JP2007151729A - カプセル型医療装置、その誘導システムおよび誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】誘導システムを簡易に構成しつつ、長手軸方向に沿う推進運動と、推進方向の変更とを容易に精度よくかつ安定して行う。
【解決手段】被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装置１であって、略円筒状のカプセル２と、該カプセル２の長手軸Ｒ回りの回転運動を長手軸Ｒに沿う推進運動に変換する推進機構７と、カプセル２内に収容され、その磁極の方向を長手軸Ｒに沿う方向と、これに交差する方向との間で切替可能に設けられた磁石５と、磁極の方向を切り替えた各状態において、磁石５をカプセル２に固定する固定手段１２とを備えるカプセル型医療装置１を提供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、カプセル型医療装置、その誘導システムおよび誘導方法に関するものである。

従来、略円筒状のカプセルの外周面に、その長手軸に沿って延びる螺旋状の突起を備えるとともに、カプセル内に長手軸に直交する方向に磁極を配置した永久磁石を収容してなるカプセル型医療装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
このカプセル型医療装置によれば、その作動空間に形成した外部磁界を、カプセルの長手軸回りに回転させることにより、永久磁石がその磁極方向を外部磁界の方向に沿うように回転しようとする性質を利用してカプセルを長手軸回りに回転させることができる。カプセルの外周面には螺旋状の突起が設けられているので、該螺旋状の突起が外部の組織等に接触している状態でカプセルを長手軸回りに回転させると、螺旋状の突起によって、長手軸回りの回転運動が長手軸に沿う方向の推進運動に変換される。これにより、カプセルをその長手軸方向に移動させ、所望の位置に誘導することができる。

また、略円筒状のカプセル内に、長手軸方向に磁極を配置した永久磁石を収容してなるカプセル型医療装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
このカプセル型医療装置によれば、その作動空間に外部磁界を任意方向に向けて形成し、該外部磁界の方向に永久磁石を沿わせるように変位させることで、カプセルの方向を変更することができる。また、外部磁界を勾配磁界とすることで、カプセルを長手軸方向に推進することもできる。
特開２００４−２５５１７４号公報 特開２００３−１１１７２０号公報

しかしながら、特許文献２のカプセル型医療装置の誘導システムでは、該カプセル型医療装置を体内で適正に誘導するために、３次元的な勾配磁界を精度よく形成する必要があり、装置が複雑になるという問題がある。また、勾配磁界により推進力を得る方法では、きめ細かい速度および位置の制御が困難となるという問題もある。

一方、特許文献１のカプセル型医療装置の誘導システムでは、円筒状のカプセルの外周面に設けた螺旋状の突起により、カプセルの回転運動を長手軸方向の推進運動に変換するので、カプセルの推進速度および位置の制御は、カプセルの回転数を制御することで、螺旋状の突起のリードに従い精度よく行うことができる。また、外部磁界として勾配磁界を採用する必要がなく、一様な強度の磁界を回転させるので、装置の構成を簡易化することができる。
しかしながら、特許文献１のカプセル型医療装置は、主として長手軸方向に沿う推進を目的として構成されており、所望の方向への方向転換を容易に行うことはできないという不都合がある。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、誘導システムを簡易に構成しつつ、長手軸方向に沿う推進運動と、推進方向の変更とを容易に精度よくかつ安定して行うことが可能なカプセル型医療装置、その誘導システムおよび誘導方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明は、被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装置であって、略円筒状のカプセルと、該カプセルの長手軸回りの回転運動を、長手軸に沿う推進運動に変換する推進機構と、前記カプセル内に収容され、その磁極の方向を長手軸に沿う方向と、これに交差する方向との間で切替可能に設けられた磁石と、磁極の方向を切り替えた各状態において、前記磁石を前記カプセルに固定する固定手段とを備えるカプセル型医療装置を提供する。

本発明によれば、カプセル内に収容された磁石の磁極の方向をカプセルの長手軸に沿う方向に切り替えて固定手段の作動によりその位置に保持することで、任意方向の外部磁界を作用させると、外部磁界の方向に沿う方向にカプセルの長手軸を合わせることができる。したがって、外部磁界の方向を変化させることで、カプセルを所望の方向に向けることができる。

また、磁石の磁極の方向をカプセルの長手軸に交差する方向に切り替えて固定手段の作動によりその位置に保持することで、カプセルの長手軸回りに回転する外部磁界を作用させると、カプセルを長手軸回りに回転させることができる。カプセルには推進機構が設けられているので、カプセルを長手軸回りに回転させると、推進機構の作動により、カプセルが長手軸に沿って直線移動させられるようになる。したがって、カプセルを長手軸に沿う方向に推進することができる。
推進機構は、カプセルの外周面に設けられた螺旋機構であることが好ましい。

上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に係合する係合部材からなることとしてもよい。
このようにすることで、係合部材からなる固定手段の作動により、永久磁石をカプセルの長手軸に沿う方向に向けた位置またはこれに交差する方向に向けた位置のいずれかに確実に保持することができる。したがって、カプセルの方向転換とカプセルの推進とを切り替えて行うことができる。なお、係合部材による係合状態を解除するには、係合力より大きな外力を加えればよい。

また、上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する磁性材料からなることとしてもよい。
このようにすることで、永久磁石が磁極をカプセルの長手軸に沿う方向またはこれに交差する方向に配置されると、その位置で磁性材料からなる固定手段に吸着して固定される。したがって、カプセルの方向転換とカプセルの推進とを切り替えて行うことができる。なお、磁性材料への吸着状態を解除して永久磁石の磁極の方向を切り替えるには、吸着力よりも大きな外力を加えればよい。

また、上記発明においては、該磁石の磁極の方向を切り替える磁極方向切替装置を備えることとしてもよい。
このようにすることで、磁極方向切替装置の作動により、確実に磁石の磁極の方向を切り替えて、カプセルの方向転換と推進とを任意に切り替えることができる。

また、上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する電磁石からなり、前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替える磁極切替装置からなることとしてもよい。
このようにすることで、電磁石からなる固定手段の作動により、カプセルの長手軸に沿う方向に向けた位置またはカプセルの長手軸に交差する方向に向けた位置のいずれかにおいて磁石を吸着し、その状態に固定することができる。また、磁極切替装置の作動により電磁石の磁極を切り替えることで、吸着していた磁石を磁気反発力により切り離し、上記位置を容易にかつ確実に切り替えることができる。

