WO2016021044A1 - カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法 - Google Patents

カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016021044A1
WO2016021044A1 PCT/JP2014/071014 JP2014071014W WO2016021044A1 WO 2016021044 A1 WO2016021044 A1 WO 2016021044A1 JP 2014071014 W JP2014071014 W JP 2014071014W WO 2016021044 A1 WO2016021044 A1 WO 2016021044A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mode
unit
image
capsule endoscope
imaging unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/071014
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
大和 合渡
Original Assignee
オリンパス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by オリンパス株式会社 filed Critical オリンパス株式会社
Priority to CN201480080873.6A priority Critical patent/CN106572782A/zh
Priority to DE112014006773.3T priority patent/DE112014006773T5/de
Priority to PCT/JP2014/071014 priority patent/WO2016021044A1/ja
Priority to JP2016539775A priority patent/JP6541663B2/ja
Publication of WO2016021044A1 publication Critical patent/WO2016021044A1/ja
Priority to US15/413,648 priority patent/US10575717B2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00011—Operational features of endoscopes characterised by signal transmission
    • A61B1/00016—Operational features of endoscopes characterised by signal transmission using wireless means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/07—Endoradiosondes
    • A61B5/073—Intestinal transmitters

Definitions

  • the present invention relates to a capsule endoscope, a capsule endoscope system, and a control method of the capsule endoscope.
  • the capsule endoscope passes in the organ of the subject, ie, when the capsule endoscope is moving relative to the human body, if the moving speed is fast, the subject's shooting omission is reduced. It is desirable to increase the imaging frame rate. In addition, when the capsule endoscope is at rest relative to the human body, it is desirable to reduce the imaging frame rate in order to reduce the power consumption of the capsule endoscope.
  • Patent Document 1 discloses a method of controlling a frame rate of a capsule endoscope.
  • the frame rate is controlled based on image comparison processing of a plurality of frames.
  • the frame rate is controlled based on measurement data of a sensor such as an acceleration sensor.
  • the control of the frame rate is a specific example of control for switching the imaging mode.
  • control using an image and control using measurement data of a sensor are described.
  • there is no specific disclosure as to a method of controlling the frame rate although optimal control can not be achieved by simply combining these controls. That is, a specific method for controlling the imaging mode with high accuracy by optimally combining control using an image and control using data other than an image is not disclosed.
  • the present invention provides a capsule endoscope, a capsule endoscope system, and a control method of the capsule endoscope which control the mode of imaging with higher accuracy.
  • any one of the first mode and the second mode is set, and an image of the subject is captured to acquire an image of the subject A mode set in the imaging unit based on the data acquisition unit for acquiring data other than the image, the analysis result of the image, and the analysis result of the data, the first mode and the second mode
  • a control unit that switches between modes, and the control unit is set in the imaging unit based on an analysis result of the data when the first mode is set in the imaging unit Mode is switched to the second mode, and when the second mode is set to the imaging unit, the mode set to the imaging unit is set to the first mode based on the analysis result of the image.
  • the cycle in which the control unit acquires the analysis result of the data is shorter than the cycle in which the control unit acquires the analysis result of the image. Good.
  • the data acquisition unit may acquire at least one data of acceleration, velocity, angular velocity, position, and magnetism.
  • the imaging frame rate in the first mode may be lower than the imaging frame rate in the second mode.
  • the capsule endoscope may further include an image analysis unit that analyzes the image acquired by the imaging unit.
  • the capsule endoscope may further include a data analysis unit that analyzes the data acquired by the data acquisition unit.
  • any one of the first mode, the second mode, and the third mode is set in the imaging unit, and the third mode is used.
  • the imaging frame rate in the mode is higher than the imaging frame rate in the second mode, and the control unit is based on the analysis result of the image when the second mode is set to the imaging unit.
  • the mode set in the imaging unit may be switched to the first mode or the third mode.
  • any one of the first mode, the second mode, and the fourth mode is set in the imaging section, and the fourth aspect
  • the imaging frame rate in the mode is lower than the imaging frame rate in the first mode
  • the control unit is based on the analysis result of the data when the fourth mode is set to the imaging unit.
  • the mode set in the imaging unit may be switched to the first mode.
  • the cycle in which the control unit acquires the analysis result of the image when the second mode is set to the imaging unit is the same as in the first aspect.
  • the cycle may be shorter than a cycle in which the control unit acquires the analysis result of the image.
  • the capsule endoscope includes a first case in which the movement of the human body is relatively small and a second case in which the movement of the human body is relatively large.
  • the control unit is configured to set the first mode to the imaging unit and only when the movement of the human body is relatively small.
  • the mode set in the imaging unit may be switched to the second mode based on an analysis result of data.
  • a capsule endoscope system has a capsule endoscope and a receiving device, and the capsule endoscope has one of a first mode and a second mode.
  • An imaging unit that captures an image of the subject in a state in which one is set and acquires an image of the subject, a data acquisition unit that acquires data other than the image, an analysis result of the image, and an analysis result of the data
  • a control unit that switches a mode set in the imaging unit between the first mode and the second mode, and transmitting the image acquired by the imaging unit to the receiving device
  • a wireless communication unit and the control unit, when the first mode is set to the imaging unit, the mode to be set to the imaging unit based on the analysis result of the data Switch to the second mode, Mode is set to the image pickup unit, the mode set to the image pickup unit is switched to the first mode based on the analysis result of the image, and the receiving apparatus is operated from the capsule endoscope It has a second wireless communication unit that receives the transmitted image.
  • a method of controlling a capsule endoscope comprising: imaging a subject in a state in which one of a first mode and a second mode is set; The imaging unit based on a first step of acquiring the image by an imaging unit that acquires an image, a second step of acquiring data other than the image, an analysis result of the image, and an analysis result of the data And a third step of switching the mode to be set between the first mode and the second mode, and in the third step, the first mode is set to the imaging unit.
  • the mode set in the imaging unit is switched to the second mode based on the analysis result of the data, and when the second mode is set in the imaging unit, the image Based on analysis results , Switches the mode to be set to the imaging unit in the first mode.
  • the mode set to the imaging unit is switched to the second mode based on the analysis result of the data, and the second mode is set to the second mode.
  • the imaging unit is set, the mode set in the imaging unit is switched to the first mode based on the analysis result of the image.
  • FIG. 1 shows the configuration of a capsule endoscope 10 according to a first embodiment of the present invention.
  • the capsule endoscope 10 includes an imaging unit 100, a data acquisition unit 101, an image analysis unit 102, a data analysis unit 103, and a control unit 104.
  • the imaging unit 100 captures an image of a subject to obtain an image (image data) of the subject.
  • image data image data
  • the subject is an organ in the human body.
  • the image acquired by the imaging unit 100 is output to the image analysis unit 102.
  • the data acquisition unit 101 acquires data other than an image.
  • the data acquisition unit 101 acquires at least one data of acceleration, velocity, angular velocity, position (distance), and magnetism.
  • the data acquired by the data acquisition unit 101 is output to the data analysis unit 103.
  • the image analysis unit 102 analyzes the image acquired by the imaging unit 100. The analysis result of the image is output to the control unit 104.
  • the data analysis unit 103 analyzes the data acquired by the data acquisition unit 101. The analysis result of the data is output to the control unit 104.
  • the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 between the first mode and the second mode based on the analysis result of the image and the analysis result of the data.
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the second mode based on the analysis result of the data.
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the first mode based on the analysis result of the image.
  • the control unit 104 outputs a mode switching instruction to the imaging unit 100.
  • the imaging unit 100 changes an internal imaging parameter to a value corresponding to the mode based on the mode switching instruction.
  • the computer of the capsule endoscope 10 may read a program including an instruction that defines operations of the image analysis unit 102, the data analysis unit 103, and the control unit 104, and may execute the read program. That is, the functions of the image analysis unit 102, the data analysis unit 103, and the control unit 104 may be realized as software functions.
  • This program may be provided by a "computer readable recording medium" such as flash memory.
  • the program described above may be transmitted to the capsule endoscope 10 from a computer having a storage device or the like in which the program is stored, via a transmission medium, or by transmission waves in the transmission medium.
  • the “transmission medium” for transmitting the program is a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
  • a network such as the Internet
  • a communication line such as a telephone line.
  • the above-described program may realize part of the above-described functions.
  • the above-described program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer.
  • FIG. 2 shows the state transition of the imaging unit 100.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the data.
  • the analysis result of data is a result of comparing data (data of acceleration, velocity, angular velocity) with a predetermined threshold.
  • the analysis result of the data is the result of comparing the amount of change of data (position, magnetic data) at a plurality of times with a predetermined threshold.
  • the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100. In addition, when the data or the variation thereof is less than the predetermined threshold, the control unit 104 determines not to switch the mode set in the imaging unit 100. When the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is switched, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the second mode. As a result, the state of the imaging unit 100 is a state ST2 in which the second mode is set.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the image.
  • the analysis result of the image is a result of comparing the amount of change in the image at a plurality of times with a predetermined threshold.
  • the amount of change in an image is the amount of change in the value of all or part of pixels constituting an image.
  • the threshold for image analysis and the threshold for data analysis do not have to be the same.
  • the control unit 104 determines not to switch the mode set in the imaging unit 100.
  • the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100.
  • the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the first mode.
  • the state of the imaging unit 100 is the state ST1 in which the first mode is set.
  • the mode set in the imaging unit 100 is switched between the first mode and the second mode.
  • the mode is switched from the second mode to the first mode when the amount of change in the image is less than the threshold.
  • whether the mode is switched when the image change amount is less than the threshold value or the image change amount is equal to or more than the threshold value can be appropriately adjusted by an algorithm or the like.
  • the first mode is set in the imaging unit 100.
  • the second mode is set in the imaging unit 100.
  • FIG. 3 shows a control method of the capsule endoscope 10.
  • the data acquiring unit 101 acquires data (step S105). For example, the data acquisition unit 101 acquires data at a predetermined cycle. The data acquisition unit 101 acquires data when a time corresponding to this cycle has elapsed since data acquisition. The acquired data is output from the data acquisition unit 101 to the data analysis unit 103.
  • step S110 the data analysis unit 103 analyzes the acquired data (step S110). An analysis result of the data is output from the data analysis unit 103 to the control unit 104.
  • the timing for acquiring data other than the image has not come (NO in step S100)
  • the processing in step S105 and step S110 is not performed.
  • the imaging unit 100 After the data is analyzed, when the timing for performing imaging comes (YES in step S115), the imaging unit 100 performs imaging and acquires an image of the subject (step S120). For example, the imaging unit 100 performs imaging at a predetermined cycle. The imaging unit 100 performs imaging when a time corresponding to this cycle has elapsed since imaging was performed. The acquired image is output from the imaging unit 100 to the image analysis unit 102.
  • the image analysis unit 102 analyzes the acquired image (step S125).
  • the analysis result of the image is output to the control unit 104.
  • the timing for performing imaging has not come (NO in step S115)
  • the processing in step S120 and step S125 is not performed.
  • the process branches in accordance with the mode set in the imaging unit 100 (step S130). If the mode set in the imaging unit 100 is the first mode, the control unit 104 determines the mode set in the imaging unit 100 based on the analysis result of the data (step S135). On the other hand, when the mode set in the imaging unit 100 is the second mode, the control unit 104 determines the mode set in the imaging unit 100 based on the analysis result of the image (step S140).
  • step S145 the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the mode determined in step S135 or step S140 (step S145). If the mode determined in step S135 or step S140 is the same as the mode set in the imaging unit 100, the mode is not changed. That is, the process of step S145 is not performed.
  • step S115, step S120, and step S125 is performed after the processing of step S100, step S105, and step S110.
  • the processing of step S100, step S105, and step S110 may be performed after the processing of step S115, step S120, and step S125.
  • the cycle in which the control unit 104 acquires the analysis result of the data may be shorter than the cycle in which the control unit 104 acquires the analysis result of the image. That is, the cycle in which the data analysis unit 103 outputs the analysis result of the data to the control unit 104 may be shorter than the cycle in which the image analysis unit 102 outputs the analysis result of the image to the control unit 104.
  • the cycle in which the data analysis unit 103 analyzes data may be shorter than the cycle in which the image analysis unit 102 analyzes an image.
  • the cycle in which the control unit 104 acquires the analysis result of the image when the second mode is set in the imaging unit 100 is the cycle in which the control unit 104 sets the image when the first mode is set in the imaging unit 100. It may be shorter than the cycle of acquiring the analysis result. That is, when the image analysis unit 102 outputs the analysis result of the image to the control unit 104 when the second mode is set in the imaging unit 100, the first mode is set in the imaging unit 100. When the image analysis unit 102 outputs the analysis result of the image to the control unit 104, the cycle may be shorter. Thus, when the second mode is set in the imaging unit 100, it is possible to switch the mode from the second mode to the first mode at a higher speed.
  • FIG. 4 shows the configuration of a capsule endoscope 11 according to a modification of the first embodiment.
