CN103785725B - 七轴弯管机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了属于工业机械技术领域的一种七轴弯管机器人。该七轴弯管机器人包括普通六轴工业机器人、弯管动力装置、七轴行走装置、自动上料装置、产品固定装置；弯管动力装置安装在普通六轴工业机器人的第六轴上；普通六轴工业机器人安装在七轴行走装置上；产品固定装置安装在七轴行走装置的一旁。该装置的优点为：1）解决细长管子的弯管难题；2）经济效益明显，效率高融合了双头弯管机的优点和自动化的优点；3）离线编程在线补偿角度；4）自动化程度高；5）柔性高，并且相对传统弯管机所需要的厂房面积小。

Description

七轴弯管机器人
技术领域
本发明属于工业机械技术领域，特别涉及一种七轴弯管机器人。
背景技术
当前弯管方法主要有两种：第一：大部分是普通弯管机和数控弯管机；第二：少部分配置了六轴机器人上下产品的弯管机或者六轴机器人独立弯管。
目前的弯管机存在柔性差，占据面积大的缺点，并且在超过6米的长细弯管作业中存在工艺难，效率低的毛病，同时不具备自动上下产品的功能。特别是细长铝管，从0-6米的弯曲过程中，越到后面，弯曲产生的惯性越大，特别容易造成甩头现场造成产品报废。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提出一种七轴弯管机器人，其特征在于，七轴弯管机器人包括普通六轴工业机器人、弯管动力装置、七轴行走装置、软件处理系统、自动上料装置、产品固定装置；弯管动力装置安装在普通六轴工业机器人的第六轴上；普通六轴工业机器人安装在七轴行走装置上；产品固定装置安装在弯管动力装置的一旁。
其具体的操作过程为：
1)自动上料装置按次序一次一根把管子2送到产品固定装置1上，产品固定装置1将管子2夹紧；
2)普通六轴工业机器人4移动到七轴行走装置5的一端，弯管动力装置3对管子2进行弯曲；
3)对管子2的一端弯曲完成后，普通六轴工业机器人4移动到七轴行走装置5的另一端，对管子2的另一端进行弯管作业；
4)弯管作业完成后，产品固定装置1打开；
5)机器人抓取管子放到指定位置，同时自动上料装置送上下一根管子2。
发明的有益效果：1)解决细长管子的弯管难题；2)经济效益明显，效率高融合了双头弯管机的优点和自动化的优点；3)离线编程在线补偿角度；4)自动化程度高；5)柔性高，并且相对传统弯管机所需要的厂房面积小。
附图说明
图1为本发明提出的七轴弯管机器人的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
如图1所示为本发明提出的七轴弯管机器人的结构图；七轴弯管机器人包括产品固定装置1、弯管动力装置3、普通六轴工业机器人4、七轴行走装置5、自动上料装置；产品固定装置1安装在弯管动力装置3的一旁，产品固定装置1可以打开和闭合，闭合时可以压紧管子2；弯管动力装置3安装在普通六轴工业机器人4的第六轴上，用来弯曲管子2；普通六轴工业机器人4安装在七轴行走装置5上，可以在七轴行走装置5上自由移动。本装置实现了无人化作业，在弯曲超过六米的细管(如汽车空调冷凝管)时，设备把产品在中间固定，两端分别弯曲，并且能根据产品弯曲的角度调整速度，得到高精度的弯管。自动上料装置采用现实中存在的自动上料装置来实现。
其具体的操作过程为：
1)自动上料装置按次序一次一根把管子2送到产品固定装置1上，产品固定装置1将管子2夹紧；
2)普通六轴工业机器人4移动到七轴行走装置5的一端，弯管动力装置3对管子2进行弯曲；
3)对管子2的一端弯曲完成后，普通六轴工业机器人4移动到七轴行走装置5的另一端，对管子2的另一端进行弯管作业；
4)弯管作业完成后，产品固定装置1打开；
5)机器人抓取管子放到指定位置，同时自动上料装置送上下一根管子2。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (1)

1.七轴弯管机器人，其特征在于，七轴弯管机器人包括普通六轴工业机器人、弯管动力装置、七轴行走装置、自动上料装置、产品固定装置；弯管动力装置安装在普通六轴工业机器人的第六轴上；普通六轴工业机器人安装在七轴行走装置上；产品固定装置安装在弯管动力装置的一旁；
所述机器人的操作过程为：
1)自动上料装置按次序一次一根把管子(2)送到产品固定装置(1)上，产品固定装置(1)将管子(2)夹紧；
2)普通六轴工业机器人(4)移动到七轴行走装置(5)的一端，弯管动力装置(3)对管子(2)进行弯曲；
3)对管子(2)的一端弯曲完成后，普通六轴工业机器人(4)移动到七轴行走装置(5)的另一端，对管子(2)的另一端进行弯管作业；
4)弯管作业完成后，产品固定装置(1)打开；
5)机器人抓取管子放到指定位置，同时自动上料装置送上下一根管子(2)。
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