また、上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記磁極方向切替装置が、前記磁石を前記カプセルの半径方向に沿う軸線回りに揺動させるモータからなることとしてもよい。
このようにすることで、モータからなる磁極方向切替装置の作動により永久磁石からなる磁石を回転させて、容易にかつ確実に、カプセルの方向転換と推進とを切り替えることができる。

また、上記発明においては、前記磁石が電磁石からなり、前記固定手段および前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替えて保持する磁極切替装置からなることとしてもよい。
このようにすることで、磁極切替装置の作動により電磁石からなる磁石の磁極方向を、カプセルの長手軸に沿う方向とこれに交差する方向とで切り替え流ことができ、容易にかつ確実に、カプセルの方向転換と推進とを切り替えることができる。

また、本発明は、上記いずれかのカプセル型医療装置と、該カプセル型医療装置の作動範囲の外部に配置され、前記カプセル型医療装置内の前記磁石に対して作用させる外部磁界を発生する磁界発生装置と、該磁界発生装置により前記磁石に作用させる外部磁界を制御する磁界制御装置とを備えるカプセル型医療装置の誘導システムを提供する。
本発明によれば、磁界発生装置の作動によりカプセル型医療装置内の磁石に外部磁界を作用させ、磁界制御装置により外部磁界を制御することで、カプセル内部の磁石をカプセルの長手軸に沿う方向とこれに交差する方向のいずれかに切り替えて、カプセルの方向転換と推進とを選択的に行わせることができる。その結果、カプセルを所望の方向に精度よく誘導することができる。

上記発明においては、前記カプセル型医療装置の方向を検出するカプセル方向検出装置を備え、前記磁界制御装置が、前記カプセル方向検出装置により検出されたカプセル型医療装置の方向に応じて、カプセル型医療装置の位置における外部磁界の方向を制御することとしてもよい。
このようにすることで、カプセル方向検出装置の作動により、検出されたカプセル型医療装置の方向に基づいて、磁界制御装置がカプセル型医療装置内の磁石に作用させる外部磁界の方向を決定することができる。検出されたカプセル型医療装置の方向が目的位置に向かう方向である場合、推進を行うように磁石の方向を切り替えて推進させ、目標位置に向かう方向ではない場合には、方向転換を行うように磁石の方向を切り替えて方向を変更するように誘導することができる。

また、本発明は、上記いずれかのカプセル型医療装置の誘導方法であって、前記磁石の磁極の方向を長手軸に交差する方向に切り替えて固定し、長手軸回りに回転する外部磁界を作用させることにより、カプセル型医療装置を長手軸方向に進行させ、前記磁石の磁極の方向を長手軸に沿う方向に切り替えて固定し、任意方向に形成した外部磁界を作用させることにより、カプセル型医療装置の進行方向を変更するカプセル型医療装置の誘導方法を提供する。

本発明によれば、カプセル型医療装置に内蔵した磁石の磁極の方向を切り替えるだけで、カプセル型医療装置の推進と方向転換とを容易に切り替えて、カプセル型医療装置を簡易に精度よく誘導することができる。

本発明によれば、簡易な構成で、長手軸方向に沿う推進と、推進方向の変更とを容易に切り替えて、精度よくかつ安定して誘導することができるという効果を奏する。

〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係るカプセル型内視鏡（カプセル型医療装置）１について図１および図２を参照して説明する。
本実施形態に係るカプセル型内視鏡１は、図１に示されるように、カプセル２と、該カプセル２内に収容され、被検者の体腔内管路の内壁面を撮像する撮像部３と、誘導磁界発生部４と、永久磁石（磁石）５とを備えている。

カプセル２は、カプセル型内視鏡１の長手軸Ｒを中心軸とする円筒形状のカプセル本体６（以下、単に本体と略記）と、該本体６の前端を覆う透明で半球形状の先端部６ａと、本体６の後端を覆う半球形状の後端部６ｂとから形成され、水密構造で密閉されたカプセル容器を形成している。

また、カプセル２の本体６の外周面には、長手軸Ｒを中心として断面円形の線材を螺旋状に巻いた螺旋部（螺旋機構、推進機構）７が取り付けられている。これにより、本体６がその長手軸Ｒ回りに回転させられると、螺旋部７のリードに従って定められた移動量だけ、本体６が長手軸Ｒに沿う方向に直線移動させられるようになっている。

撮像部３は、先端部に対向し、被検者の体腔内管路の内壁面の画像を撮像するイメージセンサ８と、体腔内管路の内壁面を照明するＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）９とを備えている。ＬＥＤ９の作動により照明された体腔内管路の内壁面からの反射光をイメージセンサ８により画像として取得することができるようになっている。

イメージセンサ８としては、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤを用いることができる。
また、ＬＥＤ９は先端部６ａ側に配置された支持部材９ａに、長手軸Ｒを中心として周方向に間隔をあけて複数配置されている。

誘導磁界発生部４は、磁気誘導コイル１０とコンデンサ１１とを接続して構成された共振回路であって、外部から供給される所定周波数の交流磁界により共振させられるようになっている。磁気誘導コイル１０の内側には図示しない磁性体コアが配置されている。磁性体コアはフェライトの他、磁性材料が適しており、鉄、ニッケル、パーマロイ、コバルトなどを使用することもできる。これにより、位置検出用に用いられる振幅の大きな交流磁界を発生するようになっている。

永久磁石５は、図１および図２に示されるように、カプセル２の本体６の内径よりも若干小さい円柱状に形成され、一方の半円柱部分がＮ極、他の半円柱部分がＳ極に着磁されている。また、永久磁石５は、Ｎ極とＳ極の境界部分を直径方向に貫通する回転軸１２によって本体６の内面に取り付けられるとともに、該回転軸１２回りに回転可能に設けられている。
永久磁石５と回転軸１２とは、両者間に所定の摩擦力が発生するように、相互に嵌合されている。

永久磁石５の近傍には、ストッパ１３が配置されている。該ストッパ１３は、永久磁石５が回転軸１２回りに回転して、その磁極を長手軸Ｒ方向に配列した状態（図２（ｂ）の状態）および長手軸Ｒに直交する方向に配列した状態（図２（ａ）の状態）において、それぞれ永久磁石５の側面を突き当てる位置に配置され、永久磁石５のそれ以上の回転を阻止するようになっている。

