JP2010279433A - 放射線撮影装置、放射線撮影装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】Ｃ型アームを有する放射線撮影装置において、Ｃ型アームの円弧空間を有効に利用することができると共に操作者による放射線撮影装置の使い勝手を向上させる。
【解決手段】放射線を被検体に照射する放射線源１６と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器１８とがＣ型アーム１３を介して対向する位置に配設される放射線撮影装置１００であって、前記放射線源１６および前記二次元検出器１８の少なくとも何れか１つは、前記Ｃ型アーム１３のフレームの端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続されたサブアーム１５、１７を介して配設されていることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、放射線撮影装置、放射線撮影装置の制御方法及びプログラムに関するものである。特に、手術室等で使用されるＣ型アームを備えたＸ線撮影装置に用いられて好適である。

従来、手術室で使用されるＣ型アームを備えたＸ線撮影装置は、手術部位を自由自在に撮影できることと、１８０度回転によるＣＴ撮影ができることが要求される。また、近年では、患者、術者のＸ線被曝低減の意図から、撮影距離を固定するのではなく、撮影距離を短く変更できる機能が望まれている。

例えば、特許文献１に開示されたＸ線診断装置は、多方向から自由自在に撮影することを意図して、Ｃ型アームの端部に多関節アームと接続し、Ｘ線平面検出器を移動可能にしている。また、Ｘ線平面検出器を移動可能にＣ型アームに保持されるリンク機構が示される。Ｃ型アームから延びたリンク機構は、第１、第２アーム、第１〜第３関節から構成される。第１関節はＣ型アームと第１アームの結合部、第２関節は第１、第２アームの結合部、第３関節は第２アームとＸ線平面検出器との結合部に設けられる。第１〜第３関節は回転機能を有しており、単独または連動して回転することにより、目的とする動き、例えばＸ線発生部の焦点とＸ線平面検出器の検出面との距離（ＳＩＤ）を一定に保ったまま、Ｘ線平面検出器をＸ線発生部に対向するように制御する。

また、特許文献２に開示されたＸ線診断装置は、Ｘ線管球と、Ｘ線検出器と、Ｘ線検出器の受像面に配置されるグリッドと、Ｘ線管球とＸ線検出器の受像面との間の距離を変更可能に、Ｘ線管球とＸ線検出器とを支持するアーム等を有している。また、Ｘ線診断装置は、アームの角度を変更可能に支持するアーム支持装置と、グリッドによるモアレ画像データの複数のファイルを距離と角度との少なくとも一方に関連付けて記憶する記憶装置と、モアレ補正回路等を有している。そして、モアレ補正回路は、Ｘ線検出器から出力される画像データを、距離と角度との少なくとも一方に応じて記憶装置から選択的に読み出されたモアレ画像データに基づいて補正する。

特開２０００−１１６６３１号公報 特開２００２−３３６２２０号公報

特許文献１に開示されるＸ線診断装置によれば、撮影したい部位を自由自在に撮影することが可能になると共に、１８０度回転するＣＴ撮影も可能になる。しかし、Ｃ型アーム端部に多関節アームがリンクされており、多関節アームの制御が難しいという問題がある。特に、二次元検出器に向かってＸ線管球を配置する場合は、多関節アームがＣ型アーム内において大きな空間を占有し邪魔になることが想定される。

また、特許文献２に開示されるＸ線診断装置によれば、撮影軸を変更することなく、Ｘ線源と二次元検出器との距離を変更することができる。しかし、変更する距離の長さを長くすると、長さ変更のためのスライド機構は大きくなり、実質的にＣアームの外形が大きくなってしまうという問題がある。Ｃアームの外形が大きくなると、作業領域の小さい手術室では使いにくくなってしまう。
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、Ｃ型アームを有する放射線撮影装置において、Ｃ型アーム内の空間を有効に利用することができると共に操作者による放射線撮影装置の使い勝手を向上させることを目的とする。

本発明に係る放射線撮影装置は、放射線を被検体に照射する放射線源と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器とがＣ型アームを介して対向する位置に配設される放射線撮影装置であって、前記放射線源および前記二次元検出器の少なくとも何れか１つは、前記Ｃ型アームのフレームの端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続されたサブアームを介して配設されていることを特徴とする。

本発明によれば、Ｃ型アーム内の空間を有効に利用することができると共に操作者による放射線撮影装置の使い勝手を向上させることができる。

放射線撮影装置の構成を示す図である。 Ｘ線管球および二次元検出器を動かした状態の側面図である。 シフト部によるＸ線管球の移動を説明するための図である。 Ｃ型アームに対するサブアームの接続する位置を説明するための図である。 撮影部位によりサブアームを連動させる場合を説明するための図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係る放射線撮影装置の構成を示す図である。なお、本実施形態では、放射線撮影装置としてＸ線撮影装置を取り上げて説明する。図１（ａ）は、Ｘ線撮影装置の外観構成を示す側面図である。図１（ｂ）は、Ｘ線撮影装置の本体の構成を示す図である。
図１（ａ）に示すように、Ｘ線撮影装置１００は、本体１１を備えている。Ｘ線撮影装置１００の本体１１には、スライド支持部１４を支持する回転支持部１２が設けられている。スライド支持部１４は、回転支持部１２に対して図１（ａ）の二点鎖線で示す水平方向の回転軸Ｌｈに対して回転することができる。本実施形態のスライド支持部１４は、回転支持部１２に対して、回転角度１８０度程度で回転可能である。ここで、スライド支持部１４を回転支持部１２に対して、１８０度回転させた場合、図２（ｂ）に示すように、後述するＣ型アーム１３の端部の上下が入れ替わる。
そして、Ｃ型アーム１３の両端部の間には、被検体（患者）の寝台３０が配設される。したがって、Ｃ型アーム１３を１８０度回転させることで、仰臥位状態である被検体の背面からＸ線を発生させる撮影方法（アンダーチューブ）と仰臥位状態である被検体の正面からＸ線を発生させる撮影方法（オーバーチューブ）とを行うことができる。