  • the capsule endoscope 11 includes an imaging unit 100, a data acquisition unit 101, a control unit 104, and a wireless communication unit 105 (first wireless communication unit).
  • the imaging unit 100 is similar to the imaging unit 100 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data acquisition unit 101 is similar to the data acquisition unit 101 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the control unit 104 is similar to the control unit 104 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the image acquired by the imaging unit 100 is output to the wireless communication unit 105. Further, the data acquired by the data acquisition unit 101 is output to the wireless communication unit 105.
  • the wireless communication unit 105 wirelessly transmits the image acquired by the imaging unit 100 to the receiving device. Also, the wireless communication unit 105 wirelessly transmits the data acquired by the data acquisition unit 101 to the receiving device. Further, the wireless communication unit 105 wirelessly receives the analysis result of the image and the analysis result of the data from the receiving device.
  • the analysis result of the image received by the wireless communication unit 105 and the analysis result of the data are output to the control unit 104.
  • the receiving device receives the image and data transmitted by the wireless communication unit 105.
  • the receiving device analyzes the received image. Also, the receiving device analyzes the received data.
  • the receiving apparatus wirelessly transmits the analysis result of the image to the capsule endoscope 11. In addition, the receiving device wirelessly transmits the analysis result of the data to the capsule endoscope 11.
  • the capsule endoscope 11 does not have the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103. Therefore, the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103 are not essential in the first embodiment.
  • the capsule endoscope 11 may have one of the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103, and the receiving device may have the other of the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103.
  • FIG. 5 shows a control method of the capsule endoscope 11. In the process shown in FIG. 5, points different from the process shown in FIG. 3 will be described.
  • step S105 After the data is acquired in step S105, the wireless communication unit 105 wirelessly transmits the acquired data to the receiving apparatus (step S200). After the data is transmitted, the wireless communication unit 105 wirelessly receives the analysis result of the data transmitted from the receiving apparatus (step S205). When the timing for acquiring data other than the image has not come (NO in step S100), the processes of step S105, step S200, and step S205 are not performed. After the data analysis result is received, the determination in step S115 is performed.
  • the wireless communication unit 105 wirelessly transmits the acquired image to the receiving apparatus (step S210). After the image is transmitted, the wireless communication unit 105 wirelessly receives the analysis result of the image transmitted from the receiving apparatus (step S215). When the timing for performing imaging has not come (NO in step S115), the processes of step S120, step S210, and step S215 are not performed. After the analysis result of the data is received, the process branches according to the mode set in the imaging unit 100 (step S130).
  • step S115, step S120, step S210, and step S215 is performed after the processing of step S100, step S105, step S200, and step S205.
  • step S100, step S105, step S200, and step S205 may be performed after the processing of step S115, step S120, step S210, and step S215.
  • the capsule endoscope 10 shown in FIG. 1 does not require communication of an image and communication of an analysis result of the image. Further, in the capsule endoscope 10 shown in FIG. 1, communication of data other than the image and communication of an analysis result of the data are not required as compared with the capsule endoscope 11 shown in FIG. 4. Therefore, in the capsule endoscope 10 shown in FIG. 1, the delay required to switch the mode can be reduced.
  • any one of the first mode and the second mode is set, and the imaging unit 100 for imaging the subject and acquiring an image of the subject, and data other than the image A data acquisition unit 101 to be acquired, and a control unit 104 that switches the mode set in the imaging unit 100 between the first mode and the second mode based on the analysis result of the image and the analysis result of the data;
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the second mode based on the analysis result of the data
  • the capsule endoscopes 10 and 11 configured to switch the mode set in the imaging unit 100 to the first mode are configured based on the analysis result of the image.
  • the imaging unit 100 captures an image of the subject by capturing an image of the subject in a state in which one of the first mode and the second mode is set.
  • the mode set in the imaging unit 100 based on the first step S120 of acquiring, the second step S100 of acquiring data other than the image, and the analysis result of the image and the analysis result of the data is referred to as a first mode
  • the image set to the imaging unit 100 is set based on the analysis result of the image.
  • the method of the capsule endoscope 10 and 11 for switching the de in the first mode is configured.
  • the mode set in the imaging unit 100 when the first mode is set in the imaging unit 100, the mode set in the imaging unit 100 is switched to the second mode based on the analysis result of the data.
  • the mode set in the imaging unit 100 is switched to the first mode based on the analysis result of the image.
  • the mode can be switched at high speed from the first mode to the second mode.
  • the determination of the mode based on the analysis result of the image may be more accurate than the determination of the mode based on the analysis result of the data.
  • the mode can be switched from the second mode to the first mode more accurately.
  • the imaging mode can be controlled with higher accuracy.
  • the second mode may have a higher imaging frame rate than the first mode.
  • the first mode is set to the imaging unit 100 .
  • the second mode is set in the imaging unit 100 so that the image becomes clearer by increasing the frame rate.
  • the compression rate in image compression processing may be smaller than in the first mode.
  • the first mode is set to the imaging unit 100 .
  • the second mode is set in the imaging unit 100 so that the image becomes clearer by reducing the compression rate.
  • the resolution of the image may be smaller than in the first mode.
  • the first mode is set to the imaging unit 100 .
  • the second mode is set in the imaging unit 100 so that the image becomes clearer by thinning out the pixels of the image.
  • the exposure period may be shorter than the first mode.
  • the first mode is set to the imaging unit 100 .
  • the second mode is set in the imaging unit 100 so that the image becomes clearer by shortening the exposure period.
  • the angle of view may be smaller than in the first mode.
  • the first mode is set to the imaging unit 100 .
  • the second mode is set in the imaging unit 100 so that the image becomes clearer by reducing the angle of view.
  • FIG. 6 shows the configuration of the capsule endoscope 12 according to the second embodiment of the present invention.
  • the capsule endoscope 12 includes an imaging unit 100, a sensor 101a, an image analysis unit 102, a data analysis unit 103, and a control unit 104.
  • the imaging unit 100 is similar to the imaging unit 100 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the image analysis unit 102 is similar to the image analysis unit 102 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data analysis unit 103 is the same as the data analysis unit 103 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the control unit 104 is similar to the control unit 104 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the sensor 101a is a specific example of the data acquisition unit 101 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the sensor 101a is any one or more of an acceleration sensor, a velocity sensor, a magnetic sensor, and an angular velocity sensor. Therefore, the sensor 101a can acquire one or more data of acceleration, velocity, angular velocity, and magnetism.
  • the sensor 101a outputs sensor data composed of the acquired data to the data analysis unit 103.
  • sensor data is acceleration data.
  • the acceleration data is a measurement result of the acceleration of the capsule endoscope 12.
  • the movement of the capsule endoscope 12 can be detected from the amount of change in acceleration data at a plurality of times.
  • the sensor data is velocity data.
  • the velocity data is a measurement result of the velocity of the capsule endoscope 12.
  • the movement of the capsule endoscope 12 can be detected from the amount of change in velocity data at a plurality of times.
  • the position data may be obtained by integrating the velocity indicated by the velocity data. It is possible to detect the movement of the capsule endoscope 12 from the amount of change in position data at a plurality of times.
  • the sensor data is magnetic data.
  • Magnetic data is a measurement result of geomagnetism. It is possible to detect the attitude of the capsule endoscope 12 by using a magnetic sensor that can measure in three dimensions. Therefore, it is possible to detect the movement of the capsule endoscope 12 from the amount of change in magnetic data at a plurality of times.
  • sensor data is angular velocity data.
  • the angular velocity data is a measurement result of the angular velocity of the capsule endoscope 12.
  • the movement of the capsule endoscope 12 can be detected from the amount of change in angular velocity data at a plurality of times.
  • the frame rate of imaging differs between the first mode and the second mode.
  • the frame rate of imaging in the first mode is lower than the frame rate of imaging in the second mode. That is, the frame rate of imaging in the second mode is higher than the frame rate of imaging in the first mode.
  • FIG. 7 shows the state transition of the imaging unit 100.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the sensor data.
  • the analysis result of sensor data is the result of comparing sensor data (data of acceleration, velocity, angular velocity) with a predetermined threshold.
  • the analysis result of the sensor data is a result of comparing the amount of change of the sensor data (position, magnetic data) at a plurality of times with a predetermined threshold.
  • control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100.
  • control unit 104 determines not to switch the mode set in the imaging unit 100.
  • the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is switched, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the second mode.
  • the state of the imaging unit 100 is a state ST12 in which the second mode is set.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the image. For example, when the amount of change in image at a plurality of times is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 104 determines not to switch the mode set in the imaging unit 100. When the amount of change in image at a plurality of times is less than a predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100. When the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is to be switched, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the first mode. As a result, the state of the imaging unit 100 is a state ST11 in which the first mode is set. As described above, the mode set in the imaging unit 100 is switched between the first mode and the second mode.
  • the threshold for analysis of the image and the threshold for analysis of the sensor data need not be identical.
  • the first mode is set in the imaging unit 100.
  • the second mode is set in the imaging unit 100.
  • FIG. 8 shows a control method of the capsule endoscope 12. In the process shown in FIG. 8, points different from the process shown in FIG. 3 will be described.
  • the sensor 101a acquires sensor data (step S105a). For example, the sensor 101a acquires sensor data at a predetermined cycle. The sensor 101a acquires sensor data when a time corresponding to this cycle has elapsed since the sensor data was acquired. The acquired sensor data is output from the sensor 101a to the data analysis unit 103.
  • step S110a the data analysis unit 103 analyzes the acquired sensor data (step S110a).
  • the analysis result of the sensor data is output from the data analysis unit 103 to the control unit 104.
  • the timing for acquiring sensor data has not come (NO in step S100a)
  • the processes of step S105a and step S110a are not performed.
  • step S125 After the image is analyzed in step S125, when the mode set in the imaging unit 100 is the first mode, the control unit 104 sets the mode set in the imaging unit 100 based on the analysis result of the sensor data. Are determined (step S135a).
  • the processing other than the above is the same as the processing shown in FIG.
  • step S115, step S120, and step S125 is performed after the process of step S100a, step S105a, and step S110a.
  • the processing of step S100a, step S105a, and step S110a may be performed after the processing of step S115, step S120, and step S125.
  • FIGS. 9 and 10 show an example of a mode control method.
  • the control method shown in FIG. 10 is based on the process shown in FIG.
  • the control method shown in FIG. 9 is compared with the control method shown in FIG. 10 for reference.
  • the capsule endoscope 12 the control method shown in FIGS. 9 and 10 will be described.
  • Low FR indicates that the frame rate is low.
  • High FR indicates that the frame rate is high.
  • the first mode has a lower frame rate than the second mode.
  • the “ideal high FR period” is an ideal period in which the second mode in which the frame rate is high is set in the imaging unit 100.
  • the capsule endoscope 12 is stationary before timing T1.
  • the first mode is set in the imaging unit 100.
  • the capsule endoscope 12 starts moving. After the moving speed gradually increases, the capsule endoscope 12 moves at a constant speed. Thereafter, the moving speed gradually decreases.
  • the capsule endoscope 12 ends the movement at timing T2.
  • the "ideal high FR period" is a period from the timing immediately after the timing T1 when the capsule endoscope 12 starts moving to the timing just before the timing T2 when the capsule endoscope 12 ends moving.
  • the judgment result R10 of the mode based on the analysis result of the image and the control result R11 of the mode based on the judgment result R10 are shown.
  • the mode is determined based on the difference between images of two consecutive frames. While the capsule endoscope 12 is moving, the image difference is equal to or greater than a predetermined threshold. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the first mode to the second mode.
  • the first mode is set to the imaging unit 100, the frequency of image acquisition is low. Therefore, the mode is switched to the second mode at timing T12 apart from timing T1 at which the capsule endoscope 12 starts moving.
  • the mode is to be switched from the second mode to the first mode.
  • the frame rate is higher than in the first mode, so the frequency of image acquisition is high. Therefore, the mode is switched to the first mode at timing T2 close to the timing at which the capsule endoscope 12 stops moving.
  • the timing T12 at which the mode switches from the first mode to the second mode is far from the timing T1 at which the capsule endoscope 12 starts moving. That is, it is difficult to rapidly switch the mode from the first mode to the second mode.
  • sensor data is acceleration data.
  • the acceleration causes the acceleration to exceed a predetermined threshold value. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the first mode to the second mode.
  • a cycle in which the control unit 104 acquires an analysis result of sensor data is shorter than a cycle in which the control unit 104 acquires an analysis result of an image. Therefore, the mode is switched to the second mode at timing T10 close to timing T1 at which the capsule endoscope 12 starts moving.
  • the mode is switched from the second mode to the first mode. As a result, the mode is switched to the first mode at timing T11.
  • the mode While the speed of the capsule endoscope 12 is constant, the mode is maintained in the first mode. Thereafter, when the speed of the capsule endoscope 12 starts to decrease, the acceleration becomes equal to or higher than a predetermined threshold. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the first mode to the second mode. As a result, the mode is switched to the second mode at timing T13.
  • the acceleration falls below a predetermined threshold. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the second mode to the first mode. As a result, the mode is switched to the first mode at timing T2.