次に、本発明の一実施形態に係るカプセル型内視鏡の誘導システム３０および誘導方法について、図３〜図６を参照して説明する。
本実施形態に係る誘導システム３０は、図３に示されるように、被検者の口部または肛門から体腔内に投入され、体腔内管路の内壁面を光学的に撮像し画像信号を無線で送信する上記カプセル型内視鏡１と、該カプセル型内視鏡１の位置を検出する位置検出システム５０と、検出されたカプセル型内視鏡１の位置および施術者の指示に基づきカプセル型内視鏡１を誘導する磁気誘導装置７０と、カプセル型内視鏡１から送信された画像信号を表示する画像表示装置８０とを備えている。

磁気誘導装置７０は、図３に示すように、カプセル型内視鏡１を駆動する平行な外部磁界（略均一磁界）Ｍを発生させる３軸ヘルムホルツコイルユニット（磁界発生装置）７１と、３軸ヘルムホルツコイルユニット７１に供給する電流を増幅制御するヘルムホルツコイルドライバ７２と、カプセル型内視鏡１を駆動する平行磁界の方向を制御する磁界制御回路７３と、施術者が入力したカプセル型内視鏡１の進行方向を磁界制御回路７３に出力する入力装置７４とを備えている。また、入力装置７４においては、カプセル型内視鏡１の誘導モードとして、推進モードまたは方向転換モードのいずれかの誘導モードを選択できるようになっている。

３軸ヘルムホルツコイルユニット７１は、図３〜図５に示すように、略矩形形状に形成されている。また、３軸ヘルムホルツコイルユニット７１は、互いに対向する３対のヘルムホルツコイル７１Ｘ，７１Ｙ，７１Ｚを備えるとともに、各対のヘルムホルツコイル７１Ｘ，７１Ｙ，７１Ｚが図３中のＸ、Ｙ、Ｚ軸に対して略垂直となるように配置されている。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に対して略垂直に配置されたヘルムホルツコイルを順にそれぞれヘルムホルツコイル７１Ｘ，７１Ｙ，７１Ｚと表記する。

また、ヘルムホルツコイル７１Ｘ，７１Ｙ，７１Ｚは、その内部に直方体状の空間を形成するように配置されている。直方体状の空間は、図３に示すように、カプセル型内視鏡１の作動空間になるとともに、図４および図５に示すように、被検者Ａが配置される空間にもなっている。
また、本実施の形態では、ヘルムホルツコイル７１Ｘ，７１Ｙ，７１Ｚと表記したが、図３〜図５に示されるように、方形のコイルで構成されていてもよく、厳密にヘルムホルツコイル条件を満たさなければいけないというものではない。

ヘルムホルツコイルドライバ７２は、それぞれヘルムホルツコイル７１Ｘ，７１Ｙ，７１Ｚを制御するヘルムホルツコイルドライバ７２Ｘ，７２Ｙ，７２Ｚを備えている。
磁界制御回路７３には、位置検出システム５０の位置検出装置５０Ａからカプセル型内視鏡１の現在向いている方向（カプセル型内視鏡１長手軸Ｒの方向）データが入力されるとともに、施術者が入力装置７４から入力した誘導モードのデータおよびカプセル型内視鏡１の進行方向指示が入力されるようになっている。

磁界制御回路７３に誘導モードのデータが入力されると、磁界制御回路７３は、カプセル型内視鏡１の方向データに基づいて、永久磁石４５の磁極の方向を切り替えるための外部磁界Ｍを瞬間的に発生するようになっている。すなわち、誘導モードのデータとして、進行モードが入力されたときには、磁界制御回路７３は、カプセル２の長手軸Ｒに直交する方向の外部磁界Ｍを瞬間的にヘルムホルツコイルユニット７１に発生させ、図２（ａ）に示されるように、永久磁石４５の方向をカプセルの長手軸Ｒに直交する方向に切り替えるようになっている。また、誘導モードのデータとして、方向転換モードが入力されたときには、磁界制御回路７３は、カプセル２の長手軸Ｒに沿う方向の外部磁界Ｍを瞬間的にヘルムホルツコイルユニット７１に発生させ、図２（ｂ）に示されるように、永久磁石４５の方向をカプセル２の長手軸Ｒに沿う方向に切り替えるようになっている。

そして、磁界制御回路７３からは、各誘導モードに応じて、ヘルムホルツコイルドライバ７２Ｘ，７２Ｙ，７２Ｚを制御する信号が出力されるとともに、画像表示装置８０にカプセル型内視鏡１の回転位相データが出力されるようになっている。

また、入力装置７４としては、ジョイスティックを倒すことによりカプセル型内視鏡１の進行方向を指示する入力装置を用いている。
なお、入力装置７４は、上述のようにジョイスティック方式のものを用いてもよいし、進行方向のボタンを押すことにより進行方向を指示する入力装置など、他の方式の入力装置を用いてもよい。

位置検出システム５０は、図３に示すように、カプセル型内視鏡１内の磁気誘導コイル１０に誘導磁界を発生させるドライブコイル５１と、磁気誘導コイル１０で発生した誘導磁界を検知するセンスコイル５２と、センスコイル５２が検知した誘導磁界に基づいてカプセル型内視鏡１の位置を演算するとともにドライブコイル５１により形成される交流磁界を制御する位置検出装置５０Ａとを備えている。

位置検出装置５０Ａからドライブコイル５１までの間には、位置検出装置５０Ａからの出力に基づき交流電流を発生させる正弦波発生回路５３と、位置検出装置５０Ａからの出力に基づき正弦波発生回路５３から入力された交流電流を増幅するドライブコイルドライバ５４と、位置検出装置５０Ａからの出力に基づき選択されたドライブコイル５１に交流電流を供給するドライブコイルセレクタ５５とが配置されている。

センスコイル５２から位置検出装置５０Ａまでの間には、位置検出装置５０Ａからの出力に基づきセンスコイル５２からのカプセル型内視鏡１の位置情報などを含んだ交流電流を選択するセンスコイルセレクタ５６と、センスコイルセレクタ５６を通過した上記交流電流から振幅値を抽出し位置検出装置５０Ａへ出力するセンスコイル受信回路５７とが配置されている。

