JP2010075712A - 外科用デバイス - Google Patents

Abstract

【課題】把持される組織が遠位端から押し出されない把持デバイスを提供する。
【解決手段】第１のアゴ第２のアゴと枢動可能に結合されている外科用デバイス。第１のアゴの遠心端を第２のアゴの遠心端の方へ偏倚するバネなどの偏倚要素、および第２のアゴに配置され、かつ第１のアゴと結合された第１の駆動体を含む。第１の駆動体は、第１の駆動体がアゴを開放するために作動されると第１のアゴと第２のアゴの分離をひき起こし、第１の駆動体がアゴを閉鎖するために作動されると第１のアゴと第２のアゴを閉鎖するように構成されている。第１および第２のアゴの遠心端を互いの方へ偏倚することによって、第１のアゴと第２のアゴとの間に配置されている組織の部分がデバイスの遠心端間から逃げ出ない。
【選択図】図３（ａ）

Description

関連出願の相互参照
本出願は、本明細書において参照によってその全文における以下のそれぞれを明確に組み込む。すなわち、２００２年６月１４日出願の米国特許出願第６０／３８８，６４４号、２００１年１１月３０日出願の米国特許出願第０９／９９９，５４６号、２００１年６月２２日出願の米国特許出願第０９／８８７，７８９号、２００１年４月１７日出願の米国特許出願第０９／８３６，７８１号、２０００年１１月２８日出願の米国特許出願第０９／７２３，７１５号、１９９９年６月２日出願の米国特許出願第０９／３２４，４５１号、１９９９年６月２日出願の米国特許出願第０９／３２４，４５２号、１９９９年７月１２日出願の米国特許出願第０９／３５１，５３４号、および２００１年７月２４日に発行された米国特許第６，２６４，０８７号、２０００年２月２２日出願の米国特許出願第０９／５１０，９２３、および２０００年２月２２日出願の米国特許出願第０９／５１０，９２７号。

本発明は、外科用デバイスに関する。より具体的には、本発明は、組織を把持、切断、およびステープルするための直線状の把持、切断、およびステープリングデバイスに関する。

外科用デバイスの１つの種類は、直線状の把持、切断、およびステープリングデバイスである。かかるデバイスは外科的処置において使用され、癌または異常組織を胃腸管から切除するために使用することができる。１つの従来の直線状の把持、切断、およびステープリング器具が図１に示されている。このデバイスは、細長い軸および遠心部を有するピストル形の握り式の構造を含む。遠心部は、結腸の開放端を閉じられた状態に把持する一対のハサミ式の保持要素を含む。このデバイスにおいては、アンビル部などの２つのハサミ式の保持要素の１つが、全体的な構造に対して移動または枢動するが、もう１つの保持要素は、全体的な構造に対して固定されたままである。このシザーリングデバイスの作動（アンビル部の枢動）は、ハンドルにおいて維持されるグリップトリガーによって制御されている。

シザーリングデバイスに加えて、遠心部はステープリング機構も含む。シザーリング機構の固定保持要素は、ステープルカートリッジ受入領域、およびアンビル部に対して組織の把持端を通じてステープルを押し上げるための機構を含み、それによって以前に開放された端を封止する。シザーリング要素は、軸で一体式に形成され、または種々のシザーリング要素とステープリング要素が交換可能であるように着脱自在でありうる。

前述の外科用デバイス、および具体的には、図１に示されているものなど前述の直線状の把持、切断、およびステープリングデバイスに関連する１つの問題は、把持機構の対向するアゴが、保持要素間で把持される組織の部分が保持要素の遠心端間から押し出されないように保証するハサミ式の保持要素の遠心端で十分な把持が得られないことである。

本発明の１つの例示的実施形態によれば、遠心端を有する第１のアゴおよび遠心端を有する第２のアゴを含む外科用デバイスが提供されている。第２のアゴは、第１のアゴと対向して配置されている。第１のアゴは第２のアゴと枢動可能に結合されている。この外科用デバイスは、第１のアゴの遠心端を第２のアゴの遠心端の方へ偏倚する偏倚要素も含む。偏倚要素は、第１のアゴの近位端および第２のアゴの近位端を結合するバネを含みうる。

