工装置0は、基本的に、支持手段2によりその軸方向へ移動自在に支持された鋼管1を上流側から下流側へ向けて、例えばボールネジを用いた送り装置3により送りながら、支持手段2の下流で曲げ加工を行う曲げ加工方法を用いて曲げ部材8を製造する。すなわち、支持手段2の下流で誘導加熱コイル5により鋼管1を急速に加熱するとともに誘導加熱コイル5の下流に配置される水冷装置6により鋼管1を急冷することによって、鋼管1に部分的に、鋼管1の軸方向へ相対的に移動する高温部1aを形成する。そして、鋼管1を送りながら支持可能であるロール対4aを少なくとも一組有する可動ローラーダイス4を例えば産業用ロボットのマニピュレータにより支持し、可動ローラーダイス4の位置を二次元又は三次元で変更することにより高温部1aに曲げモーメントを付与することによって、曲げ加工を行う。このため、この発明によれば、十分な曲げ加工精度を確保しながら高い作業能率で曲げ部材を製造することができる。
(a)各種加工機あるいは産業用ロボットの熱変形
(b)産業用ロボットの各軸の減速機の磨耗
(c)素材1の寸法(外径寸法、肉厚)のばらつき、素材1の材料成分(変形抵抗)のばらつき、素材1の加熱条件(加熱温度)のばらつき、さらには素材1の冷却条件(冷却温度)のばらつきに起因した加工時の荷重の変化
などが考えられる。
本発明では、図1に示すように、
(i)産業用ロボットのマニュピュレ一タに荷重計及び/又は加速度計を取り付け、動作時のマニピュレータに生じる荷重及び/又は加速度を測定する。
(ii)荷重計により測定した荷重、及び/又は、加速度計により測定した加速度の測定値と、初期の軌道とおりにマニピュレータが動作した際に生じる荷重及び/又は加速度の基準値(初期値、目標値)との偏差を算出して求める。
(iii)求めた偏差が予め定めた閾値を超える場合には、生産の中止あるいは警告の出力を発信する。
(i)産業用ロボットのマニュピュレ一タに荷重計及び/又は加速度計を取り付け、動作時のマニピュレータに生じる荷重及び/又は加速度を測定する。
(ii)荷重計により測定した荷重、及び/又は、加速度計により測定した加速度の測定値と、初期の軌道とおりにマニピュレータが動作した際に生じる荷重及び/又は加速度の基準値(初期値、目標値)との偏差を算出して求める。
(iii)求めた偏差と、予め定めた荷重計の値及び/又は加速度計の値とより、ロボットの軌道のずれを推定して求め、求めた軌道のずれに基づいて、前記素材の次以降の素材の加工における移動軌跡の目標値を修正して設定する。なお、軌道のずれの推定値は、1回のデータにより求めてもよいし、あるいは複数回の平均値を用いてもよい。
送り機構11は、鋼管17をその長手方向へ送る。送り機構11は、第1の産業用ロボット18により構成される。
図4は、第1の産業用ロボット18、第2の産業用ロボット27および第3の産業用ロボット28(以下、「各産業用ロボット18、27、28」と略記する)の構成例を示す説明図である。
第1軸は、上腕19を水平面内で旋回させる。第2軸は、上腕19を前後に旋回させる。第3軸は、前腕20を上下に旋回させる。第4軸は、前腕20を回転させる。第5軸は、手首20aを上下に旋回させる。さらに、第6軸は、手首20aを回転させる。
第1の支持機構12は、支持台31に搭載される。第1の支持機構12は、第1の位置Aに固定して配置される。第1の支持機構12は、鋼管17を送りながら支持する。第1の支持機構12は、曲げ加工装置0と同様に、ダイスにより構成される。ダイスは、送り機構11により送られる素材を送りながら支持可能である複数のロール12a〜12fを有する。
このようなダイスは当業者にとっては周知慣用であるので、第1の支持機構12に関する説明は省略する。
加熱機構13は、鋼管17の送り方向について第1の位置Aよりも下流の第2の位置Bに配置される。加熱機構13は、加熱コイル支持ロボット32により支持されて、配置される。加熱機構13は、送られる鋼管17の一部または全部を加熱する。
加熱機構13に関するこれ以上の説明は省略する。
冷却機構14は、鋼管17の送り方向について第2の位置Bよりも下流の第3の位置Cに固定して配置される。冷却機構14は、送られる鋼管17における加熱機構13により加熱された部分を冷却する。これにより、冷却機構14は、鋼管17の長手方向の一部に鋼管17の長手方向へ移動する高温部17bを形成する。高温部17bの変形抵抗は大幅に低下する。
第2の支持機構15は、鋼管17の送り方向について第3の位置Cよりも下流の第4の位置Dに配置される。第2の支持機構15は、送られる鋼管17の少なくとも一箇所を支持しながら二次元または三次元の方向へ移動する。これにより、第2の支持機構15は、鋼管17の高温部17b(位置B〜C間に存在する部分)に曲げモーメント又は剪断モーメントを与え、鋼管17を所望の形状に曲げ加工又は剪断加工する。
変形防止機構16は、鋼管17の送り方向について第4の位置Dよりも下流の第5の位置Eに配置される。変形防止機構16は、送られる鋼管17が自重や冷却により発生する応力によって変形することを防止する。