  • the mode is the first mode from timing T11 to timing T13 while the capsule endoscope 12 is moving at a constant speed. That is, the mode erroneously switches from the second mode to the first mode.
  • FIG. 9 shows a first determination result R14 in consideration of determination results based on each of the image and the sensor data.
  • the determination result based on the sensor data is prioritized. Therefore, it is determined that the first mode is set to the imaging unit 100. If the difference between the images is less than the predetermined threshold and the acceleration is equal to or greater than the predetermined threshold, the determination result based on the image is prioritized. Therefore, it is determined that the first mode is set to the imaging unit 100.
  • the first determination result R14 can be obtained by logical operation. If the difference between the images is less than a predetermined threshold, 0 is assigned to the determination result based on the images. If the image difference is greater than or equal to the predetermined threshold, 1 is assigned to the determination result based on the image. If the acceleration is less than a predetermined threshold value, 0 is assigned to the determination result based on the sensor data. When the acceleration is equal to or greater than a predetermined threshold, 1 is assigned to the determination result based on the sensor data.
  • a first determination result R14 is obtained by an AND operation of the value (0 or 1) indicating the determination result based on the image and the value (0 or 1) indicating the determination result based on the sensor data.
  • the result of the AND operation is 0, it is determined that the first mode is set to the imaging unit 100.
  • the result of the AND operation is 1, it is determined that the second mode is set to the imaging unit 100.
  • the mode by the first determination result R14 it is difficult to switch the mode from the first mode to the second mode at high speed.
  • FIG. 9 shows a second determination result R15 in consideration of determination results based on each of the image and the sensor data.
  • the determination result based on the image is prioritized. Therefore, it is determined that the second mode is set to the imaging unit 100. If the difference between the images is less than the predetermined threshold and the acceleration is equal to or greater than the predetermined threshold, the determination result based on the acceleration is prioritized. Therefore, it is determined that the second mode is set to the imaging unit 100.
  • the second determination result R15 can be obtained by logical operation. If the difference between the images is less than a predetermined threshold, 0 is assigned to the determination result based on the images. If the image difference is greater than or equal to the predetermined threshold, 1 is assigned to the determination result based on the image. If the acceleration is less than a predetermined threshold value, 0 is assigned to the determination result based on the sensor data. When the acceleration is equal to or greater than a predetermined threshold, 1 is assigned to the determination result based on the sensor data.
  • a second determination result R15 is obtained by OR operation of a value (0 or 1) indicating the determination result based on the image and a value (0 or 1) indicating the determination result based on the sensor data.
  • the mode can not be suitably controlled simply by simply combining the determination result based on the image and the determination result based on the sensor data. .
  • sensor data is acceleration data.
  • the acceleration causes the acceleration to exceed a predetermined threshold value. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the first mode to the second mode.
  • a cycle in which the control unit 104 acquires an analysis result of sensor data is shorter than a cycle in which the control unit 104 acquires an analysis result of an image. Therefore, the mode is switched to the second mode at timing T20 close to timing T1 at which the capsule endoscope 12 starts moving.
  • the mode is determined based on the analysis result of the image. Since it takes time to analyze the image, the mode is maintained in the second mode until the analysis result of the image obtained by the imaging performed after timing T20 is obtained.
  • the first analysis result of the image obtained by the imaging performed after timing T20 is obtained at timing T21. After timing T21, it is possible to determine the mode based on the analysis result of the image.
  • the mode While the speed of the capsule endoscope 12 is constant, the mode is maintained in the first mode.
  • the difference between the images becomes less than a predetermined threshold. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the second mode to the first mode.
  • the frame rate is higher than in the first mode, so the frequency of image acquisition is high. Therefore, the mode is switched to the first mode at timing T2 close to the timing at which the capsule endoscope 12 stops moving.
  • the mode is controlled by the control method shown in FIG. 10, the mode is set to the second mode from timing T20 to timing T2. For this reason, the mode can be controlled with higher accuracy than the control method shown in FIG.
  • the control unit 104 acquires the analysis result of the image when the first mode is set to the imaging unit 100. It is shorter than the cycle for acquiring the analysis result of the image 104.
  • the cycle in which the control unit 104 acquires the analysis result of the image when the second mode is set to the imaging unit 100 is the cycle when the first mode is set to the imaging unit 100. It may be the same as the cycle of acquiring the analysis result of the image.
  • the mode can be maintained in the second mode when the speed of the capsule endoscope 12 is constant regardless of the cycle in which the control unit 104 acquires the analysis result of the image. That is, the mode can be controlled with higher accuracy than the control method of the mode by the second determination result R15 in FIG.
  • the capsule endoscope 11 shown in FIG. 4 may have a sensor data acquisition unit 101 a instead of the data acquisition unit 101. Further, in the control method of the capsule endoscope 11 shown in FIG. 5, data other than the image may be sensor data.
  • the mode set in the imaging unit 100 when the first mode is set in the imaging unit 100, the mode set in the imaging unit 100 is switched to the second mode based on the analysis result of the sensor data.
  • the mode set in the imaging unit 100 is switched to the first mode based on the analysis result of the image.
  • switching from the first mode to the second mode can be performed at high speed. Further, the determination of switching from the second mode to the first mode can be made with high accuracy based on the analysis result of the image.
  • any one of the first mode, the second mode, and the third mode is set in the imaging unit 100.
  • the frame rate of imaging in the third mode is higher than the frame rate of imaging in the second mode.
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the first mode or the third mode based on the analysis result of the image.
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the first mode or the second mode based on the analysis result of the image. .
  • any one of the first mode, the second mode, and the fourth mode is set in the imaging unit 100.
  • the frame rate of imaging in the fourth mode is lower than the frame rate of imaging in the first mode.
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the first mode based on the analysis result of the data.
  • the control unit 104 sets the mode set to the imaging unit 100 to the second mode or the fourth mode based on the analysis result of the sensor data. Switch.
  • FIG. 11 shows the state transition of the imaging unit 100.
  • the state transition between the state ST11 in which the first mode is set to the imaging unit 100 and the state ST12 in which the second mode is set to the imaging unit 100 is similar to the state transition in the second embodiment. It is.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the image. For example, when the amount of change in image at a plurality of times is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100 to the third mode. When the amount of change in the image at a plurality of times is less than the predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100 to the first mode.
  • the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is switched to the third mode, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the third mode.
  • the state of the imaging unit 100 is a state ST13 in which the third mode is set.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the image. For example, when the amount of change in image at a plurality of times is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 104 determines not to switch the mode set in the imaging unit 100. When the amount of change in the image at a plurality of times is less than the predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100 to the second mode.
  • the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is switched to the second mode, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the second mode.
  • the state of the imaging unit 100 is a state ST12 in which the second mode is set.
  • the predetermined threshold value in the state ST13 may be equal to or greater than the predetermined threshold value in the state ST12.
  • the third mode is set in the imaging unit 100.
  • the mode set in the imaging unit 100 may be switched to the first mode.
  • the mode set in the imaging unit 100 is selected. You may switch to the first mode.
  • the mode set in the imaging unit 100 may be switched to the second mode. If the amount of change in the image at a plurality of times is equal to or greater than the second threshold, the mode set in the imaging unit 100 may be maintained in the third mode.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the sensor data. For example, when the sensor data or the variation thereof is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100 to the second mode. In addition, when the sensor data or the variation thereof is less than the predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100 to the fourth mode.
  • the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is switched to the fourth mode, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the fourth mode.
  • the state of the imaging unit 100 is the state ST14 in which the fourth mode is set.
  • the control unit 104 determines the mode based on the analysis result of the sensor data. For example, when the sensor data or the variation thereof is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 104 determines to switch the mode set in the imaging unit 100 to the first mode. In addition, when the sensor data or the variation thereof is less than a predetermined threshold, the control unit 104 determines not to switch the mode set in the imaging unit 100.
  • the control unit 104 determines that the mode set in the imaging unit 100 is switched to the first mode, the control unit 104 switches the mode set in the imaging unit 100 to the first mode.
  • the state of the imaging unit 100 is a state ST11 in which the first mode is set.
  • the predetermined threshold value in the state ST14 may be equal to or less than the predetermined threshold value in the state ST11.
  • the fourth mode is set in the imaging unit 100.
  • the mode set in the imaging unit 100 may be switched to the fourth mode if the amount of change in the image at a plurality of times is less than a predetermined threshold.
  • the determination in the state ST11 may include determination of the direction of acceleration.
  • the mode may be switched to the first mode when an acceleration in the direction in which the movement of the capsule endoscope 12 becomes faster is detected.
  • the mode may be switched to the fourth mode when an acceleration in the direction in which the movement of the capsule endoscope 12 is delayed is detected.
  • the determination in the state ST11 may include determination of angular velocity or direction of magnetism.
  • FIG. 12 shows a control method of the capsule endoscope 12. In the process shown in FIG. 12, points different from the process shown in FIG. 8 will be described.
  • the process branches in accordance with the mode set in the imaging unit 100 (step S130).
  • the control unit 104 determines the mode set in the imaging unit 100 based on the analysis result of the sensor data (Step S135).
  • the control unit 104 determines the mode set in the imaging unit 100 based on the analysis result of the image (Step S140).
  • the processing other than the above is the same as the processing shown in FIG.
  • the imaging unit 100 can be set to a third mode in which the frame rate is higher than that of the second mode. In the third mode, it is possible to further reduce the shooting omission of the subject.
  • the fourth mode in which the frame rate is lower than the first mode can be set in the imaging unit 100.
  • the image acquisition frequency is lower than when the first mode is set to the imaging unit 100. Therefore, in the fourth mode, power consumption can be reduced more than in the first mode.
  • the mode can be switched at high speed from the fourth mode to the first mode based on the analysis result of the sensor data.
  • FIG. 13 shows the configuration of the capsule endoscope 13 according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the capsule endoscope 13 includes an imaging unit 100, a data acquisition unit 101, an image analysis unit 102, a data analysis unit 103, a control unit 104, and a wireless communication unit 105 (first Wireless communication unit).
  • the frame rate of imaging in the first mode is lower than the frame rate of imaging in the second mode.
  • the imaging unit 100 is similar to the imaging unit 100 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data acquisition unit 101 is similar to the data acquisition unit 101 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data acquisition unit 101 may be the sensor 101a in the capsule endoscope 12 shown in FIG.
  • the image analysis unit 102 is similar to the image analysis unit 102 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data analysis unit 103 is the same as the data analysis unit 103 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the wireless communication unit 105 wirelessly transmits the image acquired by the imaging unit 100 to the receiving device. Also, the wireless communication unit 105 is motion information for identifying a first case in which the motion of the human body in which the capsule endoscope 13 is inserted is relatively small and a second case in which the motion of the human body is relatively large. Wirelessly from the receiving device.
  • the control unit 104 sets the mode to be set to the imaging unit 100 based on the analysis result of the data only when the first mode is set to the imaging unit 100 and the movement of the human body is relatively small. Switch to mode.
  • the receiving device detects the movement of the human body in which the capsule endoscope 13 is inserted.
  • the receiving device also analyzes the detected motion and generates motion information based on the motion analysis result.
  • the receiver transmits the generated motion information to the capsule endoscope 13 wirelessly.
  • the capsule endoscope 13 is based on the data acquired by the data acquisition unit 101. Motion may be detected. In this case, control based on motion information is performed in order to prevent the mode from being switched erroneously.
  • the control unit 104 switches the mode to the second mode based on the analysis result of the data.
  • the control unit 104 may maintain the mode in the first mode.
  • the control unit 104 switches the mode to the second mode based on the analysis result of data only when the first mode is set in the imaging unit 100 and motion information indicating the first case is received. May be When the first mode is set in the imaging unit 100 and no motion information is received, the control unit 104 maintains the mode in the first mode.
  • the control unit 104 controls the mode based on the analysis result of the image regardless of the motion information.
  • control unit 104 may switch the mode to the second mode based on the analysis result of the image.
  • FIG. 14 shows an example of a mode control method.
  • the time advances to the right in FIG. "Low FR" indicates that the frame rate is low.
  • “High FR” indicates that the frame rate is high.
  • the first mode has a lower frame rate than the second mode.
  • the “ideal high FR period” is an ideal period in which the second mode in which the frame rate is high is set in the imaging unit 100.
  • the capsule endoscope 13 is stationary before timing T1.
  • the first mode is set in the imaging unit 100.
  • the capsule endoscope 13 starts moving. After the moving speed gradually increases, the capsule endoscope 13 moves at a constant speed. Thereafter, the moving speed gradually decreases.
