JP2002160198A - マイクロマニピュレータ及びこのマイクロマニピュレータを使用したマイクロマニピュレータシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複雑に構成することなく被検体を操作できるマ
イクロマニピュレータ及び、被検体に応じて適切なマイ
クロマニピュレータを容易かつ迅速に供給するマイクロ
マニピュレータシステムを提供する。 【解決手段】マイクロマニピュレータ６２が配列された
帯状の担体６１は供給ロール６７から巻出される。被検
体６４の大きさに対応したマイクロマニピュレータ６２
は被検体支持部材６５上の被検体６４に対峙される。塑
性変形する操作部材６２ａ，６２ｂからなるマイクロマ
ニピュレータ６２に被検体支持部材６５が接近すると、
操作部材６２ａ，６２ｂは塑性変形し、これらの先端が
被検体支持部材６５に沿って変位して被検体６４を把持
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被検体を操作する
マイクロマニピュレータ及びこのマイクロマニピュレー
タを使用したマイクロマニピュレータシステムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、顕微鏡下等において細胞やマイク
ロマシンの部品等の微小な被検体を操作するマイクロマ
ニピュレータが知られている。このようなマイクロマニ
ピュレータは、特開平１１−２３７５５９に開示されて
いる。図１３の（ａ）はマイクロマニピュレータの第１
の従来例の構成を示す図である。このマイクロマニピュ
レータは平板状の支持部材１００に針状の操作部材１０
１を突設して構成している（図１３の（ｂ）参照）。支
持部材１００はホールド部材１０２を介して顕微鏡に支
持されている。支持部材１００に対向して、被検体１０
３を支持した被検体支持部材１０４が配置されている。
ホールド部材１０２は図示しない駆動手段に連結されて
いる。この駆動手段により被検体支持部材１０４に対し
て支持部材１００を離接可能に駆動することができる。
対物レンズ１０５を備えた顕微鏡の顕微鏡ステージ１０
６に被検体支持部材１０４を取り付けることにより、顕
微鏡下でマイクロマニピュレータを用いた被検体１０１
の操作、特に被検体１０１を押す、削る又は穴を開ける
操作を行うことができる。

【０００３】図１３の（ｂ）に示された針状の操作部材
の例の外に、より複雑な操作が可能な操作部材の例が、
図１３の（ｃ）及び図１３の（ｄ）に示されている。図
１３の（ｃ）には、中空ピペット状に操作部材１０１を
構成するとともに、この操作部材１０１に管路１０７を
介してシリンジ１０８を連通接続した例が示されてい
る。このマイクロマニピュレータはシリンジ１０８の吸
引操作によって被検体１０３を吸引するか、又はシリン
ジ１０８内の液体を被検体１０３に注入することができ
る。

【０００４】また図１３の（ｄ）には、操作部材１０１
をハサミ状に構成するとともに、このハサミ状の操作部
材１０１が挟持動作可能に駆動する駆動機構（図示しな
い）及び駆動エネルギー供給用の透明配線１０９をホー
ルド部材１０２に配置した例が示されている。

【０００５】また微小な被検体を操作するマイクロマニ
ピュレータとともに、被検体に整合するマイクロマニピ
ュレータを用意するためにマイクロマニピュレータを交
換する技術も知られている。このような技術は特開平８
−２５７９５４に開示されている。図１４の（ａ）はマ
イクロマニピュレータの第２の従来例の斜視図、図１４
の（ｂ）はこのマイクロマニピュレータが取り付けられ
るホルダーの斜視図、図１４の（ｃ）はこのマイクロマ
ニピュレータをこのホルダーに取り付けた状態を示す図
である。マイクロマニピュレータは支持体２００と、こ
の支持体２００から延出する１対の操作部材２０１とを
有して構成されている。操作部材２０１にはコイル層２
０２が設けられ、このコイル層２０２は支持体２００の
電極パッド２０３に接続されている。コイル層２０２に
電流を流し、外部から磁界を印可することにより、ロー
レンツ力が作用して１対の操作部材２０１が挟持動作を
行う。ホルダーはホルダー本体２０４と通電用バネ部材
２０５と固定用バネ部材２０６とを有して構成されてい
る。通電用バネ部材２０５はマイクロマニピュレータの
電極パッド２０３に接続される。固定用バネ部材２０６
はマイクロマニピュレータに設けられた溝２０７に嵌合
する。このようにホルダーをマイクロマニピュレータに
対して着脱自在に構成することにより、マイクロマニピ
ュレータを交換することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１の
従来例のマイクロマニピュレータは、被検体１０３に対
して複雑な操作を行う場合には、図１３の（ｃ）及び図
１３の（ｄ）に示したような複雑な構成を必要とするの
で、製造コストが高くなる。これは第２の従来例のマイ
クロマニピュレータについても同様である。

【０００７】また、第２の従来例のマイクロマニピュレ
ータ及びホルダーでは、マイクロマニピュレータを交換
するために、ホルダーを被検体から遠ざけ、マイクロマ
ニピュレータから通電用バネ部材２０５と固定用バネ部
材２０６とをはずすことが必要になるので、容易かつ迅
速にマイクロマニピュレータを交換することができな
い。

【０００８】また、被検体が細胞やその他の生物組織の
場合にはコンタミネーションの防止のために１つの被検
体ごとにマイクロマニピュレータを使い捨てる必要があ
る。第２の従来例のマイクロマニピュレータは、上述し
た如く、構成が複雑なため価格が高くなるので、使い捨
てを要求する用途に適さない。

【０００９】また、コンタミネーションの防止のために
使い捨てられる場合、マイクロマニピュレータを保存す
る際、各々のマイクロマニピュレータに対して保護用ケ
ースが夫々必要であり、収納時にかさばる。また、被検
体のサイズや形状に応じて多数のマイクロマニピュレー
タを用意する必要があり、被検体のサイズのばらつきの
程度によっては使用されないマイクロマニピュレータが
多数残存し、不経済である。

【００１０】従って、本発明の目的は、複雑に構成する
ことなく被検体を操作できるマイクロマニピュレータを
提供することである。もう１つの本発明の目的は、被検
体に応じて適切なマイクロマニピュレータを容易かつ迅
速に供給することができるマイクロマニピュレータシス
テムを提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係わるマイクロマニピュレータ
は、被検体を支持するための被検体支持部材と、この被
検体支持部材に対向する甲支持部材と、この甲支持部材
から突出するよう甲支持部材に支持されている複数の操
作部材と、前記被検体支持部材と甲支持部材との少なく
とも一方を離接自在に駆動し、被検体支持部材と甲支持
部材とを接近させることにより、少なくとも２つの操作
部材の先端を被検体支持部材に接触させつつ、これらの
操作部材の先端を被検体支持部材に沿わせて変位させ、
これらの操作部材により被検体の一方と他方から被検体
を保持させる駆動手段と、上述した如く変位させた状態
において、これらの操作部材の先端の変位を維持する変
位維持手段とを具備することを特徴としている。

【００１２】以上のように構成することにより、複雑に
構成することなく被検体を操作できる。

【００１３】本発明の請求項２に係わるマイクロマニピ
ュレータは、前記変位維持手段は、可塑変形可能な材料
で構成された操作部材を有し、操作部材が塑性変形する
ことにより操作部材の先端が被検体支持部材に沿って変
位した後に、操作部材の塑性変形が完了してこの操作部
材の先端の変位を維持することを特徴としている。

【００１４】本発明の請求項３に係わるマイクロマニピ
ュレータは、前記変位維持手段は、前記操作部材を前記
甲支持部材に軸支し、この枢軸に摩擦をもつヒンジを有
し、操作部材が枢軸周りに回動することにより操作部材
の先端が前記被検体支持部材に沿って変位した後に、枢
軸の摩擦により操作部材が枢軸周りに回動することが妨
げられて操作部材の先端の変位を維持することを特徴と
している。

【００１５】本発明の請求項４に係わるマイクロマニピ
ュレータは、前記変位維持手段はロック機構を有し、前
記操作部材の先端が前記被検体支持部材に沿って変位し
ている間に、操作部材がロック機構により掛止されて操
作部材の先端の変位を維持することを特徴としている。

【００１６】本発明の請求項５に係わるマイクロマニピ
ュレータは、前記変位維持手段は接着手段を有し、前記
操作部材の先端が被検体支持部材に沿って変位している
間に、操作部材が接着手段により接着されて操作部材の
先端の変位を維持することを特徴としている。

【００１７】本発明の請求項６に係わるマイクロマニピ
ュレータは、被検体に対向する乙支持部材と、この乙支
持部材から突出するよう乙支持部材に支持されている複
数の操作部材と、前記乙支持部材を屈曲させて少なくと
も２つの操作部材を回動させ、これらの操作部材により
被検体の一方と他方から被検体を保持させる回動用屈曲
手段とを具備することを特徴としている。

【００１８】以上のように構成することにより、複雑に
構成することなく被検体を操作できる。また、操作部材
の先端の変位を維持する手段が不要であり、挟持及び挟
持した状態の解除を自在に行うことができる。

【００１９】本発明の請求項７に係わるマイクロマニピ
ュレータは、前記回動用屈曲手段は、前記乙支持部材に
対向する凹面及び凸面と、この凹面及び凸面に設けられ
た吸引孔とを有する圧板を有し、この圧板の吸引孔から
吸引して圧板の凹面又は凸面に前記乙支持部材を密着さ
せることにより、前記乙支持部材を屈曲させることを特
徴としている。