スライド支持部１４は、Ｃ型アーム１３を図１（ａ）に示す矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向にＣ型アーム１３のフレームの形状に沿ってスライド可能に支持している。ここで、スライド支持部１４のスライド角度は、ＣＴ撮影を可能できる角度に設定されている。具体的にスライド角度は、１８０度にＸ線ファン角度を加算した角度、すなわち１８０度以上であることが望ましい。ここで、ファン角度とは、後述するＸ線管球１６から照射されるＸ線の水平方向の広がりを示すものである。なお、ＣＴ撮影を必要としない場合は、スライド角度は、１８０度であってもよい。
したがって、Ｃ型アーム１３は、図１（ａ）に示す状態から少なくともＡ方向に９０度またはＢ方向に９０度スライドする。Ｃ型アーム１３をスライド支持部１４に対してスライドさせることで例えば、仰臥位状態又は臥位状態の被検体の両側面から撮影することができる。

Ｃ型アーム１３のフレームの一方の端部には、第１のサブアーム１５を介して放射線源としてのＸ線管球１６が配設されている。第１のサブアーム１５は、Ｃ型アーム１３のフレーム上であってＣ型アーム１３の一方の端部よりも内側に設けられた接続部としての第１の関節１９ａにより回動自在に接続されている。この第１の関節１９ａは、回転機構であって例えば水平方向に配設されたリンク軸である。また、第１の関節１９ａと反対側の第１のサブアーム１５の端部には、第２の関節１９ｂを介してＸ線管球１６の取付部としての管球取付部２２が回動自在に接続されている。この第２の関節１９ｂは、回転機構であって例えば水平方向に配設されたリンク軸である。管球取付部２２には、操作者がＸ線管球１６を移動させるために握る把手２６が設けられている。なお、Ｘ線管球１６は、後述するシフト部２８を介して管球取付部２２に取り付けられている。このように、放射線源としてのＸ線管球１６は、Ｃ型アーム１３のフレームの一方の端部側に第１のサブアーム１５を介して配設されている。
ここで、第１の関節１９ａ、第２の関節１９ｂは、水平方向に配設されたリンク軸であるために、第１のサブアーム１５及びＸ線管球１６は、Ｃ型アーム１３のフレームによって形成される面内を移動可能である。

また、Ｃ型アーム１３のフレームの他方の端部には、第２のサブアーム１７を介してＸ線管球１６から照射され、被検体を透過したＸ線を検出する二次元検出器１８が配設されている。第２のサブアーム１７は、Ｃ型アーム１３のフレーム上であってＣ型アーム１３の他方の端部よりも内側に設けられた接続部としての第３の関節１９ｃにより回動自在に接続されている。この第３の関節１９ｃは、回転機構であって例えば水平方向に配設されたリンク軸である。また、第３の関節１９ｃと反対側の第２のサブアーム１７の端部には、第４の関節１９ｄを介して二次元検出器１８の取付部としての検出器取付部２３が回動自在に接続されている。この第４の関節１９ｄは、回転機構であって例えば水平方向に配設されたリンク軸である。検出器取付部２３には、操作者が二次元検出器１８を移動させるために握る把手２７が設けられている。なお、二次元検出器１８は、後述するシフト部２９を介して検出器取付部２３に取り付けられている。このように、Ｘ線を検出する二次元検出器１８は、Ｃ型アーム１３のフレームの他方の端部側に第２のサブアーム１７を介して配設されている。
ここで、第３の関節１９ｃ、第４の関節１９ｄは、水平方向に配設されたリンク軸であるために、第２のサブアーム１７及び二次元検出器１８は、Ｃ型アーム１３のフレームによって形成される面内を移動することができる。
このように構成することで、Ｘ線管球１６と二次元検出器１８とは、図１の破線で示す被検体の寝台３０を挟んで、Ｃ型アーム１３の両端部で対向するように配設される。

次に、Ｘ線撮影装置１００の本体１１の構成について図１（ｂ）を参照して説明する。図１（ｂ）に示すように、本体１１には、制御部５０、画像処理部５１、記憶部５２、高圧発生部５３、操作部５４及び表示部５５等を含んで構成されている。制御部５０は、Ｘ線撮影装置１００の全体を制御する。具体的には、後述するモードの選択に応じて、記憶部５２に格納されたプログラムを実行する。画像処理部５１は、二次元検出器１８により検出されたＸ線のデータを操作者が確認したり保存したりできるような画像データに変換する。記憶部５２は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリ及び大容量記憶媒体である。記憶部５２は、モードに応じたプログラム等が格納されたり、制御部５０による作業用メモリとして用いられたりする。高圧発生部５３は、Ｘ線管球１６に高電圧を供給する。操作部５４は、各種操作スイッチ等により構成される。表示部５５は、表示ディスプレイであって、画像処理部５１により変換された画像データ等が表示される。

次に、上述した第１のサブアーム１５および第２のサブアーム１７の回転角度について説明する。第１のサブアーム１５および第２のサブアーム１７の回転角度は、種々の要因により決定される。その要因としては、例えば、二次元検出器１８の前面（受像面）に配設されるグリッド部２４、Ｘ線管球１６の前面に配設されるＸ線絞り部２５、Ｃ型アーム１３のフレームの直径と各サブアームの長さとの関係等である。

まず、二次元検出器１８の前面に配置されるグリッド部２４は、Ｘ線の散乱線除去の機能、すなわち斜めから入射されるＸ線をカットオフする機能を有する。グリッド部２４には、薄い鉛板が一定の距離で集束するように配置されている。
ここで、図１に示すようにグリッド部の集束距離をｆ０とすると、その集束距離ｆ０を包含するようにグリッド部２４の使用距離限界が設定される。使用距離の下限をｆ１、使用距離の上限をｆ２とすると、ｆ１≦ｆ０≦ｆ２が成立する。グリッド部２４の使用距離下限ｆ１よりもＸ線管球１６と二次元検出器１８とを近接させてＸ線撮影することはできない。したがって、第１〜第４の関節１９ａ〜１９ｄは、第１のサブアーム１５、第２のサブアーム１７、管球取付部２２および検出器取付部２３を介して、Ｘ線管球１６と二次元検出器１８との間の距離が使用距離下限ｆ１より短くならないように回転を規制する。