このデバイスは、第２のアゴに配置され、かつ第１のアゴと結合された第１の駆動体も含みうる。第１の駆動体は、第１の駆動体がアゴを開放するために作動されると第１のアゴと第２のアゴの分離をひき起こし、かつ第１の駆動体がアゴを閉鎖するために作動されると第１のアゴと第２のアゴを閉鎖するように構成されている。このデバイスは、第２のアゴ内に配置された切断要素およびステープリング要素の少なくとも１つ、好ましくはウェッジ上に回転自在に取り付けられた刃も含みうる。第２の駆動体が、切断要素および／またはステープリング要素を遠心端から第２のアゴの近位端の方へ近くに移動させ、第１のアゴと第２のアゴとの間に配置された組織の部分の切断およびステープリングの少なくとも１つを行うように構成されている。

第１および第２のアゴの遠心端を互いの方へ偏倚することによって、外科用デバイスは、本発明の１つの例示的実施形態に従って、第１のアゴと第２のアゴとの間に配置されている組織の部分が第１および第２のアゴの遠心端間から逃げ出ないようにすることができる。
より特定すれば、本願発明は以下の項目に関し得る。
（項目１）
遠心端を有する第１のアゴと、
遠心端を有する第２のアゴであって、上記第２のアゴが上記第１のアゴと対向して配置されており、かつ上記第１のアゴが上記第２のアゴと枢動可能に結合されている、第２のアゴと、
上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端の方へ偏倚する偏倚要素と
を含んで成る外科用デバイス。
（項目２）
上記偏倚要素がバネである、項目１に記載のデバイス。
（項目３）
上記第１のアゴおよび上記第２のアゴが近位端を有し、かつ上記偏倚要素が、上記第１のアゴの上記近位端と上記第２のアゴの上記近位端との間に位置したバネである、項目１に記載のデバイス。
（項目４）
上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体をさらに含んで成り、上記第１の駆動体は、上記第１の駆動体が上記アゴを開放するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴの分離をひき起こし、かつ上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴを閉鎖するように構成されている、項目１に記載のデバイス。
（項目５）
上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると、上記偏倚要素が、上記第１の駆動体が上記アゴの閉鎖を完了する前に上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端と接触させる、項目４に記載のデバイス。
（項目６）
上記第１のアゴの上記近位端が、上記偏倚要素によって上記第２のアゴの上記近位端から分離されうる距離を制限する停止要素をさらに含んで成る、項目１に記載のデバイス。
（項目７）
上記第１のアゴが、上記停止要素の周りを上記第２のアゴに対して枢動可能である、項目６に記載のデバイス。
（項目８）
上記アゴを閉鎖すると、上記第１のアゴは最初に上記停止要素の周りを上記第２のアゴに対して枢動可能であり、かつ最終的に上記停止要素以外の地点の周りを上記第２のアゴに対して枢動可能である、項目７に記載のデバイス。
（項目９）
上記第１のアゴが最終的に上記第２のアゴに対してその周りを枢動可能である上記停止要素以外の地点が、上記第１のアゴの上記遠心端が上記第２のアゴの上記遠心端に接触する地点である、項目８に記載のデバイス。
（項目１０）
上記第１のアゴが最終的に上記第２のアゴに対してその周りを枢動可能である上記停止要素以外の地点が、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分である、項目８に記載のデバイス。
（項目１１）
上記第１の駆動体が、第１の一対の回転自在な傘歯車と、互いにターニングおよびギアリングの関係で配置された複数の平歯車の１つと結合された第２の一対の回転自在な傘歯車と結合されたネジ付きロッドとを含み、上記第１の回転自在な傘歯車の回転がそれによって上記第１のアゴと上記第２のアゴを相対的に移動させる、項目４に記載のデバイス。
（項目１２）
上記第１の駆動体が、複数の平歯車のそれぞれ１つに接続された第１の駆動ソケットを含み、上記第１の駆動ソケットが第１の方向に回転して上記アゴの開放をもたらし、かつ上記第１の方向と反対の第２の方向に回転して上記アゴの閉鎖をもたらす、項目１１に記載のデバイス。
（項目１３）
上記第１の駆動ソケットが、電気機械的駆動体の第１の回転自在な駆動軸と結合されており、上記電気機械的駆動体は、上記第１の回転自在な駆動軸を回転させるように構成されている、項目１２に記載のデバイス。
（項目１４）
上記第２のアゴ内に配置された切断要素と、
上記切断要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断するように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目１に記載のデバイス。
（項目１５）
上記第２のアゴ内に配置されたステープリング要素と、
上記ステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分をステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目１に記載のデバイス。
（項目１６）
上記第２のアゴ内に配置された切断およびステープリング要素と、
上記切断およびステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断し、ステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目１に記載のデバイス。
