JP2010206874A - 冷凍装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックを低減することができる冷凍装置を提供する。
【解決手段】冷凍装置1は、圧縮機2を駆動する永久磁石同期モータ9と、直流電力から交流電力を生成してモータ9に供給するインバータ13と、インバータ13の入力直流電流を検出する直流電流検出器15と、位置センサレス・ベクトル制御方式でインバータ13を制御する制御装置16とを備える。制御装置16は、同期運転モード中、dc軸電流指令値Idc*を徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*を徐々に増加して電流指令ベクトル位相θsが90°となるように変化させ、その後、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに、軸誤差Δθcを演算し、この軸誤差Δθcがほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整し、軸誤差Δθcがほぼゼロとなってから位置センサレスモードに切り替える。
【選択図】図6
【解決手段】冷凍装置1は、圧縮機2を駆動する永久磁石同期モータ9と、直流電力から交流電力を生成してモータ9に供給するインバータ13と、インバータ13の入力直流電流を検出する直流電流検出器15と、位置センサレス・ベクトル制御方式でインバータ13を制御する制御装置16とを備える。制御装置16は、同期運転モード中、dc軸電流指令値Idc*を徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*を徐々に増加して電流指令ベクトル位相θsが90°となるように変化させ、その後、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに、軸誤差Δθcを演算し、この軸誤差Δθcがほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整し、軸誤差Δθcがほぼゼロとなってから位置センサレスモードに切り替える。
【選択図】図6
Description
本発明は、例えば空調機や冷凍機などの冷凍装置に係り、特に、冷凍サイクルの圧縮機を駆動する永久磁石同期モータの回転速度をモータ駆動装置によって可変制御する冷凍装置に関する。
永久磁石同期モータの回転速度を可変制御するモータ駆動装置において、モータの磁極位置を検出する位置センサを用いないベクトル制御(いわゆる位置センサレス・ベクトル制御)を行うものが知られている。このモータ駆動装置は、モータの起動時に、同期運転モードとして、モータに所定振幅の電流を流しながら、インバータの出力周波数を徐々に上げて、モータを所定回転速度まで加速する。その後、位置センサレスモードに切り替えて、モータに印可する電圧や電流情報からモータ回転子軸と制御系軸との軸誤差を推定し、推定された軸誤差が予め設定された所定値(通常はゼロ近傍)となるように制御する。
ここで、同期運転モード時にモータ負荷トルクによって軸誤差が大きくなったり、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える際にモータ出力トルクの連続性が保たれていなかったりする場合がある。このような場合、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える際に、軸振動が発生したり、モータ電流や回転速度が大きく変化したりする切替ショックが生じる。
そこで、切替ショックを抑える方法として、同期モード運転中、d軸電流検出値Id、q軸電流検出値Iq、及び軸誤差Δθを用いて負荷に対応するq軸電流推定値Iq^を演算し、d軸電流指令値Id*をゼロとなるまで徐々に低減しつつq軸電流指令値Iq*をq軸電流推定値Iq^となるまで徐々に増加して電流指令ベクトル位相(電流位相)θpがほぼ90°となるように変化させ、その後、位置センサレスモードへ切り替える方法が提唱されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記従来技術には以下のような改善の余地があった。すなわち、上記特許文献1に記載の従来技術では、前段階として、d軸電流検出値Id、q軸電流検出値Iq、及び軸誤差Δθを用いて負荷に対応するq軸電流推定値Iq^を演算し、後段階として、dc軸電流指令値Idc*をゼロとなるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*をq軸電流推定値Iq^となるまで徐々に増加して電流指令ベクトル位相がほぼ90°となるように変化させている。そのため、例えば同期運転中に負荷が変動して軸誤差Δθcが変化するような場合、すなわち、前述した前段階と後段階で軸誤差Δθcが変化するような場合には、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える時点で軸誤差Δθcが残る可能性がある。したがって、切替ショックを低減する点で改善の余地があった。