【００２０】本発明の請求項８に係わるマイクロマニピ
ュレータシステムは、被検体を支持するための被検体支
持部材と、担体と、この担体から突出するよう担体に支
持されている複数の操作部材と、少なくと２つの操作部
材からなり、担体上で所定間隔をおいて複数配列されて
いるマイクロマニピュレータと、これらのマイクロマニ
ピュレータの内の１つをこの被検体支持部材に対峙させ
るよう前記担体を供給する供給手段と、この供給された
担体と被検体支持部材との少なくとも一方を離接自在に
駆動し、担体と被検体支持部材とを接近させることによ
り、少なくとも２つの操作部材の先端を被検体支持部材
に接触させつつ、これらの操作部材の先端を被検体支持
部材に沿わせて変位させ、これらの操作部材により被検
体の一方と他方から被検体を保持させる駆動手段と、上
述した如く変位させた状態において、これらの操作部材
の先端の変位を維持する維持手段とを具備することを特
徴としている。

【００２１】以上のように構成することにより、被検体
に応じて適切なマイクロマニピュレータを容易かつ迅速
に供給することができる。

【００２２】本発明の請求項９に係わるマイクロマニピ
ュレータシステムは、被検体を支持するための被検体支
持部材と、担体と、この担体から突出するよう担体に支
持されている複数の操作部材と、少なくと２つの操作部
材からなり、担体上で所定間隔をおいて複数配列されて
いるマイクロマニピュレータと、これらのマイクロマニ
ピュレータの内の１つをこの被検体支持部材に対峙させ
るよう前記担体を供給する供給手段と、この供給された
担体を屈曲させて少なくとも２つの操作部材を回動さ
せ、これらの操作部材により被検体の一方と他方から被
検体を保持させる回動用屈曲手段と、上述した如く屈曲
させた状態を維持する屈曲維持手段とを具備することを
特徴としている。

【００２３】以上のように構成することにより、被検体
に応じて適切なマイクロマニピュレータを容易かつ迅速
に供給することができる。

【００２４】本発明の請求項１０に係わるマイクロマニ
ピュレータシステムは、上述した如く前記操作部材が被
検体を保持した状態において、前記担体を屈曲させて操
作部材を回動させ、操作部材が被検体を保持した状態を
解除する解除用屈曲手段をさらに有することを特徴とし
ている。

【００２５】以上のように構成することにより、複雑な
機構を設けることなく操作部材が被検体を保持した状態
を解除することができる。

【００２６】本発明の請求項１１に係わるマイクロマニ
ピュレータシステムは、前記被検体支持部材と前記担体
とには基準点が設けられており、被検体支持部材の基準
点に対する被検体の位置が記録される被検体位置記録手
段と、担体の基準点に対する操作部材の位置が記録され
るマイクロマニピュレータ位置記録手段と、被検体支持
部材の基準点と担体の基準点との相互の位置を検出する
位置検出器と、被検体位置記録手段、マイクロマニピュ
レータ位置記録手段、位置検出器及び前記供給手段に接
続されており、被検体位置記録手段により記録された、
被検体支持部材の基準点に対する被検体の位置、マイク
ロマニピュレータ位置記録手段により記録された、担体
の基準点に対する操作部材の位置、及び位置検出器によ
り検出された、被検体支持部材の基準点と担体の基準点
との相互の位置に基づいて、担体に支持されているマイ
クロマニピュレータの１つを被検体支持部材に対峙させ
るよう供給手段を制御する制御部とをさらに具備するこ
とを特徴としている。

【００２７】以上のように構成することにより、マイク
ロマニピュレータ及び被検体を人間の眼やカメラにより
観察する必要がないので、比較的安価にマイクロマニピ
ュレータシステムを構築することができる。

【００２８】本発明の請求項１２に係わるマイクロマニ
ピュレータシステムは、前記担体に所定間隔をおいて取
り付けられた複数の中間部材であって、夫々の中間部材
から１以上の操作部材が突出しているものと、これらの
中間部材の間隔を変更する間隔変更手段と、この間隔変
更手段により間隔を変更された前記中間部材を担体に固
定する固定手段とをさらに具備することを特徴としてい
る。

【００２９】以上のように構成すれば、一方の中間部材
と他方の中間部材との間の間隔を変更することにより、
一方の中間部材から突出している操作部材の先端と、他
方の中間部材から突出している操作部材の先端との間の
間隔を変更することができる。従って、被検体のサイズ
や形状に応じて多数のマイクロマニピュレータを用意す
る必要がなく経済的である。

【００３０】

【発明の実施の形態】図１乃至図２の（ｄ）を参照し
て、本発明のマイクロマニピュレータの第１の実施の形
態を説明する。図１はマイクロマニピュレータの構成を
示す図である。マイクロマニピュレータは平板状の甲支
持部材１と、この甲支持部材から突出する、針状に構成
された２つの操作部材２，３と、甲支持部材１に対向
し、被検体４を支持する被検体支持部材５と、甲支持部
材１を駆動する駆動手段６とを有する。甲支持部材１と
被検体支持部材５とは互いにほぼ平行に配置されてい
る。駆動手段６は、甲支持部材１を被検体支持部材５に
対して離接自在に駆動する。２つの操作部材２，３は、
塑性変形する金属、樹脂等で構成される。このように構
成された操作部材２，３は、甲支持部材１に対して接合
されるか一体成形されて甲支持部材１に支持されてい
る。２つの操作部材２，３は、甲支持部材１上におい
て、被検体に対向する部分の両側から略直線状に突出
し、これらの先端が被検体４に向くよう構成される。２
つの操作部材２，３の先端にはテーパーが施されてい
る。

【００３１】図２の（ａ）乃至図２の（ｄ）を参照し
て、マイクロマニピュレータが複数の被検体から対象と
する１つの被検体を把持して回収する動作を説明する。
先ず、被検体支持部材５上に支持された被検体４ａに操
作部材２，３を対向させる（図２の（ａ））。被検体４
ａの両側には被検体４ｂ，４ｃが隣接している。このと
き、適切な工具を用いて操作部材２，３を塑性変形させ
ることにより、操作部材２，３の先端の間の間隔が被検
体４ａの幅とほぼ等しくなるように、操作部材２，３の
先端の間の間隔を調節しても良い。次に、駆動手段６に
より甲支持部材１を駆動して甲支持部材１を被検体支持
部材５に接近させ、操作部材２，３の先端を被検体支持
部材５に接触させる（図２の（ｂ））。操作部材２の先
端は被検体４ａと被検体４ｂとの間に入り込む一方で、
操作部材３の先端は被検体４ａと被検体４ｃとの間に入
り込む。さらに、甲支持部材１を被検体支持部材５に接
近させる。操作部材２，３が塑性変形することにより、
操作部材２，３の先端は被検体支持部材５に接触しつ
つ、被検体支持部材５に沿って変位する。これにより、
操作部材２，３の先端は夫々２つの方向から被検体４ａ
と被検体支持部材５との間に入り込む。上述したよう
に、２つの操作部材２，３の先端にはテーパーが施され
ているので、操作部材２，３の先端は抵抗なく被検体支
持部材５に沿って変位することができ、また被検体４ａ
を損傷することなく被検体４ａと被検体支持部材５との
間に入り込むことができる。この結果、被検体４ａは被
検体４ｂ，４ｃと被検体支持部材５とから引き離され、
操作部材２，３により把持される。甲支持部材１の接近
を止めると、操作部材２，３の塑性変形が完了して操作
部材２，３の形状が維持される。この結果、操作部材
２，３の先端の変位が維持される（図２の（ｃ））。
尚、操作部材２，３は変位維持手段を構成する。次に、
駆動手段６により甲支持部材１を被検体支持部材５に対
して離隔する。このとき操作部材２，３の形状は維持さ
れている。これにより、被検体４ａは操作部材２，３に
より把持されたまま持ち上げられる。

【００３２】図３を参照して、マイクロマニピュレータ
の第１の実施の形態における操作部材の変形例を説明す
る。尚、操作部材以外のマイクロマニピュレータの構成
部材は第１の実施の形態と変形例とで同一であるので、
第１の実施の形態と同一の構成部材には同一の参照符号
を付してその説明を省略する。第１の実施の形態におけ
る操作部材は２つであるが、本変形例では３つである。
図３は甲支持部材１の操作部材が突出する面に対向して
見た図である。この３つの操作部材７，８，９は、甲支
持部材１上において、被検体４ａに対向する部分１０を
中心としてほぼ同心上にある３つの部分から略直線状に
突出している。これらの３つの部分は互いにほぼ等距離
に位置する。３つの操作部材７，８，９の先端は被検体
４ａに向くよう構成される。操作部材７，８，９の先端
が夫々３つの方向から被検体４ａと被検体支持部材５と
の間に入り込む。

【００３３】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータの第１の実施の形態においては、操作部
材２，３を駆動するために、例えば形状記憶合金を用い
た微小な機構を甲支持部材１に設けるなど、複雑に構成
することなく、被検体を把持して持ち上げる等、従来の
マイクロマニピュレータでは実現が難しい操作を行うこ
とができる。

【００３４】マイクロマニピュレータの第１の実施の形
態及びこれの変形例で、操作部材２，３及び操作部材
７，８，９の形状は針状であるけれども、本発明はこれ
に限定されるものではなく、例えば平板状であっても良
い。

【００３５】また、マイクロマニピュレータの第１の実
施の形態の変形例の操作部材７，８，９は、甲支持部材
１上において、被検体４ａに対向する部分１０を中心と
してほぼ同心上にある３つの部分から略直線状に突出し
ているけれども、本発明はこれに限定されるものではな
く、例えば４以上の操作部材が部分１０を中心としてほ
ぼ同心上にある部分から突出しても良い。また、このよ
うに３つ以上の操作部材が同心上に配置されている場合
において、操作部材の形状が平板状であるとき、各々の
操作部材の先端を楔形に形成し、被検体４ａを把持した
状態において、夫々の操作部材の先端が重なることな
く、夫々の先端の端部が隙間なく当接するよう操作部材
を構成しても良い。

