JP2012178035A - 車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両ネットワークに接続された車両制御装置間での必要データの授受を担保しつつ、車両制御装置に対するデータ書き換えをも円滑に実現する車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法を提供する。
【解決手段】車両Ｃには、管理センター１００から書き換え用プログラム１１０が無線通信にてダウンロードされる。車両Ｃには、管理センター１００からダウンロードした書き換え用プログラム１１０を、書き換え用データ２２１に変換する書き換え用データ生成制御装置２２０が搭載されている。また、車両Ｃには、ＣＡＮバス２５０に送信されるデータの送信状況を監視し、この監視するデータ送信状況に適応させて、書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０に送信する書き換え用データ送信制御装置２３０が搭載されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置を制御するための制御プログラムや制御データ等のデータが車両ネットワークを介して書き換え（リプログラミング）可能に構成された車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法に関する。

近年の自動車等の車両には、エンジンやブレーキ等の各種車載機器を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）や、車両の各種状態を表示するメータやドア、エアコンディショナ等のボディ系の機器を制御する電子制御装置など、多くの車両制御装置が車両ネットワーク（車載ＬＡＮ）によって相互通信可能に接続されている。そして、こうした車両制御装置にあっては、その制御プログラムや制御データ等の更新が必要とされる場合にも、上記車載ＬＡＮを介して書き換え用のデータが授受されることが多い。

ここで、こうした車載ＬＡＮを介しての車両制御装置のデータ書き換え（リプログラミング）は、それら制御装置が本来実行すべき制御に影響を与えることのない範囲で行わなければならない。そこで、例えば特許文献１に記載のシステムにあっては、電子制御装置が搭載される車両が停車状態にあることを条件に、対象となる電子制御装置のデータ書き換えを行うようにしている。このように、車両が停車状態にあることを条件に電子制御装置のデータ書き換えを実行するようにすることで、データ書き換えにかかる負荷が車両の走行に影響を及ぼすようなこともなくなる。

特開２００９−１１０５２８号公報 特開２００４−３８６１６号公報

ところで最近は、上記書き換え用のデータを無線通信を通じて管理センターから車両にダウンロードするとともに、このダウンロードしたデータによるデータ書き換え（リプログラミング）を車両の状態にかかわらず実行可能とするシステムの開発が検討されている。

また従来は、例えば特許文献２に見られるように、更新対象とする車両制御装置の電源の投入等の稼働状況を監視し、この監視結果に基づいて更新の可否を判断する技術も知られている。しかし、たとえ対象となる車両制御装置の稼働状況が書き換え用のデータを受信することのできる状態にあったとしても、同データの伝送に伴いネットワーク自体の負荷が増大するようなときには、他の車両制御装置間での車両制御用のデータ等の授受を阻害しかねない。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両ネットワークに接続された車両制御装置間での必要データの授受を担保しつつ、車両制御装置に対するデータ書き換えをも円滑に実現する車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードされた書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援システムであって、前記車両ネットワークに送信されるデータの送信状況を監視し、該監視するデータ送信状況に適応させて前記ダウンロードされた書き換え用データを該当する車両制御装置に送信する書き換え用データ送信制御装置を備えることを要旨とする。

請求項１１に記載の発明は、車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードした書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援方法であって、前記車両ネットワークに送信されるデータの送信状況を監視する工程と、該監視するデータ送信状況に適応させて前記ダウンロードされた書き換え用データを該当する車両制御装置に送信する工程とを含むことを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、車両制御装置に組み込まれている制御プログラムや制御データに更新や修正の必要が生じた際、それらをリプログラミングするために用いられる書き換え用データ（リプログラミングデータ）が、本来、車両制御装置間での車両データの授受に用いられる車両ネットワークを利用して、データ書き換えの対象（更新対象）とする車両制御装置に送信される。一方、車両ネットワークとは通常、送信データの送信先への到着を確認する機能や送信エラー発生時の送信データの再送機能を有していないことから、各車両制御装置間で授受される車両データを、送信対象とする車両制御装置に確実に送信する必要性が極めて高い。そして、上記構成あるいは方法によれば、書き換え用データの送信に際しては、同書き換え用データ及び車両データに共通の伝送媒体となる車両ネットワークの送信状況に適応させて、上記ダウンロードされた書き換え用データが該当する車両制御装置に送信される。このため、例えば、各車両制御装置間で授受される車両データの量、換言すれば車両ネットワークに送信される車両データの量が車両状態の変化に起因して増大し、これに伴い車両ネットワークの負荷が増大したときには、同車両ネットワークに書き換え用データが送信されないこととなる。すなわち、書き換え用データが車両ネットワークに送信されることに起因して、車両ネットワークの負荷が過大になることが抑制されることとなる。一方、例えば、車両の状態が安定したことにより車両ネットワークの負荷が低下したときには、この車両ネットワークに書き換え用データが送信されることにより、この車両ネットワークを介して更新対象とする車両制御装置に送信される。そして、この書き換え用データによる車両制御装置の更新処理が実行されることとなる。このように、上記構成あるいは方法では、車両の状態に起因して負荷が変化し、かつ車両の制御等に不可欠な車両データの送信に用いられる車両ネットワークを利用しながらも、同車両ネットワークを介して本来授受すべき車両データの送信に影響を与えることなく、上記書き換え用データを更新対象とする車両制御装置に送信することが可能となる。このため、外部からダウンロードした書き換え用データの送信、車両の状態に起因して変化する車両ネットワークの送信状況に適応させた動的なスケジュールのもとに行うことが可能となり、より柔軟な書き換え用データの送信、ひいては、車両制御装置に対するより柔軟な更新処理を実現することができるようになる。これにより、車両ネットワークに接続された車両制御装置間での必要データの授受を担保しつつ、車両制御装置に対するデータ書き換えをも円滑に実現することができるようになる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記監視するデータの送信状況から前記車両ネットワークのスケジュールを予測する予測モジュールを備え、該予測モジュールにより予測されるスケジュールに応じて前記書き換え用データの送信タイミングを決定することを要旨とする。

請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記データの送信状況を監視する工程は、前記監視するデータの送信状況から前記車両ネットワークのスケジュールを予測する工程を含み、前記書き換え用データを該当する車両制御装置に送信する工程では、前記予測したスケジュールに応じて前記書き換え用データの送信タイミングを決定することを要旨とする。

車両ネットワークに送信される各種車両データには、定期的に送信されるデータや、車両の状態が所定の状態になったことを条件に所定期間送信されるデータ等が数多く存在する。そこで、上記構成あるいは方法によるように、上記監視するデータの送信状況から車両ネットワークのスケジュールを予測し、この予測したスケジュールに基づいて書き換え用データの送信タイミングを決定する。これにより、車両ネットワークの負荷が増大するタイミングや同負荷が低下するタイミングを予測することが可能となり、車両ネットワークの負荷の低下が予測されるタイミングで上記書き換え用データを車両ネットワークに送信することが可能となる。そのため、車両ネットワークの各種データの送信スケジュールに応じたより的確なタイミングで、書き換え用データを車両ネットワークに送信することが可能となる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記予測されるスケジュールと前記データ送信状況との比較のもとに前記予測モジュールによる予測結果の妥当性を検証することを要旨とする。

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記予測したスケジュールと前記監視するデータ送信状況との比較のもとに前記予測したスケジュールの妥当性を検証する工程をさらに含むことを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、上記予測した車両ネットワークのスケジュールの妥当性が、車両ネットワークの実際のデータ送信状況に基づいて検証される。このため、こうした検証結果を踏まえて、上記スケジュールの再予測や、書き換え用データの送信タイミングの見直し等を行うことが可能となる。これにより、車両ネットワークのスケジュールの予測精度の向上や書き換え用データの送信タイミングの適正化が図られるようになる。

請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記車両ネットワークに定期的に送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長及び送信周期が登録された定期送信フレームリストと、前記車両制御装置での送信イベントに伴って前記車両ネットワークに送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長が登録されたイベント送信フレームリストとを備え、それら定期送信フレームリスト及びイベント送信フレームリストを参照して前記車両ネットワークのスケジュールを予測することを要旨とする。