（項目１７）
上記切断およびステープリング要素が、その上に配置された刃を有するウェッジを含む、項目１６に記載のデバイス。
（項目１８）
上記刃が、上記切断要素が近くに移動するとき第１の位置から第２の位置へ移動するように上記ウェッジに取り付けられている、項目１７に記載のデバイス。
（項目１９）
上記刃が上記ウェッジに回転自在に取り付けられており、上記ウェッジおよび上記刃が近くに移動するとき、上記刃が、上記刃の切断エッジが露出していない第１の位置から、上記刃の切断エッジが露出している第２の位置へ移動するようになっている、項目１７に記載のデバイス。
（項目２０）
上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体であって、上記第１の駆動体は、上記第１の駆動体が上記アゴを開放するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴの分離をひき起こし、かつ上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴを閉鎖するように構成されている第１の駆動体と、
切断要素およびステープリング要素の少なくとも１つを遠心端から上記第２のアゴの近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと第２のアゴとの間に配置された組織の部分の切断およびステープリングの少なくとも１つを行うように構成された第２の駆動体と、
上記第１の駆動体を駆動するようになっている第１の回転自在な駆動軸と、上記第２の駆動体を駆動するようになっている第２の回転自在な駆動軸とを含む電気機械的駆動体と
をさらに含んで成る、項目１に記載のデバイス。
（項目２１）
上記電気機械的駆動体が、上記第１および第２の回転自在な駆動軸の各々を駆動するようになっている少なくとも１つのモータ装置を含む、項目２０に記載のデバイス。
（項目２２）
上記電気機械的駆動体が、上記第１の回転自在な駆動軸を駆動するようになっている第１のモータ装置と、上記第２の回転自在な駆動軸を駆動するようになっている第２のモータ装置とを含む、項目２０に記載のデバイス。
（項目２３）
上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体であって、上記第１の駆動体は、上記第１の駆動体が上記アゴを開放するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴの分離をひき起こし、かつ上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴを閉鎖するように構成されている第１の駆動体と、
切断要素およびステープリング要素の少なくとも１つを遠心端から上記第２のアゴの近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと第２のアゴとの間に配置された組織の部分の切断およびステープリングの少なくとも１つを行うように構成された第２の駆動体と、
上記第１の駆動体および上記第２の駆動体の各々を駆動するようになっている電気機械的駆動体と
をさらに含んで成る、項目１に記載のデバイス。
（項目２４）
上記電気機械的駆動体が、上記第２の駆動体および上記第１の駆動体の各々を独立して駆動するようになっている、項目２３に記載のデバイス。
（項目２５）
上記第１のアゴが、上記第１のアゴの上記遠心端が上記第２のアゴの上記遠心端の方へ曲がるように曲がっている、項目１に記載のデバイス。
（項目２６）
細長い軸と、
上記細長い軸内に配置された第１の軸方向に回転自在な駆動軸と、
上記細長い軸の遠心端と着脱自在に結合するように構成された外科用デバイスであって、上記外科用デバイスが、
遠心端を有する第１のアゴと、
遠心端を有する第２のアゴ前であって、上記第２のアゴが上記第１のアゴと対向して配置されており、かつ上記第１のアゴが上記第２のアゴと枢動可能に結合されている、第２のアゴと、
上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端の方へ偏倚する偏倚要素と、
上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体であって、上記第１の駆動体は、上記第１の駆動体が上記アゴを開放するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴの分離をひき起こし、かつ上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴを閉鎖するように構成されている第１の駆動体とを含む、外科用デバイスと、
上記第１の駆動軸を駆動するように構成されたモータシステムと
を含んで成る、電気機械的外科用システム。
（項目２７）
上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると、上記偏倚要素が、上記第１の駆動体が上記アゴの閉鎖を完了する前に上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端と接触させる、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目２８）
上記外科用デバイスが、上記第１のアゴの上記近位端が、上記偏倚要素によって上記第２のアゴの上記近位端から分離されうる距離を制限する停止要素をさらに含んで成る、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目２９）
上記第１のアゴが、上記停止要素の周りを上記第２のアゴに対して枢動可能である、項目２８に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３０）
