JP6102648B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents
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Description
1.本開示の一実施形態による情報処理装置の概要
2.第1の実施形態
2−1.情報処理装置の構成
2−2.情報処理装置の処理
2−3.案内画面の例
2−4.深度情報の生成に必要な画像の不足時の情報処理装置の振舞いの例
3.第2の実施形態
3−1.情報処理装置の構成
3−2.情報処理装置の処理
4.ハードウェア構成
5.むすび
まず、図1を参照して、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要を説明する。図1は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要を説明するための図である。図1に示される情報処理装置100は、ユーザにより移動される可搬式の携帯端末であり、撮像装置として機能するカメラを内蔵する。このため、情報処理装置100は、ユーザにより移動されながら撮像を繰り返すことにより、同一の被写体を多様な位置および向きから見た画像を得ることが可能である。
[2−1.情報処理装置の構成]
以上、本開示の一実施形態に係る情報処理装置100の概要について説明した。次に、図2を参照して、本開示の第1の実施形態に係る情報処理装置100−1の構成について説明する。図2は、本開示の第1の実施形態に係る情報処理装置100−1の概略的な機能構成を示すブロック図である。
次に、図5を参照して、本開示の第1の実施形態に係る情報処理装置100−1の処理について説明する。図5は、本開示の第1の実施形態における情報処理装置100−1の処理を概念的に示すフローチャートである。
本実施形態では、表示制御部118が生成する案内画面202は、操作者2に追加のカメラ姿勢における撮像を促す画面であってもよい。例えば、案内画面202は、情報処理装置100−1を動かして撮像するように指示する文字列であり得る。
本実施形態では、操作者2による撮像操作が行われても、深度情報の生成に必要な画像が不足している場合には、カメラ102は、基準画像を得るための撮像を行わないように制御してもよい。具体的には、カメラ姿勢推定部108は、操作者2による撮像操作が行われた時のカメラ姿勢を推定し、判定部114は、記憶部106に記憶されている複数の画像のうちの、操作者2による撮像操作が行われた時のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行う。そして、当該画像に該当する数が閾値を下回ると判定部114により判定された場合、カメラ102は基準画像を得るための撮像を行わない。
[3−1.情報処理装置の構成]
以上、本開示の第1の実施形態に係る情報処理装置100−1について説明した。次に、図9を参照して、本開示の第2の実施形態に係る情報処理装置100−2の構成について説明する。図9は、本開示の第2の実施形態に係る情報処理装置100−2の概略的な機能構成を示すブロック図である。
次に、図11を参照して、第2の実施形態に係る情報処理装置100−2の処理について説明する。図11は、本開示の第2の実施形態における情報処理装置100−2の処理を概念的に示すフローチャートである。
以上、本発明の実施形態を説明した。上述した情報処理装置100の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理装置のハードウェアとの協働により実現される。
本開示の第1の実施形態によれば、撮像により得られた画像が縮小されて記憶部106に記憶され、縮小されない基準画像と記憶部106に記憶された複数の画像のうちの一部とが深度情報の生成に用いられることにより、1のカメラを有する情報処理装置100の深度情報の生成にかかる処理負荷および要求される記憶容量を抑制することが可能となる。また、本開示の第2の実施形態によれば、記憶部106に記憶されている複数の画像のうちで深度情報の生成に必要な画像が最も多い画像が基準画像として選択されることにより、精度の高い深度情報の生成を行うことが可能となる。
(1)1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得する取得部と、前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定するカメラ姿勢推定部と、前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶する記憶部と、前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行う深度情報生成部と、を備える情報処理装置。
(2)前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行う判定部をさらに備え、前記深度情報生成部は、前記画像に該当する数が前記閾値を上回ると前記判定部により判定された場合に前記深度情報の生成を行う、前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)前記深度情報生成部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちで、前記カメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像を、前記少なくとも一部の画像として用いて前記深度情報の生成を行う、前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)前記判定部により前記画像に該当する数が閾値を下回ると判定された場合にユーザへの案内画面を表示させる表示制御部をさらに備える、前記(2)に記載の情報処理装置。
(5)前記判定部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記カメラ姿勢の範囲内で分散するカメラ姿勢での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行い、前記深度情報生成部は、前記画像に該当する数が前記閾値を上回ると前記判定部により判定された場合に前記深度情報の生成を行う、前記(2)に記載の情報処理装置。
(6)前記案内画面は、前記画像に該当する数が不足していることを示す画面である、前記(4)に記載の情報処理装置。
(7)前記案内画面は、ユーザに追加のカメラ姿勢における撮像を促す画面である、前記(4)に記載の情報処理装置。
(8)前記判定部は、前記記憶部に記憶されている前記第2のカメラ姿勢の各々に基づき、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像のうちで不足しているカメラ姿勢での撮像を判定し、
前記案内画面は、前記不足しているカメラ姿勢における撮像を誘導する画面である、前記(7)に記載の情報処理装置。
(9)前記基準画像は、ユーザ操作に基づく撮像により得られ、
前記複数の画像は、前記基準画像が得られる前に得られた画像である、前記(2)〜(8)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(10)前記カメラ姿勢推定部は、前記ユーザ操作が行われた時のカメラ姿勢を推定し、
前記判定部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記ユーザ操作が行われた時のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行い、前記画像に該当する数が前記閾値を下回ると前記判定部により判定された場合、前記カメラは前記基準画像を得るための撮像を行わない、前記(9)に記載の情報処理装置。
(11)前記深度情報生成部は、前記基準画像を低解像度化して得られる画像と前記複数の画像とのマッチングにより得られる深度情報を、前記基準画像を用いて高解像度化する、前記(1)〜(10)のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(12)1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得することと、前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定することと、前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶することと、前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢のと、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行うことと、を含む情報処理方法。
20 カメラ姿勢
100 情報処理装置
102 カメラ
106 記憶部
108 カメラ姿勢推定部
114 判定部
116 深度情報生成部
