JP2010236302A - 作業機械の学習診断システム、状態診断装置及び状態学習装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】状態学習装置201は、入力したセンサデータ101aを定常動作状態と過渡動作状態のものに分類して、学習によりそれぞれ許容誤差を含む定常状態データ102a及び中間状態データ103aを生成する。状態診断装置202は、その定常状態データ102aを用いて、入力したセンサデータに係わる作業機械の動作状態が定常動作状態であるか過渡動作状態であるかを識別しかつ定常動作状態における異常判定を行うとともに、中間状態データ103aを用いて識別した過渡動作状態における異常判定を行う。中間状態データ103aは中間点情報も含む。
【選択図】 図1
Description
の関係は概ね一定である。相関のある複数のセンサデータ101aの関係が変わることは、異常の兆候としてとらえることができる。また、相関のある複数のセンサデータ101aの関係の変化をみることにより異常の原因を推定することができる。例えば、図4に示すエンジンの回転数とそれに伴う排気ガス温度の例では、排気ガス温度がエンジンの回転数の変化に対して図4に示す変化と異なる態様で変化した場合は、エンジンに何らかの異常が発生した推定することができる。
(1)状態診断装置202は、状態学習装置201で生成したそれぞれ許容誤差を含む定常状態データ102a(定常状態情報)及び中間状態データ103a(過渡状態情報)を用いて診断を行うため、様々なセンサ情報に対して汎用的に作業機械の異常診断を行うことができる。
(2)状態学習装置201は、センサデータ101a(稼動データ)を作業機械が定常動作状態にあるときのものと過渡動作状態にあるときのものに分類して定常状態データ102aと中間状態データ103aを生成し、状態診断装置202は、その定常動作状態と過渡動作状態を識別して異常判定を行うため、定常動作状態での異常診断だけでなく、動作状態間の遷移状態である過渡動作状態においても異常診断が可能となり、作業機械の故障を未然に防ぐことができる。
(3)上記(1)及び(2)の結果、様々な振る舞いをする機械の動作状態に対して汎用的に学習を行うことができるとともに、過渡動作状態においても適切な診断を行うことができる。
(4)状態診断装置202は、そのときの過渡動作状態におけるセンサデータ101a(稼動データ)に対応する中間状態データ103a(過渡状態情報)に基づいて異常判定を行うため、過渡動作状態においても適切な診断が可能となる。
(5)状態診断装置202は、中間点情報と許容誤差を含む中間状態データ103a(過渡状態情報)を用いて補完データを生成して異常判定を行うため、学習する中間状態データ103aのデータ量を少なくできるとともに、少ないデータ量の中間状態データ103aを用いて精度の高い診断を行うことができる。また、過渡状態に関する事前知識を必要とすることなく、学習・診断が可能となる。
(6)状態診断装置202は、相関のある複数のセンサデータ101a(稼動データ)の組み合わせ(例えばエンジン回転数と排気ガス温度)を入力して診断を行うため、異常の判定だけでなく、稼動データの関係の変化から異常の兆候を予測したり、異常の原因を推定することが可能となる。
2 走行体
3 旋回体
4運転室
5 フロント作業機
6 ブーム
7 アーム
8 バケット
9 データ記録装置
11 パソコン
11A パソコン本体
11B 表示部
11C マウス
11D キーボード
12 サーバ
13 無線機
14 通信衛星
15 基地局
16 インターネット
21 エンジンコントローラ
22 車体コントローラ
23 モニタコントローラ
24 油圧システム計測ユニット
25 エンジン計測ユニット
27A 第1共通通信ライン
27B 第2共通通信ライン
28 電子ガバナ
29A、29B 電気レバー装置
31 ディスプレイ
32 操作部
100 学習診断システム
101 入力データベース
101a センサデータ(稼動データ)
102 定常状態データベース
102a 定常状態データ(定常状態情報)
103 過渡状態データベース
103a 中間状態データ(過渡状態情報)
104 判定結果データベース
104a 判定結果データ
201 状態学習装置
202 状態診断装置
203 表示装置
211 定常状態検出部
212 中間状態生成部
111 定常状態判定部
112 補完状態判定部
113 補完状態生成部
114 中間状態検索部
801、803、804、806 端点
808、809、810、811 中間点
1301 定常状態データ
Ra、Rb 中心値(エンジン回転数)
RL3、RL6 許容誤差(エンジン回転数)
Ta、Tb 中心値(排気ガス温度)
TL3、TL6 許容誤差(排気ガス温度)
1302 中間状態データ
Ra、Rb 中間点情報(エンジン回転数)
Te、Tf、Tg、Th 中間点情報(排気ガス温度)
RL(6、3)、RL(3、6) 許容誤差(エンジン回転数)
TL(6、3)、TL(3、6) 許容誤差(排気ガス温度)
Claims (14)
- 機体に作業機を備えた作業機械の状態量をセンサで検出して稼動データとして入力し、この稼動データを用いて作業機械の動作状態の異常検知を行う作業機械の学習診断システムにおいて、
入力した稼動データを作業機械の動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データと過渡動作状態にあるときの稼動データとに分類し、この分類した稼動データに基づいて前記作業機械の動作状態の学習を行って、それぞれ許容誤差を含む定常状態情報及び過渡状態情報を生成する状態学習装置と、