請求項１４に記載の発明は、請求項１２または１３に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記車両ネットワークのスケジュールを予測する工程にて、前記車両ネットワークに定期的に送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長及び送信周期が登録された定期送信フレームリストと、前記車両制御装置での送信イベントに伴って前記車両ネットワークに送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長が登録されたイベント送信フレームリストとを参照して前記車両ネットワークのスケジュールを予測することを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、例えば、上記定期送信フレームリスト及びイベント送
信フレームリストに登録されているデータの識別子（ＩＤ）と上記監視した車両ネットワークの送信データの識別子（ＩＤ）との照合を通じて、車両ネットワークに送信されてくるデータが定期的に送信されてくるデータもしくは一時的に送信されてくるデータのいずれであるかを判別することができる。そして、この判別されたデータのデータ長や送信周期に基づけば、車両ネットワークのスケジュールを容易に予測することができる。これにより、車両ネットワークに送信されてくるデータの種別、データ長、送信周期といった要素に基づいて上記予測を高精度かつ容易に行うことができるようになる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記予測したスケジュールに含まれていないデータが前記車両ネットワークに送信されたとき、ａ．当該データが前記定期送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する、及びｂ．当該データが前記イベント送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、同データを一時的に送信されたデータとみなして前記書き換え用データの送信を継続する、及びｃ．当該データが前記定期送信フレームリスト及び前記イベント送信フレームリストのいずれにも登録されていないデータであることを条件に、同データを不正データとみなして前記書き換え用データの送信を中断するとともにエラーモードに移行する処理を実行する、のいずれかの処理を行うとともに、前記予測したスケジュールに含まれているデータが前記車両ネットワークに送信されなかったとき、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する処理を実行することを要旨とする。

請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記予測したスケジュールに含まれていないデータが前記車両ネットワークに送信されたときに実行すべき工程として、ａ．当該データが前記定期送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する工程、及びｂ．当該データが前記イベント送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、同データを一時的に送信されたデータとみなして前記書き換え用データの送信を継続する工程、及びｃ．当該データが前記定期送信フレームリスト及び前記イベント送信フレームリストのいずれにも登録されていないデータであることを条件に、同データを不正データとみなして前記書き換え用データの送信を中断するとともにエラーモードに移行する３つの工程を有し、それら３つの工程を選択的に実行するとともに、前記予測したスケジュールに含まれているデータが前記車両ネットワークに送信されてこなかったときに実行すべき工程として、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する工程を有することを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、上記予測した車両ネットワークのスケジュールに対して想定され得るパターン毎に、書き換え用データの送信の継続、車両ネットワークのスケジュールの再予測、及び書き換え用データの送信の継続等の処理が適宜実行される。これにより、予測したスケジュールや書き換え用データの送信タイミングが適宜見直しされるようになり、その都度の車両ネットワークのデータ送信状況に見合った的確な処理を実行することができる。

また、車両ネットワークに送信されたデータが定期送信フレームリスト及びイベント送信フレームリストのいずれにも登録されていないデータであるときには、同データが車両ネットワークには本来送信されることのないデータであり、例えば車両ネットワークに不正に接続された装置から送信された不正なデータであると推定することができる。これにより、上記エラーモードとしてダイアグ発信等の処理を実行することが可能となり、不正
なデータによる車両制御装置の正規プログラムの改ざん等が抑制されるようになる。またこれにより、書き換え用データを外部からダウンロードする過程で不正なデータが車両ネットワークに侵入したとしても、この不正なデータを早期に検出することが可能となる。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであり、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記書き換え用データに最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークに送信することを要旨とする。

請求項１６に記載の発明は、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであるとき、前記書き換え用データには最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークに送信することを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、車両ネットワークに送信されるデータに優先度が予め規定されるとともに上記書き換え用データには最低レベルの優先度が設定され、各データはこうした優先度にしたがって車両ネットワークに送信されることとなる。このため、たとえ書き換え用データの送信時に想定外の車両データ等が車両ネットワークに送信されたとしても、同車両データ等が優先して送信されることにより、同車両データ等と書き換え用データとの衝突が抑制されるようになる。これにより、車両ネットワークを介して書き換え用データを車両制御装置に送信する上で、本来授受すべき車両データ等の授受をより確実に行うことができるようになる。

また、本発明は、上記請求項２、１２にかかる発明に適用して特に有効であり、予測した車両ネットワークのスケジュールに基づいて書き換え用データの送信を行う上で、予測誤差に伴う書き換え用データと各種車両データ等との衝突を回避することが可能となる。

請求項７に記載の発明は、車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードされた書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援システムであって、前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであり、前記ダウンロードされた書き換え用データに最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークの該当する車両制御装置に送信する書き換え用データ送信制御装置を備えることを要旨とする。

請求項１７に記載の発明は、車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードした書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援方法であって、前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであるとき、前記ダウンロードした書き換え用データには最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークの該当する車両制御装置に送信することを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、車両ネットワークに送信されるデータには優先度が予め規定されるとともに、上記書き換え用データには最低レベルの優先度が設定される。そして、車両ネットワークでは、各データに規定された優先度にしたがって各データの送信が行われることにより、車両ネットワークを介して本来授受すべき各種車両データ等を上
記書き換え用データよりも優先して取り扱うことが可能となる。このため、たとえ書き換え用データの送信時に車両データ等が車両ネットワークに送信されたとしても、同車両データ等が優先して送信されることにより、同車両データ等と書き換え用データとの衝突が抑制される。したがって、車両ネットワークが車両データ等の送信に使用されていない空き期間を利用して、書き換え用データを更新対象とする車両制御装置に送信することが可能となる。これにより、車両ネットワークに接続された車両制御装置間での必要データの授受を担保しつつ、車両制御装置に対するデータ書き換えをも円滑に実現することができるようになる。

請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記車両ネットワークは、前記データの送信をイベントトリガ方式にて実行するコントロール・エリア・ネットワークからなり、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記書き換え用データを該書き換え用データ以外のデータの送信イベントが発生しないタイミングで送信することを要旨とする。

請求項１８に記載の発明は、請求項１１〜１７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記車両ネットワークが、前記データの送信をイベントトリガ方式にて実行するコントロール・エリア・ネットワークからなるとき、前記書き換え用データを該書き換え用データ以外のデータの送信イベントが発生しないタイミングで送信することを要旨とする。

上記車両ネットワークとしては、コントロール・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）が採用されることが多く、同コントロール・エリア・ネットワークでは、各種イベントの発生に伴い各種車両データの授受が行われる。そこで、上記構成あるいは方法によるように、コントロール・エリア・ネットワークのデータ送信状況の監視を通じて、こうした各種車両データ、換言すれば上記書き換え用データ以外の送信イベントが発生しないタイミングで、書き換え用データの送信を行うこととすれば、コントロール・エリア・ネットワークを介した各種車両データの確実な授受と、書き換え用データの円滑な授受との好適な両立が図れるようになる。

請求項９に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記車両ネットワークは、前記データを送信する期間として予めスケジュールされた静的なデータが送信されるスタティック・セグメントとイベントの発生に伴う動的なデータが送信されるダイナミック・セグメントとをコミュニケーション・サイクルとして有するフレックス・レイからなり、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記書き換え用データを前記ダイナミック・セグメントのなかで送信することを要旨とする。

請求項１９に記載の発明は、請求項１１〜１７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記車両ネットワークが、前記データを送信する期間として予めスケジュールされた静的なデータが送信されるスタティック・セグメントとイベントの発生に伴う動的なデータが送信されるダイナミック・セグメントとをコミュニケーション・サイクルとして有するフレックス・レイからなるとき、前記書き換え用データを前記ダイナミック・セグメントのなかで送信することを要旨とする。

上記フレックス・レイのコミュニケーション・サイクルは、大きくはスタティック・セグメントとダイナミック・セグメントとによって構成されている。このうちダイナミック・セグメントは、例えば、車両が特定の状態に遷移したときに一時的に授受が必要となるデータや、車両が特定の状態に遷移してから所定の条件を満たすまでの間、定期的な授受が必要となる各種車両データを送信する際に利用される。そして、上記構成あるいは方法
によれば、フレックス・レイのデータ送信状況を監視し、この監視結果に基づきダイナミック・セグメントに空き期間が存在することが確認できたとき、ダイナミック・セグメントのなかで書き換え用データの送信が行われる。これにより、車両ネットワークとして、高速かつ信頼性の極めて高いデータ伝送が可能なフレックス・レイを採用しながらも、各種車両データの迅速な授受と書き換え用データの円滑な授受とを実現することが可能となる。

請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、前記書き換え用データは、管理センターから無線通信にて、もしくは記憶媒体を介した有線通信にてダウンロードされたものであることを要旨とする。

請求項２０に記載の発明は、請求項１１〜１９のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、前記書き換え用データとして、管理センターから無線通信にて、もしくは記憶媒体を介した有線通信にてダウンロードされたデータを用いることを要旨とする。

