JP5134972B2 - 被検体内医療システム - Google Patents
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Description
2 カプセル型内視鏡
3,403a,403b 磁気センサ
4,24,34,42,150 磁場発生部
4a 温度センサ
4b 操作部
5,205アーム駆動部
6 ビュア
7 入出力部
8 記憶部
10 外装部材
11 透明部材
12 観察機能部
13 照明部
14 撮像素子
15 電源部
16 データ処理・制御部
17 アンテナ部
21 テンプレート
25,26 電磁石
30,60 載置台
35 XYテーブル
40,50 回転台
41,51支持部
41a,43a,51a ガイド
61,140 磁場発生装置
70 基部
72 樹脂
74,84,94,114,115,124,125,134,135,151,240,260,261,262 永久磁石
91,101 蓋部
100 箱部
204 金属探知器
210,211,290 導電体板
220 LCマーカ
231 ドライブコイル
232 センスコイル群
251〜253 電磁石
271 光発生部
272,282 光検出部
300 強誘電体棒
310 発熱体
311 温度センサ
331 X線照射部
332 X線受線部
340 X線センサ
413a,413b 観察機能制御部
A,B 観察機能部
C 制御部
C1 磁場発生制御部
C2 駆動制御部
C3 通電時間制御部
C4 位置検出部
C41 信号発生部
C42 位置算出部
図1は、この発明の実施の形態1である被検体内医療システムの概要構成を示す図である。図1において、この被検体内医療システムは、被検体1内に導入され、リードスイッチなどによって実現される指向性を有した磁気センサ(リードスイッチ)3を内蔵する被検体内導入装置であるカプセル型内視鏡2と、被検体1に磁場を発生する電磁石である磁場発生部4と、磁場発生部4を移動する多関節アームによって実現されるアーム駆動部5と、カプセル型内視鏡2から送信される情報を受信する受信装置であるビュア6と、ビュア6からの情報および磁場発生部4の位置をもとに磁場発生部4の磁場発生を制御するとともにアーム駆動部5を駆動して磁場発生部4の位置および磁場照射方向の変更制御を行う制御部Cと、制御部Cに接続されて制御部Cへの入力および制御部Cからの出力を行う入出力部7と、制御部Cの制御に必要な情報を記憶する記憶部8とを有する。
つぎに、この発明の実施の形態2について説明する。上述した実施の形態1では、ビュア6から得られるカプセル型内視鏡2からの情報をもとに磁場発生部4の磁場照射方向の変更制御を行うようにしていたが、この実施の形態2では、カプセル型内視鏡2の位置をもとに磁場発生部4の磁場照射方向の変更制御を行うようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態3について説明する。上述した実施の形態2では、導電体板と金属探知器をもちいてカプセル型内視鏡2の位置を検出するようにしていたが、この実施の形態3では、LCマーカを用いてカプセル型内視鏡2の位置を検出するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態4について説明する。上述した実施の形態2,3では、カプセル型内視鏡2の位置を検出して磁場発生部4の移動範囲を小さくするとともに迅速なスイッチングを行うようにしていたが、この実施の形態4では、カプセル型内視鏡2の方向を制御し、この方向制御された状態のカプセル内視鏡2に対して磁場を照射するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態5について説明する。上述した実施の形態4では、カプセル型内視鏡2を方向制御して磁気センサをオンするようにしていたが、この実施の形態5では、磁気センサ3に替えて光センサ272を用いている。
つぎに、この発明の実施の形態6について説明する。上述した実施の形態4では、カプセル型内視鏡2を方向制御して磁気センサをオンするようにしていたが、この実施の形態6では、永久磁石に替えて導電体板を設けて方向制御するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態7について説明する。上述した実施の形態4では、カプセル型内視鏡2を方向制御して磁気センサをオンするようにしていたが、この実施の形態6では、永久磁石に替えて強磁性体棒を設けて方向制御するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態8について説明する。上述した実施の形態1では、磁気センサ3を用いて観察機能部12のオンオフ制御を行うようにしていたが、この実施の形態8では、磁気センサ3に替え、磁気による発熱を検知する温度センサを用い、間接的に磁気を検知するようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態9について説明する。上述した実施の形態1では、磁気センサ3を用いて観察機能部12のオンオフ制御を行うようにしていたが、この実施の形態8では、物理量としてX線を用い、カプセル型内視鏡内に設けられたX線センサがX線を検知したときに観察機能部12のオンオフ制御を行うようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態10について説明する。上述した実施の形態1〜9では、磁気センサ等の物理量検出部材がいずれも1つであったが、この実施の形態10は、複数の物理量検出部材を設け、この複数の物理量検出部材によって複数の観察機能部のオンオフ制御を行うようにしている。