入力した稼動データと前記状態学習装置において生成した許容誤差を含む定常状態情報を用いて、入力した稼動データに係わる作業機械の動作状態が定常動作状態であるか過渡動作状態であるかを識別しかつ前記識別した定常動作状態における異常判定を行うとともに、前記状態学習装置において生成した許容誤差を含む過渡状態情報を用いて前記識別した過渡動作状態における異常判定を行う状態診断装置とを備えることを特徴とする作業機械の学習診断システム。 - 請求項1記載の作業機械の学習診断システムにおいて、
前記状態学習装置は、前記動作状態が過渡動作状態にあるときの稼動データのうち、時間的に連続した区間における稼動データを選択するとともに、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、前記選択した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態における稼動データを選択し、この選択した2つの定常動作状態における稼動データと前記選択した過渡動作状態における稼動データとに基づいて前記過渡状態情報を生成し、
前記状態診断装置は、前記識別した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態に基づいて前記状態学習装置において生成した前記過渡状態情報を検索して対応する過渡状態情報を抽出し、前記識別した過渡動作状態と前記抽出した過渡状態情報とに基づいて前記識別した過渡動作状態における異常判定を行うことを特徴とする作業機械の学習診断システム。 - 請求項1記載の作業機械の学習診断システムにおいて、
前記状態学習装置は、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、時間的に連続した区間における稼動データを選択するとともに、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、前記選択した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態における稼動データを選択し、この選択した2つの定常動作状態における稼動データと前記選択した過渡動作状態における稼動データとに基づいて、前記選択した過渡動作状態における稼動データを複数の直線で近似するような中間点情報を演算し、この中間点情報と前記許容誤差を含む前記過渡状態情報を生成し、
前記状態診断装置は、前記識別した過渡動作状態において、前記状態学習装置において生成した前記中間点情報に基づいて補完データを生成し、この補完データと前記許容誤差を用いて異常判定を行うことを特徴とする作業機械の学習診断システム。 - 請求項1記載の作業機械の学習診断システムにおいて、
前記状態学習装置は、
入力した稼動データを作業機械の動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データとそれ以外の稼動データとに分類し、作業機械の動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データに基づいて前記定常状態情報を生成する定常状態情報生成手段と、
前記定常状態検出手段において分類した前記それ以外の稼動データを作業機械が過渡動作状態にあるときの稼動データとして用い、この稼動データに基づいて前記過渡状態情報を生成する過渡状態情報生成手段とを有することを特徴とする作業機械の学習診断システム。 - 請求項1又は4記載の作業機械の学習診断システムにおいて、
前記状態診断装置は、
前記状態学習装置において生成した前記定常状態情報を用いて、前記入力した稼動データに係わる作業機械の動作状態が定常動作状態であるか過渡動作状態にあるかを識別しかつ前記識別した定常動作状態における異常判定を行う定常状態判定手段と、
前記定常状態判定手段において識別した定常動作状態における稼動データを用いて、前記状態学習装置において生成した前記過渡状態情報を検索して対応する過渡状態情報を抽出する過渡状態検索手段と、
前記過渡状態検索手段において抽出した過渡状態情報に基づいて補完データを生成する補完状態生成手段と、
前記定常状態判定手段において識別した過渡動作状態における稼動データと前記補完状態生成手段において生成した補完データとに基づいて異常判定を行う補完状態判定手段とを有することを特徴とする作業機械の学習診断システム。 - 請求項1〜5のいずれか1項記載の作業機械の学習診断システムにおいて、
前記状態学習手段は、前記稼動データとして相関のある複数の稼動データの組み合わせを入力し、この相関のある複数の稼動データを用いて前記定常状態情報及び過渡状態情報を生成し、
前記状態診断装置は、前記稼動データとして前記状態学習装置が入力したのと同じ相関のある複数の稼動データの組み合わせを入力し、この相関のある複数の稼動データに対して異常判定を行うことを特徴とする作業機械の学習診断システム。 - 機体に作業機を備えた作業機械の状態量をセンサで検出して稼動データとして入力し、この稼動データを用いて作業機械の動作状態の異常検知を行う学習診断システムに用いる作業機械の状態学習装置において、
入力した稼動データを作業機械の動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データとそれ以外の稼動データとに分類し、作業機械の動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データに基づいて許容誤差を含む定常状態情報を生成する定常状態情報生成手段と、
前記定常状態検出手段において分類した前記それ以外の稼動データを作業機械が過渡動作状態にあるときの稼動データとして用い、この稼動データに基づいて許容誤差を含む過渡状態情報を生成する過渡状態情報生成手段とを有することを特徴とする作業機械の状態学習装置。 - 請求項7記載の作業機械の状態学習装置において、