上記構成あるいは方法によれば、書き換え用データは、同書き換え用データを管理する管理センターから、無線通信やＵＳＢメモリ等の記憶媒体を介した有線通信によりダウンロードされる。このため、車両ネットワークを利用した書き換え用データの動的な送信が促されるようになり、車両の状態に拘わらず、書き換え用データの授受、ひいては、更新対象とする車両制御装置の更新処理を円滑に行うことができるようになる。

本発明にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法の第１の実施形態について、同システム及び同支援方法が適用されるシステムの概略構成を示すブロック図。 ＣＡＮバスに送信されるデータフレームに割り当てられるＩＤの一例を示す図。 同車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法による書き換え用データの送信手順を示すフローチャート。 同実施の形態の書き換え用データのデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。 （ａ）は、予測外の定期送信データフレームがＣＡＮバスに流れたときの書き換え用データのデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。（ｂ）は、予測外のイベント送信データフレームがＣＡＮバスに流れたときの書き換え用データのデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。（ｃ）は、予測した定期送信データフレームがＣＡＮバスに流れなかったときの書き換え用データのデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。（ｄ）は、不正なデータフレームがＣＡＮバスに流れたときの書き換え用データのデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。 本発明にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法の第２の実施形態について、同システム及び同支援方法が適用されるシステムの概略構成を示すブロック図。 フレックス・レイのコミュニケーション・サイクルの一例を示すタイムチャート。 （ａ）は、フレックス・レイのコミュニケーション・サイクルの詳細を示すタイムチャート。（ｂ）は、同実施の形態の書き換え用データのデータフレームの送信態様の一例を示すタイムチャート。 本発明にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法の第３の実施形態について、同システム及び同支援方法が適用されるシステムの概略構成を示すブロック図。

（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法を具体化した第１の実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。なお、本実施の形態では、車両制御装置間での信号の授受を、イベントトリガ方式で各種データが授受されるＣＡＮ（コントロール・エリア・ネットワーク）を介して行うものである。

図１に示すように、本車両制御装置のデータ書き換え支援システム及び本データ書き換え支援方法が適用されるシステムは、各種車載機器を制御する車両制御装置（ＥＣＵ）２４０が搭載された車両Ｃとの間で無線通信を行う管理センター１００を備えている。

管理センター１００は、車両Ｃに搭載されている車両制御装置２４０を制御するための制御プログラムや制御データから構成される書き換え用プログラム１１０を生成する。書き換え用プログラム１１０は、車両Ｃに搭載されている車両制御装置２４０の規格等に応じて生成されるものであり、車両制御装置２４０に組み込まれているアプリケーションプログラム等の制御プログラムや制御データに更新や修正の必要が生じた際、それらをリプログラミング（データ書き換え）するために用いられるデータである。

管理センター１００は、車両制御装置２４０に組み込まれている制御プログラムや制御データに更新や修正の必要が生じたとき、書き換え用プログラム１１０を適宜生成する。また、管理センター１００は、同管理センター１００にて生成した書き換え用プログラム１１０を車両Ｃに配信するためのセンター通信機１２０を有している。そして、管理センター１００は、上記生成した書き換え用プログラム１１０を、リプログラミングの対象となる車両制御装置２４０（２４０ａ）が搭載された車両Ｃに対して適宜配信する。

車両Ｃは、管理センター１００との無線通信を通じて、同管理センター１００から書き換え用プログラム１１０をダウンロードする車両通信機２１０を備えている。車両通信機２１０は、管理センター１００から書き換え用プログラム１１０をダウンロードすると、このダウンロードした書き換え用プログラム１１０を、同書き換え用プログラム１１０をもとに書き換え用データ、すなわちリプログラミングデータを生成する書き換え用データ生成制御装置２２０に出力する。

書き換え用データ生成制御装置２２０は、演算処理装置やメモリ等のリソースによって構成されており、自動車ディーラでのリプログラミングに用いられる、いわゆる高難度診断用機器（ＴａｓＣＡＮ）に準じた機能を有している。書き換え用データ生成制御装置２２０は、車両通信機２１０から書き換え用プログラム１１０を取得すると、この書き換え用プログラム１１０をもとに、更新や修正の対象とする車両制御装置２４０のリプログラミングに用いられる書き換え用データ２２１を生成する。そして、書き換え用データ生成制御装置２２０は、この生成した書き換え用データ２２１を、リプログラミングの対象とされる車両制御装置２４０に送信するための書き換え用データ送信制御装置２３０に出力する。なお本実施の形態では、同書き換え用データ生成制御装置２２０が車両Ｃに搭載されていることにより、車両Ｃに搭載された車両制御装置２４０のリプログラミングを、高難度診断用機器等の専用の機器を用いることなく実現することが可能となっている。

書き換え用データ送信制御装置２３０は、上記書き換え用データ生成制御装置２２０と、コント・ロール・エリアネットワーク（ＣＡＮ）を構成して車両制御系の各車両制御装置２４０を電気的に接続するＣＡＮバス２５０との間に設けられている。この書き換え用データ送信制御装置２３０は、差動電圧に基づき所定の信号が搬送されるＣＡＮバス２５
０上のデータの送信状況を監視するとともに、この監視結果に基づいてＣＡＮバス２５０上のデータの送信状況を予測する予測モジュール２３１を備えている。また、本実施の形態の書き換え用データ送信制御装置２３０は、書き換え用データ２２１をＣＡＮバス２５０内での転送ファイル形式であるデータフレームに変換するとともに、同変換したデータフレームを所定のタイミングで更新対象（データ書き換えの対象）とする車両制御装置２４０（２４０ａ）に送信する送信モジュール２３２を備えている。さらに、本実施の形態の書き換え用データ送信制御装置２３０は、ＣＡＮバス２５０上を流れるデータフレームが予め登録された定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を有している。また、書き換え用データ送信制御装置２３０は、予測モジュール２３１及び送信モジュール２３２とＣＡＮバス２５０との間に設けられてデジタル信号／差動電圧の変換処理を実行するトランシーバ２３５を有している。

このうち、予測モジュール２３１は、トランシーバ２３５により変換されたデジタル信号に基づきＣＡＮバス２５０上を流れるデータの送信状況を監視する。また、予測モジュール２３１は、この監視結果に基づき、ＣＡＮバス２５０によるデータの送信予定を示すスケジュールである予測スケジュールを算出する。本実施の形態の予測モジュール２３１は、この予測スケジュールの算出に際し、上記定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を用いる。定期送信フレームリスト２３３には、ＣＡＮバス２５０上を流れるデータフレームのうち、定期的に流れるデータフレームである定期送信データフレームの識別子（ＩＤ）及びデータ長及び送信周期が予め登録されている。また、イベント送信フレームリスト２３４には、ＣＡＮバス２５０上を流れるデータフレームのうち、車両Ｃのドライバによる車両操作等のイベントの発生に起因して流れるデータフレームであるイベント送信データフレームの識別子及びデータ長が予め登録されている。

そして、予測モジュール２３１は、こうした定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４の参照を通じて、ＣＡＮバス２５０を流れているデータフレームの種別、データ長、送信周期等を判別し、この判別結果に基づいて、ＣＡＮバス２５０のスケジュールを予測する。また、予測モジュール２３１は、この予測結果である予測スケジュールに基づき、例えば定期送信データフレームが送信されないと予測される空き期間の発生タイミングに関する情報を上記送信モジュール２３２に出力する。

なお、本実施の形態の予測モジュール２３１は、書き換え用データ送信制御装置２３０が車両制御装置２４０に送信すべき書き換え用データ２２１を保有しているときにのみ、ＣＡＮバス２５０の監視及び予測スケジュールの算出を行う。また、本実施の形態の予測モジュール２３１によるＣＡＮバス２５０の一回当たりの監視時間は、少なくとも、上記定期送信フレームリスト２３３に登録されている定期送信データフレームのうち最長の周期よりも長い時間が規定されている。これにより、予測モジュール２３１は、同監視時間に基づくＣＡＮバス２５０の監視により、ＣＡＮバス２５０に定期送信データフレームが流れているか否かを的確に検知することができる。

さらに、本実施の形態の予測モジュール２３１は、ＣＡＮバス２５０の負荷が車両Ｃの走行状態に起因して変動することに鑑み、ＣＡＮバス２５０上に送信すべき書き換え用データ２２１が存在するときには、ＣＡＮバス２５０の予測スケジュールの算出が一旦完了した後もＣＡＮバス２５０の状況を継続して監視する。そして、予測モジュール２３１は、このように必要に応じてＣＡＮバス２５０の監視を継続することにより、予測値（予測スケジュール）と実測値との整合性を確認して予測値の妥当性を検証する。