本発明の目的は、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックを低減することができる冷凍装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、冷凍サイクルの圧縮機と、前記圧縮機を駆動する永久磁石同期モータと、直流電力から交流電力を生成して前記永久磁石同期モータに供給するインバータと、前記インバータの入力直流電流又は出力交流電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された前記インバータの入力直流電流又は出力交流電流を用いた位置センサレス・ベクトル制御方式で前記インバータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記永久磁石同期モータを起動する際に、位置決めモード、同期運転モード、及び位置センサレスモードの順序で制御モードを切り替える冷凍装置において、前記制御手段は、同期運転モード中、dc軸電流指令値をほぼゼロとなるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値を徐々に増加して電流指令ベクトル位相がほぼ90°となるように変化させ、その後、電流指令ベクトル位相をほぼ90°に維持するとともに、前記永久磁石同期モータの回転子軸と制御系推定軸との軸誤差を演算し、この軸誤差がほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値を調整し、軸誤差がほぼゼロとなってから位置センサレスモードへ切り替える。
本発明によれば、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックを低減することができる。
本発明の第1の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
図1は、本実施形態における冷凍装置の構成を表す図である。
この図1において、冷凍装置1は、圧縮機2、室内熱交換器3、室内膨張弁5、室外熱交換器4、及びアキュームレータ6を順次連結して、冷媒を循環させる冷凍サイクルを有している。また、熱交換器3,4の熱交換を促進するためのファン7,8と、圧縮機2のロータ(図示せず)を駆動する永久磁石同期モータ9と、冷凍サイクルに必要とされる能力に関連して、モータ9の回転速度(運転周波数)を可変制御するモータ駆動装置10とを備えている。
図2は、モータ駆動装置10の構成を表す図である。
この図2において、モータ駆動装置10は、直流電源12と、この直流電源12からの直流電力を交流電力に変換してモータ9に出力するインバータ13と、直流電源12の出力直流電圧を検出する直流電圧検出器14と、直流電源12の出力直流電流(言い換えれば、インバータ13の入力直流電流)を検出する直流電流検出器15と、制御装置16とを備えている。直流電源12は、例えば、バッテリ、又は商用電源に接続されて交流電力を直流電力に変換するコンバータ(整流器)である。直流電流検出器15は、母線に設けられたシャント抵抗器を用いてインバータ13の入力直流電流(母線電流)を検出するようになっている。
制御装置16は、マイクロコンピュータ若しくはDSP(デジタルシグナルプロセッサ)等の半導体演算素子を用いて、位置センサレス・ベクトル制御を行うようになっている。すなわち、直流電圧検出器14及び直流電流検出器15の検出信号を処理することにより、モータ9の磁極位置を検出する位置センサを不要としている。また、回転速度指令に基づいて、dq座標系ベクトル制御により、インバータ13を構成する半導体パワー素子をオン/オフ制御するPWM制御信号(パルス幅変調信号)を出力するようになっている。
図3は、制御装置16の機能的構成を表すブロック図である。なお、各機能はCPU(コンピュータ)及びプログラムにより実現される。
この図3において、制御装置16は、PLL制御器17と、位相演算器18と、電流指令演算器19と、速度制御器20と、d軸電流指令発生器21と、電圧指令制御器22と、2軸/3相変換器23と、軸誤差演算器24と、3相/2軸変換器25と、電流再現演算器26と、PWM制御器27と、減算器28と、切替器29a〜29cとを備えている。
電流再現演算器26は、上述した直流電流検出器14で検出された母線電流Ishと2軸/3相変換器23で演算された3相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*(詳細は後述)に基づき、3相電流検出値Iu,Iv,Iwを推定する。3相/2軸変換器25は、位相演算器18で演算された制御系軸の位相θdc(詳細は後述)に基づき、3相電流検出値Iu,Iv,Iwをdc軸電流検出値Idc及びqc軸電流検出値Iqcに変換する(下記の数式1参照)。なお、図4に示すように、dc−qc軸は制御系の推定軸、d−q軸はモータ回転子軸と定義し、dc−qc軸とd−q軸との軸誤差をΔθcとする。