【００３６】また、マイクロマニピュレータの第１の実
施の形態で、駆動手段６は甲支持部材１を駆動するけれ
ども、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば
駆動手段６は被検体支持部材５を駆動しても良く、また
甲支持部材１と被検体支持部材５との両方を駆動しても
良い。

【００３７】図４の（ａ）及び図４の（ｂ）を参照し
て、マイクロマニピュレータの第２の実施の形態を説明
する。本形態の構成の大部分は、基本的にマイクロマニ
ピュレータの第１の実施の形態の構成の大部分と同じで
ある。尚、本実施の形態において、マイクロマニピュレ
ータの第１の実施の形態の図１を参照して説明した構成
部材と実質的に同一の構成部材は、マイクロマニピュレ
ータの第１の実施の形態の対応する構成部材を指示して
いた参照符号と同じ参照符号を付して詳細な説明を省略
する。本実施の形態の構成がマイクロマニピュレータの
第１の実施の形態の構成と異なる点は、操作部材と変位
維持手段の構成である。

【００３８】図４の（ａ）を参照してマイクロマニピュ
レータの構成を説明する。操作部材２２，２３は比較的
剛性の大きい材料で構成された針状の部材であり、先端
にはテーパーが施されている。操作部材２２，２３は夫
々ヒンジ２４，２５を介して甲支持部材１に軸支されて
いる。これらのヒンジ２４，２５の枢軸は摩擦をもって
いる。

【００３９】マイクロマニピュレータの動作を説明す
る。操作部材２２，２３を被検体４に対峙させる（図４
の（ａ））。駆動手段６により甲支持部材１を被検体支
持部材５に接近させる。操作部材２２，２３がヒンジ２
４，２５の枢軸周りに回動することにより、操作部材２
２，２３の先端は被検体支持部材５に接触しつつ、被検
体支持部材５に沿って変位する。甲支持部材１の接近を
止めると、枢軸の摩擦により操作部材２２，２３が枢軸
周りに回動することが妨げられて操作部材２２，２３の
先端の変位が維持される（図４の（ｂ））。ヒンジ２
４，２５は変位維持手段を構成する。

【００４０】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータの第２の実施の形態においても、マイク
ロマニピュレータの第１の実施の形態と同様の作用効果
を得ることができる。さらに、操作部材２２，２３がヒ
ンジ２４，２５に軸支されていることにより、操作部材
の回動方向が枢軸により決められるので、操作部材が塑
性変形する場合と比較して、操作部材の先端の変位の軌
跡を安定させることができる。

【００４１】図５の（ａ）乃至図５の（ｃ）を参照し
て、マイクロマニピュレータの第３の実施の形態を説明
する。本形態の構成の大部分は、基本的にマイクロマニ
ピュレータの第１の実施の形態の構成の大部分と同じで
ある。尚、本実施の形態において、マイクロマニピュレ
ータの第１の実施の形態の図１を参照して説明した構成
部材と実質的に同一の構成部材は、マイクロマニピュレ
ータの第１の実施の形態の対応する構成部材を指示して
いた参照符号と同じ参照符号を付して詳細な説明を省略
する。本実施の形態の構成がマイクロマニピュレータの
第１の実施の形態の構成と異なる点は、操作部材と変位
維持手段の構成である。

【００４２】図５の（ａ）はマイクロマニピュレータの
正面図、図５の（ｃ）はマイクロマニピュレータの側面
図である。操作部材３２，３３は弾性変形可能な材料で
構成されている。甲支持部材１上において、操作部材３
２と操作部材３３が突出する部分の間には、変位維持手
段として用いられる２つのロック機構３４，３５が夫々
操作部材３２，３３に接近して設けられている。ロック
機構３４は甲支持部材から延出し、先端にかぎ爪を備え
た１対のフック部材３４ａ，３４ｂからなる（図５の
（ｃ））。同様にロック機構３５も１対のフック部材か
らなる。

【００４３】マイクロマニピュレータの動作を説明す
る。操作部材３２，３３を被検体４に対峙させる（図５
の（ａ））。駆動手段６により甲支持部材１を被検体支
持部材５に接近させる。操作部材３２，３３が弾性変形
することにより、操作部材３２，３３の先端は被検体支
持部材５に接触しつつ、被検体支持部材５に沿って変位
する。操作部材３２，３３がロック機構３４，３５のか
ぎ爪に夫々当接し、操作部材３２，３３がこのかぎ爪よ
り甲支持部材１に夫々接近すると、操作部材３２，３３
がロック機構３４，３５のかぎ爪に夫々掛止される。こ
の結果、操作部材３２，３３の先端の変位が維持される
（図５の（ｂ））。

【００４４】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータの第３の実施の形態においても、マイク
ロマニピュレータの第１の実施の形態と同様の作用効果
を得ることができる。さらに、操作部材３２，３３がロ
ック機構３４，３５のかぎ爪に夫々掛止されることによ
り、特に重量のある被検体を持ち上げる場合に、操作部
材の塑性変形やヒンジの枢軸の摩擦を利用する場合と比
較して、より確実に操作部材の先端の変位を維持するこ
とができる。

【００４５】図６の（ａ）及び図６の（ｂ）を参照し
て、マイクロマニピュレータの第４の実施の形態を説明
する。本形態の構成の大部分は、基本的にマイクロマニ
ピュレータの第３の実施の形態の構成の大部分と同じで
ある。尚、本実施の形態において、マイクロマニピュレ
ータの第３の実施の形態の図５の（ａ）乃至図５の
（ｃ）を参照して説明した構成部材と実質的に同一の構
成部材は、マイクロマニピュレータの第３の実施の形態
の対応する構成部材を指示していた参照符号と同じ参照
符号を付して詳細な説明を省略する。本実施の形態の構
成がマイクロマニピュレータの第３の実施の形態の構成
と異なる点は、変位維持手段が接着手段により構成され
ていることである。

【００４６】図６の（ａ）を参照してマイクロマニピュ
レータの構成を説明する。甲支持部材１上において、操
作部材３２と操作部材３３が突出する部分の間には、接
着手段として用いられる２つの接着部材４４，４５が夫
々操作部材３２，３３に接近して設けられている。接着
部材４４，４５は粘着材、表面吸着力（静電力又は分子
間力）をもつ材料等から構成される。

【００４７】マイクロマニピュレータの動作を説明す
る。操作部材３２，３３を被検体４に対峙させる（図６
の（ａ））。駆動手段６により甲支持部材１を被検体支
持部材５に接近させる。操作部材３２，３３が弾性変形
することにより、操作部材３２，３３の先端は被検体支
持部材５に接触しつつ、被検体支持部材５に沿って変位
する。操作部材３２，３３が接着部材４４，４５に夫々
当接すると、操作部材３２，３３が接着部材４４，４５
に夫々接着される。この結果、操作部材３２，３３の先
端の変位が維持される（図６の（ｂ））。

【００４８】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータの第４の実施の形態においても、マイク
ロマニピュレータの第３の実施の形態と同様の作用効果
を得ることができる。さらに、かぎ爪を有するロック機
構のような複雑な構成を必要とせず、甲支持部材１に接
着部材４４，４５を設けるだけで変位維持手段を容易に
構成することができる。

【００４９】本発明のマイクロマニピュレータの変位維
持手段は、上記マイクロマニピュレータの第１乃至第４
の実施の形態の変位維持手段に限定されるものではな
く、例えば変位維持手段は熱可塑性の材料で構成された
操作部材を有していても良い。この場合、マイクロマニ
ピュレータの動作は以下のように行われる。マイクロマ
ニピュレータに操作部材を加熱するヒータをさらに設け
る。操作部材が変形可能となるように、ヒータにより操
作部材を加熱しつつ、操作部材の先端を変位させる。次
に、ヒータによる加熱を止めて、操作部材を硬化させ
る。この結果、操作部材の変位が維持される。また、変
位維持手段は熱硬化性の材料で構成された操作部材を有
していても良い。この場合、マイクロマニピュレータに
さらに設けられたヒータを用いて操作部材を加熱して硬
化させることにより操作部材の変位を維持する。

【００５０】図７の（ａ）乃至図７の（ｃ）を参照し
て、マイクロマニピュレータの第５の実施の形態を説明
する。先ず、図７の（ａ）を参照してマイクロマニピュ
レータの構成を説明する。マイクロマニピュレータは可
撓性をもつ乙支持部材５１と、この乙支持部材５１から
突出する、針状に構成された２つの操作部材５２，５３
と、乙支持部材５１に対向し、被検体５４を支持する被
検体支持部材５５と、乙支持部材５１を屈曲する圧板５
６とを有する。圧板５６は回動用屈曲手段として用いら
れる。圧板５６は乙支持部材５１において操作部材５
２，５３が突出する側と反対側に配置されている。圧板
５６の乙支持部材５１に対向する部分には凸面と凹面と
が設けられている。凸面と凹面には夫々吸引孔５６ａが
設けられており、この吸引孔５６ａは圧板５６を貫通し
ている。