上記アゴを閉鎖すると、上記第１のアゴは最初に上記停止要素の周りを上記第２のアゴに対して枢動可能であり、かつ最終的に上記停止要素以外の地点の周りを上記第２のアゴに対して枢動可能である、項目２９に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３１）
上記第１のアゴが最終的に上記第２のアゴに対してその周りを枢動可能である上記停止要素以外の地点が、上記第１のアゴの上記遠心端が上記第２のアゴの上記遠心端に接触する地点である、項目３０に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３２）
上記第１のアゴが最終的に上記第２のアゴに対してその周りを枢動可能である上記停止要素以外の地点が、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分である、項目３０に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３３）
上記外科用デバイスが、
上記第２のアゴ内に配置された切断要素と、
上記切断要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断するように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３４）
上記外科用デバイスが、
上記第２のアゴ内に配置されたステープリング要素と、
上記ステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分をステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３５）
上記外科用デバイスが、
上記第２のアゴ内に配置された切断およびステープリング要素と、
上記切断およびステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断し、ステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３６）
ハウジングをさらに含んで成り、上記細長い軸の近位端が上記ハウジングから延びる、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３７）
上記モータシステムを制御するように構成された制御システムをさらに含んで成る、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３８）
上記制御システムが上記ハウジング内に配置されている、項目３７に記載の電気機械的外科用システム。
（項目３９）
上記制御システムと連絡し、上記制御システムを介して上記モータシステムを制御するように構成されたリモートコントロールユニットをさらに含んで成る、項目３８に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４０）
上記リモートコントロールユニットが、有線リモートコントロールユニットおよび無線リモートコントロールユニットの少なくとも１つを含む、項目３９に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４１）
上記第１の駆動軸に対応するセンサをさらに含んで成り、上記センサが上記第１の駆動軸の回転に反応し、かつ対応して信号を出力する、項目２６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４２）
上記制御システムが、上記センサの出力信号に基づき、上記第１の駆動軸の回転位置および回転方向の少なくとも１つを決定するように構成されている、項目４１に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４３）
上記制御システムが第１のメモリユニットを含む、項目３７に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４４）
上記第１のメモリユニットが複数の操作プログラムを記憶するように構成されており、上記操作プログラムの少なくとも１つが上記細長い軸の上記遠心端に付着された上記外科用デバイスに対応する、項目４３に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４５）
上記制御システムが、上記切断およびステープリングデバイスとして上記細長い軸の遠心端に付着された上記外科用器具を識別するように構成されており、上記切断およびステープリングデバイスが上記細長い軸の上記遠心端に付着可能な複数の種類の外科用器具の１つであり、上記制御システムが、上記切断およびステープリングデバイスに対応する上記第１のメモリユニットから上記操作プログラムの読み込みおよび選択の少なくとも１つを行うように構成されている、項目４４に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４６）
上記制御システムが、上記外科用デバイス内に配置された第２のメモリユニットから読み込まれたデータに従って上記細長い軸に付着された外科用器具の上記種類として上記外科用デバイスを識別するように構成されている、項目４５に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４７）
上記細長い軸内に配置されたデータケーブルをさらに含んで成り、上記データケーブルが上記制御システムと論理的かつ電気的に結合され、上記第２のメモリユニットと論理的かつ電気的に結合されている、項目４６に記載の電気機械的外科用システム。
（項目４８）
外科用デバイスを操作するための方法であって、上記外科用デバイスが、遠心端を有する第１のアゴと、遠心端を有する第２のアゴとを含み、上記第２のアゴが上記第１のアゴと対向して配置されており、かつ上記第１のアゴが上記第２のアゴと枢動可能に結合されており、上記方法が、