画像表示装置８０は、図３に示すように、カプセル型内視鏡１から送信された画像を受信する画像受信回路８１と、受信された画像信号および磁界制御回路７３からの信号に基づいて画像を表示する表示部（表示手段、画像制御手段）８２とから構成されている。

このように構成された本実施形態に係るカプセル型内視鏡１およびその誘導システム３０の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係るカプセル型内視鏡１およびその誘導システム３０を用いて被検者Ａの体腔内部の観察を行うには、図４に示されるように、カプセル型内視鏡１が、位置検出システム５０および磁気誘導装置７０内に横臥した被検者Ａの口部または肛門から体腔に投入される。投入されたカプセル型内視鏡１は、位置検出システム５０によりその位置が検出されるとともに、磁気誘導装置７０により被検者Ａの体腔内管路内を患部近傍まで誘導される。カプセル型内視鏡１は、患部までの誘導中および患部近傍において体腔内管路の内壁面を撮像する。そして、撮像した体腔内管路の内壁面のデータおよび患部近傍のデータを画像表示装置８０に送信する。画像表示装置８０は送信されてきた画像を表示部８２に表示する。

位置検出システム５０においては、図３に示すように、まず、正弦波発生回路５３が位置検出装置５０Ａからの出力に基づき交流電流を発生し、交流電流はドライブコイルドライバ５４へ出力される。発生される交流電流の周波数は数ｋＨｚから１００ｋＨｚまでの範囲内の周波数である。

交流電流は、ドライブコイルドライバ５４において位置検出装置５０Ａの指示に基づき増幅され、ドライブコイルセレクタ５５へ出力される。増幅された交流電流は、ドライブコイルセレクタ５５において位置検出装置５０Ａにより選択されたドライブコイル５１へ供給される。そしてドライブコイル５１に供給された交流電流は、カプセル型内視鏡１の作動空間に交流磁場を形成する。

交流磁界内に位置するカプセル型内視鏡１の磁気誘導コイル１０には、交流磁界により誘導起電力が発生して誘導電流が流れる。磁気誘導コイル１０に誘導電流が流れると誘導磁気が発生し、交流磁界が形成される。
また、磁気誘導コイル１０はコンデンサ１１とともに共振回路を形成しているので、交流磁界の周期が共振回路の共振周波数と一致すると、共振回路（磁気誘導コイル１０）に流れる誘導電流は大きくなり、形成される交流磁界も強くなる。さらに、磁気誘導コイル１０の中心には、誘電性のフェライトからなる芯部材が配置されているので、磁束が芯部材に集められ易く、形成される交流磁界はさらに強くなる。

誘導された交流磁界はセンスコイル５２に誘導起電力を発生させ、カプセル型内視鏡１の位置情報などを含んだ交流電圧（磁気情報）がセンスコイル５２に発生する。この交流電圧は、センスコイルセレクタ５６を介してセンスコイル受信回路５７に入力され、交流電圧の振幅値が抽出される。
センスコイル受信回路５７は、正弦波発生回路５３で発生される正弦波信号を共振回路の共振周波数付近でスイープさせた１周期分に対応する振幅値を格納し、１周期分の振幅値をまとめて位置検出装置５０Ａへ出力する。

上述した交流電圧の振幅値は、図６に示すように、ドライブコイル５１が形成した交流磁場と共振回路４の共振周波数との関係により大きく変化する。図６は、横軸に交流磁界の周波数をとり、縦軸に共振回路４に流れる交流電圧のゲイン変化（ｄＢｍ）および位相変化（ｄｅｇｒｅｅ）をとっている。ゲイン変化は実線で表されており、共振周波数よりも小さい周波数で極大値をとり、共振周波数においてゲイン変化がゼロとなり、共振周波数よりも大きい周波数で極小値をとることを示している。また、位相変化は破線で表されており、共振周波数において最も遅れることを示している。
なお、測定条件により共振周波数よりも低い周波数で極小値をとり、共振周波数よりも高い周波数で極大値をとり、共振周波数で位相が最も進む場合もある。

位置検出装置５０Ａは、共振周波数の前後における振幅値の極大値および極小値の振幅差をセンスコイル５２からの出力とみなす。そして、位置検出装置５０Ａは、複数のセンスコイル５２から得られた振幅差に基づいて、カプセル型内視鏡１の位置、方向、磁場の強さに係る連立方程式を解くことによりカプセル型内視鏡１の位置などを求めることになる。
このように、上記振幅差をセンスコイル５２の出力とすることにより、環境条件（例えば温度）などによる磁場強度の変化に起因する上記振幅の変化をキャンセルすることができ、環境条件に影響されることなく、安定した精度でカプセル型内視鏡１の位置を求めることができる。

位置検出装置５０Ａは、演算により求めたカプセル型内視鏡１の位置に基づき、ドライブコイル５１に供給する交流電流の増幅率をドライブコイルドライバ５４に指示する。この増幅率は、磁気誘導コイル１０が発生する誘導磁界をセンスコイル５２により検出できるように設定されるものである。
また、位置検出装置５０は、磁界を形成するドライブコイル５１を選定し、ドライブコイルセレクタ５５に対して選定したドライブコイル５１に交流電流を供給するように指示を出力する。

磁気誘導装置７０においては、図３に示すように、まず、施術者が入力装置７４を介して磁界制御回路７３へカプセル型内視鏡１の誘導モードを選択する。誘導モードとして進行モードが選択された場合、位置検出システム５０により検出されたカプセル２の長手軸Ｒ方向に対して直交する方向に瞬間的に比較的大きな外部磁界Ｍが形成される。これにより、永久磁石５に、回転軸１２との間に生ずる静止摩擦力を越えるトルクが発生し、永久磁石５が、回転軸１２回りに回転して、図２（ａ）に示されるように、その磁極を長手軸Ｒに直交する方向に向けるようになる。永久磁石５は、その磁極を長手軸Ｒに直交する方向に向けたところでストッパ１３に突き当たって停止し、回転軸１２との間の静止摩擦力により停止した状態に保持される。