【００５１】次に、図７の（ａ）及び図７の（ｂ）を参
照して、マイクロマニピュレータの動作（第１の動作）
を説明する。被検体５４を操作部材５２，５３に対向さ
せるよう被検体支持部材５５を配置する。次に、圧板５
６の凸面を乙支持部材５１において操作部材５２，５３
が突出する部分に当接させる。圧板５６の吸引孔５６ａ
から吸引すると、乙支持部材５１において、操作部材５
２，５３が突出する部分が、圧板５６の凸面に密着す
る。この結果、乙支持部材５１が被検体支持部材５５に
向かって突出するよう屈曲し、操作部材５２，５３が夫
々反対方向に回動する（図７の（ａ））。次に、吸引孔
５６ａから吸引しつつ、圧板５６とともに乙支持部材５
１を被検体支持部材５５に接近させる。この後、吸引孔
５６ａからの吸引を継続しながら、圧板５６を被検体支
持部材５５に対して平行移動させて、圧板５６の凹面を
乙支持部材５１において操作部材５２，５３が突出する
部分に密着させる。この結果、この部分が埋没するよう
屈曲し、操作部材５２，５３が互いに接近する方向に回
動する（図７の（ｂ））。これによって、操作部材５
２，５３により被検体５４を挟持することができる。挟
持した状態を解除するには、圧板５６を被検体支持部材
５５に対して平行移動させて、圧板５６の凸面を乙支持
部材５１において操作部材５２，５３が突出する部分に
密着させればよい。

【００５２】また以下に示す別の動作（第２の動作）を
利用しても被検体５４を挟持することができる。この動
作を図７の（ｂ）及び図７の（ｃ）を参照して説明す
る。被検体５４を操作部材５２，５３に対向させるよう
被検体支持部材５５を配置する。次に、圧板５６の凹面
を乙支持部材５１において操作部材５２，５３が突出す
る部分に当接させる。このとき、吸引孔５６ａから吸引
を行わない。乙支持部材５１に接続された張力供給手段
５７により乙支持部材５１に対して適切な張力を加える
と、乙支持部材５１は平板状になる。この結果、操作部
材５２，５３は間隔をおいて互いにほぼ平行にされる
（図７の（ｃ））。次に、圧板５６とともに乙支持部材
５１を被検体支持部材５５に接近させる。吸引孔５６ａ
から吸引して圧板５６の凹面を乙支持部材５１において
操作部材５２，５３が突出する部分に密着させると、上
記第１の動作と同様に被検体５４を挟持することができ
る（図７の（ｂ））。挟持した状態を解除するには、吸
引孔５６ａからの吸引を止め、張力供給手段５７により
乙支持部材５１に張力を加えれば良い。

【００５３】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータの第５の実施の形態においても、マイク
ロマニピュレータの第１の実施の形態と同様の作用効果
を得ることができる。さらに、第１乃至第４の実施の形
態で説明された操作部材の先端の変位を維持する手段が
不要であり、また、挟持及び挟持した状態の解除を自在
に行うことができる。

【００５４】本実施の形態で、吸引孔５６ａから吸引し
つづけることにより被検体５４の挟持を維持することが
できるけれども、本発明はこれに限定されるものではな
い。例えば以下のようにマイクロマニピュレータを構成
しても被検体５４の挟持を維持することができる（マイ
クロマニピュレータの第１の代替例）。乙支持部材５１
を熱可塑性の材料で構成する。マイクロマニピュレータ
に圧板５６を加熱するヒータをさらに設ける。ヒータに
より圧板５６を加熱して乙支持部材５１を軟化させる。
この後、第１及び第２の動作と同様に、吸引孔５６ａか
ら吸引して圧板５６に乙支持部材５１を密着させること
により、被検体５４を挟持する。この状態でヒータの加
熱を止めて乙支持部材５１を硬化させる。この結果、吸
引孔５６ａからの吸引を止めても被検体５４の挟持を維
持することができる。挟持した状態を解除するには再び
ヒータにより圧板５６を加熱して乙支持部材５１を軟化
させれば良い。従って、この第１の代替例では、吸引孔
５６ａからの吸引を維持することなく操作部材の先端の
変位を維持することができる。また、ヒータにより乙支
持部材５１を軟化させている間、挟持及び挟持した状態
の解除を自在に行うことができる。

【００５５】本発明のマイクロマニピュレータの回動用
屈曲手段は、本実施の形態の回動用屈曲手段に限定され
るものではなく、例えば回動用屈曲手段は可撓性をもつ
乙支持部材５１に圧縮力を加えて撓ませることにより乙
支持部材５１を屈曲させる圧縮力供給手段で構成しても
良い（第２の代替例）。この場合、屈曲させた後にも圧
縮力を加え続けることにより、操作部材５２，５３が被
検体５４を挟持した状態を維持することができる。ま
た、圧縮力供給手段をさらに設けることに加えて、乙支
持部材５１を可塑変形する材料で構成することにより、
屈曲させた後に圧縮力を加え続けることなく、操作部材
５２，５３が被検体５４を挟持した状態を維持すること
ができる（第３の代替例）。

【００５６】第１乃至第５の実施の形態で、マイクロマ
ニピュレータは、顕微鏡と組み合わされて構成されても
良い。この場合、顕微鏡の観察者は顕微鏡の視野下に被
検体とマイクロマニピュレータとを観察しながらマイク
ロマニピュレータを動作させる。マイクロマニピュレー
タは、被検体支持部材において、被検体を支持する側と
は反対側に対物レンズが配置されるよう、顕微鏡と組み
合わされることが望ましい。このとき、被検体支持部材
は樹脂又はガラス等の顕微鏡の観察光を透過する材料で
構成される。

【００５７】図８の（ａ）、図８の（ｂ）及び図９を参
照して、本発明のマイクロマニピュレータシステムの第
１の実施の形態を説明する。先ず、図８の（ａ）を参照
してマイクロマニピュレータシステムの構成を説明す
る。マイクロマニピュレータシステムは、複数のマイク
ロマニピュレータ６２が所定間隔をおいて配列されてい
る帯状の担体６１と、この担体６１が巻かれている供給
ロール６７と、並列に配置された２つのロール６８ａ，
６８ｂからなるテンションロール６８と、このテンショ
ンロール６８に対向する、複数の被検体６４を支持する
ための被検体支持部材６５とを有する。マイクロマニピ
ュレータ６２は担体上６１から突出する針状の２つの操
作部材６２ａ，６２ｂからなる。２つの操作部材６２
ａ，６２ｂは担体６１の長手方向に所定間隔をおいて配
置されている。２つの操作部材６２ａ，６２ｂは塑性変
形可能な材料で構成されている。担体６１にはパフォレ
ーション穴が設けられている。担体６１が架けられる各
々のロールには、このパフォレーション穴を貫通するス
プロケットが設けられている。

【００５８】図９に示されているように、担体６１に
は、マイクロマニピュレータ６２が突出する側と反対側
に、担体６１の長手方向に沿って溝６１ａが設けられて
いる。担体６１において、マイクロマニピュレータ６２
が配列されている面を供給ロール６７の中心に向けるよ
うに、担体６１が供給ロール６７に複数回巻かれると、
担体６１が上下に重なる。上に位置する担体６１のマイ
クロマニピュレータ６２は、下に位置する担体６１の溝
６１ａと上に位置する担体６１との間に生じた隙間に収
納される。担体６１において、マイクロマニピュレータ
６２が配列されている面を供給ロール６７の中心とは反
対側に向けるように、担体６１を供給ロール６７に複数
回巻いた場合には、下に位置する担体６１のマイクロマ
ニピュレータ６２は、上に位置する担体６１の溝６１ａ
と下に位置する担体６１との間に生じた隙間に収納され
る。このため、マイクロマニピュレータ６２は特定の部
材に接触することなく収納されるので、マイクロマニピ
ュレータのコンタミネーションを防止しつつ、収納容積
を小さくすることができる。また、供給ロール６７から
巻出されるときにもマイクロマニピュレータ６２は特定
の部材に接触することがないので、よりコンタミネーシ
ョンの防止に有利である。

【００５９】供給ロール６７から巻出された担体６１は
テンションロール６８を構成する２つのロール６８ａ，
６８ｂ間に架けられる。ロール６８ａ，６８ｂ間に位置
する担体６１の部分と被検体支持部材６５とはほぼ平行
である。担体６１のこの部分に位置するマイクロマニピ
ュレータ６２は被検体支持部材６５上の被検体６４に対
峙することが可能である。マイクロマニピュレータ６２
の操作部材６２ａ，６２ｂは、この状態において操作部
材６２ａ，６２ｂの先端が被検体６４に向くよう構成さ
れている。被検体支持部材６５には離接自在に被検体支
持部材６５を駆動する駆動手段６６が接続されている。
供給ロール６７には供給ロール６７を駆動して回転させ
る回転手段６９が接続されている。駆動手段６６と回転
手段６９とは制御部７０に接続されている。

【００６０】図８の（ｂ）に示されているように、担体
６１の基準となる点Ｃには印が施してあり、一方被検体
支持部材６５の基準となる点Ｓにも印が施してある。制
御部７０には、点Ｓと点Ｃとの相互の位置ＳＣ（図８の
（ｂ）では、点Ｓに対する点Ｃの位置）を検出する位置
検出器７１と、点Ｓに対する被検体６４の位置ＳＸが記
録される被検体位置記録手段７２と、点Ｃに対する夫々
のマイクロマニピュレータの位置ＣＭが夫々記録される
マイクロマニピュレータ位置記録手段７３とが接続され
ている。