送信モジュール２３２は、上記書き換え用データ生成制御装置２２０から入力された書き換え用データ２２１をデータフレームに変換すると、上記予測モジュール２３１から取得した情報によって示されるＣＡＮバス２５０の空き期間の発生タイミングを、同変換し
たデータフレームの送信タイミングとして決定する。なおこの際、送信モジュール２３２は、各車両制御装置２４０等の異常発生に伴うモニタリング負荷、ノイズの発生に伴うエラー負荷、及びイベント送信データフレームによる負荷等を考慮し、ＣＡＮバス２５０のトラフィックが最大でも３０〜４０％以内となるように書き換え用データ２２１の送信を行う。このため、たとえ書き換え用データ２２１のデータフレームを送信可能な空き期間がＣＡＮバス２５０に存在したとしても、同データフレームがＣＡＮバス２５０に過剰に送信されることが抑制される。これにより、ＣＡＮバス２５０の負荷が過大となることがより確実に抑制されるようになる。

そして、送信モジュール２３２は、この決定したタイミングのもとに、トランシーバ２３５を介して、書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０に送信する。これにより、書き換え用データ２２１のデータフレームは、更新対象とする車両制御装置２４０ａにＣＡＮバス２５０を介して送信されるようになる。

このように本実施の形態では、車両制御装置２４０をリプログラミングするために必要な書き換え用データ２２１のデータフレームと、各車両制御装置２４０間で授受すべき各種車両データのデータフレームとが、共通の伝送媒体であるＣＡＮバス２５０を介して送受信される構成となっている。そして本実施の形態では、こうしたＣＡＮバス２５０を介した書き換え用データ２２１のデータフレームが、ＣＡＮバス２５０の負荷が小さいタイミングでＣＡＮバス２５０に送信されることにより、書き換え用データ２２１のデータフレームの送受信に伴うＣＡＮバス２５０の負荷が最小限とされている。これにより、伝送媒体としてＣＡＮバス２５０を共有しつつも、同ＣＡＮバス２５０を介した車両情報を示すデータフレームの授受と書き換え用データ２２１のデータフレームの授受との好適な両立が図られている。なお、こうした書き換え用データ２２１のデータフレームは、ＣＡＮバス２５０上では、イベント送信データフレームと同様に取り扱われることとなる。

なお、ＣＡＮバス２５０を介して授受される車両データのデータ量、換言すれば、ＣＡＮバス２５０の使用率（負荷）は、車両Ｃの走行状態に起因して変動するものとなっている。一方、本実施の形態では、こうした送信モジュール２３２による書き換え用データ２２１のデータフレームの送信は、車両Ｃの走行状態如何に拘わらずＣＡＮバス２５０の負荷が低いと予測されるタイミングで行われる。このため、本実施の形態では、たとえ車両Ｃの状態が走行状態にあったとしても、ＣＡＮバス２５０の負荷が低下する空き期間さえあれば、この空き期間を利用して、管理センター１００から取得した書き換え用プログラム１１０をもとに生成された書き換え用データ２２１のデータフレームを、更新対象とする車両制御装置２４０ａに送信することが可能となっている。これにより、各車両制御装置２４０では、車両Ｃの状態によって制約を受けることなく、管理センター１００から送信されてきた書き換え用プログラム１１０に基づいて、車両制御装置２４０に組み込まれた制御プログラムや制御データ等の更新や修正等を行うことが可能となっている。

なお、書き換え用データ送信制御装置２３０は、書き換え用データ２２１をデータフレームに変換する際、同データフレームの内容を示す情報として車両Ｃのなかで予め取り決められた識別子（ＩＤ）を、書き換え用データ２２１のデータフレームに割り当てる。こうしたＩＤとしては、その具体例を図２に示すように、例えば１１ビット長で構成される「０ｘ０」〜「０ｘ７ＦＦ」が用いられる。このうち、ＩＤ「０ｘ１」には、例えば車両Ｃに搭載されたメータに表示すべき情報を示す車両データＢが対応付けされており、ＩＤ「０ｘ７ＦＦ」には書き換え用データ２２１が対応付けされている。

なお、本実施の形態の書き換え用データ送信制御装置２３０は、書き換え用データ２２１をデータフレームに変換する際、各データフレームのＩＤの値を、定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４に登録されている各ＩＤの値よりも大
きい値（「０ｘ７ＦＦ」）に設定する。この結果、図２からも明かなように、書き換え用データ２２１のデータフレームに割り当てられるＩＤの値（「０ｘ７ＦＦ」）は、ＣＡＮバス２５０を流れるデータフレームのＩＤのなかで最大の値となる。これにより、書き換え用データ２２１のデータフレームのＣＡＮバス２５０上での優先度は、同ＣＡＮバス２５０を流れるデータフレームのなかで最低レベルに設定される。そのため、各車両制御装置２４０間で本来授受すべき車両情報等を示すデータフレームが優先して取り扱われることとなり、共有の伝送媒体となるＣＡＮバス２５０上での、各種車両データ等のデータフレームと書き換え用データ２２１のデータフレームとの衝突の発生が抑制されるようになっている。このように本実施の形態では、優先度に基づく通信調停を通じて、各車両制御装置２４０間で本来授受すべき車両データ等のデータフレームの授受を的確に行うことが可能となっている。

車両制御装置２４０は、例えば車両制御系の電子制御装置（ＥＣＵ）であり、コントロール・エリア・ネットワーク内でのノードに相当する。この車両制御装置２４０は、例えば、車両Ｃに搭載されたエンジンを制御するためのエンジン制御装置やステアリングを制御するためのステアリング制御装置、メータを制御するためのメータ制御装置等によって構成されている。そして、各車両制御装置２４０間では、メータに表示する車両情報やエンジンやブレーキの制御量等を示す各種車両データの授受がＣＡＮバス２５０を介して適宜実行される。また、各車両制御装置２４０には、ＣＡＮバス２５０を介して送信されてくるデータフレームを選択的に取得するためのＩＤフィルタが設けられている。このＩＤフィルタを備える各車両制御装置２４０では、このＩＤフィルタと一致したデータフレームを選択的に取得することが可能となっている。本実施の形態では、各車両制御装置２４０のＩＤフィルタは、該当する書き換え用データ２２１のデータフレームを受信可能なフィルタとして構成されている。そして例えば、送信モジュール２３２から書き換え用データ２２１のデータフレームがＣＡＮバス２５０に送信されると、リプログラミングの対象となる車両制御装置２４０ａは、ＣＡＮバス２５０に送信された書き換え用データ２２１のデータフレームを取得する。その後、リプログラミングの対象となる車両制御装置２４０ａでは、この取得した書き換え用データ２２１のデータフレームを用いたリプログラミングが実行される。これにより、リプログラミングの対象となる車両制御装置２４０ａでは、同車両制御装置２４０ａに組み込まれている制御プログラムや制御データ等が適宜更新、修正されるようになる。

次に、本実施の形態の車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法による書き換え用データ２２１の送信処理について図３を参照して説明する。
図３に示すように、本処理ではまず、管理センター１００から送信された書き換え用プログラム１１０を車両Ｃの車両通信機２１０が受信すると、上記書き換え用データ生成制御装置２２０は、管理センター１００から取得した書き換え用プログラム１１０をもとに書き換え用データ２２１を生成する（ステップＳ１０１）。次いで、上記予測モジュール２３１はＣＡＮバス２５０のデータ送信状況を監視し、この監視結果に基づいて、ＣＡＮバス２５０を流れるデータフレームの送信状況を予測する（ステップＳ１０２）。こうして、予測モジュール２３１は、例えば、ＣＡＮバス２５０の負荷が低いと予測されるタイミングに関する情報を送信モジュール２３２に通知する。送信モジュール２３２は、書き換え用データ２２１をデータフレームに変換するとともに、同変換したデータフレームを予測モジュール２３１から通知されたタイミングでＣＡＮバス２５０に送信する（ステップＳ１０３）。

その後、予測モジュール２３１は、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信が完了したか否かを判断し、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信が完了したことをもって本処理を終了する（ステップＳ１０４：ＹＥＳ、Ｓ１０５）。