この状態で、施術者が入力装置７４を介して進行方向を指示すると、磁界制御回路７３の作動により、指示された進行方向および位置検出装置５０Ａから入力されるカプセル型内視鏡１の方向（長手軸Ｒ方向）に基づいて、カプセル型内視鏡１にかける外部磁界Ｍの方向および回転方向が決定される。
そして、上記外部磁界Ｍの方向を形成するために必要な各ヘルムホルツコイル７１Ｘ、７１Ｙ、７１Ｚの発生磁界強さが算出され、これら外部磁界Ｍを発生させるのに必要な電流値が算出される。

各ヘルムホルツコイル７１Ｘ、７１Ｙ、７１Ｚに供給する電流値のデータは、それぞれ対応するヘルムホルツコイルドライバ７２Ｘ、７２Ｙ、７２Ｚへ出力され、各ヘルムホルツコイルドライバ７２Ｘ、７２Ｙ、７２Ｚは、入力されたデータに基づき電流を増幅制御してそれぞれ対応するヘルムホルツコイル７１Ｘ、７１Ｙ、７１Ｚに電流を供給する。
電流が供給されたヘルムホルツコイル７１Ｘ、７１Ｙ、７１Ｚは、それぞれ電流値に応じた磁界を発生し、これら磁界が合成されることにより、磁界制御回路７３が決定した磁界方向を有する平行な外部磁界Ｍが形成される。

上記外部磁界Ｍの回転周期は０Ｈｚから数Ｈｚ程度に制御されるとともに、該外部磁界Ｍの回転方向を制御することにより、カプセル型内視鏡１の長手軸Ｒ回りの回転方向が制御される。これにより、回転する外部磁界Ｍに沿う方向に永久磁石５が指向させられ、永久磁石５が固定されたカプセル２がその長手軸Ｒ回りに回転させられる。そして、カプセル２の外周面に設けた螺旋部７の作用により、カプセル２の長手軸Ｒ回りの回転運動が長手軸Ｒに沿う直進運動に変換され、カプセル型内視鏡１が、入力装置７４により指示された方向に、外部磁界Ｍの回転速度および螺旋部７のリードによって定まる速度で推進されることになる。

なお、誘導モードとして進行モードが選択された際に形成される外部磁界Ｍが、回転軸１２に沿う方向である場合や、半径方向逆方向に向かう場合には永久磁石５は回転されないこととなる。これを回避するためには、例えば、イメージセンサ８により取得された画像を処理することによりカプセル２の長手軸Ｒ回りの位相を求め、この位相に基づいて外部磁界Ｍを加える方向を決定することとすればよい。

一方、誘導モードとして方向転換モードが選択された場合には、位置検出装置５０Ａにより検出されたカプセル２の長手軸Ｒ方向に沿う方向に瞬間的に比較的大きな外部磁界Ｍが形成される。これにより、永久磁石５に、回転軸１２との間に生ずる静止摩擦力を越えるトルクが発生し、永久磁石５が、回転軸１２回りに回転して、図２（ｂ）に示されるように、その磁極を長手軸Ｒに沿う方向に向けるようになる。永久磁石５は、その磁極を長手軸Ｒに沿う方向に向けたところでストッパ１３に突き当たって停止し、回転軸１２との間の静止摩擦力により停止した状態に保持される。

その後は、入力装置７４からの入力に基づいて、カプセル２の長手軸Ｒに沿う方向に形成されている外部磁界Ｍの角度を徐々に変化させることにより、カプセル２に回転力を発生させて方向転換させることができる。
進行モードから方向転換モードへの切替時には、永久磁石５の方向に関わらず、外部磁界Ｍをカプセル２の長手軸Ｒに沿う方向に加えるだけで、永久磁石５の磁極の方向を切り替えて、誘導モードを容易に切り替えることができる。

カプセル型内視鏡１においては、搭載されているイメージセンサ８が、ＬＥＤ９により照明された被検者Ａの体腔内管路内の壁面を撮像し、取得された画像が画像表示装置８０に送信される。
画像表示装置８０においては、画像受信回路８１がカプセル型内視鏡１から送信された画像情報を受信し、受信された画像情報が表示部８２に表示される。

また、表示部８２は、誘導モードが進行モードである場合に、磁界制御回路７３から入力されるカプセル型内視鏡１の回転位相データに基づき、カプセル型内視鏡１の回転方向と逆方向に上記画像信号を回転処理してから表示する。これにより、カプセル型内視鏡１の回転位相にかかわらず、常に所定の回転位相に静止した画像として、すなわち、あたかもカプセル型内視鏡１が長手軸Ｒ回りに回転することなく長手軸Ｒに沿う方向に進行しているような画像を表示部８２に表示することができる。

これにより、表示部８２に表示された画像を施術者が目視しながらカプセル型内視鏡１を進行モードにおいて誘導する場合、表示される画像がカプセル型内視鏡１の回転とともに回転する画像である場合と比較すると、上述のように表示される画像が所定の回転位相の画像として表示されている方が、施術者に見易く、カプセル型内視鏡１を所定位置に誘導させ易い。

このように、本実施形態に係るカプセル型内視鏡１およびその誘導システム３０によれば、特定方向の外部磁界Ｍをカプセル型内視鏡１に作用させるだけで、内蔵されている永久磁石５の磁極の方向を切り替えて、進行モードと方向転換モードのいずれかに設定することができる。したがって、進行モードにおいて、カプセル型内視鏡１を長手軸Ｒ方向に精度よく進行させ、方向転換モードにおいて、カプセル型内視鏡１を安定して所望の方向に指向させることができる。その結果、被検者Ａの体内においてカプセル型内視鏡１を精度よく安定して誘導することができ、所望の検査を行うことができる。

なお、本実施形態においては、永久磁石５の固定手段として、永久磁石５を回転可能に支持する回転軸１２との間の静止摩擦力により固定するものを例示したが、これに代えて、図７および図８に示されるように、永久磁石５に凹部５ａを設けるとともに、進行モードと方向転換モードの各位置において永久磁石５の凹部５ａに係合するボール１４ａおよびスプリング１４ｂを備えたクリック機構１４を２カ所に設けることにしてもよい。このようにすることで、より確実に各誘導モードの状態を維持することができる。

また、これに代えて、図９および図１０に示されるように、永久磁石５として、回転軸１２を中心とする円柱状のものを採用してもよい。このようにすることで、永久磁石５の周面に沿って９０°離れた２カ所に凹部５ａを設けボール１４ａおよびスプリング１４ｂを備えるクリック機構１４を１カ所にすることができる。