上記第１のアゴおよび上記第２のアゴを開放するステップと、
組織の部分を第１のアゴと上記第２のアゴとの間に位置づけるステップと、
上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端の方へ偏倚するステップと、
上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間の上記組織の部分を把持するように上記第１のアゴおよび上記第２のアゴを閉鎖するステップと
を含む方法。
（項目４９）
上記偏倚するステップが、上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端の方へバネを介して偏倚するステップを含む、項目４８に記載の方法。
（項目５０）
上記開放するステップが、上記第１のアゴおよび上記第２のアゴの分離をひき起こすように上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体を作動させるステップを含み、かつ上記閉鎖するステップが、上記第１のアゴおよび上記第２のアゴを閉鎖させるように逆に上記第１の駆動体を作動させるステップを含む、項目４８に記載の方法。
（項目５１）
上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると、上記偏倚要素が、上記第１の駆動体が上記アゴの閉鎖を完了する前に上記第１のアゴの上記遠心端を上記第２のアゴの上記遠心端と接触させる、項目５０に記載の方法。
（項目５２）
停止要素を介して、上記第１のアゴの上記近位端が、上記偏倚要素によって上記第２のアゴの上記近位端から分離されうる距離を制限するステップをさらに含んで成る、項目４８に記載の方法。
（項目５３）
上記停止要素の周りを上記第２のアゴに対して上記第１のアゴを枢動させるステップをさらに含んで成る、項目５２に記載の方法。
（項目５４）
上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動される場合、上記閉鎖するステップが、
最初に上記第１のアゴを上記停止要素の周りを上記第２のアゴに対して枢動させるサブステップと、
最終的に上記第１のアゴを上記停止要素以外の地点の周りを上記第２のアゴに対して枢動させるサブステップと
を含む、項目５２に記載の方法。
（項目５５）
上記第１のアゴを上記停止要素以外の地点の周りを上記第２のアゴに対して枢動させるサブステップが、上記第１のアゴの上記遠心端が上記第２のアゴの遠心端に接触する地点の周りを上記第２のアゴに対して上記第１のアゴを枢動させるステップを含む、項目５４に記載の方法。
（項目５６）
上記第１のアゴを上記停止要素以外の地点の周りを上記第２のアゴに対して枢動させるサブステップが、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分の周りを上記第２のアゴに対して上記第１のアゴを枢動させるステップを含む、項目５４に記載の方法。
（項目５７）
上記第２のアゴ内に切断要素を提供するステップと、
上記切断要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された上記組織の部分を切断するステップと
をさらに含んで成る、項目４８に記載の方法。
（項目５８）
上記第２のアゴ内に配置されたステープリング要素を提供するステップと、
上記ステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された上記組織の部分をステープルするステップと
をさらに含んで成る、項目４８に記載の方法。
（項目５９）
上記第２のアゴ内に配置された切断およびステープリング要素を提供するステップと、
上記切断およびステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された上記組織の部分を切断し、ステープルするステップと
をさらに含んで成る、項目４８に記載の方法。
（項目６０）
上記切断要素が近くに移動する場合、上記切断およびステープリング要素の刃を第１の位置から第２の位置へ移動させるステップをさらに含んで成る、項目５９に記載の方法。
（項目６１）
上記切断およびステープリング要素が近くに移動する場合、上記切断およびステープリング要素の刃を、上記刃の切断エッジが露出していない第１の位置から、上記刃の上記切断エッジが露出している第２の位置へ回転させるステップをさらに含んで成る、項目５９に記載の方法。
（項目６２）
上記開放するステップおよび閉鎖するステップが、
モータ装置を有する電気機械的駆動体を提供するサブステップと、
第１の回転自在な駆動軸を上記モータ装置と結合するサブステップと、
上記第１の回転自在な駆動軸を上記第１の駆動体と結合するサブステップと、
上記第１の駆動体を駆動させるサブステップと
をさらに含む、項目５０に記載の方法。
（項目６３）
上記切断およびステープリング要素が、
モータ装置を有する電気機械的駆動体を提供するサブステップと、
第２の回転自在な駆動軸を上記モータ装置と結合するサブステップと、
上記第２の回転自在な駆動軸を上記第１の駆動体と結合するサブステップと、
上記第２の駆動体を駆動させるサブステップと
をさらに含む、項目５９に記載の方法。
（項目６４）
遠心端と近位端とを有する第１のアゴと、
遠心端と近位端とを有する第２のアゴであって、上記第２のアゴが上記第１のアゴと対向して配置されており、上記第１のアゴの上記近位端が、上記第２のアゴの上記近位端と枢動可能に結合されており、かつ上記第１のアゴが、上記第１のアゴの上記遠心端と上記近位端との間の位置において上記第２のアゴに対してさらに枢動可能である第２のアゴと
を含んで成る、外科用デバイス。
（項目６５）