一方、予測モジュール２３１は、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信が完了していないとき、ＣＡＮバス２５０のデータ送信状況を再度監視し、この監視結果に基づいて実測値と先のステップＳ１０４で予測した予測値（予測スケジュール）との整合性を判断する（ステップＳ１０４：ＮＯ、Ｓ１０６）。そして、予測モジュール２３１は、予測値が妥当であると判断したとき、同予測したタイミングに基づいた書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を送信モジュール２３２に継続させる（ステップＳ１０６：ＹＥＳ、Ｓ１０３）。一方、予測モジュール２３１は、予測値が妥当ではないと判断したとき、ＣＡＮバス２５０の監視を通じて、ＣＡＮバス２５０を流れるデータフレームの送信状況を再度予測する。そして、予測モジュール２３１は、この予測結果に基づいた書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を、送信モジュール２３２に行わせる（ステップＳ１０６：ＮＯ、Ｓ１０２）。

以下、本実施の形態の車両制御装置のデータ書き換え支援システムの動作例（作用）を図４〜図６を参照して説明する。
書き換え用データ送信制御装置２３０が書き換え用データ２２１を取得すると、予測モジュール２３１は、図４に示すように、定期送信フレームリスト２３３に登録されているデータフレームのなかで最長の周期よりも長い期間Ｔｗ１を監視期間として、ＣＡＮバス２５０のデータの送信状況を監視する。この結果、予測モジュール２３１は、所定のデータ長を有する３種類のデータフレームＤｆａ、Ｄｆｂ、Ｄｆｃが所定の周期でＣＡＮバス２５０上を流れていることを検知する。

そして、予測モジュール２３１は、各データフレームＤｆａ、Ｄｆｂ、Ｄｆｃの各ＩＤと上記定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４に登録されているＩＤとの照合を通じて、ＣＡＮバス２５０上を流れている各データフレームＤｆａ、Ｄｆｂ、Ｄｆｃが、例えば定期送信データフレームであると判別する。また、予測モジュール２３１は、同照合に基づいて、各データフレームＤｆａ、Ｄｆｂ、Ｄｆｃのデータ長と送信周期とを判別する。そして、予測モジュール２３１は、こうした判別結果に基づき、例えば予測期間Ｔｆ１にＣＡＮバス２５０の予測スケジュールを示すように、ＣＡＮバス２５０には、３種類のデータフレームＤｆａ、Ｄｆｂ、Ｄｆｃが定期的に流れてくるとともに空き期間Ｔ１〜Ｔ３が存在すると予測する。こうして、予測モジュール２３１は、ＣＡＮバス２５０の負荷が低くなることが予測される空き期間Ｔ１〜Ｔ３に関する情報を送信モジュール２３２に通知する。

その後、送信モジュール２３２は、予測モジュール２３１から取得した情報に基づき、各空き期間Ｔ１〜Ｔ３に包含されるように、タイミングｔ１〜ｔ３にて、書き換え用データ２２１の各データフレームＤｒ１〜Ｄｒ３をＣＡＮバス２５０に送信する。

一方、予測モジュール２３１は、図５（ａ）に示すように、予測期間Ｔｆに至ると、同予測期間ＴｆでのＣＡＮバス２５０のデータフレームの送信状況を監視し、予測値と実測値との整合性を検証する。すなわち予測モジュール２３１は、上記算出した予測スケジュールの妥当性を検証する。この結果、例えば、上記監視期間Ｔｗ１では検出されなかった定期送信データフレームＤｆｄが予測期間Ｔｆ内のタイミングｔ４にて新たに検出されると、予測モジュール２３１は、ＣＡＮバス２５０の送信状況を再予測すべく監視期間Ｔｗ２にてＣＡＮバス２５０上のデータフレームの流れを再監視する。そして、予測モジュール２３１は、この監視期間Ｔｗ２での監視結果に基づき、予測期間Ｔｆ２として示すように、新たに定期送信データフレームＤｆｄを含んだ予測スケジュールを再算出する。その後、予測モジュール２３１は、この予測スケジュールから求まるＣＡＮバス２５０の空き期間を示す情報を送信モジュール２３２に通知する。こうして、送信モジュール２３２は、予測モジュール２３１から新たに通知された空き期間を示す情報に基づき書き換え用データ２２１のデータフレームの送信タイミングを補正し、この補正した送信タイミングに
て書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を行う。

一方、図５（ｂ）に示すように、上記監視期間Ｔｗ１では検出されなかったデータフレームＤｆｅがタイミングｔ５にて新たに検出されたものの、この検出されたデータフレームＤｆｅが車両Ｃ内でのイベントの発生に伴うイベント送信データフレームであったときには、予測期間Ｔｆ３として示すように、同データフレームＤｆｅが一時的に送信が必要となったデータフレームであるとして上記予測スケジュールには加味されない。なおこの場合であれ、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信が、イベント送信データフレームの送信に伴う負荷等も加味してＣＡＮバス２５０のトラフィックが余裕をもった使用率（３０〜４０％）の範囲に規制されていることから、ＣＡＮバス２５０の負荷が過大になることが抑制されるようになる。

また一方、図５（ｃ）に示すように、上記予測期間Ｔｆ１中で送信されてくることが予測された定期送信データフレームＤｆａがＣＡＮバス２５０に送信されなかったときには、予測モジュール２３１は、監視期間Ｔｗ３にてＣＡＮバス２５０上のデータフレームの送信状況を再監視する。そして、この監視期間Ｔｗ３でも定期送信データフレームＤｆａが検出されないときには、例えば車両Ｃの走行状態の変化に起因してＣＡＮバス２５０の状況が変化したとして、予測期間Ｔｆ４に示すように、この定期送信データフレームＤｆａを除外した予測スケジュールを再算出する。

このように、ＣＡＮバス２５０上のデータフレームの送信状況は車両Ｃの走行状態に応じて適宜変換するものの、本実施の形態では、予測値の検証を通じて書き換え用データ２２１のデータフレームの送信タイミングが適宜補正されることにより、ＣＡＮバス２５０の負荷変動に応じて同データフレームの送信を行うことができるようになる。

さらに、本実施の形態では、予測モジュール２３１によるＣＡＮバス２５０の監視が上記定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４をもとに行われることから、ＣＡＮバス２５０上を流れるデータフレームの正当性も併せて監視することができる。すなわち、図５（ｄ）に示すように、ＣＡＮバス２５０の監視中に検出されたデータフレームＤｆｎが上記各フレームリスト２３３及び２３４のいずれにも登録されていないデータフレームであったときには、同データフレームＤｆｎが車両Ｃに不正に組み込まれた電子制御装置等から送信された不正なデータフレームであると判定される。よってこの場合、書き換え用データ送信制御装置２３０は、ＣＡＮバス２５０に不正な電子制御装置が接続されたとしてエラーモードに移行し、例えば、車両Ｃの異常発生を示すダイアグ情報を管理センター１００や車両Ｃのユーザが有する情報端末機器等に送信する。

以上説明したように、本実施の形態にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）上記管理センター１００からダウンロードした書き換え用プログラム１１０に基づき生成した書き換え用データ２２１を、ＣＡＮバス２５０のデータ送信状況に適応させて同ＣＡＮバス２５０に送信することとした。このため、本来、車両データが授受されるＣＡＮバス２５０を介して書き換え用データ２２１を更新対象とする車両制御装置２４０ａに送信する上で、ＣＡＮバス２５０の負荷が増大することが抑制されるようになる。これにより、ＣＡＮバス２５０に接続された車両制御装置２４０間での各種車両データ等の必要データの授受を担保しつつ、車両制御装置２４０に対するデータ書き換えをも円滑に実現することができるようになる。

（２）上記ＣＡＮバス２５０上のデータフレームの送信状況の監視を通じて、ＣＡＮバス２５０の予測スケジュールを算出した。そして、この算出した予測スケジュールにてＣＡＮバス２５０の負荷が低いとされるタイミングを、書き換え用データ２２１のデータフ
レームの送信タイミングとした。これにより、ＣＡＮバス２５０の各種データの送信スケジュールに応じたより的確なタイミングで、書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０に送信することが可能となる。

（３）上記予測したＣＡＮバス２５０の予測スケジュールとＣＡＮバス２５０の実際のデータ送信状況との比較のもとに、予測スケジュールの妥当性を検証することとした。このため、こうした検証結果を踏まえて、ＣＡＮバス２５０のスケジュールの再予測や書き換え用データの送信タイミングの見直し等を行うことが可能となる。これにより、予測モジュール２３１による予測精度の向上や、送信モジュール２３２による書き換え用データの送信タイミングの適正化が図られるようになる。