また、図１１に示されるように、２つの凹部５ａをさらに深く形成し、凹部５ａの間を周方向に連絡する溝５ｂを設けるとともに、ボール１４ａに代えてシャフト１４ａ′を配置することにしてもよい。これにより、シャフト１４ａ′の先端が凹部５ａに係合したときに、シャフト１４ａ′が溝５ｂの内壁に突き当たるようにして、永久磁石５のそれ以上の回転を阻止し、永久磁石５の動作範囲を９０°の範囲内に限定することができる。

また、円柱状の永久磁石５を採用したが、これに代えて、球体状の永久磁石（図示略）を採用してもよい。このようにすることで、永久磁石の体積を大きくし、永久磁石の発生する磁力を大きく確保できる。その結果、カプセル型内視鏡１を駆動するための外部磁界Ｍの強度を低減でき、体外に配置される磁界発生装置７１を小型化することができる。また、コイルスプリング１４ｂにより付勢されたボール１４ａまたはシャフト１４ａ′を永久磁石５に設けた凹部５ａに係合させることとしたが、これに代えて、板バネ（図示略）に設けた突起（図示略）を凹部５ａに係合させることにしてもよい。

また、これに代えて、図１２に示されるように、カプセル２と永久磁石５との間にクラッチ機構１５を配置してもよい。クラッチ機構１５は、常時オフ状態となって永久磁石５が回転しないように固定し、誘導モードの切替時に、オン状態とされて永久磁石５が自由に回転できるように解放されるようになっている。このようにすることで、永久磁石５のカプセル２に対する固定と切り離しとを確実に行って、誘導モードをより容易に切り替えることができるという利点がある。また、常時オフ状態とすることにより、バッテリの消耗を防ぐことができる。

また、永久磁石５の回転軸１２回りの回転を自由に行わせるとともに、永久磁石５の固定手段として、図１および図２において、永久磁石５に突き当たるストッパ１３を磁性材料により構成することとしてもよい。このようにすることで、誘導モードの切替時に永久磁石５が回転して、ストッパ１３に突き当たると、磁性材料からなるストッパ１３に永久磁石５が吸着して固定され、各状態に保持される。一方、誘導モードを切り替えるときには、永久磁石５とストッパ１３との磁気吸引力に打ち勝つトルクを発生可能な外部磁界Ｍを作用させることにより、永久磁石５の回転を可能として他の状態に移動させることとすればよい。

さらに、本実施形態に係るカプセル型内視鏡１においては、外部磁界Ｍの作用により永久磁石５の磁極の方向を切り替えることとしたが、これに代えて、カプセル２内に永久磁石５の磁極の方向を切り替えるためのアクチュエータを配置することとしてもよい。アクチュエータとしては、例えば、図１３に示されるように、永久磁石４の回転軸１２に外部からの指令信号により作動するモータ１６を配置し、モータ１６の作動により永久磁石５を回転させて磁極の方向を切り替えることとしてもよい。

また、例えば、図１４に示されるように、ストッパとして、永久磁石５に突き当たる電磁石１７を配置し、永久磁石５に突き当たる部位の磁極を切り替えることで、永久磁石５の磁極の方向を切り替えることとしてもよい。電磁石１７には外部からの指令信号により電磁石１７の磁極の方向を切り替える磁極方向切替装置（図示略）が接続されている。

図１４に示す例では、進行モードが選択されたときに、同図（ａ）に示されるように、永久磁石５のＮ極が電磁石１７に吸着されるように、電磁石１７の対応する磁極がＳ極に設定される。これにより、永久磁石５がカプセル２の長手軸に直交する方向に磁極を配置した状態に固定される。永久磁石５の磁極が一旦固定された後は、電磁石１７の通電をオフに設定することにより、電磁石１７を磁性体として永久磁石５を吸着状態に保持することができる。これにより、バッテリの消耗を抑制することができる。

一方、方向転換モードが選択されたときには、図１４（ｂ）に示されるように、永久磁石５のＮ極を吸着していた電磁石１７の磁極がＮ極に変更される。これにより、永久磁石５と電磁石１７の磁気反発力が発生し、永久磁石５が電磁石１７から離れる方向に回転させられる。

そして、その直後に、図１４（ｃ）に示されるように、電磁石１７の反対側の磁極をＮ極に設定することにより、永久磁石５のＳ極が電磁石１７に吸着される。これにより、永久磁石５が、カプセル２の長手軸Ｒに沿う方向に磁極を配置した状態に固定される。したがって、より簡易かつ確実に、永久磁石５の磁極の方向を切り替えて、誘導モードを迅速に切り替えることができる。

また、本実施形態においては、進行モードにおける永久磁石５の磁極の方向を長手軸Ｒに直交する方向に設定したが、これに代えて、９０°より小さい角度をなして長手軸Ｒに交差する方向に設定してもよい。
また、方向転換モードから進行モードへの切替時に、イメージセンサ８により取得された画像に基づいて、外部磁界Ｍの方向を設定することとしたが、これに代えて、方向転換モードにおける永久磁石５の磁極の方向を長手軸Ｒに沿う方向から進行モード側に若干角度を付けた方向に配置しておいてもよい。このようにすることで、長手軸Ｒに直交する任意に加えた（あるいは、回転する）外部磁界Ｍによって、僅かな回転トルクを発生させることが可能となり、その回転トルクによって回転軸１２を外部磁界Ｍに直交する位置まで移動させることにより、永久磁石５の進行モードへの切替を容易にすることにしてもよい。

次に、本発明の第２の実施形態に係るカプセル型内視鏡について、図１５を参照して説明する。
本実施形態に係るカプセル型内視鏡１′は、図１５に示されるように、円弧部５ｃを有し、９０°の中心角を有する扇形状の永久磁石５′と、該永久磁石５′を回転可能に収容するケース１８とを備えている。

ケース１８は、永久磁石５′の円弧部５ｃを挟む２つの側面および円弧面５ｃを吸着可能な磁性材料からなる壁面１８ａと、その他の非磁性材料からなる壁面１８ｂとを備えている。
永久磁石５′は、一側面側がＮ極に着磁され、円弧部側がＳ極に着磁されている。これにより、図１５（ａ）に示されるように、永久磁石５′の一側面が一壁面１８ａに吸着した状態では、永久磁石５′の磁極がカプセル２の長手軸Ｒに沿う方向に配置されることにより、誘導モードが方向転換モードに設定される。また、図１５（ｂ）に示されるように、円弧部５ｃが壁面１８ａに吸着しながら転がって、図１５（ｃ）に示されるように、他側面が他の壁面１８ａに吸着した状態では、永久磁石５′の磁極がカプセル２の長手軸Ｒに直交する方向に配置され、これによって、誘導モードが進行モードに設定されるようになっている。