前記過渡状態情報生成手段は、前記動作状態が過渡動作状態にあるときの稼動データのうち、時間的に連続した区間における稼動データを選択するとともに、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、前記選択した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態における稼動データを選択し、この選択した過渡動作状態における稼動データと前記2つの定常動作状態における稼動データに基づいて前記過渡状態情報を生成することを特徴とする作業機械の状態学習装置。 - 請求項7記載の作業機械の状態学習装置において、
前記過渡状態情報生成手段は、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、時間的に連続した区間における稼動データを選択するとともに、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、前記選択した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態における稼動データを選択し、この選択した2つの定常動作状態における稼動データと前記選択した過渡動作状態における稼動データとに基づいて、前記選択した過渡動作状態における稼動データを複数の直線で近似するような中間点情報を演算し、この中間点情報と前記許容誤差を含む前記過渡状態情報を生成することを特徴とする作業機械の状態学習装置。 - 請求項7〜9のいずれか1項記載の作業機械の状態学習装置において、
前記定常状態情報生成手段は、前記稼動データとして相関のある複数の稼動データの組み合わせを入力し、この相関のある複数の稼動データを用いて前記定常状態情報を生成し、
前記過渡状態情報生成手段は、前記相関のある複数の稼動データを用いて前記過渡状態情報を生成することを特徴とする作業機械の状態学習装置。 - 機体に作業機を備えた作業機械の状態量をセンサで検出して稼動データとして入力し、この稼動データと、状態学習装置において生成され、それぞれ許容誤差を含む定常状態情報及び過渡状態情報を用いて作業機械の動作状態の異常検知を行う学習診断システムに用いる作業機械の状態診断装置であって、
前記状態学習装置において生成した前記定常状態情報を用いて、入力した稼動データに係わる作業機械の動作状態が定常動作状態であるか過渡動作状態にあるかを識別しかつ前記識別した定常動作状態における異常判定を行う定常状態判定手段と、
前記定常状態判定手段において識別した定常動作状態における稼動データを用いて、前記状態学習装置において生成した前記過渡状態情報を検索して対応する過渡状態情報を抽出する過渡状態検索手段と、
前記過渡状態検索手段において抽出した過渡状態情報に基づいて補完データを生成する補完状態生成手段と、
前記定常状態判定手段において識別した過渡動作状態における稼動データと前記補完状態生成手段において生成した補完データとに基づいて異常判定を行う補完状態判定手段とを有することを特徴とする作業機械の状態診断装置。 - 請求項11記載の作業機械の状態診断装置において、
前記状態学習装置は、前記動作状態が過渡動作状態にあるときの稼動データのうち、時間的に連続した区間における稼動データを選択するとともに、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、前記選択した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態における稼動データを選択し、この選択した2つの定常動作状態における稼動データと前記選択した過渡動作状態における稼動データとに基づいて前記過渡状態情報を生成し、
前記過渡状態検索手段は、前記識別した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態に基づいて前記状態学習装置において生成した前記過渡状態情報を検索して対応する過渡状態情報を抽出することを特徴とする作業機械の状態診断装置。 - 請求項11記載の作業機械の状態診断装置において、
前記状態学習装置は、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、時間的に連続した区間における稼動データを選択するとともに、前記動作状態が定常動作状態にあるときの稼動データのうち、前記選択した過渡動作状態への遷移前後における2つの定常動作状態における稼動データを選択し、この選択した2つの定常動作状態における稼動データと前記選択した過渡動作状態における稼動データとに基づいて、前記選択した過渡動作状態における稼動データを複数の直線で近似するような中間点情報を演算し、この中間点情報と前記許容誤差を含む前記過渡状態情報を生成し、
前記補完状態生成手段は、前記状態学習装置において生成した前記中間点情報に基づいて補完データを生成し、
前記補完状態判定手段は、前記補完データと前記許容誤差を用いて異常判定を行うことを特徴とする作業機械の状態診断装置。 - 請求項11〜13のいずれか1項記載の作業機械の状態診断装置において、
前記状態学習装置は、前記稼動データとして相関のある複数の稼動データの組み合わせを入力し、この相関のある複数の稼動データを用いて前記定常状態情報及び過渡状態情報を生成し、
前記定常状態判定手段は、前記稼動データとして前記状態学習装置が入力したのと同じ相関のある複数の稼動データの組み合わせを入力し、この相関のある複数の稼動データに基づいて、作業機械の動作状態が定常動作状態であるか過渡動作状態にあるかを識別しかつ前記識別した定常動作状態における異常判定を行い、
前記過渡状態検索手段及び補完状態判定手段は、前記相関のある複数の稼動データに基づいてそれぞれ検索と異常判定を行うことを特徴とする作業機械の状態診断装置。
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