また、Ｘ線管球１６の前面に配置されるＸ線絞り部２５は、被検体が不必要に被曝をしないように、診断に必要な部分のみ照射されるようにＸ線照射範囲を制限する。一方、診断に必要な領域を一度に観察できるようにＸ線照射範囲を拡大する。したがって、Ｘ線絞り部２５の設定可能な最小面積又は最大面積で、Ｘ線管球１６と二次元検出器１８との近接距離限界が決定される。
このように、第１〜第４の関節１９ａ〜１９ｄの回転角度は、グリッド部２４またはＸ線絞り部２５の特性により決定される。

なお、上述では、第１のサブアーム１５および第２のサブアーム１７が、Ｃ型アーム１３のフレームによって形成される面内を移動する場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、第１のサブアーム１５および第２のサブアーム１７をＣ型アーム１３のフレームによって形成される面と略垂直な方向に移動できるように構成してもよい。この場合、Ｃ型アーム１３と各サブアームとの間にそれぞれ各サブアームを、面と垂直な方向に回動させる第５の関節および第６の関節等を追加すればよい。このように構成することで、被検体上における撮影領域を被検体の体軸方向に容易に移動させることができる。すなわち、Ｘ線管球１６および二次元検出器１８を被検体の体軸方向に移動できるので、操作者は本体１１を移動させなくとも容易にＸ線撮影を行うことができる。

次に、Ｘ線管球１６と二次元検出器１８との距離、すなわち撮影距離を変更させる場合について説明する。管球取付部２２の端部および検出器取付部２３の端部であって、それぞれ把手２６、２７に近接した位置に、図示しないブレーキ解除スイッチが設けられている。
例えば、操作者が、二次元検出器１８側の把手２７を持ってブレーキ解除スイッチを押すことにより、第３の関節１９ｃ及び第４の関節１９ｄによる回転機構のブレーキを解除することができる。操作者は、図２（ａ）に示すように、ブレーキを解除した状態で把手２７を持って、二次元検出器１８をＸ線管球１６に近づけるように移動させることで撮影距離を変更することができる。

なお、本実施形態では、撮影距離を変更するとき、Ｘ線管球１６からのＸ線光束が二次元検出器１８に斜入射しないこと、すなわち図１（ａ）に示す撮影軸Ｌｃに対して常に二次元検出器１８の前面が直交するように、平行移動することを条件にしている。ここで、撮影軸Ｌｃとは、Ｘ線管球１６の焦点と二次元検出器１８の中心とを繋ぐ線である。このように、撮影軸Ｌｃに対して二次元検出器１８の前面が常に直交するように二次元検出器１８を平行移動させることで第３の関節１９ｃ及び第４の関節１９ｄの回転角度を一義に決定できるので、第２のサブアーム１７及び検出器取付部２３の制御が容易である。
また、第２のサブアーム１７を設けることで、撮影距離を伸ばしたり縮めたりする場合にＣ型アーム１３内の空間を大きくできる。なお、検出器取付部２３は、第３の関節１９ｃ、第２のサブアーム１７及び第４の関節１９ｄを介して構成される場合に限られず、２以上の関節（回転機構）で構成してもよい。

同様に、例えば、操作者が、Ｘ線管球１６側の把手２６を持ってブレーキ解除スイッチを押すことにより、第１の関節１９ａ及び第２の関節１９ｂによる回転機構のブレーキを解除することができる。操作者は、図２（ｂ）に示すように、ブレーキを解除した状態で把手２６を持って、Ｘ線管球１６を二次元検出器１８に近づけるように移動させることで撮影距離を変更することができる。
また、同様に、撮影軸Ｌｃに対して二次元検出器１８の前面が常に直交するようにＸ線管球１６を平行移動させることで、第１の関節１９ａおよび第２の関節１９ｂの回転角度を一義に決定できるので、第１のサブアーム１５及び管球取付部２２の制御が容易である。
また、第１のサブアーム１５を設けることで、撮影距離を伸ばしたり縮めたりする場合にＣ型アーム１３内の空間を大きくできる。
なお、管球取付部２２は、第１の関節１９ａ、第１のサブアーム１５及び第２の関節１９ｂを介して構成される場合に限られず、２以上の関節（回転機構）で構成してもよい。

また、上述したようにＸ線管球１６からのＸ線光束が二次元検出器１８に斜入射しないようにすることで、グリッド部２４が診断に有効なＸ線をカットオフすることがなく、有効なＸ線撮影を行うことができる。ここで、Ｘ線光束が斜入射しないようにする制御には二つのモードがある。
一つは、操作者が検出器取付部２３の把手２７を持って撮影距離を変更させるときに、二次元検出器１８の前面に対する垂線がＸ線管球１６の焦点を通過するように二次元検出器１８を制御するモード（能動側制御モード）である。この能動側制御モードでは、逆に、操作者が管球取付部２２の把手２６を持って撮影距離を変更させると、二次元検出器１８の前面に対する垂線がＸ線管球１６の焦点を通過するようにＸ線管球１６を制御する。
もう一つは、操作者が、検出器取付部２３の把手２７を持って撮影距離を変更させるときに、二次元検出器１８の前面に対する垂線がＸ線管球１６の焦点を通過するようにＸ線管球１６を制御するモード（受動側制御モード）である。この受動側制御モードでは、逆に、操作者が管球取付部２２の把手２６を持って撮影距離を変更させると、二次元検出器１８の前面に対する垂線がＸ線管球１６の焦点を通過するように二次元検出器１８を制御する。
能動側制御モードのメリットは、検出器取付部２３を移動させたときに被検体へのＸ線の入射角度を維持しやすい点にある。また、受動側制御モードのメリットは、操作者が把手２７を持って検出器取付部２３を移動させる場合に、第２のサブアーム１７等からのトルクを感じないことである。上述した２つのモードは、制御部５０が操作者による操作部５４を介した設定に応じて切替える。