Claims (24)
- 指向性をもって所定の物理量を検出する物理量検出部材と、被検体内を検査または治療を行うために必要な機能を持つ少なくとも1つの機能部材と、前記物理量検出部材が物理量を検出した場合に少なくとも1つの前記機能部材のオンオフあるいは動作モードの切替えを制御するスイッチ制御部とを有し、カプセル状の外装部材に被われて被検体内に導入される被検体内導入装置と、
一時的な物理量を前記被検体内に照射する物理量照射部と、前記物理量の照射方向を変更する物理量方向変更部と、前記物理量照射部による物理量の照射制御および前記物理量方向変更部による物理量の照射方向の変更制御を行う制御部とを有する物理量発生装置と、
を備え、
前記制御部は、前記物理量照射部から照射された物理量に対応して前記スイッチ制御部によって前記機能部材のオンまたはオフが動作されない場合には前記物理量の照射方向の変更を行なった後に再度物理量照射を行う一方、オンまたはオフが動作された場合にはさらなる物理量の照射を行わないよう制御を行うことを特徴とする被検体内医療システム。 - 指向性をもって所定の物理量を検出する物理量検出部材と、被検体内を検査または治療を行うために必要な機能を持つ少なくとも1つの機能部材と、前記物理量検出部材が物理量を検出した場合に少なくとも1つの前記機能部材のオンオフあるいは動作モードの切替えを制御するスイッチ制御部とを有し、カプセル状の外装部材に被われて被検体内に導入される被検体内導入装置と、
一時的な物理量を前記被検体内に照射する物理量照射部と、前記物理量の照射方向を変更する物理量方向変更部と、前記物理量照射部による物理量の照射制御および前記物理量方向変更部による物理量の照射方向の変更制御を行う制御部とを有する物理量発生装置と、
前記機能部材が動作していることを被検体外で確認する動作状態確認部材と、
を備え、
前記制御部は、前記動作状態確認部材が確認した前記機能部材の動作状態をもとに前記物理量照射部による物理量の照射/停止の制御および前記物理量方向変更部による物理量の照射方向を制御することを特徴とする被検体内医療システム。 - 指向性をもって所定の物理量を検出する物理量検出部材と、被検体内を検査または治療を行うために必要な機能を持つ少なくとも1つの機能部材と、前記物理量検出部材が物理量を検出した場合に少なくとも1つの前記機能部材のオンオフあるいは動作モードの切替えを制御するスイッチ制御部とを有し、カプセル状の外装部材に被われて被検体内に導入される被検体内導入装置と、
一時的な物理量を前記被検体内に照射する物理量照射部と、前記物理量の照射方向を変更する物理量方向変更部と、前記物理量照射部による物理量の照射制御および前記物理量方向変更部による物理量の照射方向の変更制御を行うとともに、前記機能部材が動作していることを確認した場合、前記物理量照射部による物理量の照射を停止させる制御を行う制御部とを有する物理量発生装置と、
を備えたことを特徴とする被検体内医療システム。 - 前記物理量方向変更部が、前記被検体を載置する載置台を備え、
前記制御部は、前記載置台と前記物理量照射部との相対的な位置または姿勢を変化させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記物理量検出部材は、磁界を検出する磁界検出部材であり、
前記物理量照射部は、磁化方向を有する磁場発生部材であり、
前記制御部は、前記磁場発生部材の磁化方向と垂直な方向に、前記載置台と前記物理量照射部との相対位置を変化させることを特徴とする請求項4に記載の被検体内医療システム。 - 前記機能部材は、前記被検体内の画像を取得する観察部材であり、
前記制御部は、前記被検体内導入装置から送信された被検体内画像が所望の特定部位を示す画像である場合、前記物理量照射部による物理量の照射を行わせて前記観察部材のオフあるいは動作モードの切替えを制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記制御部は、前記物理量照射部が発生する前記物理量を周期的に変動させる制御を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。
- 前記制御部は、前記物理量照射部から物理量を所定のパターンで発生させ、
前記スイッチ制御部は、前記所定のパターンを検出した場合、該所定のパターンに対応する前記機能部材のオンオフあるいは動作モードの切替えを制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記被検体内に導入された前記被検体内導入装置の位置または姿勢を検出する位置検出部材をさらに備え、
前記制御部は、前記位置検出部材が検出した位置または姿勢をもとに前記物理量照射部および前記物理量方向変更部を制御することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記位置検出部材は、金属探知器であり、
前記物理量検出部材は、磁気センサであり、
前記被検体内導入装置は、前記磁気センサの磁気検出方向に対して垂直な面を形成した導電体を有し、