（４）上記書き換え用データ送信制御装置２３０に、上記定期送信フレームリスト２３３とイベント送信フレームリスト２３４とを備える構成とした。そして、それら定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を参照して、予測モジュール２３１による予測スケジュールの算出を行うこととした。このため、定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４に登録されているデータのＩＤとＣＡＮバス２５０に送信されてくるデータのＩＤとの照合を通じて、ＣＡＮバス２５０上の送信データの種別、データ長、送信周期を特定することが可能となる。これにより、この特定した送信データの種別、データ長、送信周期に基づいて、より高精度な予測スケジュールをより容易に算出することが可能となる。

（５）上記予測スケジュールに対して想定され得るデータの送信パターン毎に、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信の継続、予測スケジュールの再算出、書き換え用データの送信の継続等の処理を実行することとした。これにより、予測したスケジュールや書き換え用データの送信タイミングが適宜見直しされるようになり、その都度の車両ネットワークのデータの送信状況に見合った的確な処理を実行することができる。

（６）上記ＣＡＮバス２５０に送信されたデータが定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４のいずれにも登録されていないデータであるとき、同データを不正なデータであるとしてエラーモードに移行することとした。これにより、不正なデータによる車両制御装置２４０の正規プログラムの改ざん等が抑制されるようになる。またこれにより、書き換え用プログラム１１０を管理センター１００からダウンロードする過程で不正なデータがＣＡＮバス２５０等に侵入したとしても、この不正なデータを早期に検出することが可能となり、外部から書き換え用プログラム１１０を取得する上で上記システムとしてのセキュリティー性が担保されるようになる。

（７）書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０に送信する際、同書き換え用データ２２１のデータフレームに最低レベルの優先度を設定した。これにより、書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０に送信する上で、車両データ等の授受をより確実に行うことが可能となる。またこれにより、予測モジュール２３１による予測に基づき書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を行う上で、予測誤差に伴うデータフレームの衝突も好適に回避されるようになる。

（８）上記車両ネットワークとして、コントロール・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を採用した。そして、書き換え用データ２２１のデータフレームを、同データフレーム以外のデータの送信イベントが発生しないタイミングで送信することとした。これにより、車両ネットワークとして汎用性が高いコントロール・エリア・ネットワークを介した各種車両データの確実な授受と書き換え用データの円滑な授受との好適な両立が図れるようになる。

（９）上記書き換え用プログラム１１０を、無線通信にて管理センター１００から車両Ｃにダウンロードすることとした。このため、更新対象となる車両制御装置２４０を搭載した車両Ｃの状態に拘わらず、管理センター１００との通信さえ確立できれば場所や時間帯に制約されることなく書き換え用プログラム１１０を取得することができる。これにより、この取得した書き換え用プログラム１１０による車両制御装置２４０のリプログラミングをより高い自由度のもとに行うことができる。またこれにより、上記（１）との相乗効果として、車両制御装置２４０のリプログラミングをより柔軟に行うことができるようになる。

（第２の実施の形態）
以下、本発明にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法を具体化した第２の実施の形態を図６〜図８を参照して説明する。なお、この第２の実施の形態は、上記車両ネットワークとしてタイムトリガ方式のフレックス・レイを採用したものであり、その基本的な構成は先の第１の実施の形態と共通になっている。

図６は、先の図１に対応する図として、この第２の実施の形態にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法が適用されるシステムの構成例を示したものである。なお、この図６において、先の図１に示した各要素と同一の要素についてはそれぞれ同一の符号を付して示しており、それら要素についての重複する説明は割愛する。

図６に示すように、本車両制御装置のデータ書き換え支援システム及び本データ書き換え支援方法が適用されるシステムは、上記ＣＡＮバス２５０に代えて、例えば、一対の非シールドのツイストペアケーブル（ＵＴＰ）から構成されるシングルチャネル方式のフレックスレイバス２６０が用いられる。そして、こうしたフレックスレイバス２６０によって、上記書き換え用データ送信制御装置２３０や各車両制御装置２４０が相互通信可能に構成されている。なお、本実施の形態でも、書き換え用データ送信制御装置２３０や各車両制御装置２４０間での通信が例えば差動電圧に基づき行われるとともに、各種データの授受が所定の通信サイクル（コミュニケーション・サイクル）のもとに行われる。

図７に示すように、フレックス・レイのコミュニケーション・サイクルは、大きくは、各種データが送信されるスタティック・セグメントＴｓｓ及びダイナミック・セグメントＴｄｓを有して構成されている。また、同コミュニケーション・サイクルは、スタートアップ時やウェイクアップ時にオプションとして用いられるシンボルウィンドウＴｓｗ、及びクロック同期のオフセットや伝送速度の計算・エラー訂正等に使用されるネットワーク・アイドル時間Ｔｎｌを有している。そして、こうしたコミュニケーション・サイクルが、車両Ｃのイグニッションがオンとなってからオフとなるまで適宜繰り返されることにより、書き換え用データ送信制御装置２３０や各車両制御装置２４０間でのデータの授受が行われる。

図８（ａ）に示すように、スタティック・セグメントＴｓｓは、タイムトリガに基づき固定周期でデータを送るために用意されたセグメントであり、固定長のスロット群である複数のスタティック・スロットＴｓｓａ〜Ｔｓｓｎによって構成されている。このスタティック・セグメントＴｓｓでは、各車両制御装置２４０間で授受されるデータフレームのうち、定期送信データフレームＤｆｓａ〜Ｄｆｓｎが各スタティック・スロットＴｓｓａ〜Ｔｓｓｎに割り当てられる。すなわち、スタティック・セグメントＴｓｓは、定期送信データフレームを伝送するための期間として用いられる。

ダイナミック・セグメントＴｄｓは、イベントトリガに基づき非同期でデータを送るために用意されたセグメントであり、可変長のスロット群である複数のミニスロットＴｄｓ
ａ〜Ｔｄｓｎによって構成される。このダイナミック・セグメントＴｄｓでは、各車両制御装置２４０間で授受されるデータフレームのうち、例えばイベント送信データフレームＤｆｄａ〜Ｄｆｄｃが必要に応じて各ミニスロットＴｄｓａ〜Ｔｄｓｃにそれぞれ割り当てられる。また、本実施の形態では、このダイナミック・セグメントＴｄｓを利用して上記書き換え用データ２２１のデータフレームの送受信が行われる。すなわち、本実施の形態のダイナミック・セグメントＴｄｓは、イベント送信データフレームと書き換え用データ２２１のデータフレームとを伝送するための期間として用いられる。なお、ダイナミック・セグメントＴｄｓでは、優先順位の高いデータフレームほど、開始位置に近いミニスロットが割り当てられる。したがって本実施の形態では、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信に際しては、その優先度を最低レベルに設定すべく、ダイナミック・セグメントＴｄｓの終了位置に最も近いミニスロットＴｄｓｎが書き換え用データ２２１のデータフレームの送信用に割り当てられる。

一方、シンボルウィンドウＴｓｗは、フレックスレイバス２６０のメンテナンスやネットワーク始動時のシグナリングに用いられる。また、ネットワーク・アイドル時間Ｔｎｌは、フレックスレイバス２６０のアイドリングに利用され、主にノード・クロック間の同期を維持するために用いられる。

以下、このような前提のもとに、本実施の形態の車両制御装置のデータ書き換え支援システムの動作例（作用）を図８（ｂ）を参照して説明する。
まず、上記書き換え用データ送信制御装置２３０は、上記書き換え用データ生成制御装置２２０にて生成された書き換え用データ２２１を取得すると、予測モジュール２３１にフレックスレイバス２６０のデータ送信状況を監視させる。本実施の形態では、例えば、各コミュニケーション・サイクル中のダイナミック・セグメントＴｄｓが、書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒの伝送のための監視期間として設定される。

そして、予測モジュール２３１は、フレックスレイバス２６０のデータ送信状況の監視を通じて、ダイナミック・セグメントＴｄｓに空き期間が存在していることを確認すると、書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒをフレックスレイバス２６０に送信する。すなわち予測モジュール２３１は、例えばダイナミック・セグメントＴｄｓの終了位置に最も近いミニスロットＴｄｓｎを利用して、更新対象とする車両制御装置２４０ａにフレックスレイバス２６０を介して書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒを送信する。

なおこの際、想定外のイベント送信データフレームの送信イベントの発生に起因して１サイクル中のダイナミック・セグメントＴｄｓに書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒが収まらなくなった場合には、同データフレームＤｒは次のサイクルに順送りされて送信されることとなる。これにより、フレックスレイバス２６０を介して書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒを更新対象となる車両制御装置２４０ａに送信する上で、フレックスレイバス２６０上で本来授受すべき車両データ等を優先して取り扱うことが可能となる。

