JP2013039671A - ロボットの回転関節用配線装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットの一方の部材に連結される筐体15および当該筐体15と相対回転可能でロボットの一方の部材と相対回転する他方の部材に連結されるリール20を組み合わせて配線ケース13を構成し、この配線ケース13内に、複数のローラ25を配列した有端環状の摺動補助器23を、リール20の芯部材16を中心に回転可能に配設し、配線ケース13内に収納されたFPC板14は、一端側が芯部材16に他端側が筐体15にそれぞれ連結され、且つ摺動補助器23の内側に位置する部分が当該摺動補助器23の内周に沿うように巻かれると共に摺動補助器23の両端間から当該摺動補助器23の外側に導出された部分が摺動補助器23の外側に当該摺動補助器23の内側とは巻き方向が反対となるように巻かれる構成とした。
【選択図】図8
Description
次に上記構成の作用を説明する。まず、手首7が前上アーム6に対して相対回転せず、停止している状態では、筐体15とリール20との間に相対回転はないため、FPC板14は、配線ケース13内への収納前の状態、つまり真っ直ぐの状態に戻ろうとして、図9に示すように、摺動補助器23の内側の部分では当該摺動補助器23に接するようになり、摺動補助器23の外側の部分では筐体15の内周面に接するようになる。また、FPC板14の折り返し部分Tでは、やはり真っ直ぐの状態に戻ろうとするために、折り返し部分Tのうち摺動補助器23の内側の部分では、当該摺動補助器23から離れて芯部材16に接する状態となる。
FPC板14のプラスチックフィルムは、ポリイミドに限られず、PET(ポリエチレンテレフタレート)などであっても良い。
摺動補助器23の案内路22は、第2の円板18側に形成しても良い。
図12は、本発明の第2実施形態を示すものである。第1実施形態と同一構成には、同一符号を付している。この第2実施形態では、図12に示すように、複数枚重ねられたFPC板14のうちの、FPC板14が巻き方向を逆にするために円弧状に折り返される部分の内側になる側に内周側保護フィルム板51を重ねるように配設すると共に、上記FPC板14のうちの上記内側と反対側、即ち、上記円弧状に折り返される部分の外側になる側に外周側保護フィルム板52を重ねるように配設している。
Claims (3)
- ロボットの相対回転する一方の部材と他方の部材との間での配線を行うものであって、
筒状に形成され軸方向の両面を開放した筐体と、前記筐体の中心部に配置された円形の芯部材および前記筐体の軸方向の両面を塞ぐように配置されて前記芯部材により互いに一体化された2枚の蓋板とからなり前記筐体に対して相対回転可能なリールとを備え、前記筐体および前記リールのうちの一方および他方が前記ロボットの相対回転する前記一方の部材および前記他方の部材に連結される配線ケースと、
前記配線ケース内に前記芯部材を中心に回転可能に配設された回転板および前記回転板上に前記芯部材を取り巻くように回転自在に配列された複数のローラを備えた摺動補助器と、
複数の導電線を絶縁被覆した長尺な帯状をなし、一端側が前記芯部材に連結され他端側が前記筐体に連結されて前記摺動補助器の内側に位置する部分が当該摺動補助器の内周に沿うように巻かれると共に前記摺動補助器の外側に導出された部分が前記摺動補助器の外側に当該摺動補助器の内側とは逆巻きとなるように巻かれたフレキシブルプリント配線板と、を備え、
前記筐体と前記リールとの相対回転に伴い、前記フレキシブルプリント配線板が前記摺動補助器の前記ローラに接しながら前記芯部材および前記摺動補助器に巻かれ巻き戻される構成とし、
前記摺動補助器において、前記摺動補助器の前記回転板のうち、前記フレキシブルプリント配線板が巻き方向を逆にするために円弧状に折り返される部分の内側に位置する部分における隣接する2個のローラの間の部位に設けられた駆動用突起と、
前記フレキシブルプリント配線板のうちの前記フレキシブルプリント配線板が巻き方向を逆にするために円弧状に折り返される部分の内側となる側面に重ねられた駆動用フィルム板とを備え、
前記駆動用フィルム板の円弧状の折り返し部を、前記駆動用突起と前記駆動用突起の内側のローラとの間に配置して、前記筐体と前記リールとの相対回転に伴い、前記駆動用フィルム板が前記摺動補助器の前記駆動用突起の内側のローラに接しながら前記芯部材および前記摺動補助器に巻かれ巻き戻されるように構成し、
前記フレキシブルプリント配線板の円弧状の折り返し部を、前記駆動用突起の外側のローラの外側に配置し、
前記筐体と前記リールとが、前記フレキシブルプリント配線板が前記摺動補助器に巻きつく方向へ相対回転することに伴って、前記フレキシブルプリント配線板が前記摺動補助器の前記駆動用突起の外側のローラに巻きつく前に、前記駆動用フィルム板が前記摺動補助器の前記駆動用突起の内側のローラに巻きつくように構成し、
前記筐体と前記リールとが、前記フレキシブルプリント配線板が前記摺動補助器に対して巻き戻される方向へ相対回転することに伴って、前記フレキシブルプリント配線板が巻き戻されてその折り返し部が、前記摺動補助器の前記回転板のうち、前記駆動用突起の外側のローラと対向する側の部分のローラに当接する前に、前記駆動用フィルム板が前記駆動用突起に当接するように構成したことを特徴とするロボットの回転関節用配線装置。 - 前記摺動補助器において、前記ローラは前記回転板の幅よりも大きい外径を有して当該回転板の内周縁および外周縁から出ていることを特徴とする請求項1記載のロボットの回転関節用配線装置。
- 前記駆動用突起における前記駆動用フィルム板の円弧状の折り返し部が当接する側の側面は、円弧凹面状となるように形成されていることを特徴とする請求項1または2記載のロボットの回転関節用配線装置。
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