【００６１】再び図８の（ａ）を用いて説明する。担体
６１はテンションロール６８から送り用ロール７４を介
して解除用屈曲手段７５に送られる。送り用ロール７４
は回転手段６９に接続されている。供給ロール６７と送
り用ロール７４と回転手段６９とは供給手段を構成す
る。解除用屈曲手段７５は３つのロール７５ａ，７５
ｂ，７５ｃからなる。担体６１はロール７５ａ、ロール
７５ｂ、ロール７５ｃの順に架けられている。ロール７
５ｂの直径はマイクロマニピュレータ６２を構成する２
つの操作部材６２ａ，６２ｂの間の間隔と同程度の大き
さである。担体６１が送られて、担体６１においてマイ
クロマニピュレータ６２が位置する部分がロール７５ｂ
に架かると、この部分はロール７５ｂに沿って屈曲され
る。ロール７５ｂの上方には、特定の液体をロール７５
ｂに噴出するノズル７６が配置されている。ロール７５
ｂの下方には、複数の回収容器７７が配置されている。
これらの回収容器７７は移動可能に配置されていて、回
収容器７７の夫々をロール７５ｂに対峙させることがで
きる。

【００６２】図８の（ａ）を参照して、マイクロマニピ
ュレータシステムの動作を説明する。先ず、複数の被検
体６４を被検体支持部材６５上に支持させる。夫々の被
検体６４に対応する位置ＳＸを測定し、これらの位置Ｓ
Ｘを被検体位置記録手段７２に記録させる。また、夫々
のマイクロマニピュレータ６２に対応する位置ＣＭが予
め知られた供給ロール６７を取り付ける。これらの位置
ＣＭをマイクロマニピュレータ位置記録手段７３に記録
させる。次に、回転手段６９により供給ロール６７と送
り用ロール７４を駆動して担体６１を送る。このとき、
制御部７０は、位置検出器７１により検出された位置Ｓ
Ｃと、被検体位置記録手段７２により記録された位置Ｓ
Ｘ、及びマイクロマニピュレータ位置記録手段７３によ
り記録された位置ＣＭから、被検体６４とマイクロマニ
ピュレータ６２との相互の位置ＸＭ（図８の（ｂ）で
は、被検体６４に対するマイクロマニピュレータ６２の
位置）を得る。制御部７０は、位置ＸＭに基づいて回転
手段６９を制御してマイクロマニピュレータ６２の１つ
を被検体支持部材６５上の被検体６４の１つに対峙させ
る。駆動手段６６により被検体支持部材６５を駆動して
被検体支持部材６５をマイクロマニピュレータ６２に接
近させる。マイクロマニピュレータの第１の実施の形態
と同様に、操作部材６２ａ，６２ｂの先端を被検体支持
部材６５に沿わせ変位させて被検体６４の１つを把持す
る。駆動手段６６により被検体支持部材６５を駆動して
マイクロマニピュレータ６２から被検体支持部材６５を
離隔する。駆動手段６６は、位置ＸＭに基づいて制御部
７０により制御される。被検体６４の把持が完了した
後、上述した一連の把持のための動作と同様に、新たな
マイクロマニピュレータ６２を新たな被検体６４の１つ
に対峙させ把持する。この対峙及び把持の動作を連続的
に行うことにより、複数の被検体６４がマイクロマニピ
ュレータ６２により把持される。

【００６３】上記のように回収された複数の被検体６４
は供給用ロール６７及び送り用ロール７４により解除用
屈曲手段７５のロール７５ｂに送られる。解除用屈曲手
段７５では、担体６１がロール７５ｂに沿って屈曲され
ることにより、操作部材６２ａ，６２ｂが互いに反対方
向に回動され、マイクロマニピュレータ６２による被検
体６４の把持が解除される。このように構成することに
より、複雑な機構を設けることなく被検体６４の把持を
解除することができる。

【００６４】この後にノズル７６から液体を噴出する
と、この液体とともに被検体６４がロール７５ｂに対峙
した回収容器７７の１つに回収される。回収が完了した
後、新たな回収容器７７の１つがロール７５ｂの下方に
配置される。被検体６４を把持した新たなマイクロマニ
ピュレータ６２をロール７５ｂに架け、上述した回収の
動作と同様にして、被検体６４を回収容器７７に回収す
る。この回収の動作を連続的に行うことにより、複数の
被検体６４が回収容器７７に回収される。

【００６５】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータシステムの第１の実施の形態において
は、複数のマイクロマニピュレータ６２の夫々を複数の
被検体６４の夫々に連続的にかつ容易に迅速に供給する
ことができる。

【００６６】また、マイクロマニピュレータ６２は、操
作部材２，３を駆動するために、例えば形状記憶合金を
用いた微小な機構を担体６１に設けるなど、複雑に構成
することなく、比較的安価に製造できる。従って、本実
施の形態のマイクロマニピュレータシステムは使い捨て
の用途に適する。これは、被検体が細胞やその他の生物
組織であるときに、コンタミネーションの防止のために
１つの被検体ごとにマイクロマニピュレータを使い捨て
る必要がある場合に有用である。

【００６７】また、マイクロマニピュレータシステム
は、点Ｃと点Ｓとの相互の位置ＳＣを位置検出器７１に
より検出するだけでマイクロマニピュレータ６２と被検
体６４との相互の位置ＸＭを得ることができる。従っ
て、マイクロマニピュレータ６２及び被検体６４を人間
の眼やカメラにより観察する必要がないので、比較的安
価にマイクロマニピュレータシステムを構築することが
できる。

【００６８】尚、本実施の形態において、操作部材６２
ａの先端と操作部材６２ｂの先端との間の間隔（先端間
隔）が異なる複数のマイクロマニピュレータを担体６１
上に配列し、被検体６４の大きさに応じて適切なマイク
ロマニピュレータ６２を被検体６４に対峙させても良
い。例えば、以下のようにマイクロマニピュレータシス
テムを構成し、動作させても良い。大きさが８μｍ
（Ａ）、５０μｍ（Ｂ）、８μｍ（Ｃ）…の被検体がこ
の順に被検体支持部材６５上に支持されている。先端間
隔が夫々１０μｍ（ａ）、１００μｍ（ｂ）、１ｍｍ
（ｃ）、１０μｍ（ｄ）、１００μｍ（ｅ）、１ｍｍ
（ｆ）、…のマイクロマニピュレータをこの順に担体６
１上に配列する。先ず、先端間隔１０μｍのマイクロマ
ニピュレータ（ａ）を８μｍの大きさの被検体（Ａ）に
対峙させ、このマイクロマニピュレータ（ａ）によりこ
の被検体（Ａ）を把持する。続いてマイクロマニピュレ
ータ（ａ）に隣接する、先端間隔１００μｍのマイクロ
マニピュレータ（ｂ）を５０μｍの大きさの被検体
（Ｂ）に対峙させ、この被検体（Ｂ）を把持する。続い
てマイクロマニピュレータ（ｃ）を無視して先端間隔１
０μｍのマイクロマニピュレータ（ｄ）を８μｍの大き
さの被検体（Ｃ）に対峙させ、この被検体（Ｃ）を把持
する。マイクロマニピュレータ（ｃ）は使用されずに廃
棄される。このようにマイクロマニピュレータを配置す
ることで、被検体の大きさに適合したマイクロマニピュ
レータを迅速に供給することができる。

【００６９】また、本実施の形態では、駆動手段６６に
より被検体支持部材６５を担体６１に接近させていたけ
れども、本発明はこれに限定されるものではない。例え
ば、担体６１を被検体支持部材６５に接近させても良
い。また、担体６１と被検体支持部材６５との両方を駆
動することにより、これらの両方を互いに接近させても
良い。

【００７０】次に、マイクロマニピュレータシステムの
第２の実施の形態を説明する。本実施の形態の構成の大
部分は、基本的にマイクロマニピュレータシステムの第
１の実施の形態の構成の大部分と同じである。尚、本実
施の形態において、第１の実施の形態の図８の（ａ）、
図８の（ｂ）及び図９を参照して説明した構成部材と実
質的に同一の構成部材は、マイクロマニピュレータシス
テムの第１の実施の形態の対応する構成部材を指示して
いた参照符号と同じ参照符号を付して詳細な説明を省略
する。本実施の形態の構成がマイクロマニピュレータシ
ステムの第１の実施の形態の構成と異なる点は、マイク
ロマニピュレータの構成と、供給用ロール６７とテンシ
ョンロール６８との間に間隔変更手段及び固定手段とし
て用いられる２つのヒータ８３が配置されていることで
ある。

【００７１】図１０の（ａ）及び図１０の（ｂ）を参照
して、間隔変更手段、ヒータ８３及びマイクロマニピュ
レータ６２の構成を説明する。図１０の（ａ）は間隔変
更手段、ヒータ８３及びマイクロマニピュレータ６２の
構成を示す図であり、図１０の（ｂ）は図１０の（ａ）
に示された間隔変更手段、ヒータ８３及びマイクロマニ
ピュレータ６２を担体６１の長手方向から見た図であ
る。マイクロマニピュレータ６２を構成する２つの操作
部材６２ａ，６２ｂは、夫々帯状の中間部材６２ｃ，６
２ｄを介して担体６１に取り付けられている。操作部材
６２ａ，６２ｂは、マイクロマニピュレータシステムの
第１の実施の形態における操作部材６２ａ，６２ｂとは
異なり、担体６１の長手方向と直交する向きに夫々配列
される。中間部材６２ｃ，６２ｄは担体６１上において
略平行に配置されている。担体６１の長手方向と中間部
材６２ｃ，６２ｄの長手方向はほぼ一致する。担体６１
と中間部材６２ｃ，６２ｄとの間には接合層６２ｅ，６
２ｆが夫々介在している。中間部材６２ｃ，６２ｄは担
体６１に沿って変位することが可能である。接合層６２
ｅ，６２ｆは加熱することにより硬化する。担体６１上
において、中間部材６２ｃ，６２ｄは夫々溝６１ａの幅
とほぼ同じ大きさの間隔をおいて配置されている。この
間隔の大きさは被検体の典型的な大きさより大きい。

