JP2012040666A - ロボットアームの制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材600で覆われたロボットハンド(ハンド部120)を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材600を押し付け、推定した柔軟部材600のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材600を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。
【選択図】図1
Description
そのため、例えば特許文献1に開示のロボットアームは、ロボットハンドの表層が柔軟部材で覆われている。
本実施の形態に係るロボットアームの制御方法及びプログラム、ロボットハンドは、例えば一般的なロボットで実施することができる。つまり、ロボットは、例えばロボットアームのハンド部で挟持する被挟持部材をステレオカメラ(図示を省略)で撮像する。そして、ロボットは、撮像した画像情報に基づいて、予め記憶部に格納されているテンプレートから当該被挟持部材の形状を取得すると共に、被挟持部材の位置情報を取得する。さらにロボットは、取得した被挟持部材の形状、位置情報及び記憶部に格納されているプログラム等に基づいて、ロボットアームのハンド部のアプローチ(移動経路)を算出し、ロボットアームのアーム部及びハンド部を制御する。
なお、実施の形態1では、アーム部110とハンド部120との連結部に設けられた力覚センサ500を用いて柔軟部材600のつぶれ量を導出したが、この限りでない。つまり、図5及び6に示すように、第2の挟持部122の先端側挟持片1222の先端部に設けた変位センサ900を用いて柔軟部材600のつぶれ量を導出しても良い。さらに具体的に云うと、変位センサ900は、ポテンショメータを備えており、先端側挟持片1222の先端部に設けられている。ポテンショメータは、当該ポテンショメータの回転片910の回転角を検出して制御部400に出力する。ここで、記憶部300には、図5に示すように定義される、回転片910の回転角θ2と、柔軟部材600のつぶれ量ΔXと、の関係を示す情報が格納されている。また、記憶部300には、テンプレートで示される皿の形状毎に、予め実験等によって導出した、ハンド部120で皿を挟持する際に柔軟部材600に生じさせるつぶれ量や回転片910の回転角が格納されている。制御部400は、記憶部300に格納されている、回転片910の回転角θ2と、柔軟部材600のつぶれ量ΔXと、の関係を示す情報、及びハンド部120で皿を挟持する際に柔軟部材600に生じさせるつぶれ量や回転片910の回転角などを読み出し、これらとポテンショメータから入力される回転片910の回転角θ2とを用いて、柔軟部材600が所定のつぶれ量となるように、第1〜第6の駆動モータ210〜260を制御する。このように本実施の形態のロボットアームの制御方法は、変位センサを用いて直接的につぶれ量を導出するので、正確に当該つぶれ量を導出することができる。
上記実施の形態では、ハンド部120を第1の挟持部121と第2の挟持部122とで構成したが、ハンド部120の構成はこの限りでなく、一般的なロボットハンドで採用される構成を用いることができる。
上記実施の形態では、アーム部110を第1のアーム111と第2のアーム112とで構成したが、アームの数は特に限定されず、アームの回転方向も特に限定しない。
110 アーム部、111 第1のアーム、112 第2のアーム
120 ハンド部、121 第1の挟持部、122 第2の挟持部
210〜260 第1〜第6の駆動モータ
300 記憶部
400 制御部
500 力覚センサ
600 柔軟部材
700 表皮
800 皿
900 変位センサ、910 回転片
1211、1221 基部側挟持片
1212、1222 先端側挟持片
Claims (6)
- 外表部が柔軟部材で覆われたロボットハンドを備えるロボットアームの制御方法であって、
被挟持部材が置かれる載置面に前記柔軟部材を押し付け、推定した前記柔軟部材のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、
前記ロボットハンドで前記被挟持部材を挟持する工程と、
を備えることを特徴とするロボットアームの制御方法。 - 前記推定した前記柔軟部材のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程は、
前記ロボットハンドを略鉛直方向に移動させて、前記柔軟部材を前記載置面に押し付ける工程と、
前記柔軟部材のつぶれ量を推定する工程と、
前記柔軟部材のつぶれ量が予め設定されたつぶれ量より大きくなるように、前記ロボットハンドを略鉛直方向に移動させる工程と、
を備え、
前記ロボットハンドで前記被挟持部材を挟持する工程は、
前記ロボットハンドを前記載置面に沿って移動させる工程を備えることを特徴とする請求項1に記載のロボットアームの制御方法。 - 前記柔軟部材のつぶれ量を推定する工程では、
予め導き出した、前記ロボットハンドを前記載置面に押し付ける力と前記柔軟部材のつぶれ量との関係と、前記ロボットハンドを前記載置面に押し付けた際の押し付け力と、に基づいて、前記柔軟部材のつぶれ量を推定することを特徴とする請求項2に記載のロボットアームの制御方法。 - 前記柔軟部材のつぶれ量を推定する工程では、
前記ロボットハンドの先端部に設けられた変位センサの測定値に基づいて、前記柔軟部材のつぶれ量を推定することを特徴とする請求項2に記載のロボットアームの制御方法。 - 外表部が柔軟部材で覆われたロボットハンドを備えるロボットアームを制御するプログラムであって、
コンピュータに、
被挟持部材が置かれる載置面に前記柔軟部材を押し付け、推定した前記柔軟部材のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする処理と、
前記ロボットハンドで前記被挟持部材を挟持する処理と、
を実行させることを特徴とするプログラム。 - ロボットハンドと、
前記ロボットハンドの外表部を覆い、衝撃吸収性を有する柔軟部材と、
前記柔軟部材を覆い、耐摩耗性能及び滑り性能、伸縮性能を有する表皮と、
を備えるロボットハンド。
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