電圧指令制御器22は、図5に示すように、減算器34,35と、電流制御器31,32と、ベクトル演算器33とを有している。減算器34は、第1のdc軸電流指令値Idc*(詳細は後述)とdc軸電流検出値Idcとの偏差を演算し、電流制御器31は、その偏差を比例積分制御(PI制御)して第2のdc軸電流指令値Idc**を演算する。また、減算器35は、第1のqc軸電流指令値Iqc*(詳細は後述)とqc軸電流検出値Iqcとの偏差を演算し、電流制御器32は、その偏差を比例積分制御(PI制御)して第2のqc軸電流指令値Iqc**を演算する。ベクトル演算器33は、第2のdc軸電流指令値Idc**、第2のqc軸電流指令値Iqc**、回転速度指令値(周波数指令値)ω*、及びモータ定数設定値r*,Ld*,Lq*,Ke*を用いて、dc軸電圧指令値Vdc*及びqc軸電圧指令値Vqc*を演算する(下記の数式2参照)。なお、r*は制御系のモータ巻線抵抗設定値、Ld*はモータのd軸インダクタンス設定値、Lq*はモータのq軸インダクタンス設定値、Ke*は制御系のモータ誘起電圧定数設定値である。
前述の図3に戻り、2軸/3相変換器23は、位相演算器18で演算された制御系軸の位相θdc(詳細は後述)に基づき、dc軸電圧指令値Vdc*及びqc軸電流指令値Vqc*を3相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*に変換する(下記の数式3参照)。PWM制御器27は、3相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*に基づいてPWM信号を生成する。
軸誤差演算器24は、dc軸電圧指令値Vdc*、qc軸電圧指令値Vqc*、dc軸電流検出値Idc、qc軸電流検出値Iqc、モータ定数設定値r*,Ld*,Lq*,Ke*、及び回転速度指令値ω*に基づいて軸誤差Δθcを演算する(下記の数式4参照)。
PLL制御器17は、軸誤差演算器24で演算された軸誤差Δθcと予め設定された軸誤差指令値Δθc*(通常はゼロ近傍の所定値)との偏差をPI制御器を用いて処理し、回転速度検出値ωmを推定する。言い換えれば、軸誤差Δθcが軸誤差指令値Δθc*に一致するような回転速度検出値ωmを推定する。
位相演算器18は、切替器29cを介して回転速度検出値ωm(又は回転速度指令値ω*)を入力し、この回転速度検出値ωm(又は回転速度指令値ω*)を積分して制御系軸の位相θdcを演算する。この位相演算器18で演算された制御系軸の位相θdcが、上述した2軸/3相変換器23及び3相/2軸変換器25で用いられる。
ところで、モータ9の起動時及び低速回転時は、モータ9の誘起電圧が小さく、軸誤差Δθcの演算の誤差が大きくなるため、制御系が不安定になる恐れがある。そこで、モータ9を起動する際、位置決めモード、同期運転モード、及び位置センサレスモードの順序で制御モードを切り替えるシーケンス制御を行っている。図6は、本実施形態におけるモータ起動時のシーケンス制御を説明するためのタイムチャートである。この図6及び前述の図3を参照しつつ、各制御モードの詳細を以下説明する。
(1)位置決めモード
位置決めモードは、モータ9の磁極位置を固定させる制御モードである。この位置決めモードでは、図3で示すように切替器29cが下側位置に切り替えられて、位相演算器18には、回転速度指令値ω*が入力される。但し、位置決めモード中はモータ9に直流電力を供給するため、回転速度指令値ω*がゼロに固定されている(図6中の時間t0〜t1を参照)。また、図3で示すように切替器29a,29bが下側位置に切り替えられて、電圧指令制御器22には、電流指令演算器19からのdc軸電流指令値Idc*及びqc軸電流指令値Iqc*が入力される。電流指令演算器19は、位置決めモード中、dc軸電流指令値Idc*を予め設定された所定値(詳細には、起動時の最大負荷を見越して予め設定された所定値であり、同期運転モード中の電流指令振幅の初期値Isync_0に相当)となるまで徐々に増加するように出力しつつ、qc軸電流指令値Iqc*をゼロに固定して出力する(図6中の時間t0〜t1を参照)。そして、dc軸電流指令値Idc*が予め設定された所定値に達すると、同期運転モードへ切り替えられる。