上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体をさらに含んで成り、上記第１の駆動体は、上記第１の駆動体が上記アゴを開放するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴの分離をひき起こし、かつ上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴを閉鎖するように構成されている、項目６４に記載のデバイス。
（項目６６）
上記第１の駆動体が、第１の一対の回転自在な傘歯車と結合されたネジ付きロッドと、互いにターニングおよびギアリングの関係で配置された複数の平歯車の１つと結合された第２の一対の回転自在な傘歯車とを含み、上記第１の回転自在な傘歯車の回転がそれによって上記第１のアゴおよび上記第２のアゴの相対移動をひき起こす、項目６５に記載のデバイス。
（項目６７）
上記第１の駆動体が、上記複数の平歯車のそれぞれ１つと接続された第１の駆動ソケットを含み、上記第１の駆動ソケットが第１の方向で回転して上記アゴの開放をもたらし、かつ上記第１の方向の反対の第２の方向で回転して上記アゴの閉鎖をもたらす、項目６６に記載のデバイス。
（項目６８）
上記第１の駆動ソケットが、電気機械的駆動体の第１の回転自在な駆動軸と結合されており、上記電気機械的駆動体が上記第１の回転自在な駆動軸を回転させるように構成されている、項目６７に記載のデバイス。
（項目６９）
上記第２のアゴ内に配置された切断要素と、
上記切断要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断するように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目６４に記載のデバイス。
（項目７０）
上記第２のアゴ内に配置されたステープリング要素と、
上記ステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分をステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目６４に記載のデバイス。
（項目７１）
上記第２のアゴ内に配置された切断およびステープリング要素と、
上記切断およびステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断し、ステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目６４に記載のデバイス。
（項目７２）
上記切断およびステープリング要素が、その上に配置された刃を有するウェッジを含む、項目７１に記載のデバイス。
（項目７３）
遠心端と近位端とを有する第１のアゴと、
遠心端と近位端とを有する第２のアゴであって、上記第２のアゴが上記第１のアゴと対向して配置されており、上記第１のアゴの上記遠心端が上記第２のアゴの上記遠心端の方へ曲がるように曲がっている第２のアゴと
を含んで成る、外科用デバイス。
（項目７４）
上記第１のアゴが、弾力性の変形可能な材料でできており、十分な把持力が上記第１および第２のアゴの遠心端で加えられると、上記第１のアゴが少なくとも部分的にまっすぐになるように構成されている、項目７３に記載の外科用デバイス。
（項目７５）
上記第２のアゴに配置され、かつ上記第１のアゴと結合された第１の駆動体をさらに含んで成り、上記第１の駆動体は、上記第１の駆動体が上記アゴを開放するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴの分離をひき起こし、かつ上記第１の駆動体が上記アゴを閉鎖するために作動されると上記第１のアゴと上記第２のアゴを閉鎖するように構成されている、項目７３に記載のデバイス。
（項目７６）
上記第１の駆動体が、第１の一対の回転自在な傘歯車と結合されたネジ付きロッドと、互いにターニングおよびギアリングの関係で配置された複数の平歯車の１つと結合された第２の一対の回転自在な傘歯車とを含み、上記第１の回転自在な傘歯車の回転がそれによって上記第１のアゴおよび上記第２のアゴの相対移動をひき起こす、項目７５に記載のデバイス。
（項目７７）
上記第１の駆動体が、上記複数の平歯車のそれぞれ１つと接続された第１の駆動ソケットを含み、上記第１の駆動ソケットが第１の方向で回転して上記アゴの開放をもたらし、かつ上記第１の方向の反対の第２の方向で回転して上記アゴの閉鎖をもたらす、項目７６に記載のデバイス。
（項目７８）
上記第１の駆動ソケットが、電気機械的駆動体の第１の回転自在な駆動軸と結合されており、上記電気機械的駆動体が上記第１の回転自在な駆動軸を回転させるように構成されている、項目７７に記載のデバイス。
（項目７９）
上記第２のアゴ内に配置された切断要素と、
上記切断要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断するように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目７３に記載のデバイス。
（項目８０）
上記第２のアゴ内に配置されたステープリング要素と、
上記ステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分をステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目７３に記載のデバイス。
（項目８１）
上記第２のアゴ内に配置された切断およびステープリング要素と、
上記切断およびステープリング要素を遠心端から上記第２のアゴの上記近位端の方へ近くに移動させ、上記第１のアゴと上記第２のアゴとの間に配置された組織の部分を切断し、ステープルするように構成された第２の駆動体と
をさらに含んで成る、項目７３に記載のデバイス。
（項目８２）
上記切断およびステープリング要素が、その上に配置された刃を有するウェッジを含む、項目８１に記載のデバイス。