  • the capsule endoscope 13 ends the movement at timing T2.
  • the “ideal high FR period” is a period from the timing immediately after the timing T1 when the capsule endoscope 13 starts moving to the timing just before the timing T2 when the capsule endoscope 13 ends moving.
  • the human body in which the capsule endoscope 13 is inserted starts moving.
  • FIG. 14 shows a determination result R30 of the mode based on the control method of the fourth embodiment and a control result R31 of the mode based on the determination result R30.
  • the data is acceleration data.
  • the acceleration causes the acceleration to be equal to or higher than a predetermined threshold.
  • the receiving apparatus wirelessly transmits, to the capsule endoscope 13, motion information indicating a first case in which the motion of the human body is relatively small.
  • the wireless communication unit 105 receives motion information.
  • the received motion information is output to the control unit 104.
  • the motion information indicates the first case, and it is determined that the mode is switched from the first mode to the second mode when the acceleration exceeds the predetermined threshold. As a result, the mode is switched to the second mode at timing T30 close to timing T1 at which the capsule endoscope 13 starts moving.
  • the mode is determined based on the analysis result of the image. Since it takes time to analyze the image, the mode is maintained in the second mode until the analysis result of the image obtained by the imaging performed after timing T30 is obtained. The first analysis result of the image obtained by the imaging performed after the timing T30 is obtained at the timing T32. After timing T32, it is possible to determine the mode based on the analysis result of the image.
  • the receiving device detects the movement of the human body that is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • the receiving device wirelessly transmits, to the capsule endoscope 13, motion information indicating a second case in which the motion of the human body is relatively large.
  • the wireless communication unit 105 receives motion information.
  • the received motion information is output to the control unit 104.
  • the mode While the velocity of the capsule endoscope 13 is constant, the mode is maintained in the first mode.
  • the difference between the images becomes less than a predetermined threshold. Therefore, it is determined that the mode is to be switched from the second mode to the first mode.
  • the frame rate is higher than in the first mode, so the frequency of image acquisition is high. Therefore, the mode is switched to the first mode at timing T2 close to the timing at which the capsule endoscope 13 stops moving.
  • the control unit 104 selects the second mode based on the analysis result of the image regardless of the analysis result of the data. Switch to mode. Therefore, after timing T2, the human body is moving, but the mode is maintained in the first mode.
  • the capsule endoscope 13 controls the mode in consideration of the movement of the human body. For this reason, when the movement of the human body is relatively large and the movement of the capsule endoscope is small, it is suppressed that the second mode in which the frame rate is higher than the first mode is set in the imaging unit 100. Can. That is, the mode can be controlled with higher accuracy.
  • FIG. 15 shows the configuration of the capsule endoscope 14 according to the fifth embodiment of the present invention.
  • the capsule endoscope 14 includes an imaging unit 100, a data acquisition unit 101, an image analysis unit 102, a data analysis unit 103, a control unit 104, and a wireless communication unit 105 (first Wireless communication unit).
  • the frame rate of imaging in the first mode is lower than the frame rate of imaging in the second mode.
  • the imaging unit 100 is similar to the imaging unit 100 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data acquisition unit 101 is similar to the data acquisition unit 101 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data acquisition unit 101 may be the sensor 101a in the capsule endoscope 12 shown in FIG.
  • the image analysis unit 102 is similar to the image analysis unit 102 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the data analysis unit 103 is the same as the data analysis unit 103 in the capsule endoscope 10 shown in FIG.
  • the wireless communication unit 105 wirelessly transmits the image acquired by the imaging unit 100 to the receiving device. Also, the wireless communication unit 105 wirelessly receives the threshold from the receiving device.
  • the threshold is a threshold of mode judgment based on an image judgment, that is, an analysis result of the image, and a threshold of data judgment, that is, a mode judgment based on an analysis result of data.
  • the receiving device selects any one of the plurality of threshold values in accordance with the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14.
  • the receiving device has a table in which the remaining battery level of the capsule endoscope 14 is associated with the threshold. In the table, with respect to the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14, a threshold of mode determination based on an analysis result of an image and a threshold of mode determination based on an analysis result of data are respectively associated.
  • the receiving device estimates the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14.
  • the receiving device selects a threshold corresponding to the estimated remaining amount from the table.
  • the receiver wirelessly transmits the selected threshold to the capsule endoscope 14.
  • the receiving device estimates the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 by the following method. For example, the receiving device estimates the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 based on the number of images captured by the imaging unit 100. The receiving device may estimate the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 based on the time elapsed since the capsule endoscope 14 started to operate. The receiving device may estimate the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 based on the current position (a specific organ or the like) of the capsule endoscope 14. For example, the receiving device detects the current position of the capsule endoscope 14 by analyzing the image received from the capsule endoscope 14. The receiving device may receive information indicating the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 from the capsule endoscope 14.
  • the threshold of the mode determination based on the analysis result of the image received by the wireless communication unit 105 is output to the image analysis unit 102.
  • the threshold of the mode determination based on the analysis result of the data received by the wireless communication unit 105 is output to the data analysis unit 103.
  • the image analysis unit 102 compares the image output from the imaging unit 100 with the threshold output from the wireless communication unit 105.
  • the data analysis unit 103 compares the data output from the data acquisition unit 101 with the threshold output from the wireless communication unit 105.
  • the receiving device may transmit information specifying the threshold (such as the ID of the threshold).
  • the wireless communication unit 105 wirelessly receives information specifying a threshold.
  • the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103 each store a plurality of threshold values.
  • the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103 each select a threshold specified by the information received by the wireless communication unit 105.
  • the battery level of the capsule endoscope 14 when the battery level of the capsule endoscope 14 is small, smaller threshold values are set in the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103. For this reason, when the first mode is set to the imaging unit 100, it is difficult to switch the mode to the second mode. In addition, when the second mode is set in the imaging unit 100, the mode is easily switched to the first mode. Therefore, the power consumption of the capsule endoscope 14 can be reduced.
  • FIG. 16 shows the configuration of the capsule endoscope system 1 according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the capsule endoscope system 1 includes a capsule endoscope 11 and a receiving device 20.
  • the configuration of the capsule endoscope 11 is the same as that shown in FIG.
  • FIG. 17 shows the configuration of the receiving device 20.
  • the receiving device 20 includes a wireless communication unit 200 (second wireless communication unit), an image analysis unit 201, and a data analysis unit 202.
  • the wireless communication unit 200 wirelessly receives an image transmitted from the capsule endoscope 11 and data other than the image. Also, the wireless communication unit 200 wirelessly transmits the analysis result of the image and the analysis result of the data to the capsule endoscope 11.
  • the image received by the wireless communication unit 200 is output to the image analysis unit 201.
  • the data received by the wireless communication unit 200 is output to the data analysis unit 202.
  • the image analysis unit 201 analyzes an image.
  • the analysis result of the image is output to the wireless communication unit 200.
  • the data analysis unit 202 analyzes the data.
  • the analysis result of the data is output to the wireless communication unit 200.
  • the receiving device 20 may have a display unit that displays an image received by the wireless communication unit 200.
  • the capsule endoscope 10 can include an image analysis unit 102 and a data analysis unit 103. Therefore, the image analysis unit 201 and the data analysis unit 202 are not essential to the receiving device 20.
  • the receiving device 20 may have one of the image analysis unit 201 and the data analysis unit 202, and the capsule endoscope 11 may have the other of the image analysis unit 201 and the data analysis unit 202.
  • the capsule endoscope system 1 including the capsule endoscope 11 and the receiving device 20 is configured.
  • the capsule endoscope 11 captures an image of the subject in a state in which any one of the first mode and the second mode is set to acquire an image of the subject, and data other than the image.
  • a first wireless communication unit wireless communication unit 105 that transmits the image acquired by the imaging unit 100 to the receiving device 20.
  • the control unit 104 switches the mode set to the imaging unit 100 to the second mode based on the analysis result of the data, and the second mode is imaging
  • the mode set in the imaging unit 100 is switched to the first mode based on the analysis result of the image.
  • the receiving device 20 includes a second wireless communication unit (wireless communication unit 200) that receives an image transmitted from the capsule endoscope 11.
  • the mode set to the imaging unit 100 when the first mode is set to the imaging unit 100, the mode set to the imaging unit 100 is switched to the second mode based on the analysis result of the data.
  • the mode set in the imaging unit 100 is switched to the first mode based on the analysis result of the image.
  • the capsule endoscope 11 is changed to a capsule endoscope 13 shown in FIG.
  • the receiving device 20 is changed to the receiving device 21 shown in FIG.
  • FIG. 18 shows the configuration of the receiving device 21.
  • the receiving device 21 includes a wireless communication unit 200 (second wireless communication unit), a motion detection unit 203, and a motion analysis unit 204.
  • the motion detection unit 203 detects the motion of the human body in which the capsule endoscope 13 is inserted.
  • the motion detection unit 203 is an acceleration sensor that detects an acceleration of a human body.
  • the motion detection unit 203 may be a speed sensor or the like that detects the speed of the human body.
  • a sensor capable of wireless communication and detecting the movement of a human body may be provided on the human body, and the wireless communication unit 200 may receive sensor data wirelessly transmitted from the sensor. In this case, the wireless communication unit 200 functions as a motion detection unit.
  • the motion analysis unit 204 analyzes the motion detected by the motion detection unit 203, and generates motion information based on the analysis result of the motion.
  • the movement information is information for identifying a first case where the movement of the human body in which the capsule endoscope 13 is inserted is relatively small and a second case where the movement of the human body is relatively large. If the motion amount is less than the predetermined threshold, the motion analysis unit 204 generates motion information indicating the first case. If the motion amount is equal to or greater than the predetermined threshold, the motion analysis unit 204 generates motion information indicating the second case.
  • the wireless communication unit 200 wirelessly receives the image transmitted from the capsule endoscope 13. Also, the wireless communication unit 200 wirelessly transmits the motion information generated by the motion analysis unit 204 to the capsule endoscope 13.
  • the capsule endoscope 13 controls the mode in consideration of the movement of the human body. Therefore, the mode can be controlled with higher accuracy.
  • the capsule endoscope 11 is changed to a capsule endoscope 14 shown in FIG.
  • the receiving device 20 is changed to the receiving device 22 shown in FIG.
  • FIG. 19 shows the configuration of the receiving device 22.
  • the receiving device 22 includes a wireless communication unit 200 (second wireless communication unit), a battery remaining amount estimation unit 205, and a threshold selection unit 206.
  • the battery remaining amount estimation unit 205 estimates the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 by the following method. For example, the battery remaining amount estimating unit 205 estimates the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 based on the number of images captured by the imaging unit 100. The battery remaining amount estimation unit 205 may estimate the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 based on the time elapsed since the capsule endoscope 14 started operation. The battery remaining amount estimating unit 205 may estimate the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 based on the current position (a specific organ or the like) of the capsule endoscope 14. For example, the battery remaining amount estimation unit 205 detects the current position of the capsule endoscope 14 by analyzing the image received from the capsule endoscope 14.
  • the threshold selection unit 206 selects any one of a plurality of thresholds in accordance with the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14.
  • the threshold is a threshold of mode determination based on an analysis result of an image and a threshold of mode determination based on an analysis result of data.
  • the threshold selection unit 206 has a table in which the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14 and the threshold are associated. In the table, with respect to the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14, a threshold of mode determination based on an analysis result of an image and a threshold of mode determination based on an analysis result of data are respectively associated. The lower the battery level, the larger the threshold. That is, as the remaining amount of the battery is smaller, the first mode is more easily set in the imaging unit 100.
  • the wireless communication unit 200 wirelessly receives the image transmitted from the capsule endoscope 14. Further, the wireless communication unit 200 wirelessly transmits the threshold value selected by the threshold value selection unit 206 to the capsule endoscope 14.
  • the wireless communication unit 200 may wirelessly transmit, to the capsule endoscope 14, information (such as an ID of a threshold) specifying the threshold selected by the threshold selection unit 206.
  • the wireless communication unit 200 may receive, from the capsule endoscope 14, information indicating the remaining amount of the battery of the capsule endoscope 14. In this case, the wireless communication unit 200 functions as a battery remaining amount estimating unit.
  • the eighth embodiment when the remaining battery level of the capsule endoscope 14 is small, smaller threshold values are set in the image analysis unit 102 and the data analysis unit 103 of the capsule endoscope 14. For this reason, when the first mode is set to the imaging unit 100, it is difficult to switch the mode to the second mode. In addition, when the second mode is set in the imaging unit 100, the mode is easily switched to the first mode. Therefore, the power consumption of the capsule endoscope 14 can be reduced.
  • the imaging mode can be controlled with higher accuracy.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