位置決めモードは、モータ9の磁極位置を固定させる制御モードである。この位置決めモードでは、図3で示すように切替器29cが下側位置に切り替えられて、位相演算器18には、回転速度指令値ω*が入力される。但し、位置決めモード中はモータ9に直流電力を供給するため、回転速度指令値ω*がゼロに固定されている(図6中の時間t0〜t1を参照)。また、図3で示すように切替器29a,29bが下側位置に切り替えられて、電圧指令制御器22には、電流指令演算器19からのdc軸電流指令値Idc*及びqc軸電流指令値Iqc*が入力される。電流指令演算器19は、位置決めモード中、dc軸電流指令値Idc*を予め設定された所定値(詳細には、起動時の最大負荷を見越して予め設定された所定値であり、同期運転モード中の電流指令振幅の初期値Isync_0に相当)となるまで徐々に増加するように出力しつつ、qc軸電流指令値Iqc*をゼロに固定して出力する(図6中の時間t0〜t1を参照)。そして、dc軸電流指令値Idc*が予め設定された所定値に達すると、同期運転モードへ切り替えられる。
(2)同期運転モード
同期運転モードは、回転速度指令値ω*を積分した制御系軸の位相θdcに同期させてモータ9を駆動する制御モードである。この同期運転モードでは、位置決めモードと同様、切替器29cが下側位置に切り替えられて、位相演算器18には、回転速度指令値ω*が入力される。このとき、回転速度指令値ω*は時間の経過とともに徐々に増加するようになっている(図6中の時間t1〜t3を参照)。また、位置決めモードと同様、切替器29a,29bが下側位置に切り替えられて、電圧指令制御器22には、電流指令演算器19からのdc軸電流指令値Idc*及びqc軸電流指令値Iqc*が入力される。
同期運転モードは、回転速度指令値ω*を積分した制御系軸の位相θdcに同期させてモータ9を駆動する制御モードである。この同期運転モードでは、位置決めモードと同様、切替器29cが下側位置に切り替えられて、位相演算器18には、回転速度指令値ω*が入力される。このとき、回転速度指令値ω*は時間の経過とともに徐々に増加するようになっている(図6中の時間t1〜t3を参照)。また、位置決めモードと同様、切替器29a,29bが下側位置に切り替えられて、電圧指令制御器22には、電流指令演算器19からのdc軸電流指令値Idc*及びqc軸電流指令値Iqc*が入力される。
ここで本実施形態の大きな特徴として、電流指令演算器19は、同期運転モード中、まず、dc軸電流指令値Idc*をゼロとなるまで徐々に低減するように出力しつつ、qc軸電流指令値Iqc*を所定値(詳細には、同期運転モード中の電流指令振幅の初期値Isync_0に相当)となるまで徐々に増加するように出力する(図6中の時間t1〜t2を参照)。これにより、電流指令振幅が初期値Isync_0で維持されながら、電流指令ベクトル位相θs(詳細には、dc−qc軸座標系においてdc軸電流指令値Idc*とqc軸電流指令値Iqc*とを合成した電流指令ベクトルの位相)がゼロから90°となるまで変化する。
その後、電流指令演算器19は、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに(言い換えれば、dc軸電流指令値Idc*をゼロに固定するとともに)、負荷に対応するようにqc軸電流指令値Iqc*(言い換えれば、電流指令振幅値Isync)を調整する(図6中の時間t2〜t3を参照)。詳しく説明すると、まず、前回のqc電流指令値Iqc*と軸誤差演算器24で演算された軸誤差Δθcとを用いて、負荷に対応するqc軸電流推定値Iqc^を演算する(下記の数式5参照)。このqc軸電流推定値Iqc^は、qc軸電流指令値Iqc*をq軸上に投影したときの大きさに相当する(後述の図9参照)。そして、電流指令演算器19は、前回のqc軸電流指令値Iqc*とqc軸電流推定値Iqc^との偏差を比例積分制御(PI制御)して今回のqc軸電流指令値Iqc*を演算し、この演算したqc軸電流指令値Iqc*を出力する。言い換えれば、軸誤差Δθcがほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整している。
そして、応答時間が十分に経過して予め設定された時間t3に達すると、(若しくは、時間t3に対応するものとして、回転速度指令値ω*が予め設定された所定値ω2に達すると)、軸誤差Δθcがほぼゼロになっているものと判断して、位置センサレスモードへ切り替えられる。
なお、電流指令ベクトル位相θsが90°に達する際(図6中の時間t2を参照)、回転速度指令値ω*は予め設定された所定値ω1に達するように予めプログラムが組み込まれているか、又は、回転速度指令値ω*が所定値ω1以上であるか否かを判定し、回転速度指令値ω*が所定値ω1以上である場合に電流指令演算器19(及び軸誤差演算器24)がqc軸電流推定値Iqc^(及び軸誤差Δθc)を演算するようになっている。これにより、軸誤差Δθcを用いたqc軸電流推定値Iqc^の演算の誤差の低減が図られている。
(3)位置センサレスモード
位置センサレスモードは、軸誤差Δθcが軸誤差指令値Δθc*に一致するような回転速度検出値ωmを推定し、この回転速度検出値ωmをフィードバックする制御モードである。
位置センサレスモードは、軸誤差Δθcが軸誤差指令値Δθc*に一致するような回転速度検出値ωmを推定し、この回転速度検出値ωmをフィードバックする制御モードである。