【００７２】間隔変更手段はベースロール７８と２つの
ガイドロール７９ａ，７９ｂと２つのプッシュロール８
０ａ，８０ｂとからなる。ベースロール７８は担体６１
の溝６１ａに当接する。担体６１においてベースロール
７８が当接する部分と反対の部分では、プッシュロール
８０ａ，８０ｂが夫々中間部材６２ｃ，６２ｄに圧接さ
れる。また、担体６１の同じ部分では、ガイドロール７
９ａ，７９ｂが夫々中間部材６２ｃ，６２ｄの側面に当
接する。ベースロール７８の回転軸及びプッシュロール
８０ａ，８０ｂの夫々の回転軸は互いに平行である。２
つのガイドロール７９ａ，７９ｂは互いに対向して配置
される。ガイドロール７９ａ，７９ｂの夫々の回転軸は
互いに平行であり、かつベースロール７８の回転軸及び
プッシュロール８０ａ，８０ｂの夫々の回転軸を含む平
面にほぼ平行である。さらに、ガイドロール７９ａ，７
９ｂの夫々の回転軸とベースロール７８の回転軸とのな
す角は直角である。ガイドロール７９ａ，７９ｂは、こ
れらの間の間隔が変更するように、これらが対向する向
きに動くことが可能である。プッシュロール８０ａとガ
イドロール７９ａは一体的に動き、同様に、プッシュロ
ール８０ｂとガイドロール７９ｂも一体的に動く。２つ
のヒータ８３はプッシュロール８０ａ，８０ｂのテンシ
ョンロール６８側で、担体６１の側方に夫々配置されて
いる。

【００７３】次に、間隔変更手段及びヒータ８３の動作
を説明する。供給ロール６７から巻出された担体６１は
図１０の（ａ）の矢印に沿って進行する。被検体の大き
さに応じて、ガイドロール７９ａ，７９ｂ間の間隔が変
更される。このガイドロール７９ａ，７９ｂが中間部材
６２ｃ，６２ｄにおいて夫々操作部材６２ａ，６２ｂが
突出する部分に当接すると、これらの部分は担体６１に
沿って変位する。この結果、操作部材６２ａの先端と操
作部材６２ｂの先端との間の間隔が変更される。中間部
材６２ｃ，６２ｄが変位するのと同時に、中間部材６２
ｃ，６２ｄ、接合層６２ｅ，６２ｆ及び担体６１がプッ
シュロール８０ａ，８０ｂとベースロール７８との間に
挟まれて互いに圧接する。この後、中間部材６２ｃ，６
２ｄはヒータ８３が設置された場所に送られる。中間部
材６２ｃ，６２ｄがヒータ８３により加熱されると、接
合層６２ｅ，６２ｆが硬化することにより中間部材６２
ｃ，６２ｄが担体６１に固定される。

【００７４】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータシステムの第２の実施の形態において、
被検体のサイズや形状に応じて多数のマイクロマニピュ
レータを用意する必要がないので経済的である。

【００７５】本実施の形態で、ヒータ８３により接合層
６２ｅ，６２ｆを加熱し硬化させて、中間部材６２ｃ，
６２ｄを担体６１に固定するけれども、本発明はこれに
限定されるものではない。例えば接合層６２ｅ，６２ｆ
を光硬化樹脂で構成し、ライトによりこれに光を照射し
て硬化させることにより、中間部材６２ｃ，６２ｄを担
体６１に固定しても良い。この場合、固定手段としてラ
イトが用いられる。また、接合層６２ｅ，６２ｆを感圧
接着剤で構成し、ベースロール７８とプッシュロール８
０ａ，８０ｂとの間に挟まれるとき生じる圧力を利用し
て、中間部材６２ｃ，６２ｄを担体６１に固定しても良
い。この場合、固定手段はベースロール７８とプッシュ
ロール８０ａ，８０ｂとにより構成される。また、接合
層６２ｅ，６２ｆを介在させずに、固定手段として接着
剤を供給する手段を用い、この手段により接着剤を中間
部材６２ｃ，６２ｄに供給して、中間部材６２ｃ，６２
ｄを担体６１に固定しても良い。

【００７６】また、本実施の形態で、操作部材６２ａ，
６２ｂの夫々の先端間の間隔の変更は、ガイドロール７
９ａ，７９ｂを用いて中間部材６２ｃ，６２ｄ間の間隔
を変更することにより行われるけれども、本発明はこれ
に限定されるものではない。操作部材６２ａ，６２ｂの
夫々の先端間の間隔の変更は、ガイドロール７９ａ，７
９ｂに操作部材６２ａ，６２ｂを当接させ、ガイドロー
ル７９ａ，７９ｂに沿わせて操作部材６２ａ，６２ｂを
塑性変形させることにより、行っても良い。

【００７７】また、本実施の形態で、ガイドロール７９
ａ，７９ｂにより、中間部材６２ｃ，６２ｄを変位さ
せ、これと同時にプッシュロール８０ａ，８０ｂによ
り、中間部材６２ｃ，６２ｄを担体６１に圧接させるけ
れども、本発明はこれに限定されるものではない。例え
ば、担体６１の長手方向に直交する平面内に存在し、担
体６１においてマイクロマニピュレータ６２が配置され
た面に対して約４５°をなす軸を回転軸にもち、互いに
対向する１対のロールを中間部材６２ｃ，６２ｄに当接
させて、中間部材６２ｃ，６２ｄの変位及び圧接を行っ
ても良い。

【００７８】次に、マイクロマニピュレータシステムの
第３の実施の形態を説明する。本実施の形態の構成の大
部分は、基本的にマイクロマニピュレータシステムの第
２の実施の形態の構成の大部分と同じである。尚、本実
施の形態において、図８の（ａ）乃至図１０を参照して
説明した構成部材と実質的に同一の構成部材は、マイク
ロマニピュレータシステムの第２の実施の形態の対応す
る構成部材を指示していた参照符号と同じ参照符号を付
して詳細な説明を省略する。本実施の形態の構成がマイ
クロマニピュレータシステムの第２の実施の形態の構成
と異なる点は、マイクロマニピュレータ及び担体の構成
と、マイクロマニピュレータシステムがさらに回動用屈
曲手段として用いられる圧板８６を有することである。
図１１の（ａ）は担体６１、マイクロマニピュレータ６
２及び圧板８６の構成を示している。担体６１の構成は
基本的にマイクロマニピュレータシステムの第２の実施
の形態の担体６１と同じである。担体６１は熱可塑性の
材料で構成されている。担体６１の溝６１ａと反対側に
は、針状に構成された２つの操作部材６２ａ，６２ｂが
担体６１の長手方向に直交する方向に配列されている。
圧板８６の構成は基本的にマイクロマニピュレータの第
５の実施の形態の圧板５６（図７の（ａ）参照）と同じ
であり、圧板８６には吸引孔５６ａと同じ吸引孔８６ａ
（図示せず）が設けられている。圧板８６はテンション
ロール６８の２つのロール６８ａ，６８ｂ間に配置され
ている。圧板８６には図示しないヒータが設けられてい
る。

【００７９】マイクロマニピュレータシステムの動作を
説明する。マイクロマニピュレータ６２は供給ロール６
７から間隔変更手段を通過してテンションロール６８の
２つのロール６８ａ，６８ｂ間に送られる。この後、担
体６１の溝６１ａに圧板８６が圧接される（図１１の
（ｂ））。被検体支持部材６５上の被検体６４は、マイ
クロマニピュレータの第５の実施の形態で説明した第１
の代替例と同様に、操作部材６２ａ，６２ｂにより挟持
される。ヒータは屈曲維持手段を構成する。その後の動
作はマイクロマニピュレータシステムの第２の実施の形
態と同様である。

【００８０】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータシステムの第３の実施の形態において
は、マイクロマニピュレータ６２が被検体６４に対峙し
た状態において、マイクロマニピュレータシステムの第
１及び第２の実施の形態とは異なり、ヒータにより担体
６１を軟化させている間、挟持及び挟持した状態の解除
を自在に行うことができる。

【００８１】解除用屈曲手段７５による被検体６４の挟
持の解除は、マイクロマニピュレータシステムの第１の
実施の形態と同様に、操作部材６２ａ，６２ｂ間の間隔
と同程度の大きさの直径をもつロール７５ｂに担体６１
を架けて行う。この場合、熱可塑性の材料で構成された
担体６１は破損しやすい。破損を防止するために、例え
ばロール７５ｂにヒータを設け、担体６１を軟化させた
後に屈曲させても良い。

【００８２】本実施の形態では、担体６１は熱可塑性の
材料で構成され、ヒータの加熱により軟化し、ヒータの
加熱を止めることにより硬化するけれども、本発明はこ
れに限定されるものではない。例えば以下のようにマイ
クロマニピュレータシステムを構成しても良い。水を含
有する層を有する多層構造で担体６１を構成する。マイ
クロマニピュレータシステムにさらに圧板８６を冷却す
るクーラを設ける。圧板８６に接触した担体６１はクー
ラにより冷却されて硬化する。硬化した担体６１はヒー
タにより加熱されて軟化する。

【００８３】また本実施の形態では、マイクロマニピュ
レータの第５の実施の形態で説明した第１の代替例と同
様に、被検体６４の挟持を行うけれども、本発明はこれ
に限定されるものではない。例えば、マイクロマニピュ
レータの第５の実施の形態で説明した第３の代替例と同
様に行っても良い。この場合、テンションロール６８が
圧縮力供給手段として用いられることに加えて、担体６
１が熱可塑性ではなく可塑変形する材料で構成される。
このように構成すれば、圧板８６が必要ない。この場
合、担体６１が屈曲維持手段を構成する。