このように構成された本実施形態に係るカプセル型内視鏡１′によれば、第１の実施形態に係るカプセル型内視鏡１と同様に、外部磁界Ｍの作用により、ケース１８内において永久磁石５′を転がすことによって、誘導モードを容易に切り替えることができる。したがって、本実施形態によれば単純な機構で構成でき、組立性が良好であり、低コストで、進行モードと方向転換モードの両誘導モードを自由に切り替えることができるカプセル型内視鏡１′を提供することができる。

なお、本実施形態においては、永久磁石５′の円弧部５ｃを磁性材料からなる壁面１８ａに吸着させながら転がすことにより、永久磁石５′がケース１８内において、姿勢を変えることなく滑って移動してしまうことを防止することとした。これに代えて、図１６に示されるように円弧部５ｃおよび該円弧部５ｃが転がるケース１８の壁面１８ａに相互に噛み合うギヤ５ｄ，１８ｃを設けることにしてもよい。このようにすることにより、ケース１８に対する永久磁石５′の滑りが防止され、磁極の方向の切替を確実に行うことができる。

また、図１７に示されるように、永久磁石５′にピン５ｅを設け、ケース１８に、該ピン５ｅを案内するカム溝１８ｄを設けることにしてもよい。このようにすることによっても、磁気ギヤ５ｄ，１８ｃと同様に、永久磁石５′の移動を一義的に案内することができ、誘導モードの切替時に、磁極の方向の切替を確実に行うことができる。

また、円弧部５ｃを有する永久磁石５′としては、１／４円の扇形状のものに限定されるものではなく、図１８に示されるように、円柱状の永久磁石５′を採用してもよい。この場合には、ケース１８内における永久磁石５′の自由度を制限するために、ケース１８の２カ所に、Ｓ極およびＮ極をそれぞれケース１８内側に向けて配置された永久磁石からなる壁面１８ｅを設けることにすればよい。

次に、本発明の第３の実施形態に係るカプセル型内視鏡１″について、図１９を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るカプセル型内視鏡１″は、外部磁界Ｍにより誘導モードを切り替える方式の第１、第２の実施形態に係るカプセル型内視鏡１，１′とは異なり、外部から加える機械的な押圧力Ｆにより誘導モードを切り替える方式のものである。

本実施形態に係るカプセル型内視鏡１″は、図１９（ａ）に示されるように、直方体状の永久磁石５″と、該永久磁石５″を吸着状態に保持する台座１９と、該台座１９に、揺動可能に設けられたレバー２０と、該レバー２０によって押圧され、台座１９上の永久磁石５″を押圧する押圧ロッド２１とを備えている。また、カプセル２の後端部６ｂは、柔軟な材質により構成され、外力Ｆが作用すると容易に変形して、外力Ｆをレバー２０に伝達することができるようになっている。図中、符号２０ａはレバー２０に外力Ｆを加える力点である。

台座１９は段差のある２つの吸着面１９ａ，１９ｂを備え、各吸着面１９ａ，１９ｂは、永久磁石５″を吸着するために磁性材料により構成されている。
前記押圧ロッド２１は、台座１９の一方の吸着面１９ａを貫通して出没可能に設けられている。

このように構成された本実施形態に係るカプセル型内視鏡１″によれば、まず、図１９（ａ）に示されるように、永久磁石５″の磁極をカプセル２の長手軸Ｒに直交する方向に配置した進行モードに設定しておく。そして、誘導システム３０の作動により、カプセル型内視鏡１″を長手軸Ｒ回りに回転させて、長手軸Ｒに沿う方向に進行させる。

カプセル型内視鏡１″が目的位置に到達した場合には、カプセル２の後端部６ｂを体腔内壁面Ｂに押し当てる。押し当てる方法は、誘導システム３０の作動により、カプセル型内視鏡１″を長手軸Ｒ回りに逆回転させて、後端部６ｂ側に進行させる方法や、被検者Ａの体外から強力な磁石を近接させて体内のカプセル型内視鏡１″を磁気吸引力により引きつける方法が挙げられる。

カプセル２の後端部６ｂが体腔内壁面Ｂに押し当てられると、カプセル２の後端部６ｂが変形して外力Ｆが力点２０ａに作用し、レバー２０が揺動する。これにより、レバー２０が押圧ロッド２１を押圧し、押圧ロッド２１の先端が、吸着面１９ａから突出して、図１９（ｂ）に示されるように、吸着面１９ａに吸着保持されていた永久磁石５″を吸着面１９ａから引き離して回転させる。

台座１９には段差が設けられているので、永久磁石５″が回転すると、吸着面１９ａに吸着していた磁極とは異なる他の磁極が他の吸着面１９ｂに近接し、所定の距離まで近接すると、磁気吸引力によって、図１９（ｃ）に示されるように、吸着面１９ｂに吸着し、これにより、永久磁石５″が９０°回転する。この状態で、永久磁石５″は、その磁極をカプセル２の長手軸Ｒに沿う方向に配置するようになり、誘導モードが方向転換モードに切り替えられる。

したがって、この後は、カプセル型内視鏡１″は、外部磁界Ｍの作用により、所望の方向に前端部６ａを指向させることが可能となり、目的位置周辺の体腔内壁面の画像を、自由に方向を変更して取得することが可能となる。そして、目的位置周辺の観察が終了した後には、体腔の蠕動運動等により、自然に排出される。

なお、本実施形態においては、誘導モードの切替は、進行モードから方向転換モードへの１回のみに限られるが、逆に方向転換モードから進行モードへの切替を行うこととしてもよい。また、図２０に示されるように、吸着面１９ｂ側に、方向転換モードに切り替えられたときに永久磁石５″によって押される第２の押圧ロッド２２を設けておくことにより、進行モードと方向転換モードを相互に何回でも切替可能とすることとしてもよい。