この位置センサレスモードでは、図3で示す切替器29cが上側位置に切り替えられて、位相演算器18には、PLL制御器17で推定された回転速度検出値ωmが入力される。また、図3で示す切替器29aが上側位置に切り替えられて、電圧指令制御器22には、d軸電流指令発生器21からのdc軸電流指令値Idc*が入力される。d軸電流指令発生器21は、モータ電流が最小化するように、dc軸電流指令値Idc*をほぼゼロに固定して出力する(図6中の時間t3以降を参照)。
また、図3で示す切替器29bが上側位置に切り替えられて、電圧指令制御器22には、速度制御器20からのqc軸電流指令値Iqc*が入力される。速度制御器20は、減算器28で演算された回転速度指令値ω*と回転速度検出値ωmとの偏差を入力し、この偏差がゼロになるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整して出力する。その結果、軸誤差Δθcと軸誤差指令値Δθc*(ゼロ近傍の所定値)との偏差がゼロになる。なお、回転速指令値ω*を増加させると、qc軸電流指令値Iqc*は、加速トルク分と負荷トルク分との和に相当する値となり、モータ1が加速する。その後、回転速度指令値ω*が目標回転速度に到達して一定になると、qc軸電流指令値Iqc*は、負荷トルク分に相当する値となる。
次に、本実施形態の作用効果を、比較例を用いて説明する。
図7は、比較例におけるモータ起動時のシーケンス制御を説明するためのタイムチャートである。
図7に示す比較例では、同期モード運転中、dc軸電流指令値Idc*を所定値に固定しつつ、qc軸電流指令値をゼロに固定している。すなわち、電流指令ベクトル位相θsがゼロに固定され、電流指令振幅が所定値Isyncに固定されている。このような比較例における同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える直前の電流ベクトルを図8(a)及び図8(b)に表す。図8(a)は軽負荷条件、図8(b)は重負荷条件を示す。
これら図8(a)及び図8(b)より明らかなように、起動時の負荷が重いほど、軸誤差Δθcが大きくなる。特に、重負荷条件で、位置センサレスモードへ切り替えると、軸誤差Δθcを軸誤差指令値Δθc*(ゼロ近傍の所定値)に一致させるような制御ループが働くため、切替えショックが発生する可能性が高い。
一方、本実施形態においては、同期運転モード中、まず、dc軸電流指令値Idc*をゼロとなるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*を徐々に増加して電流指令ベクトル位相θsが90°となるように変化させる。この時点での電流ベクトルを図9(a)及び図9(b)に表す。図9(a)は軽負荷条件、図9(b)は重負荷条件を示す。
その後、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに、軸誤差Δθcを演算し、この軸誤差Δθcがゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整する。これにより、軸誤差Δθcがほぼゼロとなる。このときの電流ベクトルを図10(a)及び図10(b)に表す。なお、図10(a)は軽負荷条件、図10(b)は重負荷条件を示す。
以上のようにして本実施形態においては、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える直前の軸誤差Δθcをほぼゼロとして、切替ショックを低減することができる。また、本実施形態においては、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える直前に、トルク発生に寄与しない無効電流成分であるdc軸電流指令値Idc*をゼロとするので、高効率化を図ることができる。
なお、上記第1の実施形態においては、特に説明しなかったが、モータ負荷トルクの脈動成分や電流検出誤差の影響を抑制するために、軸誤差演算器24は、演算した誤差演算値Δθcをローパスフィルタや移動平均処理してもよい。また、制御装置16の設定応答を小さくする等の対策を施してもよい。
また、上記第1の実施形態においては、特に説明しなかったが、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える直前のqc軸電流指令値Iqc*は、起動時の負荷トルクにほぼ対応する。そこで、電流指令演算器19は、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替える直前のqc軸電流指令値Iqc*を出力し、速度制御器20は、これを位置センサレスモードにおけるqc軸電流指令値Iqc*の初期値として代入するようにしてもよい。これにより、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックをさらに低減することができる。