第3の産業用ロボット28は、上述した第1の産業用ロボット18や第2の産業用ロボット27と同様に、いわゆる垂直多関節ロボットであり、第1軸〜第6軸を有し、必要に応じて第7軸を有してもよい。第1軸〜第7軸はACサーボモーターにより駆動される。
金属加工装置10は、曲げ加工又は剪断加工を、温間または熱間で行うことが望ましい。温間とは、常温に比べて金属材料の変形抵抗が低下する温度域であり、例えば、ある金属材料ではおよそ500℃から800℃の温度域である。熱間とは、常温に比べて金属材料の変形抵抗が低下し、かつ、金属材料の焼入れ可能な温度域であり、例えば、ある鉄鋼材料では870℃以上の温度域である。
なお、第1の産業用ロボット18が溶接ビード位置を変更する動作が行う場合、周知慣用の溶接ビード位置検出装置が第1の産業用ロボット18に設けられる。鋼管17の回転角度は溶接ビード位置検出装置の検出値により演算により設定されるようにしてもよい。
図5に示すように、第2の産業用ロボット27の関節の減速機入り側を基準に取り(0点)、モータ出側の変位を考える。加工時に、加速度や加工力などの外力が作用すると、図5に示すように、第2の産業用ロボット27の関節には、X軸周りの回転Vx、y軸周りの回転Vy、Z軸周りの回転Vzが発生する。
1 鋼管
1a 高温部
2 支持手段
3 送り装置
4 可動ローラーダイス
4a ロール対
5 誘導加熱コイル
6 水冷装置
8 曲げ部材
10 本発明に係る金属加工装置
11 送り機構
12 第1の支持機構
12a〜12f ロール
13 加熱機構
13a,13b 加熱コイル
14 冷却機構
14a、14b 冷却媒体噴射ノズル
15 第2の支持機構
16 変形防止機構
17 鋼管
17−1 他の素材
17a 先端部
17b 高温部
18、18−1 第1の産業用ロボット
19 上腕
20 前腕
20a 手首
21 コントローラー
22 入力装置
23 パレット
24、24−1 効果器(エンドエフェクタ)
25 可動ローラーダイス
25a、25b ロール対
27 第2の産業用ロボット
27a グリッパー
28 第3の産業用ロボット
29 グリッパー
29−1 交換用グリッパー
30 段替え用ツール置き台
31 支持台
32 加熱コイル支持ロボット
33 段替え用加熱コイル置き台
34 段替え用ツール置き台
35 加工品
36 把持部
37 ハンドリングロボット
38 製品置き台
39 荷重計及び/又は加速度計
40 高温部形成機構
Claims (3)
- 長尺の素材に、該素材の軸方向へ移動する高温部を部分的に形成しながら、該高温部を境として素材の一方の端部側及び/又は他方の端部側を支持する産業用ロボットのマニピュレータを、予め設定した移動軌跡の目標値に基づいて移動させて前記高温部に曲げモーメント又は剪断力を与えることによって、曲げ部材を製造する際に、移動時におけるマニピュレータに作用する荷重及び/又は加速度の測定値と、前記予め設定した荷重及び/又は加速度の目標値との偏差を求め、該偏差と予め定めた荷重及び/又は加速度とから前記マニピュレータの軌道のずれを推定して求め、求めた該軌道のずれに基づいて、前記素材の次以降の素材の加工における前記移動軌跡の目標値を修正して設定することを特徴とする金属部材の製造方法。
- 長尺の素材の軸方向へ移動する高温部を部分的に形成するための高温部形成機構と、該高温部を境として素材の一方の端部側及び/又は他方の端部側を支持しながら移動する産業用ロボットのマニピュレータと、移動時の該マニピュレータに生じる荷重を測定する荷重測定装置と、マニピュレータを、予め設定した目標移動軌跡に基づいて移動させて高温部に曲げモーメント又は剪断力を与えるとともに、移動時におけるマニピュレータに作用する荷重の測定値と、前記予め設定した荷重の目標値との偏差を求め、該偏差と予め定めた荷重とから前記マニピュレータの軌道のずれを推定して求め、求めた該軌道のずれに基づいて、前記素材の次以降の素材の加工における前記移動軌跡の目標値を修正して設定する制御装置とを備えることを特徴とする金属加工装置。
- 長尺の素材の軸方向へ移動する高温部を部分的に形成するための高温部形成機構と、該高温部を境として素材の一方の端部側及び/又は他方の端部側を支持しながら移動する産業用ロボットのマニピュレータと、移動時のマニピュレータに生じる加速度を測定する加速度測定装置と、マニピュレータを、予め設定した目標移動軌跡に基づいて移動させて高温部に曲げモーメント又は剪断力を与えるとともに、移動時におけるマニピュレータに作用する加速度の測定値と、前記予め設定した加速度の目標値との偏差を求め、該偏差と予め定めた加速度とから前記マニピュレータの軌道のずれを推定して求め、求めた該軌道のずれに基づいて、前記素材の次以降の素材の加工における前記移動軌跡の目標値を修正して設定する制御装置とを備えることを特徴とする金属加工装置。
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