また、本実施形態の二次元検出器１８とＸ線管球１６とは、互いに連動して移動することができる。より具体的には、第１のサブアーム１５は、第２のサブアーム１７に連動して、自動的に移動する。また、第２のサブアーム１７は、第１のサブアーム１５に連動して自動的に移動する。ここで、把手２６および把手２７の少なくとも何れか一方の近接した位置には、図示しないモード切替えスイッチが設けられている。操作者は、モード切替えスイッチによりシングルモードと連動モードとの何れかに切替えることができる。シングルモードでは、把手２６または把手２７のうち握っている側のサブアーム１５、１７と、検出器取付部２３または管球取付部２２のうち握っている側の取付部のみが移動する。一方、連動モードでは、把手２６または把手２７のうち握っていない側のサブアーム１５、１７と、検出器取付部２３または管球取付部２２のうち握っていない側の取付部も連動して移動する。制御部５０はモード切替スイッチの設定に応じてシングルモードと連動モードとを切替える。

さらに、連動モードには２種類のモードがある。撮影距離一定連動モードと撮影距離変更連動モードである。
撮影距離一定連動モードは、撮影距離が変更されないように把手２６または把手２７のうち握っていない側のサブアーム１５、１７と握っていない側の取付部が連動して移動する。すなわち、撮影距離一定連動モードでは、二次元検出器１８とＸ線管球１６との間の撮影距離が一定になるように、各サブアーム１５、１７および各取付部２２、２３が移動する。例えば二次元検出器１８すなわち第２のサブアーム１７を被検体から遠ざけるように移動させるにしたがって、Ｘ線管球１６すなわち第１のサブアーム１５が被検体に近づく。この場合、Ｘ線絞り部２５の開口及び撮影距離を変更せずに、撮影領域を小さくし被検体の拡大率を大きくすることが可能である。逆に、二次元検出器１８すなわち第２のサブアーム１７を被検体に近づけるように移動させるにしたがって、Ｘ線管球１６すなわち第１のサブアーム１５は被検体から遠ざかる。この場合、撮影領域を大きくし被検体の拡大率を小さくすることが可能である。

撮影距離変更連動モードは、撮影距離の変更が加速されるように把手２６または把手２７のうち握っていない側のサブアーム１５、１７と握っていない側の取付部が連動して移動する。すなわち、撮影距離変更連動モードでは、二次元検出器１８とＸ線管球１６とがそれぞれ相反する方向に移動するように、各サブアーム１５、１７および各取付部２２、２３が移動する。例えば二次元検出器１８すなわち第２のサブアーム１７を被検体から遠ざけるように移動させるにしたがって、Ｘ線管球１６すなわち第１のサブアーム１５も被検体から遠ざかる。この場合、拡大率が概ね維持されながら撮影領域を変動できる。逆に、二次元検出器１８すなわち第２のサブアーム１７を被検体に近づけるように移動させるにしたがって、Ｘ線管球１６すなわち第１のサブアーム１５が被検体に近づく。この場合、拡大率を概ね維持しながら撮影領域を変動できる。すなわち、図２（ａ）に示すように、把手２７を持って破線で示す二次元検出器の位置から実線で示す二次元検出器１８の位置に移動させたとき、破線で示すＸ線管球の位置から実線で示すＸ線管球１６の位置に移動する。

なお、上述したような動作は、制御部５０の指示にしたがって制御される。すなわち、制御部５０では、例えば、操作者が握っている把手２７側の第２のサブアーム１７の移動、すなわち第３の関節１９ｃの回転角度を検出すると、検出した回転角度に応じて、第１の関節１９ａを回転させる回転角度を算出する。そして、第１の関節１９ａは、算出された回転角度に基づいて、第１のサブアーム１５を回転させる。また、第２の関節１９ｂは、第１の関節１９ａの回転角度に応じて、管球取付部２２すなわちＸ線管球１６を回転させる。逆に、第１のサブアーム１５が移動されたときは、第３の関節１９ｃは、算出された回転角度に基づいて、第２のサブアーム１７を回転させる。また、第４の関節１９ｄは、第３の関節１９ｃの回転角度に応じて、検出器取付部２３すなわち二次元検出器１８を回転させる。このようにして、各関節１９ａ〜１９ｄは、二次元検出器１８とＸ線管球１６との間の撮影距離が一定に移動させたり、相対する方向に移動させる動作を行う。
なお、制御部５０はモード切替スイッチの設定に応じて撮影距離一定連動モードと撮影距離変更連動モードとを切替える。そして、上述したような処理は、制御部５０が、記憶部５２に格納されたモードに応じたプログラムを実行することにより実現する。
また、二次元検出器１８とＸ線管球１６との連動に関しては、被検体の撮影部位に基づいて連動させることが有利であり、これについては後述する。

次に、管球取付部２２に設けられたシフト部２８（放射線源シフト部）について、図３（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。以下、説明するシフト部によるシフト方法は、いわゆる能動側制御モードのことである。
本実施形態ではＣ型アーム１３のフレーム上であってＣ型アーム１３の内側に第１のサブアーム１５、第２のサブアーム１７をそれぞれ第１の関節１９ａ、第２の関節１９ｃにより接続させて回転させることによって撮影距離を変更する構成とした。したがって、撮影距離を伸ばしたとしても、第１のサブアーム１５および第２のサブアーム１７は、Ｃ型アーム１３内の空間を移動するので、Ｃ型アームの外形が実質的に大きくならない。しかしながら、撮影距離の変更に応じて、Ｘ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を繋ぐ線分とＣ型アーム１３との位置関係が変化してしまうことがある。ここで、図３（ａ）に示すように、第１のサブアーム１５及び第２のサブアーム１７を回転させてＸ線管球１６と二次元検出器１８と近接させた状態で、Ｘ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を繋ぐ線分を撮影軸Ｌｃとする。なお、本実施形態では、この撮影軸ＬｃがＣ型アーム１３の両端部を繋ぐ線と同一になるように構成されている。
ここでは、図３（ａ）に示すように、Ｘ線管球１６が上側で二次元検出器１８が下側に配置されている場合について説明する。