　カプセル内視鏡は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、画像以外のデータを取得するデータ取得部と、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える。

Description

カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法
　本発明は、カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法に関する。
　カプセル内視鏡が被験者の臓器内を通過しているとき、すなわちカプセル内視鏡が人体に対して相対的に移動しているとき、移動速度が速い場合は被検体の撮り逃しを低減するために撮像のフレームレートを上げることが望ましい。また、人体に対してカプセル内視鏡が相対的に静止しているとき、カプセル内視鏡の消費電力を低減するために撮像のフレームレートを下げることが望ましい。
　特許文献１には、カプセル内視鏡のフレームレートを制御する方法が開示されている。この方法では、複数のフレームのイメージ比較処理に基づいてフレームレートが制御される。あるいは、この方法では、加速度センサなどのセンサの測定データに基づいてフレームレートが制御される。
日本国特開２００６－２２３８９２号公報
　フレームレートの制御は、撮像のモードを切り替える制御の具体的な例である。従来技術では、画像を用いた制御と、センサの測定データを用いた制御とは記載されている。しかし、これらの制御を単純に組み合わせるだけでは最適な制御ができないにも関わらず、フレームレートを制御する方法について具体的な開示がない。つまり、画像を用いた制御と、画像以外のデータを用いた制御とを最適に組み合わせることにより、高精度に撮像のモードを制御する具体的な方法は開示されていない。
　本発明は、撮像のモードをより高精度に制御するカプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法を提供する。
　本発明の第１の態様によれば、カプセル内視鏡は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、画像以外のデータを取得するデータ取得部と、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える。
　本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記制御部が前記データの解析結果を取得する周期は、前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。
　本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記データ取得部は、加速度、速度、角速度、位置、磁気の少なくとも１つのデータを取得してもよい。
　本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記第１のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低くてもよい。
　本発明の第５の態様によれば、第１の態様において、前記カプセル内視鏡は、前記撮像部によって取得された前記画像を解析する画像解析部をさらに有してもよい。
　本発明の第６の態様によれば、第１の態様において、前記カプセル内視鏡は、前記データ取得部によって取得された前記データを解析するデータ解析部をさらに有してもよい。
　本発明の第７の態様によれば、第４の態様において、第１のモードと、第２のモードと、第３のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、前記第３のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも高く、前記制御部は、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードまたは前記第３のモードに切り替えてもよい。
　本発明の第８の態様によれば、第４の態様において、第１のモードと、第２のモードと、第４のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、前記第４のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも低く、前記制御部は、前記第４のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替えてもよい。
　本発明の第９の態様によれば、第１の態様において、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。
　本発明の第１０の態様によれば、第１の態様において、前記カプセル内視鏡は、人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する動き情報を受信する無線通信部をさらに有し、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定され、かつ、前記人体の動きが相対的に小さいときのみ、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替えてもよい。
　本発明の第１１の態様によれば、カプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡と受信装置とを有し、前記カプセル内視鏡は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、画像以外のデータを取得するデータ取得部と、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、前記撮像部によって取得された前記画像を前記受信装置に送信する第１の無線通信部と、を有し、前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替え、前記受信装置は、前記カプセル内視鏡から送信された前記画像を受信する第２の無線通信部を有する。
　本発明の第１２の態様によれば、カプセル内視鏡の制御方法は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部によって前記画像を取得する第１のステップと、画像以外のデータを取得する第２のステップと、前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える第３のステップと、を有し、前記第３のステップでは、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える。
　上記の各態様によれば、第１のモードが撮像部に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部に設定されるモードが第２のモードに切り替わり、第２のモードが撮像部に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の撮像部の状態遷移を示す参考図である。 本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の撮像部の状態遷移を示す参考図である。 本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法と比較される制御方法を示すタイミングチャートである。 本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すタイミングチャートである。 本発明の第３の実施形態の撮像部の状態遷移を示す参考図である。 本発明の第３の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態のカプセル内視鏡の制御方法を示すタイミングチャートである。 本発明の第５の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。 本発明の第６の実施形態のカプセル内視鏡システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第６の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第７の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第８の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。
　以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡１０の構成を示している。図１に示すように、カプセル内視鏡１０は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４とを有する。
　第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される。撮像部１００は、被検体を撮像して被検体の画像（画像データ）を取得する。例えば、被検体は人体内の臓器である。撮像部１００によって取得された画像は画像解析部１０２に出力される。
　データ取得部１０１は、画像以外のデータを取得する。例えば、データ取得部１０１は、加速度、速度、角速度、位置（距離）、磁気の少なくとも１つのデータを取得する。データ取得部１０１によって取得されたデータはデータ解析部１０３に出力される。
　画像解析部１０２は、撮像部１００によって取得された画像を解析する。画像の解析結果は制御部１０４に出力される。データ解析部１０３は、データ取得部１０１によって取得されたデータを解析する。データの解析結果は制御部１０４に出力される。
　制御部１０４は、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える。制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。制御部１０４は、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替える場合、モード切替指示を撮像部１００に出力する。撮像部１００は、モード切替指示に基づいて内部の撮像パラメータをモードに応じた値に変更する。
　カプセル内視鏡１０のコンピュータが、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４との動作を規定する命令を含むプログラムを読み込み、読み込まれたプログラムを実行してもよい。つまり、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４との機能はソフトウェアの機能として実現されてもよい。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波によりカプセル内視鏡１０に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
　図２は、撮像部１００の状態遷移を示している。第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１では、制御部１０４は、データの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、データの解析結果は、データ（加速度、速度、角速度のデータ）と所定の閾値とを比較した結果である。あるいは、データの解析結果は、複数の時刻におけるデータ（位置、磁気のデータ）の変化量を所定の閾値と比較した結果である。
　データあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。また、データあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第２のモードが設定されている状態ＳＴ２になる。
　状態ＳＴ２では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、画像の解析結果は、複数の時刻における画像の変化量と所定の閾値とを比較した結果である。例えば、画像の変化量は、画像を構成する画素の全てまたは一部の値の変化量である。画像の解析に関する閾値とデータの解析に関する閾値とは同一である必要はない。
　画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。また、画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第１のモードが設定されている状態ＳＴ１になる。上記のように、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードと第２のモードとで切り替わる。この例では画像の変化量が閾値未満である場合にモードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。しかし、画像の変化量が閾値未満である場合と画像の変化量が閾値以上である場合とのどちらの場合にモードを切り替えるのかは、アルゴリズムなどにより適宜調整することができる。
　例えば、カプセル内視鏡１０が停止している場合、またはカプセル内視鏡１０の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。また、カプセル内視鏡１０の動きが速い場合、第２のモードが撮像部１００に設定される。
　図３は、カプセル内視鏡１０の制御方法を示している。処理が開始された後、　画像以外のデータを取得するタイミングが訪れたとき（ステップＳ１００のＹＥＳ）、データ取得部１０１はデータを取得する（ステップＳ１０５）。例えば、データ取得部１０１は所定の周期でデータを取得する。データが取得されてから、この周期に対応する時間が経過したとき、データ取得部１０１はデータを取得する。取得されたデータはデータ取得部１０１からデータ解析部１０３に出力される。
　データが取得された後、データ解析部１０３は、取得されたデータを解析する（ステップＳ１１０）。データの解析結果はデータ解析部１０３から制御部１０４に出力される。画像以外のデータを取得するタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１００のＮＯ）、ステップＳ１０５とステップＳ１１０との処理は行われない。
　データが解析された後、撮像を行うタイミングが訪れたとき（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、撮像部１００は撮像を行い、被検体の画像を取得する（ステップＳ１２０）。例えば、撮像部１００は所定の周期で撮像を行う。撮像が行われてから、この周期に対応する時間が経過したとき、撮像部１００は撮像を行う。取得された画像は撮像部１００から画像解析部１０２に出力される。
　画像が取得された後、画像解析部１０２は、取得された画像を解析する（ステップＳ１２５）。画像の解析結果は制御部１０４に出力される。撮像を行うタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１１５のＮＯ）、ステップＳ１２０とステップＳ１２５との処理は行われない。
　画像が解析された後、撮像部１００に設定されているモードに応じて処理が分岐する（ステップＳ１３０）。撮像部１００に設定されているモードが第１のモードである場合、制御部１０４は、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１３５）。一方、撮像部１００に設定されているモードが第２のモードである場合、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１４０）。
　モードが決定された後、制御部１０４は、撮像部１００に設定されているモードをステップＳ１３５またはステップＳ１４０で決定されたモードに切り替える（ステップＳ１４５）。ステップＳ１３５またはステップＳ１４０で決定されたモードが、撮像部１００に設定されているモードと同一である場合、モードは変更されない。つまり、ステップＳ１４５の処理は行われない。
　モードが切り替えられた後、モードの切替の処理が終了する。図３に示す処理は繰り返し行われる。
　図３では、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理が、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ１１０との処理の後に行われる。しかし、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ１１０との処理が、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理の後に行われてもよい。
　制御部１０４がデータの解析結果を取得する周期は、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。つまり、データ解析部１０３から制御部１０４にデータの解析結果が出力される周期は、画像解析部１０２から制御部１０４に画像の解析結果が出力される周期よりも短くてもよい。これによって、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに、第１のモードから第２のモードへのモードの切替をより高速に行うことができる。また、データ解析部１０３がデータの解析を行う周期は、画像解析部１０２が画像の解析を行う周期よりも短くてもよい。
　第２のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短くてもよい。つまり、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに画像解析部１０２から制御部１０４に画像の解析結果が出力される周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに画像解析部１０２から制御部１０４に画像の解析結果が出力される周期よりも短くてもよい。これによって、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに、第２のモードから第１のモードへのモードの切替をより高速に行うことができる。
（変形例）
　図４は、第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡１１の構成を示している。図４に示すように、カプセル内視鏡１１は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、制御部１０４と、無線通信部１０５（第１の無線通信部）とを有する。
　撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。データ取得部１０１は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１と同様である。制御部１０４は、図１に示すカプセル内視鏡１０における制御部１０４と同様である。
　撮像部１００によって取得された画像は無線通信部１０５に出力される。また、データ取得部１０１によって取得されたデータは無線通信部１０５に出力される。無線通信部１０５は、撮像部１００によって取得された画像を受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、データ取得部１０１によって取得されたデータを受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、画像の解析結果とデータの解析結果とを受信装置から無線で受信する。無線通信部１０５によって受信された画像の解析結果とデータの解析結果とは制御部１０４に出力される。
　受信装置は、無線通信部１０５によって送信された画像とデータとを受信する。受信装置は、受信された画像を解析する。また、受信装置は、受信されたデータを解析する。受信装置は画像の解析結果をカプセル内視鏡１１に無線で送信する。また、受信装置はデータの解析結果をカプセル内視鏡１１に無線で送信する。
　図４に示すように、カプセル内視鏡１１は、画像解析部１０２とデータ解析部１０３とを有していない。したがって、画像解析部１０２とデータ解析部１０３とは第１の実施形態において必須ではない。カプセル内視鏡１１が画像解析部１０２とデータ解析部１０３との一方を有し、受信装置が画像解析部１０２とデータ解析部１０３との他方を有していてもよい。
　図５は、カプセル内視鏡１１の制御方法を示している。図５に示す処理において、図３に示す処理と異なる点を説明する。
　ステップＳ１０５でデータが取得された後、無線通信部１０５は、取得されたデータを受信装置に無線で送信する（ステップＳ２００）。データが送信された後、無線通信部１０５は、受信装置から送信された、データの解析結果を無線で受信する（ステップＳ２０５）。画像以外のデータを取得するタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１００のＮＯ）、ステップＳ１０５と、ステップＳ２００と、ステップＳ２０５との処理は行われない。データの解析結果が受信された後、ステップＳ１１５の判断が行われる。
　ステップＳ１２０で画像が取得された後、無線通信部１０５は、取得された画像を受信装置に無線で送信する（ステップＳ２１０）。画像が送信された後、無線通信部１０５は、受信装置から送信された、画像の解析結果を無線で受信する（ステップＳ２１５）。撮像を行うタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１１５のＮＯ）、ステップＳ１２０と、ステップＳ２１０と、ステップＳ２１５との処理は行われない。データの解析結果が受信された後、撮像部１００に設定されているモードに応じて処理が分岐する（ステップＳ１３０）。
　上記の点以外については、図５に示す処理は、図３に示す処理と同様である。
　図５では、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ２１０と、ステップＳ２１５との処理が、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ２００と、ステップＳ２０５との処理の後に行われる。しかし、ステップＳ１００と、ステップＳ１０５と、ステップＳ２００と、ステップＳ２０５との処理が、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ２１０と、ステップＳ２１５との処理の後に行われてもよい。
　図１に示すカプセル内視鏡１０では、図４に示すカプセル内視鏡１１と比較して、画像の通信と画像の解析結果の通信とが必要ない。また、図１に示すカプセル内視鏡１０では、図４に示すカプセル内視鏡１１と比較して、画像以外のデータの通信とデータの解析結果の通信とが必要ない。このため、図１に示すカプセル内視鏡１０では、モードの切替に要する遅延を小さくすることができる。
　第１の実施形態によれば、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して被検体の画像を取得する撮像部１００と、画像以外のデータを取得するデータ取得部１０１と、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える制御部１０４と、を有し、制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替え、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えるカプセル内視鏡１０，１１が構成される。
　また、第１の実施形態によれば、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して被検体の画像を取得する撮像部１００によって画像を取得する第１のステップＳ１２０と、画像以外のデータを取得する第２のステップＳ１００と、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える第３のステップＳ１４５と、を有し、第３のステップＳ１４５では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替え、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えるカプセル内視鏡１０，１１の制御方法が構成される。
　第１の実施形態では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第２のモードに切り替わる。第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
　例えば、第１のモードでは第２のモードよりもデータの解析結果が取得される頻度がより高くなりうる。このため、モードを第１のモードから第２のモードにより高速に切り替えることができる。また、データの解析結果に基づくモードの判断よりも、画像の解析結果に基づくモードの判断がより正確でありうる。このため、モードを第２のモードから第１のモードにより正確に切り替えることができる。この結果、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