【００８４】次に、マイクロマニピュレータシステムの
第４の実施の形態を説明する。本実施の形態の構成の大
部分は、基本的にマイクロマニピュレータシステムの第
３の実施の形態の構成の大部分と同じである。尚、本実
施の形態において、図８の（ａ）、図８の（ｂ）、図１
０、図１１の（ａ）及び図１１の（ｂ）を参照して説明
した構成部材と実質的に同一の構成部材は、マイクロマ
ニピュレータシステムの第３の実施の形態の対応する構
成部材を指示していた参照符号と同じ参照符号を付して
詳細な説明を省略する。本実施の形態の構成がマイクロ
マニピュレータシステムの第３の実施の形態の構成と異
なる点は、担体６１が可撓性の材料で構成されているこ
とと、担体６１に複数の圧板８６が支持されていること
と、圧板８６にヒータが設けられていないことと、解除
用屈曲手段７５が不要であることである。

【００８５】図１２は担体６１、圧板８６及びマイクロ
マニピュレータ６２の構成を示す概略図である。担体６
１において、マイクロマニピュレータ６２が位置する各
々の部分の反対側には圧板８６が夫々支持されている。
圧板８６には、各々のロールのスプロケットと歯合する
パフォレーション穴が設けられている。隣接する２つの
圧板８６の間には回動自在にこれらの圧板８６を接続す
るジョイント８６ｂが介在している。供給ロール６７に
は圧板８６及びジョイント８６ａとともに担体６１が巻
かれている。

【００８６】マイクロマニピュレータシステムの動作を
説明する。マイクロマニピュレータ６２と圧板８６とは
供給ロール６７から間隔変更手段を通過してテンション
ロール６８の２つのロール６８ａ，６８ｂ間に送られ
る。担体６１がマイクロマニピュレータシステム内の各
ロール、例えばロール６８ａに架かると、隣接する２つ
の圧板８６の一方は他方に対してジョイント８６ｂ周り
に回動する。この結果、これらの２つの圧板８６はロー
ル６８ａに沿う。同時に、ジョイント８６ｂの下に位置
する担体６１は屈曲され、担体６１もロール６８ａに沿
う。被検体６４はマイクロマニピュレータの第５の実施
の形態で説明された第１の動作を利用して操作部材６２
ａ，６２ｂに挟持される。被検体６４が挟持された後、
吸引孔８６ａを封止して吸引孔８６ａを負圧に保つ。こ
の結果、担体６１が屈曲されたままとなり、被検体６４
の挟持が維持される。圧板８６は屈曲維持手段を構成す
る。次に、被検体６４を挟持したマイクロマニピュレー
タ６２を回収容器７７上に送る。本実施の形態では、担
体６１は解除用屈曲手段７５に架けられていない。担体
６１は送り用ロール７４から図示しない別のロールに架
けられ、送り用ロール７４と別のロールとの間に回収容
器７７が配置されている。吸引孔８６ａの封止が解かれ
ると、被検体６４の挟持が解除される。回収容器７７の
上方に位置するノズル７６から液体を噴出して、液体と
ともに被検体６４を回収する。

【００８７】以上詳述した如く構成されているマイクロ
マニピュレータシステムの第４の実施の形態において
も、マイクロマニピュレータシステムの第３の実施の形
態と同様に、マイクロマニピュレータ６２が被検体６４
に対峙した状態において、挟持及び挟持した状態の解除
を自在に行うことができる。また、解除用屈曲手段７５
を必要とせずに被検体６４の挟持を解除することができ
る。

【００８８】マイクロマニピュレータシステムの第１乃
至第４の実施の形態で、マイクロマニピュレータ６２に
よる被検体６４の支持（把持又は挟持）を解除してノズ
ル７６から液体を噴出して回収容器７７に被検体６４を
回収するけれども、本発明はこれに限定されるものでは
ない。例えば以下のように被検体６４を回収しても良
い。担体６１において、隣接する２つのマイクロマニピ
ュレータ６４の間の部分を切断する。この結果、切断さ
れた担体６１の断片の一方には１つのマイクロマニピュ
レータ６２が存在する。この担体６１の断片を回収容器
７７に収容する。従って、液体に浸透させることなく被
検体６４を回収できる。また被検体６４がマイクロマニ
ピュレータ６２により支持された状態で保存できる。こ
れは、このように保存された被検体６４を顕微鏡で観察
するときや、被検体に何らかの操作を施すために被検体
６４を回収容器から取り出して器具に固定するときに有
用である。

【００８９】また、マイクロマニピュレータシステムの
第１乃至第４の実施の形態で、担体６１を送るためにパ
フォレーション穴とスプロケットとを利用しているけれ
ども、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば
これらを用いずに対向する２つのロールで担体６１を挟
んで送っても良い。

【００９０】また、マイクロマニピュレータシステムの
第１乃至第４の実施の形態で、担体６１は帯状に構成さ
れており、この担体６１上にマイクロマニピュレータ６
２が配列されているけれども、本発明はこれに限定され
るものではなく、例えば担体をディスク状に構成して、
操作部材の先端の間隔が異なる複数のマイクロマニピュ
レータを同心円上に配列しても良い。この場合、特定の
大きさをもつ被検体に対して、この被検体の大きさに適
合する操作部材の先端の間隔をもつマイクロマニピュレ
ータを対峙させるために、担体を回転及び平行移動させ
る。

【００９１】また、マイクロマニピュレータシステムの
第１乃至第４の実施の形態で、マイクロマニピュレータ
システムは、マイクロマニピュレータ６２が被検体支持
部材６５の両側に夫々被検体６４と対物レンズとが配置
されるよう、顕微鏡と組み合わされて構成されても良
い。この場合、被検体位置記録手段７２、マイクロマニ
ピュレータ位置記録手段７３、位置検出器７１及び制御
部７０を用いずに、顕微鏡の観察者は顕微鏡視野下に被
検体６４とマイクロマニピュレータ６２とを観察しなが
らマイクロマニピュレータ６２を動作させても良い。こ
のとき、被検体支持部材６５は樹脂又はガラス等の顕微
鏡の観察光を透過する材料で構成される。

【００９２】尚、本発明は上述したマイクロマニピュレ
ータの実施の形態と、マイクロマニピュレータシステム
の実施の形態とに限定されるものではなく、発明の趣旨
を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能で
あることは勿論である。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述したことから明らかなように、
本発明に従ったマイクロマニピュレータにおいては、複
雑に構成することなく被検体を操作できる。また、本発
明に従ったマイクロマニピュレータシステムにおいて
は、被検体に応じて適切なマイクロマニピュレータを容
易かつ迅速に供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のマイクロマニピュレータの第１の実施
の形態の構成を示す図である。

【図２】（ａ）は、図１のマイクロマニピュレータが被
検体に対峙している状態を示す図であり、（ｂ）は、図
１のマイクロマニピュレータの操作部材の先端が被検体
支持部材に接触した状態を示す図であり、（ｃ）は、図
１のマイクロマニピュレータの操作部材の先端が被検体
支持部材に沿って変位している状態を示す図であり、
（ｄ）は、図１のマイクロマニピュレータが被検体を把
持して持ち上げた状態を示す図である。

【図３】マイクロマニピュレータの第１の実施の形態に
おける操作部材の変形例の構成を示す図である。

【図４】（ａ）は、本発明のマイクロマニピュレータの
第２の実施の形態の構成を示すとともに、このマイクロ
マニピュレータが被検体に対峙している状態を示す図で
あり、（ｂ）は、（ａ）のマイクロマニピュレータが被
検体を把持した後に、マイクロマニピュレータの操作部
材の先端の変位が維持された状態を示す図である。

【図５】（ａ）は、本発明のマイクロマニピュレータの
第３の実施の形態の構成を示すとともに、このマイクロ
マニピュレータが被検体に対峙している状態を示す図で
あり、（ｂ）は、（ａ）のマイクロマニピュレータが被
検体を把持した後に、マイクロマニピュレータの操作部
材の先端の変位が維持された状態を示す図であり、
（ｃ）は、（ｂ）の状態のマイクロマニピュレータを側
方から見た図である。

【図６】（ａ）は、本発明のマイクロマニピュレータの
第４の実施の形態の構成を示すとともに、このマイクロ
マニピュレータが被検体に対峙している状態を示す図で
あり、（ｂ）は、（ａ）のマイクロマニピュレータが被
検体を把持した後に、マイクロマニピュレータの操作部
材の先端の変位が維持された状態を示す図である。

【図７】（ａ）は、本発明のマイクロマニピュレータの
第５の実施の形態の構成を示すとともに、乙支持部材が
圧板の凸面に密着して、このマイクロマニピュレータの
操作部材の先端が開いた状態を示す図であり、（ｂ）
は、乙支持部材が圧板の凹面に密着して、（ａ）のマイ
クロマニピュレータの操作部材の先端が閉じた状態を示
す図であり、（ｃ）は、乙支持部材が平板状にされて、
（ａ）のマイクロマニピュレータの操作部材の先端が開
いた状態を示す図である。

【図８】（ａ）は、本発明のマイクロマニピュレータシ
ステムの第１の実施の形態の構成を示す概略図であり、
（ｂ）は、担体の基準となる点Ｃ、点Ｃに対する夫々の
マイクロマニピュレータの位置ＣＭ、被検体支持部材６
５の基準となる点Ｓ及び点Ｓに対する被検体６４の位置
ＳＸの関係を示す図である。