操作者が、図３（ａ）に示すように、実線で示す第１のサブアーム１５をＣ型アーム１３のフレームに近接するように、すなわち破線で示す第１のサブアーム１５まで移動させるとする。この場合、第１の関節１９ａを中心に第１のサブアーム１５が右回りに回転するので、第２の関節１９ｂは、右上方向に移動する。すると、Ｘ線管球１６の中心は、撮影軸Ｌｃよりも右側に移動し、Ｘ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を結ぶ線分が撮影軸Ｌｃから乖離し、操作者が所望する撮影範囲のＸ線撮影を行うことができない。したがって、撮影軸ＬｃとＸ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を結ぶ線分とを一致させるために、Ｘ線管球１６を撮影軸Ｌｃに対して直交する方向、すなわち、図３（ｂ）に示すように、左側にシフトさせる必要がある。

そこで、本実施形態のシフト部２８は、Ｘ線管球１６を管球取付部２２に対して、撮影軸Ｌｃと直交する方向であって、Ｃ型アーム１３のフレームが形成する面方向にシフトする機能を有する。シフト部２８は、例えばボールネジや直動式のスライド装置等である。シフト部２８は、撮影距離が縮むにしたがってＸ線管球１６をＣ型アーム１３の内側方向にシフトし、撮影距離が伸びるにしたがってＸ線管球１６をＣ型アーム１３の外側方向にシフトする。なお、シフト部２８が、Ｘ線管球１６をシフトするシフト量は、制御部５０により算出される。具体的には、制御部５０は、第１のサブアーム１５の移動、すなわち第１の関節１９ａの回転角度を検出し、検出した回転角度に応じてシフト量を算出する。回転角度に応じたシフト量の算出は、予め対応テーブル等を記憶部５２に格納しておき、制御部５０がその対応テーブルに基づいて算出すればよい。

このように、シフト部２８は、制御部５０により算出されたシフト量に基づいて、Ｘ線管球１６をシフトすることにより、図３（ｂ）に示すように、撮影軸ＬｃとＸ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を結ぶ線分とを一致させることができる。すなわち、シフト部２８は、Ｘ線管球１６の焦点を撮影軸Ｌｃ上に移動させることができる。

なお、上述では、シフト部２８により、Ｘ線管球１６をシフトさせる場合について説明したが、同様に、シフト部（検出器シフト部）２９は、二次元検出器１８を撮影軸Ｌｃに対して直交する方向にシフトする。すなわち、撮影距離が縮むにしたがって二次元検出器１８をＣ型アーム１３の内側方向にシフトし、撮影距離が伸びるにしたがって二次元検出器１８をＣ型アーム１３の外側方向にシフトする。なお、シフト部２９が、二次元検出器１８をシフトするシフト量は、上述した動作と同様に制御部５０により算出される。
このように、シフト部２９は、制御部５０により算出されたシフト量に基づいて、二次元検出器１８をシフトすることにより、撮影軸ＬｃとＸ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を結ぶ線分とを一致させることができる。すなわち、シフト部２９は、二次元検出器１８の中心を撮影軸Ｌｃ上に移動させることができる。

なお、設定されているモードによってシフト部２８、２９の動作が異なる。すなわち、上述したモード切替えスイッチにより、連動モードが設定されている場合、例えば、検出器取付部２３を移動させて撮影距離を変更させると、第１のサブアーム１５及び管球取付部２２も連動して移動する。したがって、シフト部２９は、二次元検出器１８をシフトすると共に、シフト部２８は、Ｘ線管球１６をシフトする。
一方、モード切替えスイッチにより、シングルモードが設定されている場合、例えば、検出器取付部２３を移動させて撮影距離を変更させても、移動させた側であるシフト部２９が、二次元検出器１８をシフトするのみである。

なお、上述した説明では、Ｘ線管球１６及び二次元検出器１８の少なくとも何れか一方が、Ｘ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を繋ぐ線分である撮影軸Ｌｃに合致するようにシフトされる場合について説明したが、この場合に限られない。
以下では、シフト部２８、２９による他のシフト方法について説明する。以下、説明するシフト方法は、いわゆる受動側制御モードのことである。
例えば、操作者が二次元検出器１８を移動させたとすると、二次元検出器１８の中心が移動することにより、二次元検出器１８の中心を通る新たな撮影軸が受動的に決定される。そこで、Ｘ線管球１６側のシフト部２８が、この新たな撮影軸に合致するようにＸ線管球１６をシフトする。
一方、操作者がＸ線管球１６を移動させたとすると、Ｘ線管球１６の中心（焦点）が移動することにより、Ｘ線管球１６の中心を通る新たな撮影軸が受動的に決定される。そこで、二次元検出器１８側のシフト部２９が、この新たな撮影軸に合致するように二次元検出器１８をシフトする。

なお、シフト部２８、２９が、Ｘ線管球１６又は二次元検出器１８をシフトするシフト量は、制御部５０により算出される。すなわち、例えば、制御部５０は、第１のサブアーム１５の移動、すなわち第１の関節１９ａの回転角度を検出し、検出した回転角度により、新たな撮影軸の位置を算出する。さらに、制御部５０は、算出した撮影軸に合致する二次元検出器１８のシフト量を算出する。そして、二次元検出器１８側のシフト部２９は、算出されたシフト量に基づいて、二次元検出器１８をシフトする。逆に、第二のサブアーム１７が移動された場合、制御部５０はＸ線管球１６のシフト量を算出する。Ｘ線管球１６側のシフト部２８は、算出されたシフト量に基づいて、Ｘ線管球１６をシフトする。なお、上述した処理は、制御部５０が、記憶部５２に格納されたモードに応じたプログラムを実行することにより実現する。
このように、操作者が移動させた側のＸ線管球１６又は二次元検出器１８については、自動でシフトしないので、Ｘ線管球１６又は二次元検出器１８の位置決めが容易になる。
なお、シフト部２８、２９は、それぞれ管球取付部２２、検出器取付部２３に設けられる場合について説明したが、この場合に限られない。すなわち、シフト部２８、２９は、各サブアームに対してＸ線管球１６および二次元検出器１８を移動できるのであれば、どのように構成されていてもよい。