　第２のモードでは第１のモードよりも、撮像のフレームレートがより高くてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、フレームレートを高くすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
　第２のモードでは第１のモードよりも、画像の圧縮処理における圧縮率がより小さくてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、圧縮率を小さくすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
　第２のモードでは第１のモードよりも、画像の解像度がより小さくてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、画像の画素を間引くことによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
　第２のモードでは第１のモードよりも、露光期間がより短くてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、露光期間を短くすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
　第２のモードでは第１のモードよりも、画角がより小さくてもよい。例えば、カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。カプセル内視鏡１０またはカプセル内視鏡１１の動きが速い場合、画像がぶれやすい。このため、画角を小さくすることによって画像がより鮮明になるように、第２のモードが撮像部１００に設定される。
（第２の実施形態）
　図６は、本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡１２の構成を示している。図６に示すように、カプセル内視鏡１２は、撮像部１００と、センサ１０１ａと、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４とを有する。
　撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。画像解析部１０２は、図１に示すカプセル内視鏡１０における画像解析部１０２と同様である。データ解析部１０３は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ解析部１０３と同様である。制御部１０４は、図１に示すカプセル内視鏡１０における制御部１０４と同様である。
　センサ１０１ａは、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１の具体的な例である。例えば、センサ１０１ａは、加速度センサと、速度センサと、磁気センサと、角速度センサとのいずれか１つまたは複数である。したがって、センサ１０１ａは、加速度、速度、角速度、磁気のいずれか１つまたは複数のデータを取得することが可能である。センサ１０１ａは、取得されたデータで構成されるセンサデータをデータ解析部１０３に出力する。
　センサ１０１ａが加速度センサである場合、センサデータは加速度データである。加速度データは、カプセル内視鏡１２の加速度の測定結果である。複数の時刻における加速度データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
　センサ１０１ａが速度センサである場合、センサデータは速度データである。速度データは、カプセル内視鏡１２の速度の測定結果である。複数の時刻における速度データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
　速度データが示す速度を積分することによって位置データを得てもよい。複数の時刻における位置データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
　センサ１０１ａが磁気センサである場合、センサデータは磁気データである。磁気データは地磁気の測定結果である。３次元方向に測定可能な磁気センサを用いることによって、カプセル内視鏡１２の姿勢を検出することが可能である。したがって、複数の時刻における磁気データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
　センサ１０１ａが角速度センサである場合、センサデータは角速度データである。角速度データは、カプセル内視鏡１２の角速度の測定結果である。複数の時刻における角速度データの変化量からカプセル内視鏡１２の動きを検出することが可能である。
　第２の実施形態では、撮像のフレームレートが第１のモードと第２のモードとで異なる。第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。すなわち、第２のモードにおける撮像のフレームレートは、第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも高い。
　図７は、撮像部１００の状態遷移を示している。第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１１では、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、センサデータの解析結果は、センサデータ（加速度、速度、角速度のデータ）と所定の閾値とを比較した結果である。あるいは、センサデータの解析結果は、複数の時刻におけるセンサデータ（位置、磁気のデータ）の変化量を所定の閾値と比較した結果である。
　例えば、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。また、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。
　撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第２のモードが設定されている状態ＳＴ１２になる。
　状態ＳＴ１２では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。また、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えると判断する。撮像部１００に設定されるモードを切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第１のモードが設定されている状態ＳＴ１１になる。上記のように、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードと第２のモードとで切り替わる。画像の解析に関する閾値とセンサデータの解析に関する閾値とは同一である必要はない。
　例えば、カプセル内視鏡１２が停止している場合、あるいはカプセル内視鏡１２の動きが遅い場合、第１のモードが撮像部１００に設定される。また、カプセル内視鏡１２の動きが速い場合、第２のモードが撮像部１００に設定される。
　図８は、カプセル内視鏡１２の制御方法を示している。図８に示す処理において、図３に示す処理と異なる点を説明する。
　処理が開始された後、センサデータを取得するタイミングが訪れたとき（ステップＳ１００ａのＹＥＳ）、センサ１０１ａはセンサデータを取得する（ステップＳ１０５ａ）。例えば、センサ１０１ａは所定の周期でセンサデータを取得する。センサデータが取得されてから、この周期に対応する時間が経過したとき、センサ１０１ａはセンサデータを取得する。取得されたセンサデータはセンサ１０１ａからデータ解析部１０３に出力される。
　センサデータが取得された後、データ解析部１０３は、取得されたセンサデータを解析する（ステップＳ１１０ａ）。センサデータの解析結果はデータ解析部１０３から制御部１０４に出力される。センサデータを取得するタイミングが訪れていないとき（ステップＳ１００ａのＮＯ）、ステップＳ１０５ａとステップＳ１１０ａとの処理は行われない。
　ステップＳ１２５で画像が解析された後、撮像部１００に設定されているモードが第１のモードである場合、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１３５ａ）。
　上記以外の処理は、図３に示す処理と同様である。
　図８では、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理が、ステップＳ１００ａと、ステップＳ１０５ａと、ステップＳ１１０ａとの処理の後に行われる。しかし、ステップＳ１００ａと、ステップＳ１０５ａと、ステップＳ１１０ａとの処理が、ステップＳ１１５と、ステップＳ１２０と、ステップＳ１２５との処理の後に行われてもよい。
　図９と図１０とは、モードの制御方法の例を示している。図１０に示す制御方法は、図８に示す処理に基づく。図９に示す制御方法は、参考のために、図１０に示す制御方法と比較される。カプセル内視鏡１２を使用して、図９と図１０とに示す制御方法が説明される。
　図９と図１０との右方向に時間が進む。「低ＦＲ」は、フレームレートが低いことを示している。「高ＦＲ」は、フレームレートが高いことを示している。第１のモードでは第２のモードよりもフレームレートが低い。「理想的な高ＦＲ期間」は、フレームレートが高い第２のモードが撮像部１００に設定される理想的な期間である。
　カプセル内視鏡１２はタイミングＴ１以前には静止している。タイミングＴ１では第１のモードが撮像部１００に設定されている。タイミングＴ１でカプセル内視鏡１２は移動を開始する。徐々に移動速度が増加した後、カプセル内視鏡１２は一定の速度で移動する。その後、徐々に移動速度が減少する。タイミングＴ２でカプセル内視鏡１２は移動を終了する。「理想的な高ＦＲ期間」は、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１の直後のタイミングから、カプセル内視鏡１２が移動を終了したタイミングＴ２の直前のタイミングまでの期間である。
　図９では、画像の解析結果に基づくモードの判断結果Ｒ１０と、この判断結果Ｒ１０に基づくモードの制御結果Ｒ１１とが示されている。例えば、連続する２つのフレームの画像の差分に基づいてモードが判断される。カプセル内視鏡１２が移動している間、画像の差分は所定の閾値以上である。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。第１のモードが撮像部１００に設定されているとき、画像の取得頻度が低い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１から離れたタイミングＴ１２において、モードが第２のモードに切り替わる。
　カプセル内視鏡１２の移動速度が小さくなると、画像の差分が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。第２のモードでは、第１のモードよりもフレームレートが高いため、画像の取得頻度が高い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を停止するタイミングに近いタイミングＴ２において、モードが第１のモードに切り替わる。
　画像の解析結果に基づいてモードが制御される場合、モードが第１のモードから第２のモードに切り替わるタイミングＴ１２が、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１から大きく離れている。つまり、モードを第１のモードから第２のモードに高速に切り替えることが困難である。
　図９では、センサデータの解析結果に基づくモードの判断結果Ｒ１２と、この判断結果Ｒ１２に基づくモードの制御結果Ｒ１３とが示されている。例えば、センサデータは加速度データである。カプセル内視鏡１２が移動を開始した直後、移動によって、加速度が所定の閾値以上になる。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。制御部１０４がセンサデータの解析結果を取得する周期は、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１に近いタイミングＴ１０において、モードが第２のモードに切り替わる。
　カプセル内視鏡１２の速度が一定になると、加速度が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。この結果、タイミングＴ１１においてモードが第１のモードに切り替わる。
　カプセル内視鏡１２の速度が一定である間、モードは第１のモードに維持される。その後、カプセル内視鏡１２の速度が減少し始めると、加速度が所定の閾値以上になる。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。この結果、タイミングＴ１３においてモードが第２のモードに切り替わる。
　カプセル内視鏡１２が停止すると、加速度が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。この結果、タイミングＴ２においてモードが第１のモードに切り替わる。
　センサデータの解析結果に基づいてモードが制御される場合、カプセル内視鏡１２が一定の速度で移動している間のタイミングＴ１１からタイミングＴ１３までモードが第１のモードになる。つまり、モードが第２のモードから第１のモードに誤って切り替わる。
　上記のように、常に画像の解析結果のみ、またはセンサデータの解析結果のみに基づいてモードが制御される場合、モードを高精度に制御することが困難である。
　図９では、画像とセンサデータとのそれぞれに基づく判断結果を考慮した第１の判断結果Ｒ１４が示されている。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
　画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、センサデータに基づく判断結果が優先される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、画像に基づく判断結果が優先される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
　第１の判断結果Ｒ１４は論理演算により得ることができる。画像の差分が所定の閾値未満である場合、画像に基づく判断結果に０が割り当てられる。画像の差分が所定の閾値以上である場合、画像に基づく判断結果に１が割り当てられる。加速度が所定の閾値未満である場合、センサデータに基づく判断結果に０が割り当てられる。加速度が所定の閾値以上である場合、センサデータに基づく判断結果に１が割り当てられる。画像に基づく判断結果を示す値（０または１）と、センサデータに基づく判断結果を示す値（０または１）とのＡＮＤ演算により第１の判断結果Ｒ１４が得られる。
　ＡＮＤ演算の結果が０である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。ＡＮＤ演算の結果が１である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。第１の判断結果Ｒ１４によりモードを制御する場合、モードを第１のモードから第２のモードに高速に切り替えることが困難である。
　図９では、画像とセンサデータとのそれぞれに基づく判断結果を考慮した第２の判断結果Ｒ１５が示されている。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
　画像の差分が所定の閾値以上であり、かつ、加速度が所定の閾値未満である場合、画像に基づく判断結果が優先される。このため、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。画像の差分が所定の閾値未満であり、かつ、加速度が所定の閾値以上である場合、加速度に基づく判断結果が優先される。このため、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。
　第２の判断結果Ｒ１５は論理演算により得ることができる。画像の差分が所定の閾値未満である場合、画像に基づく判断結果に０が割り当てられる。画像の差分が所定の閾値以上である場合、画像に基づく判断結果に１が割り当てられる。加速度が所定の閾値未満である場合、センサデータに基づく判断結果に０が割り当てられる。加速度が所定の閾値以上である場合、センサデータに基づく判断結果に１が割り当てられる。画像に基づく判断結果を示す値（０または１）と、センサデータに基づく判断結果を示す値（０または１）とのＯＲ演算により第２の判断結果Ｒ１５が得られる。
　ＯＲ演算の結果が０である場合、第１のモードが撮像部１００に設定されると判断される。ＯＲ演算の結果が１である場合、第２のモードが撮像部１００に設定されると判断される。第２の判断結果Ｒ１５によりモードを制御する場合、カプセル内視鏡１２が移動している間、モードが第２のモードから第１のモードに誤って切り替わる。
　図９の第１の判断結果Ｒ１４と第２の判断結果Ｒ１５とが示す通り、画像に基づく判断結果とセンサデータに基づく判断結果とを単純に組み合わせただけではモードを好適に制御できないことがわかる。
　図１０では、図８に示す制御方法に基づくモードの判断結果Ｒ２０と、この判断結果Ｒ２０に基づくモードの制御結果Ｒ２１とが示されている。例えば、センサデータは加速度データである。カプセル内視鏡１２が移動を開始した直後、移動によって、加速度が所定の閾値以上になる。このため、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。制御部１０４がセンサデータの解析結果を取得する周期は、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を開始したタイミングＴ１に近いタイミングＴ２０において、モードが第２のモードに切り替わる。
　タイミングＴ２０の後、画像の解析結果に基づいてモードが判断される。画像の解析に時間を要するため、タイミングＴ２０の後に行われた撮像により得られた画像の解析結果が得られるまで、モードは第２のモードに維持される。タイミングＴ２０の後に行われた撮像により得られた画像の最初の解析結果がタイミングＴ２１で得られる。タイミングＴ２１以降、画像の解析結果に基づいてモードを判断することが可能である。
　カプセル内視鏡１２の速度が一定である間、モードは第１のモードに維持される。カプセル内視鏡１２の移動速度が小さくなると、画像の差分が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。第２のモードでは、第１のモードよりもフレームレートが高いため、画像の取得頻度が高い。このため、カプセル内視鏡１２が移動を停止するタイミングに近いタイミングＴ２において、モードが第１のモードに切り替わる。
　図１０に示す制御方法によりモードが制御される場合、タイミングＴ２０からタイミングＴ２まで、モードが第２のモードに設定される。このため、図９に示す制御方法よりもモードを高精度に制御することができる。
　図１０では、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期よりも短い。しかし、第２のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときに制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期と同一でもよい。図１０では、制御部１０４が画像の解析結果を取得する周期によらず、カプセル内視鏡１２の速度が一定であるときにモードを第２のモードに維持することができる。つまり、図９における第２の判断結果Ｒ１５によるモードの制御方法よりもモードを高精度に制御することができる。
　図４に示すカプセル内視鏡１１がデータ取得部１０１の代わりにセンサデータ取得部１０１ａを有していてもよい。また、図５に示すカプセル内視鏡１１の制御方法において、画像以外のデータがセンサデータであってもよい。
　第２の実施形態では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第２のモードに切り替わる。第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
　第２の実施形態では、センサデータを高速に取得可能であるため、第１のモードから第２のモードへの切替を高速に行うことができる。また、第２のモードから第１のモードへの切替の判断を、画像の解析結果に基づいて高精度に行うことができる。
（第３の実施形態）
　図６に示すカプセル内視鏡１２を用いて本発明の第３の実施形態を説明する。第３の実施形態では、第２の実施形態と同様に、第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。
　第３の実施形態の第１の例では、第１のモードと、第２のモードと、第３のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される。第３のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも高い。制御部１０４は、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードまたは第３のモードに切り替える。また、制御部１０４は、第３のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードまたは第２のモードに切り替える。
　第３の実施形態の第２の例では、第１のモードと、第２のモードと、第４のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される。第４のモードにおける撮像のフレームレートは、第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。制御部１０４は、第４のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。また、制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードまたは第４のモードに切り替える。
　以下では、第１のモードと、第２のモードと、第３のモードと、第４のモードとのいずれか１つが撮像部１００に設定される例を説明する。
　図１１は、撮像部１００の状態遷移を示している。第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１１と、第２のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１２との間の状態遷移は、第２の実施形態における状態遷移と同様である。
　第２のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１２では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに切り替えると判断する。また、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えると判断する。
　撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第３のモードが設定されている状態ＳＴ１３になる。
　状態ＳＴ１３では、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。また、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えると判断する。
　撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第２のモードが設定されている状態ＳＴ１２になる。状態ＳＴ１３における所定の閾値は状態ＳＴ１２における所定の閾値以上であればよい。
　例えば、カプセル内視鏡１２が移動している状態ＳＴ１２において、カプセル内視鏡１２の動きがより大きくなった場合、第３のモードが撮像部１００に設定される。
　状態ＳＴ１３では、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えてもよい。あるいは、第１の閾値と、第１の閾値よりも大きい第２の閾値とがあり、複数の時刻における画像の変化量が第１の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えてもよい。複数の時刻における画像の変化量が第１の閾値以上かつ第２の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えてもよい。複数の時刻における画像の変化量が第２の閾値以上である場合、撮像部１００に設定されるモードを第３のモードに維持してもよい。
　第１のモードが撮像部１００に設定されている状態ＳＴ１１では、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替えると判断する。また、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替えると判断する。
　撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第４のモードが設定されている状態ＳＴ１４になる。
