JP2012152607A - 被検体内導入装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】指向性をもって磁場を検出する磁場検出部材と、被検体の内部の検査または治療を行うために必要な機能を持つ少なくとも1つの機能部材と、磁場検出部材が磁場を検出した場合に少なくとも1つの機能部材のオンオフあるいは動作モードの切替えを制御するスイッチ制御部と、被検体内導入装置の方向を被検体外で発生される磁場によって制御する永久磁石と、を備え、永久磁石の磁場発生方向と磁場検出部材の磁場検出方向とが垂直になるように永久磁石および磁場検出部材とが配置される。
【選択図】図42
Description
図1は、この発明の実施の形態1である被検体内医療システムの概要構成を示す図である。図1において、この被検体内医療システムは、被検体1内に導入され、リードスイッチなどによって実現される指向性を有した磁気センサ(リードスイッチ)3を内蔵する被検体内導入装置であるカプセル型内視鏡2と、被検体1に磁場を発生する電磁石である磁場発生部4と、磁場発生部4を移動する多関節アームによって実現されるアーム駆動部5と、カプセル型内視鏡2から送信される情報を受信する受信装置であるビュア6と、ビュア6からの情報および磁場発生部4の位置をもとに磁場発生部4の磁場発生を制御するとともにアーム駆動部5を駆動して磁場発生部4の位置および磁場照射方向の変更制御を行う制御部Cと、制御部Cに接続されて制御部Cへの入力および制御部Cからの出力を行う入出力部7と、制御部Cの制御に必要な情報を記憶する記憶部8とを有する。
つぎに、この発明の実施の形態2について説明する。上述した実施の形態1では、ビュア6から得られるカプセル型内視鏡2からの情報をもとに磁場発生部4の磁場照射方向の変更制御を行うようにしていたが、この実施の形態2では、カプセル型内視鏡2の位置をもとに磁場発生部4の磁場照射方向の変更制御を行うようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態3について説明する。上述した実施の形態2では、導電体板と金属探知器をもちいてカプセル型内視鏡2の位置を検出するようにしていたが、この実施の形態3では、LCマーカを用いてカプセル型内視鏡2の位置を検出するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態4について説明する。上述した実施の形態2,3では、カプセル型内視鏡2の位置を検出して磁場発生部4の移動範囲を小さくするとともに迅速なスイッチングを行うようにしていたが、この実施の形態4では、カプセル型内視鏡2の方向を制御し、この方向制御された状態のカプセル内視鏡2に対して磁場を照射するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態5について説明する。上述した実施の形態4では、カプセル型内視鏡2を方向制御して磁気センサをオンするようにしていたが、この実施の形態5では、磁気センサ3に替えて光センサ272を用いている。
つぎに、この発明の実施の形態6について説明する。上述した実施の形態4では、カプセル型内視鏡2を方向制御して磁気センサをオンするようにしていたが、この実施の形態6では、永久磁石に替えて導電体板を設けて方向制御するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態7について説明する。上述した実施の形態4では、カプセル型内視鏡2を方向制御して磁気センサをオンするようにしていたが、この実施の形態6では、永久磁石に替えて強磁性体棒を設けて方向制御するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態8について説明する。上述した実施の形態1では、磁気センサ3を用いて観察機能部12のオンオフ制御を行うようにしていたが、この実施の形態8では、磁気センサ3に替え、磁気による発熱を検知する温度センサを用い、間接的に磁気を検知するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態9について説明する。上述した実施の形態1では、磁気センサ3を用いて観察機能部12のオンオフ制御を行うようにしていたが、この実施の形態8では、物理量としてX線を用い、カプセル型内視鏡内に設けられたX線センサがX線を検知したときに観察機能部12のオンオフ制御を行うようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態10について説明する。上述した実施の形態1〜9では、磁気センサ等の物理量検出部材がいずれも1つであったが、この実施の形態10は、複数の物理量検出部材を設け、この複数の物理量検出部材によって複数の観察機能部のオンオフ制御を行うようにしている。
2 カプセル型内視鏡
3,403a,403b 磁気センサ
4,24,34,42,150 磁場発生部
4a 温度センサ
4b 操作部
5,205アーム駆動部
6 ビュア
7 入出力部
8 記憶部
10 外装部材
11 透明部材
12 観察機能部
13 照明部
14 撮像素子
15 電源部
16 データ処理・制御部
17 アンテナ部
21 テンプレート
25,26 電磁石
30,60 載置台
35 XYテーブル
40,50 回転台
41,51支持部
41a,43a,51a ガイド
61,140 磁場発生装置
70 基部
72 樹脂
74,84,94,114,115,124,125,134,135,151,240,260,261,262 永久磁石
91,101 蓋部
100 箱部
204 金属探知器
210,211,290 導電体板
220 LCマーカ
231 ドライブコイル
232 センスコイル群
251〜253 電磁石
271 光発生部
272,282 光検出部
300 強誘電体棒
310 発熱体
311 温度センサ
331 X線照射部
332 X線受線部
340 X線センサ
413a,413b 観察機能制御部
A,B 観察機能部
C 制御部
C1 磁場発生制御部
C2 駆動制御部
C3 通電時間制御部
C4 位置検出部
C41 信号発生部
C42 位置算出部
Claims (5)
- 指向性をもって磁場を検出する磁場検出部材と、
被検体の内部の検査または治療を行うために必要な機能を持つ少なくとも1つの機能部材と、
前記磁場検出部材が磁場を検出した場合に少なくとも1つの前記機能部材のオンオフあるいは動作モードの切替えを制御するスイッチ制御部と、
当該被検体内導入装置の方向を被検体外で発生される磁場によって制御する永久磁石と、
を備え、
前記永久磁石の磁場発生方向と前記磁場検出部材の磁場検出方向とが垂直になるように前記永久磁石および前記磁場検出部材とが配置されることを特徴とする被検体内導入装置。 - 前記永久磁石の磁場発生方向と当該被検体内導入装置の軸方向とが垂直になっており、
前記磁場検出部材の磁場検出方向と前記軸方向とが平行となっていることを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入装置。 - 前記被検体の周囲には、一時的な磁場を前記被検体内に照射する磁場発生部と、所定方向から前記被検体に磁場を発生する他の磁場発生部とが配置され、
前記永久磁石は、前記所定方向の磁場内の極性に応じた安定方向に向かう力を発生し、前記他の磁場発生部の磁場に基づいて当該被検体内導入装置の方向を制御し、
前記磁場検出部材は、前記磁場発生部から照射される前記一時的な磁場を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の被検体内導入装置。 - 前記被検体の周囲には、一時的な磁場を前記被検体内に照射する磁場発生部と、所定方向から前記被検体に磁場を発生する他の磁場発生部とが配置され、前記永久磁石は、前記所定方向の磁場内の極性に応じた安定方向に向かう力を発生し、前記他の磁場発生部の磁場によって生じた該永久磁石の力によって当該被検体内導入装置の方向を制御しつつ、該方向に対応した前記磁場検出部材の指向性をもつ方向から前記一時的な磁場を照射する磁場発生部から一時的な磁場を前記被検体内に照射することを特徴とする請求項1または2に記載の被検体内導入装置。
- 前記機能部材は、被検体内の画像を取得する観察部材、当該被検体内導入装置内の情報を被検体外に無線伝送する無線部材、被検体内に薬液を放出する薬液放出部材、被検体内の所望位置にマーキングするマーキング部材、被検体内の体液あるいは組織を採取する体液/組織採取部材、ならびに被検体内にアームを伸縮させる操作アーム部材の少なくとも一つであることを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入装置。
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