次に、Ｃ型アーム１３のフレーム上における第１のサブアーム１５、第２のサブアーム１７を設ける好適な位置範囲について図４（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
位置範囲の決定要因の一つがグリッド部２４である。グリッド部２４の集束距離をｆ０とすると、その集束距離ｆ０を包含するようにグリッドの使用距離限界が設定される。
使用距離の下限をｆ１、使用距離の上限をｆ２とすると、ｆ１≦ｆ０≦ｆ２が成立する。この使用距離限界ｆ１≦ｆ０≦ｆ２は、撮影に有効なＸ線をグリッド部２４がカットオフする量が規定値以下である範囲を示している。この範囲外は、被検体が著しく無駄に被曝することになるのでＸ線撮影に適さない距離である。
また、一般に第１のサブアーム１５、第２のサブアーム１７は、より短いほうが好ましい。ただし、余りに短いとＸ線管球１６および二次元検出器１８との干渉が問題になるので第１の関節１９ａ、第３の関節１９ｃの位置には好適な範囲が存在する。

まず、リンク位置範囲を決定する要因は、使用距離の下限ｆ１である。ここで、図４（ａ）に示すように、半円状のＣ型アーム１３の中心点をＯとしたとき、Ｃ型アーム１３の端部から第１の関節１９ａまでを角度α１として定義する。ここで本実施形態の端部は、Ｘ線管球１６及び二次元検出器１８の中心を繋ぐ撮影軸ＬｃとＣ型アーム１３とが交差または略交差する交差部と一致する。角度α１とする第１の関節１９ａの位置は、最短のサブアームの長さを可能にする位置である。第１の関節１９ａと第２の関節１９ｂとの距離Ｌ１は、第１の関節１９ａとＣ型アーム１３の端部との間の距離Ｌ２が等しくなるように、角度α１は設定される。なお、ここでは、第１のサブアーム１５と管球取付部２２との間には、関節数が１つの場合を説明しているが、関節数が複数の場合、第１の関節１９ａと最も離れた関節との間が距離Ｌ１となる。
ここで、中心点ＯからＣ型アーム１３の一方の端部までの距離を半径Ｒとすると、以下の式が成立する
Ｌ１＝Ｌ２・・・式（１）
２Ｒ＝ｆ１＋Ｌ１×ｃｏｓ（α１)・・・式（２）
すなわち、式（１）と式（２）とが成立するような最短のサブアームの距離Ｌ１とする角度α１が選択される。

次に、最長のサブアームとする角度α２を規定する。サブアームを最長にする場合の制限は、Ｃ型アーム１３の使い勝手で規定される。すなわち、第１のサブアーム１５を不必要に長くするとＣ型アーム１３のフレーム内の空間、すなわち円弧空間を小さくなる。このＣ型アーム１３により形成される円弧空間が小さくなるにしたがって、被検体が占有する空間が小さくなる。そこで、角度α２は、被検体の断面が長方形であると想定して、図４（ｂ）に示す関係から以下の式のように規定される。
ｆ１＝Ｒ×（１＋ｃｏｓ（α２)）・・・式（３）

結果として、第１の関節１９ａが設けられる範囲は、Ｃ型アーム１３の一方の端部から第１の関節１９ａまでの角度をαとすると、α１≦α≦α２で示される。なお、図４（ａ）、（ｂ）では、第１のサブアーム１５を例にして説明しているが、二次元検出器１８を保持する第二のサブアーム１７についても同様に第３の関節１９ｃが設けられる範囲を規定することができる。なお、ここでは、シングルモードが設定された場合、一つのサブアーム１５、１７のみが移動して下限撮影距離ｆ１を実現することができるので、一方のサブアーム１５、１７のみが移動する場合について説明している。

このように、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃが設けられる範囲を規制する要因は、使用距離の下限撮影距離ｆ１である。すなわち、二次元検出器１８の前面に取り付けられるグリッド部２４の下限撮影距離ｆ１が変化すれば第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃが設けられる範囲も変化する。
したがって、操作者が本体１１の操作部５４を介して、グリッド部２４の下限撮影距離ｆ１を入力できるようにする。そして、制御部５０は入力された下限撮影距離ｆ１に応じて、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃがＣ型アーム１３のフレームに沿って移動する位置を算出する。そして、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃは、図４（ｂ）の矢印Ｃ方向に示すようにＣ型アーム１３のフレームに沿って移動して、算出された位置になるように構成してもよい。ただし、この関節を移動させる手段は、シフト部２８、２９のシフト距離の範囲によって、その移動範囲が制限される。

また、上述では、モード切替えスイッチにより、シングルモードと連動モードとの何れかに切替え、連動モードの場合、第１のサブアーム１５と第２のサブアーム１７との動きを連動する場合について説明した。
次に、撮影部位情報に基づいて、サブアームを制御する場合について図５を参照して説明する。撮影部位とは、例えば脊椎、腹部、頭部、四肢（大腿、上腕等）等を示す。制御部５０は、操作者が操作部５４を介して入力された撮影部位情報を取得したり、図示しないネットワーク入力手段からＤＩＣＯＭ規格に従って撮影部位情報を受信することで取得したりする。なお、撮影された画像データは、制御部５０が、ＤＩＣＯＭ規格に従って他の外部装置に出力される。

ここで、図５（ａ）に示すように、被検体の関心領域３１として脊椎の手術をしているものとする。このとき、モード切替えスイッチにより連動モードに設定されていたとしても、移動スペースがないため第１のサブアーム１５と第２のサブアーム１７とが連動するのは好ましくない。
また、図５（ｂ）に示すように、被検体の関心領域３１として頭部の手術をしているものとする。このとき、モード切替えスイッチにより連動モードに設定されている場合、移動スペースが十分にあるため第１のサブアーム１５と第２のサブアーム１７とが連動することが好ましい。このように、撮影部位情報に基づいて、第１のサブアーム１５と第２のサブアーム１７とを連動するか否かを判定してもよい。