また、上記第1の実施形態においては、インバータ13の母線に設けられたシャント抵抗器を用いてインバータ13の入力力流電流(母線電流)を検出する直流電流検出器15と、この直流電流検出器15で検出された母線電流Ish等に基づいて三相電流検出値Vu,Vv,Vwを推定する電流再現演算器26とを有する場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、直流電流検出器15に代えて、例えばホール素子などを用いてインバータ13の入力直流電流を検出する直流電流検出器を設けてもよい。また、直流電流検出器15及び電流再現演算器26に代えて、例えばインバータ13の出力交流電流(Vu,Vv,Vw)を直接検出する交流電流検出器を設けてもよい。これらの場合においても、上記同様の効果を得ることができる。
また、上記第1の実施形態においては、制御装置16は、同期運転モード中、dc軸電流指令値Idc*をゼロとなるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*を所定値となるまで徐々に増加して電流指令ベクトル位相θsが90°となるように変化させ、その後、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに、軸誤差Δθcを演算し、この軸誤差Δθcがほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整し、軸誤差Δθcがほぼゼロとなってから位置センサレスモードに切り替える場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えば、同期運転モード中、dc軸電流指令値Idc*をゼロ近傍の所定値となるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*を所定値(詳細には、最大負荷条件に対応可能な所定値)となるまで徐々に増加して電流指令ベクトル位相θsが90°近傍の所定値となるように変化させ、その後、電流指令ベクトル位相θsを90°近傍の所定値に維持するとともに、軸誤差Δθcを演算し、この軸誤差Δθcがほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整し、軸誤差Δθcがほぼゼロとなってから位置センサレスモードに切り替えてもよい。この場合も、上記同様の効果を得ることができる。
本発明の第2の実施形態を図11により説明する。なお、本実施形態において、上記実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図11は、本実施形態における電圧指令制御器22の機能的構成を表す図である。
本実施形態では、電圧指令制御器22は、減算器44,45と、電流制御器46,47と、ベクトル演算器48と、加算器49,50とを有している。減算器44は、dc軸電流指令値Idc*とdc軸電流検出値Idcとの偏差を演算し、電流制御器46は、その偏差に基づいてdc軸電圧補正値ΔVdcを演算する。また、減算器45は、qc軸電流指令値Iqc*とqc軸電流検出値Iqcとの偏差を演算し、電流制御器47は、その偏差に基づいてqc軸電圧補正値ΔVqcを演算する。ベクトル演算器48及び加算器49,50は、dc軸電流指令値Idc*、qc軸電流指令値Iqc*、回転速度指令値ω*、モータ定数設定値r*,Ld*,Lq*,Ke*、dc軸電圧補正値ΔVdc、及びqc軸電圧補正値ΔVqc用いて、dc軸電圧指令値Vdc*及びqc軸電圧指令値Vqc*を演算する(下記の数式6参照)。
このように構成された本実施形態においても、上記実施形態と同様、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックを低減することができる。
本発明の第3の実施形態を図12により説明する。なお、本実施形態において、上記実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図12は、本実施形態における制御装置16の機能的構成を表すブロック図である。
本実施形態では、制御装置16は、上記PLL制御器17に代えて、速度誤差演算器51及び加算器52を備えている。速度誤差演算器51は、軸誤差演算器24で演算された軸誤差Δθcを比例演算して回転速度誤差Δωmを演算する。そして、位置センサレスモードにおいては、加算器52で演算された回転速度誤差Δωmと回転速度指令ω*との和が切替器29cを介して位相演算器18に入力される。
また、制御装置16は、上記減算器及18び速度制御器10に代えて、ローパスフィルタ53を備えている。ローパスフィルタ53は、3相/2軸変換器25で演算されたqc軸電流検出値Iqcの高周波成分を取り除き、qc軸電流指令値Iqc*として出力する。電圧指令制御器22は、dc軸電流指令値Idc*、qc軸電流指令値Iqc*、回転速度指令値(周波数指令値)ω*、及びモータ定数設定値r*,Ld*,Lq*,Ke*を用いて、dc軸電圧指令値Vdc*及びqc軸電圧指令値Vqc*を演算する(下記の数式7参照)。