前記制御部は、前記金属探知器の位置検出方向に平行な方向から磁場を照射させる制御を行うことを特徴とする請求項9に記載の被検体内医療システム。 - 前記被検体内導入装置は、受けた交流磁界に誘導されて交流磁界を発生するLCマーカを備え、
前記位置検出部材は、被検体近傍に配置され、前記LCマーカに対して交流磁界を発生するドライブコイルと、前記LCマーカから発生した交流磁界を検出する複数のセンスコイル群とを備え、各センスコイルの配置位置と交流磁界の検出値とをもとに前記被検体内導入装置の位置を検出することを特徴とする請求項9に記載の被検体内医療システム。 - 所定方向から前記被検体に磁場を発生する磁場発生部材を備え、
前記被検体内導入装置は、前記所定方向の磁場内の極性に応じた安定方向に向かう力を発生する永久磁石または強磁性体が固定配置され、
前記制御部は、前記磁場発生部材の磁場によって生じた前記永久磁石または前記強磁性体の力によって前記被検体内導入装置の姿勢を制御しつつ、該姿勢に対応した物理量検出部材の指向性をもつ方向から前記物理量照射部から一時的な物理量を前記被検体内に照射することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記物理量照射部は、電磁石によって磁場を発生するとともに、温度センサを備え、
前記制御部は、前記温度センサが検出した温度をもとに通電時間の制御を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記物理量照射部は、永久磁石によって磁場を発生するとともに、非使用の場合、磁気遮蔽部によって磁場の発生を抑制し、
前記磁気遮蔽部は、非磁性体を介して前記永久磁石を被う強磁性体であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記物理量照射部は、前記被検体に対して並列配置あるいは前記被検体を包むように斜めに配置された複数の磁場発生源を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。
- 前記物理量照射部は、前記被検体を挟んで対向配置されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。
- 前記物理量は、磁場、光、電磁波、粒子線、音波、温度のいずれかであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。
- 前記機能部材は、被検体内の画像を取得する観察部材、前記被検体内導入装置内の情報を被検体外に無線伝送する無線部材、被検体内に薬液を放出する薬液放出部材、被検体内の所望位置にマーキングするマーキング部材、被検体内の体液あるいは組織を採取する体液/組織採取部材、被検体内にアームを伸縮させる操作アーム部材の少なくとも1つであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。
- 前記被検体内導入装置は、
複数の前記機能部材または複数の前記機能部材の動作モードと、
前記各機能部材または各動作モードに対応した複数の前記物理量検出部材と
を備え、
前記スイッチ制御部が、前記各物理量検出部材が物理量を検出した場合に、対応する前記機能部材のオンオフの制御あるいは前記動作モードへの切替え制御を行い、
前記制御部が、オンオフあるいは動作モードの切替えを制御する所望の1以上の機能部材または機能部材の動作モードに対応する前記物理量検出部材が検出する物理量の放出制御を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 複数の前記物理量検出部材は、異なる受信感度を有することを特徴とする請求項19に記載の被検体内医療システム。
- 複数の前記物理量検出部材は、異なる指向性を有することを特徴とする請求項19に記載の被検体内医療システム。
- 複数の前記物理量検出部材は、異なる物理量を検出し、
異なる物理量を前記被検体内に一時的に照射する複数の前記物理量照射部と、
前記物理量の照射方向を変更する複数の前記物理量方向変更部と、
複数の前記物理量照射部による物理量の照射制御および複数の前記物理量方向変更部による物理量の照射方向の変更制御を行う制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項19に記載の被検体内医療システム。 - 前記被検体内導入装置は、複数の前記機能部材または複数の前記機能部材の動作モードを備え、
前記制御部は、前記物理量照射部から各機能部材または各動作モードに対応する、異なるパルス状のパターンをもった物理量を発生させ、
前記スイッチ制御部は、前記物理量検出部材が前記機能部材または前記動作モードに対応する前記パルス状のパターンを検出した場合、対応する前記機能部材のオンオフ制御あるいは対応する前記動作モードへの切替え制御を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の被検体内医療システム。 - 前記磁気センサは、その磁気検知方向が前記被検体内導入装置の軸方向に対して平行になるように配置され、
前記被検体内導入装置は、前記軸方向に対して垂直な方向に磁場を発生する永久磁石を備えることを特徴とする請求項10に記載の被検体内医療システム。
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