また、上述では、グリッド部２４の下限撮影距離ｆ１が変更された場合に、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃがＣ型アーム１３のフレームに沿って移動する場合について説明した。
ここでは、撮影部位情報に基づいて、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃが移動する場合について説明する。制御部５０が撮影部位情報を取得し、その撮影部位が脊椎、腹部等の断面積の大きい撮影部位と判定したとする。この場合、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃの少なくとも何れか一方は、制御部５０の指示の下、Ｃ型アーム１３の円弧空間が大きくなるようにＣ型アーム１３のフレームに沿ってＣ型アーム１３の端部側に移動する。一方、制御部５０は、撮影部位が頭部、四肢等の断面積の小さい撮影部位と判定したとする。この場合、第１の関節１９ａおよび第３の関節１９ｃの少なくとも何れか一方は、制御部５０の指示の下、Ｃ型アーム１３の円弧空間が小さくなるようにＣ型アーム１３のフレームに沿ってＣ型アーム１３の内側に移動する。
このように、撮影部位に応じて第１の関節１９ａまたは第３の関節１９ｃが移動して、第１のサブアーム１５または第２のサブアーム１７が移動するので、撮影部位に応じたＣ型アーム１３の円弧空間内を変更することができる。

次に、グリッド部２４を構成する鉛板の並び方向とシフト部２８、２９が二次元検出器１８、Ｘ線管球１６をシフトする方向との関係について説明する。
グリッド部２４は、複数の鉛板が所定の間隔をあけて並べられて形成されている。すなわち、鉛板の並び方向（以後、縞方向という）は、鉛板の隙間が続く方向に直交する方向のことをいう。ここで、本実施形態では、シフト部２８、２９は、Ｘ線管球１６または二次元検出器１８をグリッド部２４の縞方向と直交する方向にシフトする。すなわち、上述したように、シフト部２８、２９は、Ｘ線管球１６または二次元検出器１８を二次元検出器１８の中心から下ろした垂線がＸ線管球１６の中心を通過するようにアライメントする。
なお、グリッド部２４の鉛板は縞方向に集束するように配置されているので、縞方向にアライメントがずれるとＸ線のカットオフが大きくなる。したがって、診断に有効なＸ線のカットオフをミスアライメントに対して鈍感にすることができる。

上述した本発明の実施形態における放射線撮影装置を構成する各手段、並びに、放射線撮影装置の制御方法の各ステップは、制御部５０（コンピュータ）がＲＡＭやＲＯＭ等に格納されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。

また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、一つの機器からなる装置に適用してもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム又は装置に直接、又は遠隔から供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。

１００：Ｘ線撮影装置 １１：本体 １３：Ｃ型アーム １５：第１のサブアーム
１６：Ｘ線管球 １７：第２のサブアーム １８：二次元検出器
１９ａ〜１９ｄ：第１の関節〜第４の関節 ２２：管球取付部 ２３：検出器取付部
２４：グリッド部 ２８：シフト部（放射線源シフト部）
２９：シフト部（検出器シフト部）

Claims (15)