　状態ＳＴ１４では、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいてモードを判断する。例えば、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値以上である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えると判断する。また、センサデータあるいはその変化量が所定の閾値未満である場合、制御部１０４は、撮像部１００に設定されるモードを切り替えないと判断する。
　撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替えると制御部１０４が判断したとき、制御部１０４は撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。この結果、撮像部１００の状態は、第１のモードが設定されている状態ＳＴ１１になる。状態ＳＴ１４における所定の閾値は状態ＳＴ１１における所定の閾値以下であればよい。
　例えば、カプセル内視鏡１２がゆっくりと移動している状態ＳＴ１１において、カプセル内視鏡１２の動きがより遅くなった場合、第４のモードが撮像部１００に設定される。
　状態ＳＴ１１では、複数の時刻における画像の変化量が所定の閾値未満である場合、撮像部１００に設定されるモードを第４のモードに切り替えてもよい。
　センサデータが加速度データである場合、状態ＳＴ１１における判断は、加速度の方向の判断を含んでいてもよい。例えば、カプセル内視鏡１２の移動がより速くなる方向の加速度が検出された場合にモードが第１のモードに切り替わってもよい。また、カプセル内視鏡１２の移動がより遅くなる方向の加速度が検出された場合にモードが第４のモードに切り替わってもよい。同様に、センサデータが角速度データまたは磁気データである場合、状態ＳＴ１１における判断は、角速度または磁気の方向の判断を含んでいてもよい。
　図１２は、カプセル内視鏡１２の制御方法を示している。図１２に示す処理において、図８に示す処理と異なる点を説明する。
　ステップＳ１２５で画像が解析された後、撮像部１００に設定されているモードに応じて処理が分岐する（ステップＳ１３０）。撮像部１００に設定されているモードが第１のモードまたは第４のモードである場合、制御部１０４は、センサデータの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１３５）。一方、撮像部１００に設定されているモードが第２のモードまたは第３のモードである場合、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを決定する（ステップＳ１４０）。
　上記以外の処理は、図８に示す処理と同様である。
　第３の実施形態では、第２のモードよりもフレームレートが高い第３のモードを撮像部１００に設定可能である。第３のモードでは、被検体の撮り逃しをより低減することができる。
　第３の実施形態では、第１のモードよりもフレームレートが低い第４のモードを撮像部１００に設定可能である。第４のモードが撮像部１００に設定されている場合、第１のモードが撮像部１００に設定されている場合よりも画像の取得頻度が低い。このため、第４のモードでは第１のモードよりも消費電力を低減することができる。また、第４のモードが撮像部１００に設定されているとき、センサデータの解析結果に基づいて、第４のモードから第１のモードへのモードの切替を高速に行うことができる。
（第４の実施形態）
　図１３は、本発明の第４の実施形態のカプセル内視鏡１３の構成を示している。図１３に示すように、カプセル内視鏡１３は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４と、無線通信部１０５（第１の無線通信部）とを有する。第４の実施形態では、第２の実施形態と同様に、第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。
　撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。データ取得部１０１は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１と同様である。データ取得部１０１は、図６に示すカプセル内視鏡１２におけるセンサ１０１ａであってもよい。画像解析部１０２は、図１に示すカプセル内視鏡１０における画像解析部１０２と同様である。データ解析部１０３は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ解析部１０３と同様である。
　無線通信部１０５は、撮像部１００によって取得された画像を受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、その人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する動き情報を受信装置から無線で受信する。制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、人体の動きが相対的に小さいときのみ、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替える。
　受信装置は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きを検出する。また、受信装置は、検出された動きを解析し、動きの解析結果に基づいて動き情報を生成する。受信装置は、生成された動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。
　カプセル内視鏡１３が人体に対して相対的に静止している場合であっても、人体が移動している場合には、データ取得部１０１によって取得されたデータに基づいてカプセル内視鏡１３の動きが検出されることがある。この場合、モードが誤って切り替わらないようにするため、動き情報に基づく制御が行われる。
　例えば、第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、動き情報が第１の場合を示すとき、制御部１０４は、データの解析結果に基づいて、モードを第２のモードに切り替える。また、第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、動き情報が第２の場合を示すとき、制御部１０４は、モードを第１のモードに維持してもよい。
　第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、第１の場合を示す動き情報が受信されたときのみ、制御部１０４は、データの解析結果に基づいて、モードを第２のモードに切り替えてもよい。第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、動き情報が受信されなかったとき、制御部１０４は、モードを第１のモードに維持する。
　人体の動きにかかわらず、人体に対するカプセル内視鏡１３の相対的な移動は、画像の解析結果に基づいて検出可能である。このため、第２のモードが撮像部１００に設定されているとき、制御部１０４は、動き情報にかかわらず、画像の解析結果に基づいてモードを制御する。
　第１のモードが撮像部１００に設定され、かつ、人体の動きが相対的に大きい場合、制御部１０４は、画像の解析結果に基づいてモードを第２のモードに切り替えてもよい。
　図１４は、モードの制御方法の例を示している。図１４の右方向に時間が進む。「低ＦＲ」は、フレームレートが低いことを示している。「高ＦＲ」は、フレームレートが高いことを示している。第１のモードでは第２のモードよりもフレームレートが低い。「理想的な高ＦＲ期間」は、フレームレートが高い第２のモードが撮像部１００に設定される理想的な期間である。
　カプセル内視鏡１３はタイミングＴ１以前には静止している。タイミングＴ１では第１のモードが撮像部１００に設定されている。タイミングＴ１でカプセル内視鏡１３は移動を開始する。徐々に移動速度が増加した後、カプセル内視鏡１３は一定の速度で移動する。その後、徐々に移動速度が減少する。タイミングＴ２でカプセル内視鏡１３は移動を終了する。「理想的な高ＦＲ期間」は、カプセル内視鏡１３が移動を開始したタイミングＴ１の直後のタイミングから、カプセル内視鏡１３が移動を終了したタイミングＴ２の直前のタイミングまでの期間である。カプセル内視鏡１３が移動を開始した直後のタイミングＴ３において、カプセル内視鏡１３が挿入されている人体が移動を開始する。
　図１４では、第４の実施形態の制御方法に基づくモードの判断結果Ｒ３０と、この判断結果Ｒ３０に基づくモードの制御結果Ｒ３１とが示されている。例えば、データは加速度データである。カプセル内視鏡１３が移動を開始した直後、移動によって、加速度が所定の閾値以上になる。
　タイミングＴ３０までに受信装置は、人体の動きが相対的に小さい第１の場合を示す動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。無線通信部１０５は動き情報を受信する。受信された動き情報は制御部１０４に出力される。動き情報が第１の場合を示し、加速度が所定の閾値以上になったとき、モードを第１のモードから第２のモードに切り替えると判断される。この結果、カプセル内視鏡１３が移動を開始したタイミングＴ１に近いタイミングＴ３０において、モードが第２のモードに切り替わる。
　タイミングＴ３０の後、画像の解析結果に基づいてモードが判断される。画像の解析に時間を要するため、タイミングＴ３０の後に行われた撮像により得られた画像の解析結果が得られるまで、モードは第２のモードに維持される。タイミングＴ３０の後に行われた撮像により得られた画像の最初の解析結果がタイミングＴ３２で得られる。タイミングＴ３２以降、画像の解析結果に基づいてモードを判断することが可能である。
　タイミングＴ３０とタイミングＴ３２との間のタイミングＴ３１において、受信装置は、所定の閾値以上の人体の動きを検出する。受信装置は、人体の動きが相対的に大きい第２の場合を示す動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。無線通信部１０５は動き情報を受信する。受信された動き情報は制御部１０４に出力される。
　カプセル内視鏡１３の速度が一定である間、モードは第１のモードに維持される。カプセル内視鏡１３の移動速度が小さくなると、画像の差分が所定の閾値未満になる。このため、モードを第２のモードから第１のモードに切り替えると判断される。第２のモードでは、第１のモードよりもフレームレートが高いため、画像の取得頻度が高い。このため、カプセル内視鏡１３が移動を停止するタイミングに近いタイミングＴ２において、モードが第１のモードに切り替わる。
　第２の場合を示す動き情報が受信されたため、モードが第１のモードに切り替わった後、制御部１０４は、データの解析結果によらず、画像の解析結果に基づいて、モードを第２のモードに切り替える。このため、タイミングＴ２以降、人体が移動しているが、モードは第１のモードに維持される。
　第４の実施形態では、カプセル内視鏡１３は、人体の動きを考慮してモードを制御する。このため、人体の動きが相対的に大きく、カプセル内視鏡の動きが小さい場合に、第１のモードよりもフレームレートが高い第２のモードが撮像部１００に設定されることを抑制することができる。すなわち、モードをより高精度に制御することができる。
（第５の実施形態）
　図１５は、本発明の第５の実施形態のカプセル内視鏡１４の構成を示している。図１５に示すように、カプセル内視鏡１４は、撮像部１００と、データ取得部１０１と、画像解析部１０２と、データ解析部１０３と、制御部１０４と、無線通信部１０５（第１の無線通信部）とを有する。第５の実施形態では、第２の実施形態と同様に、第１のモードにおける撮像のフレームレートは、第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い。
　撮像部１００は、図１に示すカプセル内視鏡１０における撮像部１００と同様である。データ取得部１０１は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ取得部１０１と同様である。データ取得部１０１は、図６に示すカプセル内視鏡１２におけるセンサ１０１ａであってもよい。画像解析部１０２は、図１に示すカプセル内視鏡１０における画像解析部１０２と同様である。データ解析部１０３は、図１に示すカプセル内視鏡１０におけるデータ解析部１０３と同様である。
　無線通信部１０５は、撮像部１００によって取得された画像を受信装置に無線で送信する。また、無線通信部１０５は、閾値を受信装置から無線で受信する。この閾値は、画像による判断すなわち画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値と、データによる判断すなわちデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とである。
　受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量に応じて複数の閾値のいずれか１つを選択する。例えば、受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量と閾値とが関連付けられたテーブルを有する。テーブルにおいて、カプセル内視鏡１４の電池の残量に対して、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値とデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とがそれぞれ関連付けられている。
　電池の残量が少ないほど、閾値は大きい。つまり、電池の残量が少ないほど、第１のモードが撮像部１００に設定されやすくなる。受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を推定する。受信装置は、推定された残量に対応する閾値をテーブルから選択する。受信装置は、選択された閾値をカプセル内視鏡１４に無線で送信する。
　受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を以下の方法により推定する。例えば、受信装置は、撮像部１００が画像を撮像した枚数に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定する。受信装置は、カプセル内視鏡１４が動作を開始してから経過した時間に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。受信装置は、カプセル内視鏡１４の現在位置（特定の臓器など）に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。例えば、受信装置は、カプセル内視鏡１４から受信された画像を解析することによりカプセル内視鏡１４の現在位置を検出する。受信装置は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を示す情報をカプセル内視鏡１４から受信してもよい。
　無線通信部１０５によって受信された、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値は画像解析部１０２に出力される。無線通信部１０５によって受信された、データの解析結果に基づくモードの判断の閾値はデータ解析部１０３に出力される。画像解析部１０２は、撮像部１００から出力された画像と、無線通信部１０５から出力された閾値とを比較する。データ解析部１０３は、データ取得部１０１から出力されたデータと、無線通信部１０５から出力された閾値とを比較する。
　受信装置は、閾値を送信する代わりに、閾値を指定する情報（閾値のＩＤなど）を送信してもよい。無線通信部１０５は、閾値を指定する情報を無線で受信する。画像解析部１０２とデータ解析部１０３とはそれぞれ、複数の閾値を記憶する。画像解析部１０２とデータ解析部１０３とはそれぞれ、無線通信部１０５によって受信された情報によって指定される閾値を選択する。
　第５の実施形態では、カプセル内視鏡１４の電池の残量が少ない場合に、より小さな閾値が画像解析部１０２とデータ解析部１０３とに設定される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第２のモードに切り替わりにくい。また、第２のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第１のモードに切り替わりやすい。このため、カプセル内視鏡１４の消費電力を低減することができる。
（第６の実施形態）
　図１６は、本発明の第６の実施形態のカプセル内視鏡システム１の構成を示している。図１６に示すように、カプセル内視鏡システム１は、カプセル内視鏡１１と受信装置２０とを有する。カプセル内視鏡１１の構成は、図４に示す構成と同様である。
　図１７は、受信装置２０の構成を示している。図１７に示すように、受信装置２０は、無線通信部２００（第２の無線通信部）と、画像解析部２０１と、データ解析部２０２とを有する。
　無線通信部２００は、カプセル内視鏡１１から送信された画像と画像以外のデータとを無線で受信する。また、無線通信部２００は、画像の解析結果とデータの解析結果とをカプセル内視鏡１１に無線で送信する。無線通信部２００によって受信された画像は画像解析部２０１に出力される。無線通信部２００によって受信されたデータはデータ解析部２０２に出力される。
　画像解析部２０１は、画像を解析する。画像の解析結果は無線通信部２００に出力される。データ解析部２０２は、データを解析する。データの解析結果は無線通信部２００に出力される。
　受信装置２０は、無線通信部２００によって受信された画像を表示する表示部を有していてもよい。図１に示すように、カプセル内視鏡１０が画像解析部１０２とデータ解析部１０３とを有することが可能である。したがって、画像解析部２０１とデータ解析部２０２とは受信装置２０に必須ではない。受信装置２０が画像解析部２０１とデータ解析部２０２との一方を有し、カプセル内視鏡１１が画像解析部２０１とデータ解析部２０２との他方を有していてもよい。
　第６の実施形態によれば、カプセル内視鏡１１と受信装置２０とを有するカプセル内視鏡システム１が構成される。カプセル内視鏡１１は、第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して被検体の画像を取得する撮像部１００と、画像以外のデータを取得するデータ取得部１０１と、画像の解析結果とデータの解析結果とに基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードと第２のモードとの間で切り替える制御部１０４と、撮像部１００によって取得された画像を受信装置２０に送信する第１の無線通信部（無線通信部１０５）と、を有する。制御部１０４は、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第２のモードに切り替え、第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードを第１のモードに切り替える。受信装置２０は、カプセル内視鏡１１から送信された画像を受信する第２の無線通信部（無線通信部２００）を有する。
　第６の実施形態では、第１のモードが撮像部１００に設定されているときには、データの解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第２のモードに切り替わる。第２のモードが撮像部１００に設定されているときには、画像の解析結果に基づいて、撮像部１００に設定されるモードが第１のモードに切り替わる。これによって、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
（第７の実施形態）
　本発明の第７の実施形態では、図１６に示すカプセル内視鏡システム１において、カプセル内視鏡１１が、図１３に示すカプセル内視鏡１３に変更される。また、受信装置２０が、図１８に示す受信装置２１に変更される。
　図１８は、受信装置２１の構成を示している。図１８に示すように、受信装置２１は、無線通信部２００（第２の無線通信部）と、動き検出部２０３と、動き解析部２０４とを有する。
　動き検出部２０３は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きを検出する。例えば、動き検出部２０３は、人体の加速度を検出する加速度センサである。動き検出部２０３は、人体の速度を検出する速度センサ等であってもよい。また、無線通信可能であって人体の動きを検出するセンサが人体に設けられ、そのセンサから無線で送信されたセンサデータを無線通信部２００が受信してもよい。この場合、無線通信部２００が動き検出部として機能する。
　動き解析部２０４は、動き検出部２０３によって検出された動きを解析し、動きの解析結果に基づいて動き情報を生成する。動き情報は、カプセル内視鏡１３が挿入された人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、その人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する情報である。動き量が所定の閾値未満である場合、動き解析部２０４は、第１の場合を示す動き情報を生成する。動き量が所定の閾値以上である場合、動き解析部２０４は、第２の場合を示す動き情報を生成する。
　無線通信部２００は、カプセル内視鏡１３から送信された画像を無線で受信する。また、無線通信部２００は、動き解析部２０４によって生成された動き情報をカプセル内視鏡１３に無線で送信する。
　第７の実施形態では、カプセル内視鏡１３は、人体の動きを考慮してモードを制御する。このため、モードをより高精度に制御することができる。
（第８の実施形態）
　本発明の第８の実施形態では、図１６に示すカプセル内視鏡システム１において、カプセル内視鏡１１が、図１５に示すカプセル内視鏡１４に変更される。また、受信装置２０が、図１９に示す受信装置２２に変更される。
　図１９は、受信装置２２の構成を示している。図１９に示すように、受信装置２２は、無線通信部２００（第２の無線通信部）と、電池残量推定部２０５と、閾値選択部２０６とを有する。
　電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を以下の方法により推定する。例えば、電池残量推定部２０５は、撮像部１００が画像を撮像した枚数に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定する。電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４が動作を開始してから経過した時間に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４の現在位置（特定の臓器など）に基づいてカプセル内視鏡１４の電池の残量を推定してもよい。例えば、電池残量推定部２０５は、カプセル内視鏡１４から受信された画像を解析することによりカプセル内視鏡１４の現在位置を検出する。
　閾値選択部２０６は、カプセル内視鏡１４の電池の残量に応じて複数の閾値のいずれか１つを選択する。閾値は、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値とデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とである。例えば、閾値選択部２０６は、カプセル内視鏡１４の電池の残量と閾値とが関連付けられたテーブルを有する。テーブルにおいて、カプセル内視鏡１４の電池の残量に対して、画像の解析結果に基づくモードの判断の閾値とデータの解析結果に基づくモードの判断の閾値とがそれぞれ関連付けられている。電池の残量が少ないほど、閾値は大きい。つまり、電池の残量が少ないほど、第１のモードが撮像部１００に設定されやすくなる。
　無線通信部２００は、カプセル内視鏡１４から送信された画像を無線で受信する。また、無線通信部２００は、閾値選択部２０６によって選択された閾値をカプセル内視鏡１４に無線で送信する。無線通信部２００は、閾値選択部２０６によって選択された閾値を指定する情報（閾値のＩＤなど）をカプセル内視鏡１４に無線で送信してもよい。無線通信部２００は、カプセル内視鏡１４の電池の残量を示す情報をカプセル内視鏡１４から受信してもよい。この場合、無線通信部２００が電池残量推定部として機能する。
　第８の実施形態では、カプセル内視鏡１４の電池の残量が少ない場合に、より小さな閾値がカプセル内視鏡１４の画像解析部１０２とデータ解析部１０３とに設定される。このため、第１のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第２のモードに切り替わりにくい。また、第２のモードが撮像部１００に設定されているときにモードが第１のモードに切り替わりやすい。このため、カプセル内視鏡１４の消費電力を低減することができる。
　以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
　本発明の各実施形態によれば、撮像のモードをより高精度に制御することができる。
　１　カプセル内視鏡システム
　１０，１１，１２，１３，１４　カプセル内視鏡
　２０，２１，２２　受信装置
　１００　撮像部
　１０１　データ取得部
　１０２，２０１　画像解析部
　１０３，２０２　データ解析部
　１０４　制御部
　１０５，２００　無線通信部
　２０３　動き検出部
　２０４　動き解析部
　２０５　電池残量推定部
　２０６　閾値選択部