また、上記各実施形態においては、永久磁石５，５′，５″を９０°回転させることにより誘導モードを切り替えることとしたが、これに替えて、カプセル２の長手軸Ｒに沿う方向および長手軸Ｒに直交する方向の両方に磁極を設定可能な電磁石（図示略）をカプセル２内に配置し、外部からの指令信号に応じて磁極を切り替える磁極切替装置（図示略）を搭載することとしてもよい。

また、上記各実施形態においては、磁界発生装置として３軸ヘルムホルツコイルユニット７１を挙げているが、磁界発生装置はヘルムホルツ形式のものだけでなく、複数の電磁石を平面配置し、該電磁石の上方で略均一磁界を発生する平面型磁気装置を採用してもよい。また、他の方式の磁気装置でもよい。
さらに、上記各実施形態においては、位置検出システムとして誘導磁界を用いる方法について述べたが、この方式に限られるものではなく、少なくともカプセル型内視鏡の長手軸Ｒの方向が検出できる技術であれば、任意の方式のものを採用することができる。

本発明の第１の実施形態に係るカプセル型内視鏡の構成を概略的に示す縦断面図である。 図１のカプセル型内視鏡の誘導モードの切替を説明する斜視図であり、（ａ）が進行モード、（ｂ）が方向転換モードをそれぞれ示す。 本発明の第１の実施形態に係るカプセル型内視鏡の誘導システムを示す概略図である。 図３の誘導システムを示す斜視図である。 図３の誘導システムを示す縦断面図である。 図１のカプセル型内視鏡の共振回路の周波数特性を示すグラフである。 図１のカプセル型内視鏡の第１の変形例を部分的に示す縦断面図である。 図７のカプセル型内視鏡のクリック機構を説明する拡大断面図である。 図１のカプセル型内視鏡の第２の変形例を示す斜視図である。 図９のカプセル型内視鏡を部分的に示す縦断面図である。 図９のカプセル型内視鏡の変形例を示す縦断面図である。 図１のカプセル型内視鏡の第３の変形例を示す斜視図である。 図１のカプセル型内視鏡の第４の変形例を示す斜視図である。 図１のカプセル型内視鏡の第５の変形例の動作を示す縦断面図である。 本発明の第２の実施形態に係るカプセル型内視鏡の動作を示す部分的な縦断面図である。 図１５のカプセル型内視鏡の第１の変形例を部分的に示す縦断面図である。 図１５のカプセル型内視鏡の第２の変形例を部分的に示す縦断面図である。 図１５のカプセル型内視鏡の第３の変形例を部分的に示す縦断面図である。 本発明の第３の実施形態に係るカプセル型内視鏡の動作を示す部分的な縦断面図である。 図１９のカプセル型内視鏡の変形例を示す縦断面図である。

符号の説明

Ａ 被検者（被検体）
Ｍ 外部磁界
Ｒ 長手軸
１，１′，１″ カプセル型内視鏡（カプセル型医療装置）
２ カプセル
５，５′，５″ 永久磁石（磁石）
５ａ 凹部（係合部材）
７ 螺旋部（螺旋機構、推進機構）
１２ 回転軸（固定手段）
１３ ストッパ（固定手段）
１４ クリック機構（係合部材：固定手段）
１４ａ ボール（係合部材）
１４ａ′ シャフト（係合部材）
１５ クラッチ装置（固定手段）
１６ モータ（磁極方向切替装置）
１７ 電磁石
３０ 誘導システム
５０Ａ 位置検出装置（カプセル方向検出装置）
７１ ３軸ヘルムホルツコイルユニット（磁界発生装置）
７３ 磁界制御装置

Claims (11)

1. 被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装置であって、
   略円筒状のカプセルと、
   該カプセルの長手軸回りの回転運動を、長手軸に沿う推進運動に変換する推進機構と、
   前記カプセル内に収容され、その磁極の方向を長手軸に沿う方向と、これに交差する方向との間で切替可能に設けられた磁石と、
   磁極の方向を切り替えた各状態において、前記磁石を前記カプセルに固定する固定手段とを備えるカプセル型医療装置。
2. 前記推進機構が、前記カプセルの外周面に設けられた螺旋機構である請求項１に記載のカプセル型医療装置。
3. 前記磁石が永久磁石からなり、
   前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に係合する係合部材からなる請求項１または請求項２に記載のカプセル型医療装置。
4. 前記磁石が永久磁石からなり、
   前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する磁性材料からなる請求項１または請求項２に記載のカプセル型医療装置。
5. 該磁石の磁極の方向を切り替える磁極方向切替装置を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載のカプセル型医療装置。
6. 前記磁石が永久磁石からなり、
   前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する電磁石からなり、
   前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替える磁極切替装置からなる請求項５に記載のカプセル型医療装置。
7. 前記磁石が永久磁石からなり、
   前記磁極方向切替装置が、前記磁石を前記カプセルの半径方向に沿う軸線回りに揺動させるモータからなる請求項５に記載のカプセル型医療装置。
8. 前記磁石が電磁石からなり、
   前記固定手段および前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替えて保持する磁極切替装置からなる請求項５に記載のカプセル型医療装置。
9. 請求項１から請求項４のいずれかに記載のカプセル型医療装置と、
   該カプセル型医療装置の作動範囲の外部に配置され、前記カプセル型医療装置内の前記磁石に対して作用させる外部磁界を発生する磁界発生装置と、
   該磁界発生装置により前記磁石に作用させる外部磁界を制御する磁界制御装置とを備えるカプセル型医療装置の誘導システム。
10. 前記カプセル型医療装置の方向を検出するカプセル方向検出装置を備え、
    前記磁界制御装置が、前記カプセル方向検出装置により検出されたカプセル型医療装置の方向に応じて、カプセル型医療装置の位置における外部磁界の方向を制御する請求項９に記載のカプセル型医療装置の誘導システム。
11. 請求項１から請求項９のいずれかに記載のカプセル型医療装置の誘導方法であって、
    前記磁石の磁極の方向を長手軸に交差する方向に切り替えて固定し、長手軸回りに回転する外部磁界を作用させることにより、カプセル型医療装置を長手方向に進行させ、
    前記磁石の磁極の方向を長手軸に沿う方向に切り替えて固定し、任意方向に形成した外部磁界を作用させることにより、カプセル型医療装置の進行方向を変更するカプセル型医療装置の誘導方法。

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