1. 放射線を被検体に照射する放射線源と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器とがＣ型アームを介して対向する位置に配設される放射線撮影装置であって、
   前記放射線源および前記二次元検出器の少なくとも何れか１つは、前記Ｃ型アームのフレームの端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続されたサブアームを介して配設されていることを特徴とする放射線撮影装置。
2. 前記放射線源は、前記Ｃ型アームのフレームの一方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第１のサブアームを介して配設され、
   前記二次元検出器は、前記Ｃ型アームのフレームの他方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第２のサブアームを介して配設されていることを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影装置。
3. 前記放射線源と前記第１のサブアームとの間には、前記第１のサブアームに対して、前記放射線源を移動させる放射線源シフト部を有し、
   前記放射線源シフト部は、移動させる前の前記放射線源と前記二次元検出器とを結ぶ撮影軸に一致させるように、前記第１のサブアームの回転に応じて前記放射線源を移動させることを特徴とする請求項２に記載の放射線撮影装置。
4. 前記二次元検出器の受像面には、放射線の散乱線除去を行うグリッド部を有し、
   前記放射線源シフト部は、前記グリッド部の縞方向と直交する方向に前記放射線源を移動させることを特徴とする請求項３に記載の放射線撮影装置。
5. 前記二次元検出器と前記第２のサブアームとの間には、前記第２のサブアームに対して、前記二次元検出器を移動させる検出器シフト部を有し、
   前記検出器シフト部は、移動させる前の前記二次元検出器と前記放射線源とを繋ぐ撮影軸と一致させるように、前記第２のサブアームの回転に応じて前記二次元検出器を移動させることを特徴とする請求項２に記載の放射線撮影装置。
6. 前記二次元検出器の受像面には、放射線の散乱線除去を行うグリッド部を有し、
   前記検出器シフト部は、前記グリッド部の縞方向と直交する方向に前記二次元検出器を移動させることを特徴とする請求項５に記載の放射線撮影装置。
7. 前記放射線源と前記第１のサブアームとの間には、前記第１のサブアームに対して、前記放射線源を移動させる放射線源シフト部と、
   前記二次元検出器と前記第２のサブアームとの間には、前記第２のサブアームに対して、前記二次元検出器を移動させる検出器シフト部とを有し、
   前記放射線源シフト部は、前記第２のサブアームの移動により、変更された前記二次元検出器の中心を通る撮影軸に一致させるように、前記放射線源を移動させ、
   前記検出器シフト部は、前記第１のサブアームの移動により、変更された前記放射線源の中心を通る撮影軸に一致させるように、前記二次元検出器を移動させることを特徴とする請求項２に記載の放射線撮影装置。
8. 前記第１のサブアームと前記Ｃ型アームとの接続部および前記第２のサブアームと前記Ｃ型アームとの接続部の少なくとも何れか一方は、前記Ｃ型アームのフレームに沿って移動可能であることを特徴とする請求項２乃至７の何れか１項に記載の放射線撮影装置。
9. 前記Ｃ型アームの半円状のフレームの中心点において、前記二次元検出器と前記放射線源とを繋ぐ撮影軸および前記Ｃ型アームの交差部から、前記第１のサブアームと前記Ｃ型アームとの接続部または前記第２のサブアームと前記Ｃ型アームとの接続部までの角度αとしたとき、α１≦α≦α２であって、
   前記二次元検出器の受像面に有する放射線の散乱線除去を行うグリッド部による下限撮影距離をｆ１とし、
   前記Ｃ型アームの半円状のフレームの半径をＲとし、
   前記サブアームと前記Ｃ型アームとの接続部から前記サブアームと前記二次元検出器または前記放射線源との接続部までの距離をＬ１として、以下の式（１）、式（２）を満たす最小のＬ１であり、
   前記サブアームと前記Ｃ型アームとの接続部から前記交差部までの距離をＬ２としたとき、
   Ｌ１＝Ｌ２・・・式（１）
   ２Ｒ＝ｆ１＋Ｌ１×ｃｏｓ（α１）・・・式（２）
   ｆ１＝Ｒ×（１＋ｃｏｓ（α２））・・・式（３）
   を満たすことを特徴とする請求項２乃至８の何れか１項に記載の放射線撮影装置。
10. 前記第１のサブアームの回転に応じて前記第２のサブアームを連動させて回転させる連動手段または前記第２のサブアームの回転に応じて前記第１のサブアームを連動させて回転させる連動手段を有することを特徴とする請求項２乃至９の何れか１項に記載の放射線撮影装置。
11. 撮影部位情報を入力する入力手段を有し、
    前記連動手段は、前記入力手段により入力された撮影部位情報に基づいて前記第１のサブアームまたは前記第２のサブアームを連動させることを特徴とする請求項１０に記載の放射線撮影装置。
12. 放射線を被検体に照射する放射線源と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器とがＣ型アームを介して対向する位置に配設され、
    前記放射線源は、前記Ｃ型アームのフレームの一方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第１のサブアームを介して配設され、
    前記二次元検出器は、前記Ｃ型アームのフレームの他方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第２のサブアームを介して配設され、
    前記放射線源と前記第１のサブアームとの間には、前記第１のサブアームに対して、前記放射線源を移動させる放射線源シフト部と、
    前記二次元検出器と前記第２のサブアームとの間には、前記第２のサブアームに対して、前記二次元検出器を移動させる検出器シフト部とを有する放射線撮影装置における制御方法であって、
    前記放射線源シフト部により、移動させる前の前記放射線源と前記二次元検出器とを結ぶ撮影軸に一致させるように、前記第１のサブアームの回転に応じて前記放射線源を移動させるシフトステップまたは前記検出器シフト部により、移動させる前の前記二次元検出器と前記放射線源とを繋ぐ撮影軸と一致させるように、前記第２のサブアームの回転に応じて前記二次元検出器を移動させるシフトステップを有することを特徴とする放射線撮影装置における制御方法。
13. 放射線を被検体に照射する放射線源と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器とがＣ型アームを介して対向する位置に配設され、
    前記放射線源は、前記Ｃ型アームのフレームの一方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第１のサブアームを介して配設され、
    前記二次元検出器は、前記Ｃ型アームのフレームの他方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第２のサブアームを介して配設され、
    前記放射線源と前記第１のサブアームとの間には、前記第１のサブアームに対して、前記放射線源を移動させる放射線源シフト部と、
    前記二次元検出器と前記第２のサブアームとの間には、前記第２のサブアームに対して、前記二次元検出器を移動させる検出器シフト部とを有する放射線撮影装置における制御方法であって、
    前記第２のサブアームの移動で変更された前記二次元検出器の中心を通る撮影軸に一致させるように、前記放射線源シフト部が前記放射線源を移動させるシフトステップまたは、前記第１のサブアームの移動で変更された前記放射線源の中心を通る撮影軸に一致させるように、前記検出器シフト部が前記二次元検出器を移動させるシフトステップを有することを特徴とする放射線撮影装置における制御方法。
14. 放射線を被検体に照射する放射線源と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器とがＣ型アームを介して対向する位置に配設され、
    前記放射線源は、前記Ｃ型アームのフレームの一方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第１のサブアームを介して配設され、
    前記二次元検出器は、前記Ｃ型アームのフレームの他方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第２のサブアームを介して配設され、
    前記放射線源と前記第１のサブアームとの間には、前記第１のサブアームに対して、前記放射線源を移動させる放射線源シフト部と、
    前記二次元検出器と前記第２のサブアームとの間には、前記第２のサブアームに対して、前記二次元検出器を移動させる検出器シフト部とを有する放射線撮影装置を制御するためのプログラムであって、
    移動させる前の前記放射線源と前記二次元検出器とを結ぶ撮影軸に一致させるように、前記第１のサブアームの回転に応じて前記放射線源を移動させるシフトステップまたは移動させる前の前記二次元検出器と前記放射線源とを繋ぐ撮影軸と一致させるように、前記第２のサブアームの回転に応じて前記二次元検出器を移動させるシフトステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
15. 放射線を被検体に照射する放射線源と、前記被検体を透過した放射線を検出する二次元検出器とがＣ型アームを介して対向する位置に配設され、
    前記放射線源は、前記Ｃ型アームのフレームの一方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第１のサブアームを介して配設され、
    前記二次元検出器は、前記Ｃ型アームのフレームの他方の端部よりも内側であって前記フレームに回転可能に接続された第２のサブアームを介して配設され、
    前記放射線源と前記第１のサブアームとの間には、前記第１のサブアームに対して、前記放射線源を移動させる放射線源シフト部と、
    前記二次元検出器と前記第２のサブアームとの間には、前記第２のサブアームに対して、前記二次元検出器を移動させる検出器シフト部とを有する放射線撮影装置を制御するためのプログラムであって、
    前記第２のサブアームの移動で変更された前記二次元検出器の中心を通る撮影軸に一致させるように、前記放射線源を移動させるシフトステップまたは前記第１のサブアームの移動で変更された前記放射線源の中心を通る撮影軸に一致させるように、前記二次元検出器を移動させるシフトステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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