そして、こうして書き換え用データ送信制御装置２３０から送信された書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒを更新対象となる車両制御装置２４０ａが受信すると、同車両制御装置２４０ａでは、この受信した書き換え用データ２２１のデータフレームＤｒによるリプログラミングが実行される。これにより、車両制御装置２４０ａに予め組み込まれていた制御プログラムや制御データは、管理センター１００から配信された書き換え用プログラム１１０に応じて書き換えられることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システ
ム及びデータ書き換え支援方法によれば、前記（１）〜（７）、（９）の効果が得られるとともに、前記（８）に代えて以下の効果が得られるようになる。

（８Ａ）車両ネットワークとして、フレックス・レイを採用することとした。これにより、書き換え用データ送信制御装置２３０や車両制御装置２４０から送信されるデータフレームの伝送をより高速かつ的確に送信対象に送ることが可能となる。

（第３の実施の形態）
以下、本発明にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法を具体化した第３の実施の形態を図９を参照して説明する。なお、この第３の実施の形態は、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を、同データフレームに規定した優先度のみに基づいて行うものであり、その基本的な構成は先の第１の実施の形態と共通になっている。

図９は、先の図１に対応する図として、この第３の実施の形態にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法が適用されるシステムの構成例を示したものである。なお、この図９において、先の図１に示した各要素と同一の要素についてはそれぞれ同一の符号を付して示しており、それら要素についての重複する説明は割愛する。

すなわち、図９に示すように、本実施の形態の書き換え用データ送信制御装置２３０Ａは、上記予測モジュール２３１、定期送信フレームリスト２３３、及びイベント送信フレームリスト２３４を備えない構成となっている。

そして、本実施の形態の書き換え用データ送信制御装置２３０Ａは、書き換え用データ生成制御装置２２０にて生成された書き換え用データ２２１を取得すると、この取得した書き換え用データ２２１をデータフレーム形式に変換するとともに、ＣＡＮバス２５０に送信されるデータのなかで最低レベルの優先度を設定する。すなわち、先の図２に示したように、例えば１１ビット長で構成される「０ｘ０」〜「０ｘ７ＦＦ」のうち、最大の値であるＩＤ「０ｘ７ＦＦ」を書き換え用データ２２１のデータフレームに割り当てる。

こうして、書き換え用データ送信制御装置２３０Ａは、書き換え用データ２２１の各データフレームに優先度を設定すると、この優先度を設定した各データフレームをＣＡＮバス２５０に適宜送信する。この際、ＣＡＮバス２５０に書き換え用データ２２１のデータフレーム以外のデータ、すなわち各種車両データ等のデータフレームが存在すると、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信はその優先度にしたがって見送られることとなる。これにより、書き換え用データ２２１のデータフレームと各種車両データ等のデータフレームとの衝突が抑制されるようになり、ＣＡＮバス２５０を介して本来授受すべき各種車両データ等のデータフレームを送信対象に的確に送信することが可能となる。一方、書き換え用データ２２１のデータフレーム以外のデータフレームが存在しないときには、ＣＡＮバス２５０を介して同データフレームが更新対象となる車両制御装置２４０ａに送信されるようになる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法によれば、前記（８）、（９）の効果が得られるとともに、前記（１）〜（７）に代えて以下の効果が得られるようになる。

（１Ａ）書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０に送信する際、同書き換え用データ２２１のデータフレームに最低レベルの優先度を設定した。これにより、ＣＡＮバス２５０を介して書き換え用データ２２１のデータフレームを車両制御装置
２４０に送信する上で、車両データ等の授受をより確実に行うことが可能となる。またこれにより、より簡易な構成でありながら、ＣＡＮバス２５０に接続された車両制御装置２４０間での各種車両データ等の必要データの授受を担保しつつ、車両制御装置２４０に対するデータ書き換えをも円滑に実現することができるようになる。

（他の実施の形態）
・上記第２の実施の形態では、上記フレックス・レイを、一対の非シールドのツイストペアケーブル（ＵＴＰ）から構成されるシングルチャネル方式のフレックスレイバス２６０により構成した。これに限らず、例えば２対のツイストペアケーブルによりフレックスレイバスを構成し、チャンネルＡ及びＢの２つのチャンネルを利用するデュアルチャンネル方式により各データの授受を行うようにしてもよい。この場合にはフォールトトレラント性の強化を図ることが可能となり、書き換え用データ送信制御装置２３０や車両制御装置２４０間で授受される各データフレームをより確実に送信対象に送ることが可能となる。

・上記第１及び第２の実施の形態では、予測モジュール２３１は、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に送信すべき書き換え用データ２２１を書き換え用データ送信制御装置２３０が保有しているときにのみ、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０の監視及び予測スケジュールの算出を行うこととした。これに限らず、こうした予測モジュール２３１によるＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０の監視及び予測スケジュールの算出を常時行うようにしてもよい。

・上記第１及び第２の実施の形態では、定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４のいずれにも登録されていないデータが検出されたとき、同データを不正データとみなしてエラーモードに移行することとした。これに限らず、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に流れるデータの正当性を検証しないこととし、上記エラーモードを割愛することもできる。

・上記第１及び第２の実施の形態では、予測スケジュールに含まれていないイベント送信データフレームがＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に送信されたとき、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を継続することとした。これに限らず、この予測スケジュールに含まれていないイベント送信データフレームが車両Ｃの状態が所定の条件を満たすまで継続して送信されるデータフレームであるときには、同条件を満たすまでの間、このイベント送信データフレームを加味した予測スケジュールを再算出するようにしてもよい。そして、この再算出した予測スケジュールに基づいて、書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に送信するようにしてもよい。またこの他、予測スケジュールに含まれていないデータフレームがＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に送信されたことを条件に、書き換え用データ２２１のデータフレームの送信の中断と予測スケジュールの再算出とを一律に実行するようにしてもよい。

・上記第１及び第２の実施の形態では、書き換え用データ２２１のデータフレームの優先度を最低レベルに設定した。これに限らず、上記送信モジュール２３２によるＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０の監視を通じて、書き換え用データ２２１以外のデータフレームとの衝突を回避できるときには、同優先度を最低レベルとしないことや、書き換え用データ２２１のデータフレームに対する優先度の設定を行わないこともできる。

・上記第２の実施の形態では、書き換え用データ送信制御装置２３０に定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を備える構成とした。一方、第２の実施の形態では、書き換え用データ２２１のデータフレームがダイナミック・セグメン
トＴｄｓのなかで送信されることから、ダイナミック・セグメントＴｄｓのみを監視対象とすることもできる。よってこの場合には、定期送信フレームリスト２３３を割愛する構成とし、イベント送信フレームリスト２３４のみを参照して、ダイナミック・セグメントＴｄｓを利用して送信される各種車両データ（データフレーム）の監視を行うようにしてもよい。

・上記第１及び第２の実施の形態では、書き換え用データ送信制御装置２３０に、定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を備える構成とした。これに限らず、定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を割愛するとともに、予測モジュール２３１によるデータ送信状況の監視を通じて、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に送信されるデータの種別毎のデータ長や送信周期を適宜学習するようにしてもよい。そして、この学習結果と上記監視されるＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０のデータ送信状況とに基づいて上記予測スケジュールを算出するようにしてもよい。またこの他、このような学習を行わない場合であれ、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０のデータ送信状況に適応させて書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に送信する上では、定期送信フレームリスト２３３及びイベント送信フレームリスト２３４を備えない構成とすることもできる。

・上記第１及び第２の実施の形態では、上記予測したＣＡＮバス２５０（フレックスレイバス２６０）の予測スケジュールとＣＡＮバス２５０（フレックスレイバス２６０）の実際のデータ送信状況との比較のもとに、予測スケジュールの妥当性を検証することとした。これに限らず、予測スケジュールの信頼性を維持できる場合には、一旦算出した予測スケジュールについての妥当性を検証しないこともできる。

・上記第１及び第２の実施の形態では、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０のデータ送信状況の監視を通じて上記予測スケジュールを算出するとともに、この予測スケジュールに応じて書き換え用データ２２１のデータフレームの送信を行うこととした。これに限らず、その都度のデータ送信状況の監視結果をもとに、書き換え用データ２２１のデータフレームをＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０に適宜送信するようにしてもよく、上記予測スケジュールを算出しないこともできる。

・上記第１及び第２の実施の形態では、上記書き換え用データ生成制御装置２２０を備えるとともに、管理センター１００からダウンロードした書き換え用プログラム１１０を書き換え用データ生成制御装置２２０により書き換え用データ２２１に変換することとした。これに限らず、車両Ｃ内で直接利用可能な書き換え用データを管理センター１００から車両Ｃに配信可能な場合には、書き換え用データ生成制御装置２２０を割愛することもできる。