このように構成された本実施形態においても、上記実施形態と同様、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックを低減することができる。
本発明の第4の実施形態を図13により説明する。なお、本実施形態において、上記実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図13は、本実施形態におけるモータ起動時のシーケンス制御を説明するためのタイムチャートである。
本実施形態では、制御装置16は、上記実施形態と同様、同期運転モード中、まず、dc軸電流指令値Idc*をゼロとなるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値Iqc*を徐々に増加して電流指令ベクトル位相θsが90°となるように変化させる(図13中の時間t1〜t2を参照)。その後、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに、軸誤差Δθcを演算し、この軸誤差Δθcがゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整する(図13中の時間t3〜t4を参照)。
そして、本実施形態では、電流指令ベクトル位相θsを90°に維持するとともに軸誤差Δθcがゼロとなるようにqc軸電流指令値Iqc*を調整する間、軸誤差演算器24で演算された軸誤差Δθcと予め設定された所定の閾値Δθc1(ゼロ近傍の閾値)とを比較する。そして、例えば軸誤差Δθcが所定の閾値Δθc1よりもゼロに近いと判定したときに(図13中の時間t4)、同期運転モードから位置センサレスモードに切り替える。
このように構成された本実施形態においても、上記実施形態と同様、同期運転モードから位置センサレスモードへ切り替えるときの切替ショックを低減することができる。また、本実施形態においては、軸誤差Δθcがほぼゼロになっていることを確認するので、確実に切替ショックを低減することができ、また切替タイミングを早めることができる。
1 冷凍装置
2 圧縮機
9 永久磁石同期モータ
10 モータ駆動装置
13 インバータ
15 直流電流検出器(電流検出手段)
16 制御装置(制御手段)
2 圧縮機
9 永久磁石同期モータ
10 モータ駆動装置
13 インバータ
15 直流電流検出器(電流検出手段)
16 制御装置(制御手段)
Claims (3)
- 冷凍サイクルの圧縮機と、前記圧縮機を駆動する永久磁石同期モータと、直流電力から交流電力を生成して前記永久磁石同期モータに供給するインバータと、前記インバータの入力直流電流又は出力交流電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された前記インバータの入力直流電流又は出力交流電流を用いた位置センサレス・ベクトル制御方式で前記インバータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記永久磁石同期モータを起動する際に、位置決めモード、同期運転モード、及び位置センサレスモードの順序で制御モードを切り替える冷凍装置において、
前記制御手段は、同期運転モード中、dc軸電流指令値をほぼゼロとなるまで徐々に低減しつつqc軸電流指令値を徐々に増加して電流指令ベクトル位相がほぼ90°となるように変化させ、その後、電流指令ベクトル位相をほぼ90°に維持するとともに、前記永久磁石同期モータの回転子軸と制御系推定軸との軸誤差を演算し、この軸誤差がほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値を調整し、軸誤差がほぼゼロとなってから位置センサレスモードに切り替えることを特徴とする冷凍装置。 - 請求項1記載の冷凍装置において、前記制御手段は、電流指令ベクトル位相をほぼ90°に維持するとともに軸誤差がほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値を調整し、その応答時間が十分に経過して軸誤差がほぼゼロになっているものと判断したときに、同期運転モードから位置センサレスモードに切り替えることを特徴とする冷凍装置。
- 請求項1記載の冷凍装置において、前記制御手段は、電流指令ベクトル位相をほぼ90°に維持するとともに軸誤差がほぼゼロとなるようにqc軸電流指令値を調整する間、軸誤差と予め設定された所定の閾値とを比較し、軸誤差が所定の閾値よりもゼロに近いと判定したときに、同期運転モードから位置センサレスモードに切り替えることを特徴とする冷凍装置。
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