118 表示制御部
130 基準画像判定部
202、204 案内画像
Claims (12)
- 1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得する取得部と、
前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定するカメラ姿勢推定部と、
前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶する記憶部と、
前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行う深度情報生成部と、
前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行う判定部と、
を備え、
前記深度情報生成部は、前記画像に該当する数が閾値を上回ると前記判定部により判定された場合に、前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちで、前記カメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像を、前記少なくとも一部の画像として用いて前記深度情報の生成を行う、情報処理装置。 - 前記基準画像は、ユーザ操作に基づく撮像により得られ、
前記複数の画像は、前記基準画像が得られる前に得られた画像である、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記カメラ姿勢推定部は、前記ユーザ操作が行われた時のカメラ姿勢を推定し、
前記判定部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記ユーザ操作が行われた時のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行い、
前記画像に該当する数が前記閾値を下回ると前記判定部により判定された場合、前記カメラは前記基準画像を得るための撮像を行わない、請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記深度情報生成部は、前記基準画像を低解像度化して得られる画像と前記複数の画像とのマッチングにより得られる深度情報を、前記基準画像を用いて高解像度化する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得する取得部と、
前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定するカメラ姿勢推定部と、
前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶する記憶部と、
前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行う深度情報生成部と、
前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行う判定部と、
前記判定部により前記画像に該当する数が閾値を下回ると判定された場合にユーザへの案内画面を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記深度情報生成部は、前記画像に該当する数が前記閾値を上回ると前記判定部により判定された場合に前記深度情報の生成を行う、情報処理装置。 - 前記案内画面は、前記画像に該当する数が不足していることを示す画面である、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記案内画面は、ユーザに追加のカメラ姿勢における撮像を促す画面である、請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記判定部は、前記記憶部に記憶されている前記第2のカメラ姿勢の各々に基づき、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像のうちで不足しているカメラ姿勢での撮像を判定し、
前記案内画面は、前記不足しているカメラ姿勢における撮像を誘導する画面である、請求項7に記載の情報処理装置。 - 1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得する取得部と、
前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定するカメラ姿勢推定部と、
前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶する記憶部と、
前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行う深度情報生成部と、
前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内で分散するカメラ姿勢での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行う判定部と、
を備え、
前記深度情報生成部は、前記画像に該当する数が閾値を上回ると前記判定部により判定された場合に前記深度情報の生成を行う、情報処理装置。 - 1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得する取得部と、
前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定するカメラ姿勢推定部と、
前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶する記憶部と、
前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行う深度情報生成部と、
前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行う判定部と、
を備え、
前記基準画像は、ユーザ操作に基づく撮像により得られ、
前記複数の画像は、前記基準画像が得られる前に得られた画像であり、
前記カメラ姿勢推定部は、前記ユーザ操作が行われた時のカメラ姿勢を推定し、
前記判定部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の画像のうちの、前記ユーザ操作が行われた時のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行い、
前記深度情報生成部は、前記画像に該当する数が閾値を上回ると前記判定部により判定された場合に前記深度情報の生成を行い、
前記画像に該当する数が前記閾値を下回ると前記判定部により判定された場合、前記カメラは前記基準画像を得るための撮像を行わない、情報処理装置。 - 1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得することと、
前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定することと、
前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶することと、
前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行うことと、
記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行うことと、
を含み、
前記深度情報は、前記画像に該当する数が閾値を上回ると判定された場合に、記憶されている前記複数の画像のうちで、前記カメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像を、前記少なくとも一部の画像として用いて生成される、情報処理方法。 - 1のカメラの撮像により得られる、1の基準画像および前記基準画像よりも低解像度である複数の画像の各々を取得することと、
前記基準画像の撮像時におけるカメラ姿勢である第1のカメラ姿勢および前記複数の画像の各々の撮像時におけるカメラ姿勢である第2のカメラ姿勢を推定することと、
前記複数の画像の各々を前記第2のカメラ姿勢の各々とともに記憶することと、
前記基準画像と、前記基準画像を低解像度化して得られる画像および前記第1のカメラ姿勢と、前記複数の画像のうちの少なくとも一部の画像および当該画像に対応する第2のカメラ姿勢と、を用いて前記基準画像の深度情報の生成を行うことと、
記憶されている前記複数の画像のうちの、前記第1のカメラ姿勢を基準に定められるカメラ姿勢の範囲内での撮像により得られた画像に該当する数についての閾値判定を行うことと、
前記画像に該当する数が閾値を下回ると判定された場合にユーザへの案内画面を表示させることと、
を含み、
前記深度情報は、前記画像に該当する数が前記閾値を上回ると判定された場合に生成される、情報処理方法。
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