・上記車両ネットワークとして、ＣＡＮバス２５０やフレックスレイバス２６０を採用することとした。これに限らず、車両ネットワークとしては、管理センター１００からダウンロードした書き換え用データ２２１を更新対象とする車両制御装置２４０に送信可能なものであればよく、例えばＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を上記車両ネットワークとして採用することもできる。

・上記各実施の形態では、上記書き換え用プログラム１１０を、管理センター１００から無線通信にてダウンロードすることとした。これに限らず、例えばＵＳＢメモリ等の記憶媒体に書き換え用プログラム１１０を記憶し、この記憶媒体に記憶された書き換え用プログラム１１０を有線通信にてダウンロードすることにより書き換え用プログラム１１０を取得する構成としてもよい。これにより、書き換え用プログラム１１０の取得にかかる
自由度が高められるようになる。

１００…管理センター、１１０…書き換え用プログラム、１２０…センター通信機、２１０…車両通信機、２２０…書き換え用データ生成制御装置、２２１…書き換え用データ、２３０、２３０Ａ…書き換え用データ送信制御装置、２３１…予測モジュール、２３２…送信モジュール、２３３…定期送信フレームリスト、２３４…イベント送信フレームリスト、２３５…トランシーバ、２４０、２４０ａ…車両制御装置、２５０…ＣＡＮバス、２６０…フレックスレイバス、Ｔｄｓ…ダイナミック・セグメント、Ｔｎｌ…ネットワーク・アイドル時間、Ｔｓｓ…スタティック・セグメント、Ｔｓｗ…シンボルウィンドウ。

Claims (20)

1. 車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードされた書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援システムであって、
   前記車両ネットワークに送信されるデータの送信状況を監視し、該監視するデータ送信状況に適応させて前記ダウンロードされた書き換え用データを該当する車両制御装置に送信する書き換え用データ送信制御装置を備える
   ことを特徴とする車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
2. 前記書き換え用データ送信制御装置は、前記監視するデータの送信状況から前記車両ネットワークのスケジュールを予測する予測モジュールを備え、該予測モジュールにより予測されるスケジュールに応じて前記書き換え用データの送信タイミングを決定する
   請求項１に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
3. 前記書き換え用データ送信制御装置は、前記予測されるスケジュールと前記データ送信状況との比較のもとに前記予測モジュールによる予測結果の妥当性を検証する
   請求項２に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
4. 前記書き換え用データ送信制御装置は、前記車両ネットワークに定期的に送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長及び送信周期が登録された定期送信フレームリストと、前記車両制御装置での送信イベントに伴って前記車両ネットワークに送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長が登録されたイベント送信フレームリストとを備え、それら定期送信フレームリスト及びイベント送信フレームリストを参照して前記車両ネットワークのスケジュールを予測する
   請求項２または３に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
5. 前記書き換え用データ送信制御装置は、前記予測したスケジュールに含まれていないデータが前記車両ネットワークに送信されたとき、
   ａ．当該データが前記定期送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する、及び
   ｂ．当該データが前記イベント送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、同データを一時的に送信されたデータとみなして前記書き換え用データの送信を継続する、及び
   ｃ．当該データが前記定期送信フレームリスト及び前記イベント送信フレームリストのいずれにも登録されていないデータであることを条件に、同データを不正データとみなして前記書き換え用データの送信を中断するとともにエラーモードに移行する処理を実行する、
   のいずれかの処理を行うとともに、前記予測したスケジュールに含まれているデータが前記車両ネットワークに送信されなかったとき、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する処理を実行する
   請求項４に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
6. 前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであり、
   前記書き換え用データ送信制御装置は、前記書き換え用データに最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークに送信する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
7. 車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードされた書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援システムであって、
   前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであり、
   前記ダウンロードされた書き換え用データに最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークの該当する車両制御装置に送信する書き換え用データ送信制御装置を備える
   ことを特徴とする車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
8. 前記車両ネットワークは、前記データの送信をイベントトリガ方式にて実行するコントロール・エリア・ネットワークからなり、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記書き換え用データを該書き換え用データ以外のデータの送信イベントが発生しないタイミングで送信する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
9. 前記車両ネットワークは、前記データを送信する期間として予めスケジュールされた静的なデータが送信されるスタティック・セグメントとイベントの発生に伴う動的なデータが送信されるダイナミック・セグメントとをコミュニケーション・サイクルとして有するフレックス・レイからなり、前記書き換え用データ送信制御装置は、前記書き換え用データを前記ダイナミック・セグメントのなかで送信する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援システムにおいて、
    前記書き換え用データは、管理センターから無線通信にて、もしくは記憶媒体を介した有線通信にてダウンロードされたものである
    ことを特徴とする車両制御装置のデータ書き換え支援システム。
11. 車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードした書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援方法であって、
    前記車両ネットワークに送信されるデータの送信状況を監視する工程と、該監視するデータ送信状況に適応させて前記ダウンロードされた書き換え用データを該当する車両制御装置に送信する工程とを含む
    ことを特徴とする車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
12. 前記データの送信状況を監視する工程は、前記監視するデータの送信状況から前記車両ネットワークのスケジュールを予測する工程を含み、前記書き換え用データを該当する車両制御装置に送信する工程では、前記予測したスケジュールに応じて前記書き換え用データの送信タイミングを決定する
    請求項１１に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
13. 前記予測したスケジュールと前記監視するデータ送信状況との比較のもとに前記予測したスケジュールの妥当性を検証する工程をさらに含む
    請求項１２に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
14. 前記車両ネットワークのスケジュールを予測する工程にて、前記車両ネットワークに定
    期的に送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長及び送信周期が登録された定期送信フレームリストと、前記車両制御装置での送信イベントに伴って前記車両ネットワークに送信される１乃至複数種のデータの識別子及びデータ長が登録されたイベント送信フレームリストとを参照して前記車両ネットワークのスケジュールを予測する
    請求項１２または１３に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
15. 前記予測したスケジュールに含まれていないデータが前記車両ネットワークに送信されたときに実行すべき工程として、
    ａ．当該データが前記定期送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する工程、及び
    ｂ．当該データが前記イベント送信フレームリストに登録されているデータであることを条件に、同データを一時的に送信されたデータとみなして前記書き換え用データの送信を継続する工程、及び
    ｃ．当該データが前記定期送信フレームリスト及び前記イベント送信フレームリストのいずれにも登録されていないデータであることを条件に、同データを不正データとみなして前記書き換え用データの送信を中断するとともにエラーモードに移行する３つの工程を有し、それら３つの工程を選択的に実行するとともに、
    前記予測したスケジュールに含まれているデータが前記車両ネットワークに送信されてこなかったときに実行すべき工程として、前記書き換え用データの送信を中断するとともに前記車両ネットワークのスケジュールを再予測する工程を有する
    請求項１４に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
16. 前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであるとき、前記書き換え用データには最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークに送信する
    請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
17. 車両制御装置を制御するための制御プログラムもしくは制御データとして外部からダウンロードした書き換え用データを車両ネットワークに通信可能に接続された車両制御装置に送信してそのデータ書き換えを支援する車両制御装置のデータ書き換え支援方法であって、
    前記車両ネットワークに送信されるデータは予め優先度が規定されていて、該規定された優先度にしたがって前記車両ネットワークに送信されるものであるとき、前記ダウンロードした書き換え用データには最低レベルの優先度を設定して前記車両ネットワークの該当する車両制御装置に送信する
    ことを特徴とする車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
18. 前記車両ネットワークが、前記データの送信をイベントトリガ方式にて実行するコントロール・エリア・ネットワークからなるとき、前記書き換え用データを該書き換え用データ以外のデータの送信イベントが発生しないタイミングで送信する
    請求項１１〜１７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
19. 前記車両ネットワークが、前記データを送信する期間として予めスケジュールされた静的なデータが送信されるスタティック・セグメントとイベントの発生に伴う動的なデータが送信されるダイナミック・セグメントとをコミュニケーション・サイクルとして有するフレックス・レイからなるとき、前記書き換え用データを前記ダイナミック・セグメントのなかで送信する
    請求項１１〜１７のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法。
20. 請求項１１〜１９のいずれか一項に記載の車両制御装置のデータ書き換え支援方法において、
    前記書き換え用データとして、管理センターから無線通信にて、もしくは記憶媒体を介した有線通信にてダウンロードされたデータを用いる
    ことを特徴とする車両制御装置のデータ書き換え支援方法。

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