JP2012084802A - 搬送装置および処理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 小空間31と、小空間31に備えられた、被処理体を収容するカセットFが取り付けられるロードポート32と、小空間31内に配置された搬送装置34と、を有した処理システムであって、搬送装置34が、多関節アーム37と、多関節アーム37の先端に取り付けられたピック38と、このピック38に設けられたマッピングセンサ61と、を備え、小空間31が、カセットF内のマッピングを行うとき、マッピングセンサ61が設けられたピック38上に被処理体Wがある場合、この被処理体Wを一時的に退避させる一時退避部62を、備える。
【選択図】図2B
Description
例えば、処理システム1がメンテナンスモードからノーマルモードへの復帰時、上側ピック38bがウエハWを保持している場合、一実施形態に係る処理システム1は、上側ピック38bに保持されたウエハWを一時退避部62に退避させ、上側ピック38bがウエハWを保持していない状態とする。この後、上側ピック38bに取り付けられたマッピングセンサ61a、61bを用いて、ノーマルモード復帰の最初に行われるマッピング処理を開始する。
また、上側ピック37bがウエハWを保持している状態で処理を中断した場合、この間に、新たなフープFがロードポートに取り付けられる時がある。この時にも、上側ピック38bに保持されたウエハWを一時退避部62に退避させ、上側ピック38bがウエハWを保持していない状態とする。この後、上側ピック38bに取り付けられたマッピングセンサ61a、61bを用いて、新たなフープFのマッピングを開始させることもできる。この流れもまた、プロセスコントローラ41が実行する。
その他、この発明はその要旨を逸脱しない範囲で様々に変形することができる。
Claims (5)
- 内部を大気圧、又はほぼ大気圧に調圧可能に構成された小空間と、
前記小空間に備えられた、被処理体を収容するカセットが取り付けられるロードポートと、
前記小空間内に配置された搬送装置と、を有した処理システムであって、
前記搬送装置が、
多関節アームと、
前記多関節アームの先端に取り付けられたピックと、
前記ピックに設けられたマッピングセンサと、を備え、
前記小空間が、
前記カセット内のマッピングを行うとき、前記マッピングセンサが設けられた前記ピック上に前記被処理体がある場合、この被処理体を一時的に退避させる一時退避部を備えることを特徴とする処理システム。 - 前記小空間が、前記小空間内に搬入された前記被処理体の向きを合わせるプリアライナーを、さらに備え、
前記一時退避部の位置の空間座標が、前記プリアライナーの位置の空間座標と、高さ方向の座標を除き、同一座標に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の処理システム。 - 前記ピックが複数ある場合、前記マッピングセンサは、前記複数のピックのうちの少なくとも1つに設けられていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の処理システム。
- 前記処理システムが、メンテナンスモードからノーマルモードへ復帰する時、前記マッピングセンサが設けられた前記ピック上に前記被処理体があるか否かが判断され、前記ピック上に前記被処理体がある場合に、この被処理体を前記一時退避部へ一時的に退避させることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の処理システム。
- 前記処理システムが、処理を中断した場合、この中断の間に、新たなカセットが前記ロードポートに取り付けられた時、前記マッピングセンサが設けられた前記ピック上に前記被処理体があるか否かが判断され、前記ピック上に前記被処理体がある場合に、この被処理体を前記一時退避部へ一時的に退避させることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の処理システム。
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