JP7055657B2 - 接続装置及び接続方法 - Google Patents
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Description
10 保持部
12 押圧部
14 制御部
20 突き当て部
21 位置規制部材
22 突出部
22a 上面(第1突き当て位置)
23 側面(第2突き当て位置)
32 コネクタ(接続部)
33 蓋部
34 ロック機構
36 接続位置
Claims (11)
- 長尺で可撓性を有し、基端部が固定されて設けられたワークを接続部に接続させる接続装置であって、
前記ワークを保持する保持部と、
前記ワークが突き当てられる突き当て部と、
前記保持部による前記ワークの保持、前記保持部の移動及び前記突き当て部の移動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記ワークが前記突き当て部の突き当て位置に突き当てられ、前記突き当て位置に突き当てられた前記ワークを前記保持部が保持して前記接続部に接続させるように、前記保持部による前記ワークの保持、前記保持部の移動及び前記突き当て部の移動を制御し、
前記制御部は、
前記保持部が前記ワークの先端部の周囲の部分が位置していると推定される推定領域を通過するように前記保持部を移動させ、
前記保持部が前記推定領域を通過する際に、前記保持部を前記ワークに当接させることにより前記保持部に前記ワークを保持させるように、前記保持部による前記ワークの保持及び前記保持部の移動を制御することを特徴とする接続装置。 - 前記突き当て位置は、重力方向に沿って前記ワークが突き当てられる第1突き当て位置を備えていることを特徴とする請求項1に記載の接続装置。
- 前記突き当て位置は、前記ワークの幅方向に沿って前記ワークが突き当てられる第2突き当て位置を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の接続装置。
- 前記第2突き当て位置は、前記ワークの幅方向に沿って移動可能であり、
前記制御部は、前記第2突き当て位置の移動を制御することを特徴とする請求項3に記載の接続装置。 - 前記保持部は、吸着によって前記ワークを保持することが可能であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の接続装置。
- 前記保持部は、前記ワークにおける前記保持部によって保持された保持位置よりも先端部に近い領域を押圧する押圧部を備え、
前記制御部は、前記押圧部による前記ワークの押圧を制御することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の接続装置。 - 前記接続部は、前記ワークが挿入される接続位置と、前記接続位置が開口された位置から前記接続位置を覆う位置に移動することが可能な蓋部とを備え、
前記突き当て部は、前記ワークが前記接続位置に挿入されたときに、前記蓋部に当接して、前記蓋部を、前記接続位置を覆う位置に移動させる当接部を備えていることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の接続装置。 - 前記保持部と、前記突き当て部とが、それぞれロボットのハンドとして構成されていることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の接続装置。
- 前記ロボットは第1アームと第2アームとを有し、
前記保持部は、前記第1アームに取り付けられ、
前記突き当て部は、前記第2アームに取り付けられ、
前記第1アームと前記第2アームは、同軸の軸回りに回転可能に構成されていることを特徴とする請求項8に記載の接続装置。 - 長尺で可撓性を有し、基端部が固定されて設けられたワークを保持する保持部と、前記保持部によって保持された前記ワークが突き当てられる突き当て部とを備えた接続装置を用いて前記ワークを接続位置に接続させる接続方法であって、
接続方法は、
前記保持部が前記ワークを保持する第1の保持工程と、
前記第1の保持工程で保持された前記ワークを前記突き当て部に近接させる近接工程と、
前記近接工程で前記突き当て部に近接した位置で前記保持部による前記ワークの保持を解除する第1の保持解除工程と、
前記第1の保持解除工程で前記保持部による保持が解除された前記ワークを前記突き当て部に突き当てる突き当て工程と、
前記突き当て工程で前記突き当て部への突き当ての行われた前記ワークを前記保持部によって保持する第2の保持工程と、
前記第2の保持工程で前記保持部によって保持された前記ワークを接続部に接続させる接続工程と、
前記接続工程で前記接続部に接続された前記ワークについての前記保持部による前記ワークの保持を解除する第2の保持解除工程と
を備えたことを特徴とする接続方法。 - 前記第1の保持工程で前記保持部が前記ワークを保持する際に、前記保持部が前記ワークの先端部の周囲の部分が位置していると推定される推定領域を通過し、前記保持部が前記ワークに当接して前記保持部が前記ワークを保持することを特徴とする請求項10に記載の接続方法。
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