【図９】図８のマイクロマニピュレータシステムの担体
とマイクロマニピュレータとの構成を示す斜視図であ
る。

【図１０】（ａ）は、マイクロマニピュレータシステム
の第２の実施の形態における間隔変更手段、ヒータ及び
マイクロマニピュレータの構成を示す図であり、（ｂ）
は、（ａ）に示された間隔変更手段、ヒータ及びマイク
ロマニピュレータを担体の長手方向から見た図である。

【図１１】（ａ）は、マイクロマニピュレータシステム
の第３の実施の形態における担体、マイクロマニピュレ
ータ及び圧板の構成を示す斜視図であり、（ｂ）は、
（ａ）に示された担体、マイクロマニピュレータ及び圧
板の構成を示す側面図である。

【図１２】マイクロマニピュレータシステムの第４の実
施の形態における担体６１、圧板８６及びマイクロマニ
ピュレータ６２の構成を示す概略図である。

【図１３】（ａ）はマイクロマニピュレータの第１の従
来例の構成を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）のマイク
ロマニピュレータの支持部材及び針状の操作部材を拡大
して示す図であり、（ｃ）は、（ａ）のマイクロマニピ
ュレータの支持部材及び中空ピペット状の操作部材を拡
大して示す図であり、（ｄ）は、（ａ）のマイクロマニ
ピュレータの支持部材及びハサミ状の操作部材を拡大し
て示す図である。

【図１４】（ａ）はマイクロマニピュレータの第２の従
来例の斜視図、（ｂ）は（ａ）のマイクロマニピュレー
タが取り付けられるホルダーの斜視図、（ｃ）は（ａ）
のマイクロマニピュレータを（ｂ）のホルダーに取り付
けた状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１ 甲支持部材 ２，３ 操作部材 ４ 被検体 ５ 被検体支持部材 ６ 駆動手段 ７，８，９ 操作部材 ２２，２３ 操作部材 ２４，２５ ヒンジ ３２，３３ 操作部材 ３４，３５ ロック機構 ４４、４５ 接着部材（接着手段） ５１ 乙支持部材 ５２，５３ 操作部材 ５４ 被検体 ５５ 被検体支持部材 ５６ 圧板 ５６ａ 吸引孔 ５７ 張力供給手段 ６１ 担体 ６２ マイクロマニピュレータ ６２ａ，６２ｂ 操作部材 ６２ｃ，６２ｄ 中間部材 ６２ｅ，６２ｆ 接合層 ６４ 被検体 ６５ 被検体支持部材 ６７ 供給ロール（供給手段） ６８ テンションロール ６９ 回転手段（供給手段） ７０ 制御部 ７１ 位置検出器 ７２ 被検体位置記録手段 ７３ マイクロマニピュレータ位置記録手段 ７４ 送り用ロール（供給手段） ７５ 解除用屈曲手段 ７６ ノズル ７７ 回収容器 ７８ ベースロール（間隔変更手段） ７９ａ，７９ｂ ガイドロール（間隔変更手段） ８０ａ，８０ｂ プッシュロール（間隔変更手段） ８３ ヒータ（固定手段） ８６ 圧板

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被検体を支持するための被検体支持部材
   と、 この被検体支持部材に対向する甲支持部材と、 この甲支持部材から突出するよう甲支持部材に支持され
   ている複数の操作部材と、 前記被検体支持部材と甲支持部材との少なくとも一方を
   離接自在に駆動し、被検体支持部材と甲支持部材とを接
   近させることにより、少なくとも２つの操作部材の先端
   を被検体支持部材に接触させつつ、これらの操作部材の
   先端を被検体支持部材に沿わせて変位させ、これらの操
   作部材により被検体の一方と他方から被検体を保持させ
   る駆動手段と、 上述した如く変位させた状態において、これらの操作部
   材の先端の変位を維持する変位維持手段とを具備するこ
   とを特徴とするマイクロマニピュレータ。
2. 【請求項２】 前記変位維持手段は、可塑変形可能な材
   料で構成された操作部材を有し、操作部材が塑性変形す
   ることにより操作部材の先端が被検体支持部材に沿って
   変位した後に、操作部材の塑性変形が完了してこの操作
   部材の先端の変位を維持することを特徴とする請求項１
   に記載のマイクロマニピュレータ。
3. 【請求項３】 前記変位維持手段は、前記操作部材を前
   記甲支持部材に軸支し、この枢軸に摩擦をもつヒンジを
   有し、操作部材が枢軸周りに回動することにより操作部
   材の先端が前記被検体支持部材に沿って変位した後に、
   枢軸の摩擦により操作部材が枢軸周りに回動することが
   妨げられて操作部材の先端の変位を維持することを特徴
   とする請求項１に記載のマイクロマニピュレータ。
4. 【請求項４】 前記変位維持手段はロック機構を有し、
   前記操作部材の先端が前記被検体支持部材に沿って変位
   している間に、操作部材がロック機構により掛止されて
   操作部材の先端の変位を維持することを特徴とする請求
   項１に記載のマイクロマニピュレータ。
5. 【請求項５】 前記変位維持手段は接着手段を有し、前
   記操作部材の先端が被検体支持部材に沿って変位してい
   る間に、操作部材が接着手段により接着されて操作部材
   の先端の変位を維持することを特徴とする請求項１に記
   載のマイクロマニピュレータ。
6. 【請求項６】 被検体に対向する乙支持部材と、 この乙支持部材から突出するよう乙支持部材に支持され
   ている複数の操作部材と、 前記乙支持部材を屈曲させて少なくとも２つの操作部材
   を回動させ、これらの操作部材により被検体の一方と他
   方から被検体を保持させる回動用屈曲手段とを具備する
   ことを特徴とするマイクロマニピュレータ。
7. 【請求項７】 前記回動用屈曲手段は、前記乙支持部材
   に対向する凹面及び凸面と、この凹面及び凸面に設けら
   れた吸引孔とを有する圧板を有し、 この圧板の吸引孔から吸引して圧板の凹面又は凸面に前
   記乙支持部材を密着させることにより、前記乙支持部材
   を屈曲させることを特徴とする請求項６に記載のマイク
   ロマニピュレータ。
8. 【請求項８】 被検体を支持するための被検体支持部材
   と、 担体と、 この担体から突出するよう担体に支持されている複数の
   操作部材と、 少なくと２つの操作部材からなり、担体上で所定間隔を
   おいて複数配列されているマイクロマニピュレータと、 これらのマイクロマニピュレータの内の１つをこの被検
   体支持部材に対峙させるよう前記担体を供給する供給手
   段と、 この供給された担体と被検体支持部材との少なくとも一
   方を離接自在に駆動し、担体と被検体支持部材とを接近
   させることにより、少なくとも２つの操作部材の先端を
   被検体支持部材に接触させつつ、これらの操作部材の先
   端を被検体支持部材に沿わせて変位させ、これらの操作
   部材により被検体の一方と他方から被検体を保持させる
   駆動手段と、 上述した如く変位させた状態において、これらの操作部
   材の先端の変位を維持する維持手段とを具備することを
   特徴とするマイクロマニピュレータシステム。
9. 【請求項９】 被検体を支持するための被検体支持部材
   と、 担体と、 この担体から突出するよう担体に支持されている複数の
   操作部材と、 少なくと２つの操作部材からなり、担体上で所定間隔を
   おいて複数配列されているマイクロマニピュレータと、 これらのマイクロマニピュレータの内の１つをこの被検
   体支持部材に対峙させるよう前記担体を供給する供給手
   段と、 この供給された担体を屈曲させて少なくとも２つの操作
   部材を回動させ、これらの操作部材により被検体の一方
   と他方から被検体を保持させる回動用屈曲手段と、 上述した如く屈曲させた状態を維持する屈曲維持手段と
   を具備することを特徴とするマイクロマニピュレータシ
   ステム。
10. 【請求項１０】 上述した如く前記操作部材が被検体を
    保持した状態において、前記担体を屈曲させて操作部材
    を回動させ、操作部材が被検体を保持した状態を解除す
    る解除用屈曲手段をさらに有することを特徴とする請求
    項８又は９に記載のマイクロマニピュレータシステム。
11. 【請求項１１】 前記被検体支持部材と前記担体とには
    基準点が設けられており、 被検体支持部材の基準点に対する被検体の位置が記録さ
    れる被検体位置記録手段と、 担体の基準点に対するマイクロマニピュレータの位置が
    記録されるマイクロマニピュレータ位置記録手段と、 被検体支持部材の基準点と担体の基準点との相互の位置
    を検出する位置検出器と、 被検体位置記録手段、マイクロマニピュレータ位置記録
    手段、位置検出器及び前記供給手段に接続されており、
    被検体位置記録手段により記録された、被検体支持部材
    の基準点に対する被検体の位置、マイクロマニピュレー
    タ位置記録手段により記録された、担体の基準点に対す
    るマイクロマニピュレータの位置、及び位置検出器によ
    り検出された、被検体支持部材の基準点と担体の基準点
    との相互の位置に基づいて、担体に支持されているマイ
    クロマニピュレータの１つを被検体支持部材に対峙させ
    るよう供給手段を制御する制御部とをさらに具備するこ
    とを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１に記載の
    マイクロマニピュレータシステム。
12. 【請求項１２】 前記担体に所定間隔をおいて取り付け
    られた複数の中間部材であって、夫々の中間部材から１
    以上の操作部材が突出しているものと、 これらの中間部材の間隔を変更する間隔変更手段と、 この間隔変更手段により間隔を変更された前記中間部材
    を担体に固定する固定手段とをさらに具備することを特
    徴とする請求項８乃至１１のいずれか１に記載のマイク
    ロマニピュレータシステム。