JP6989813B1 - 電子機器組立装置および電子機器組立方法 - Google Patents
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Abstract
Description
tanρ=μN/N=μ …式(1)
ρ=tan-1μ …式(2)
α-ρ>0 …式(3)
α>tan-1μ …式(4)
α+θ=π/2 …式(5)
θ<π/2-tan-1μ …式(6)
Claims (5)
- 平坦かつ柔軟性を有するとともに先端が略水平方向に寝た状態のケーブルを把持する把持装置と、
前記ケーブルの根元が電気的に接続された回路基板に対して前記把持装置を相対的に移動させるロボットアームと、
前記把持装置と前記ロボットアームとを動作制御するロボット制御装置と、
を備え、
前記把持装置は、すくい面を有するガイド部と、該ガイド部により案内された前記ケーブルを保持する保持部とを有し、
前記ロボット制御装置は、前記把持装置を移動させて、寝た姿勢の前記ケーブルの長手方向に沿った状態で前記ケーブルの前記先端に正対させ、前記ガイド部の前記すくい面を前記ケーブルの前記先端に接触させて、さらに前記回路基板に向かって進行させることによって前記ケーブルを起立させることを特徴とする電子機器組立装置。 - 前記保持部は、アクチュエータにより動作する把持爪を有し、
前記把持爪は、前記ケーブルを前記長手方向に交差する方向で挟持して保持することを特徴とする請求項1に記載の電子機器組立装置。 - 前記把持装置は、その下面に設けられるとともに前記ケーブルを吸引して保持する吸引部をさらに有することを特徴とする請求項1または2に記載の電子機器組立装置。
- 前記ロボット制御装置は、前記把持装置を略水平移動させて、起立させたケーブルを折り返して、前記ケーブルの前記先端を前記保持部により保持させて、さらに接続先の前記回路基板のコネクタに挿入することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電子機器組立装置。
- 平坦かつ柔軟性があり、根元が回路基板に接続されていて、先端が略水平方向に寝た状態のケーブルの前記先端を、前記回路基板のコネクタに挿入する電子機器組立方法であって、
すくい面を有するガイド部と該ガイド部により案内された前記ケーブルを保持する保持部とを有する把持装置を移動させ、
寝た姿勢の前記ケーブルの前記先端に前記把持装置を正対させ、
前記ガイド部の前記すくい面を該ケーブルの前記先端に接触させて、前記回路基板に向かって前記把持装置を進行させることによって前記ケーブルを起立させ、
前記把持装置を略水平移動させて、起立させた前記ケーブルを折り返して、前記ケーブルの前記先端を前記保持部により保持させて、さらに接続先の前記回路基板の前記コネクタに挿入することを特徴とする電子機器組立方法。
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