Claims (12)

  1. 　第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定され、被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、
    　画像以外のデータを取得するデータ取得部と、
    　前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、
    　を有し、
    　前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
    　カプセル内視鏡。
  2. 　前記制御部が前記データの解析結果を取得する周期は、前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短い請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  3. 　前記データ取得部は、加速度、速度、角速度、位置、磁気の少なくとも１つのデータを取得する請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  4. 　前記第１のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも低い請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  5. 　前記撮像部によって取得された前記画像を解析する画像解析部をさらに有する請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  6. 　前記データ取得部によって取得された前記データを解析するデータ解析部をさらに有する請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  7. 　第１のモードと、第２のモードと、第３のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、
    　前記第３のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第２のモードにおける撮像のフレームレートよりも高く、
    　前記制御部は、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードまたは前記第３のモードに切り替える
    　請求項４に記載のカプセル内視鏡。
  8. 　第１のモードと、第２のモードと、第４のモードとのいずれか１つが前記撮像部に設定され、
    　前記第４のモードにおける撮像のフレームレートは、前記第１のモードにおける撮像のフレームレートよりも低く、
    　前記制御部は、前記第４のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
    　請求項４に記載のカプセル内視鏡。
  9. 　前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときに前記制御部が前記画像の解析結果を取得する周期よりも短い請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  10. 　人体の動きが相対的に小さい第１の場合と、人体の動きが相対的に大きい第２の場合とを識別する動き情報を受信する無線通信部をさらに有し、
    　前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定され、かつ、前記人体の動きが相対的に小さいときのみ、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替える
    　請求項１に記載のカプセル内視鏡。
  11. 　カプセル内視鏡と受信装置とを有するカプセル内視鏡システムであって、
    　前記カプセル内視鏡は、
    　第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部と、
    　画像以外のデータを取得するデータ取得部と、
    　前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える制御部と、
    　前記撮像部によって取得された前記画像を前記受信装置に送信する第１の無線通信部と、
    　を有し、
    　前記制御部は、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替え、
    　前記受信装置は、前記カプセル内視鏡から送信された前記画像を受信する第２の無線通信部を有する
    　カプセル内視鏡システム。
  12. 　第１のモードと第２のモードとのいずれか１つが設定された状態で被検体を撮像して前記被検体の画像を取得する撮像部によって前記画像を取得する第１のステップと、
    　画像以外のデータを取得する第２のステップと、
    　前記画像の解析結果と前記データの解析結果とに基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切り替える第３のステップと、
    　を有し、
    　前記第３のステップでは、前記第１のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記データの解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第２のモードに切り替え、前記第２のモードが前記撮像部に設定されているときには、前記画像の解析結果に基づいて、前記撮像部に設定されるモードを前記第１のモードに切り替える
    　カプセル内視鏡の制御方法。
PCT/JP2014/071014 2014-08-08 2014-08-08 カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法 WO2016021044A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201480080873.6A CN106572782A (zh) 2014-08-08 2014-08-08 胶囊内窥镜、胶囊内窥镜系统以及胶囊内窥镜的控制方法
DE112014006773.3T DE112014006773T5 (de) 2014-08-08 2014-08-08 Kapselendoskop, Kapselendoskopsystem und Verfahren zum Steuern eines Kapselendoskops
PCT/JP2014/071014 WO2016021044A1 (ja) 2014-08-08 2014-08-08 カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法
JP2016539775A JP6541663B2 (ja) 2014-08-08 2014-08-08 カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法
US15/413,648 US10575717B2 (en) 2014-08-08 2017-01-24 Capsule endoscope, capsule endoscope system, and method for controlling capsule endoscope

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/071014 WO2016021044A1 (ja) 2014-08-08 2014-08-08 カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/413,648 Continuation US10575717B2 (en) 2014-08-08 2017-01-24 Capsule endoscope, capsule endoscope system, and method for controlling capsule endoscope

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016021044A1 true WO2016021044A1 (ja) 2016-02-11

Family

ID=55263350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/071014 WO2016021044A1 (ja) 2014-08-08 2014-08-08 カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10575717B2 (ja)
JP (1) JP6541663B2 (ja)
CN (1) CN106572782A (ja)
DE (1) DE112014006773T5 (ja)
WO (1) WO2016021044A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017047112A1 (ja) * 2015-09-17 2017-03-23 オリンパス株式会社 カプセル内視鏡システム
CN109480746A (zh) * 2019-01-14 2019-03-19 深圳市资福医疗技术有限公司 智能控制胶囊式内窥镜在消化道不同部位工作方法及装置
US11274320B2 (en) 2019-02-25 2022-03-15 Ginkgo Bioworks, Inc. Biosynthesis of cannabinoids and cannabinoid precursors
WO2022190256A1 (ja) * 2021-03-10 2022-09-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 被検体内情報取得装置、検査システム、制御方法およびプログラム

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10314514B2 (en) * 2016-05-29 2019-06-11 Ankon Medical Technologies (Shanghai) Co., Ltd. System and method for using a capsule device
EP3727124B1 (en) * 2017-12-22 2023-11-01 Syddansk Universitet Dual-mode endoscopic capsule with image processing capabilities
CN110996009B (zh) * 2019-12-20 2021-07-23 安翰科技(武汉)股份有限公司 胶囊内窥镜系统及其自动帧率调整方法及计算机可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007083708A1 (ja) * 2006-01-19 2007-07-26 Olympus Medical Systems Corp. 被検体内医療システム、被検体内導入装置の操作方法および手術方法
JP2008237640A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Fujifilm Corp カプセル内視鏡、およびカプセル内視鏡システム、並びにカプセル内視鏡の動作制御方法
JP2008237639A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Fujifilm Corp カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の動作制御方法
JP2009178180A (ja) * 2008-01-29 2009-08-13 Fujifilm Corp カプセル内視鏡、およびカプセル内視鏡の動作制御方法
JP2009195271A (ja) * 2008-02-19 2009-09-03 Fujifilm Corp カプセル内視鏡システム
JP2013511320A (ja) * 2009-11-20 2013-04-04 ギブン イメージング リミテッド 生体内デバイスの電力消費を制御するシステムおよび方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6709387B1 (en) 2000-05-15 2004-03-23 Given Imaging Ltd. System and method for controlling in vivo camera capture and display rate
EP1578260B1 (en) * 2002-12-16 2012-10-24 Given Imaging Ltd. Device, system and method for selective activation of in vivo sensors
EP2149328B1 (en) * 2007-05-22 2016-07-20 Olympus Corporation Capsule medical device and capsule medical system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007083708A1 (ja) * 2006-01-19 2007-07-26 Olympus Medical Systems Corp. 被検体内医療システム、被検体内導入装置の操作方法および手術方法
JP2008237640A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Fujifilm Corp カプセル内視鏡、およびカプセル内視鏡システム、並びにカプセル内視鏡の動作制御方法
JP2008237639A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Fujifilm Corp カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の動作制御方法
JP2009178180A (ja) * 2008-01-29 2009-08-13 Fujifilm Corp カプセル内視鏡、およびカプセル内視鏡の動作制御方法
JP2009195271A (ja) * 2008-02-19 2009-09-03 Fujifilm Corp カプセル内視鏡システム
JP2013511320A (ja) * 2009-11-20 2013-04-04 ギブン イメージング リミテッド 生体内デバイスの電力消費を制御するシステムおよび方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017047112A1 (ja) * 2015-09-17 2017-03-23 オリンパス株式会社 カプセル内視鏡システム
JPWO2017047112A1 (ja) * 2015-09-17 2018-07-05 オリンパス株式会社 カプセル内視鏡システム
US10986985B2 (en) 2015-09-17 2021-04-27 Olympus Corporation Capsule endoscope system
CN109480746A (zh) * 2019-01-14 2019-03-19 深圳市资福医疗技术有限公司 智能控制胶囊式内窥镜在消化道不同部位工作方法及装置
US11274320B2 (en) 2019-02-25 2022-03-15 Ginkgo Bioworks, Inc. Biosynthesis of cannabinoids and cannabinoid precursors
WO2022190256A1 (ja) * 2021-03-10 2022-09-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 被検体内情報取得装置、検査システム、制御方法およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
DE112014006773T5 (de) 2017-03-23
CN106572782A (zh) 2017-04-19
US20170127922A1 (en) 2017-05-11
JPWO2016021044A1 (ja) 2017-05-25
JP6541663B2 (ja) 2019-07-10
US10575717B2 (en) 2020-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6541663B2 (ja) カプセル内視鏡、カプセル内視鏡システム、およびカプセル内視鏡の制御方法
JP6102648B2 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
US10159403B2 (en) Capsule endoscope system, capsule endoscope, reception apparatus, imaging control method of capsule endoscope, and computer readable storage device
EP2458846B1 (en) Image pickup apparatus that automatically determines shooting mode most suitable for shooting scene, control method therefor, and storage medium
US8965113B2 (en) Recognition apparatus, method, and computer program product
US20190142243A1 (en) Data reception device, capsule endoscope system, data reception method, and non-transitory computer-readable storage medium
US10157470B2 (en) Image processing apparatus, image processing method, and storage medium
EP3015893A1 (en) Imaging device and method for operating imaging device
JPWO2014132465A1 (ja) 電子機器および表示方法
JP2009199049A (ja) 撮像装置、および撮像装置制御方法、並びにコンピュータ・プログラム
US20180199800A1 (en) Capsule endoscope system
KR101642055B1 (ko) 모션 블러 인식 시각적 포즈 추적
KR102372164B1 (ko) 촬영 장치, 그의 오브젝트 감지 방법 및 비일시적 컴퓨터 판독가능 기록매체
JP2008172507A (ja) 撮像装置
JP5390871B2 (ja) 撮像装置、その制御方法
US20120044364A1 (en) Image communication method and apparatus
US10663715B2 (en) Endoscopic apparatus, control method of endoscopic apparatus, and non-transitory computer-readable recording medium storing program
JP2013009039A (ja) 撮像装置及びその制御方法
EP3370408B1 (en) Image processing apparatus, method for controlling image processing apparatus, and program
EP3739868A8 (en) Control apparatus, lens apparatus, imaging apparatus, control method, and program
JP5904781B2 (ja) 自動焦点調節装置、その制御方法及びプログラム
US20170347024A1 (en) Image processing apparatus, image processing method and storage medium
JP7325266B2 (ja) 撮像制御装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム
JP2013105043A (ja) 撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム
JP2024130875A (ja) 像ぶれ補正装置、撮像装置、及び像ぶれ補正装置の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14899302

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016539775

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112014006773

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14899302

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1