従来の直線状の把持、切断、およびステープリングデバイスの斜視図である。 本発明の１つの例示的実施形態による電気機械的外科用システムの斜視図である。 本発明の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の別の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の別の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の別の例示的実施形態による、その操作の種々の段階における直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 本発明の別の例示的実施形態による直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。 図５（ａ）に示されている直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の部分上面図である。 図５（ａ）に示されている直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品における使用のための交換可能なステープルカートリッジの分解立体図である。 図５（ｂ）に示されている線６−６に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図５（ａ）に示されている直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の背面図である。 図６（ｂ）に示されている線８−８に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図６（ｂ）に示されている線９−９に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図９に示されている線１０−１０に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図６（ｂ）に示されている線１１−１１に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図１１に示されている線１２−１２に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図６（ｂ）に示されている線１３−１３に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 図１３に示されている線１４−１４に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。 本発明の１つの例示的実施形態による電気機械的外科用デバイスのフレキシブル軸の側面部分断面図である。 図１５に示されている線１６−１６に沿って見たフレキシブル軸の断面図である。 図１５に示されているフレキシブル軸の第１のカップリングの後端面図である。 図１５に示されているフレキシブル軸の第２のカップリングの前端面図である。 図２に示されている電気機械的外科用デバイスのモータ装置を示す概略図である。 図２に示されている電気機械的外科用デバイスの概略図である。 図１５に示されているフレキシブル軸のエンコーダの概略図である。 本発明の１つの例示的実施形態による直線状の把持、切断、およびステープリングデバイスのメモリデバイスの概略図である。 図２に示されている電気機械的外科用デバイスの無線リモートコントロールユニットの概略図である。 図２に示されている電気機械的外科用デバイスの有線リモートコントロールユニットの概略図である。

本発明による外科用デバイスの１つの例示的実施形態が、図３（ａ）〜図３（ｄ）に概略的に示されている。図３（ａ）〜図３（ｄ）を参考にすると、外科用デバイス１１ａの例示的実施形態、例えば、直線状の把持、切断、およびステープリングデバイスが示されている。この実施形態においては、外科用デバイス１１ａは、遠心端５０ａおよび近位端５０ｂを有する第１のアゴ５０と、遠心端８０ａおよび近位端８０ｂを有する第２のアゴ８０とを含む。第１のアゴ５０および第２のアゴ８０は、それぞれの近位端５０ｂ、８０ｂにおいて、またはその近くで枢動可能に結合されている。第１のアゴ５０の近位端５０ｂおよび第２のアゴ８０の近位端８０ｂは、偏倚要素８２を介して互いから離れるように偏倚される。この例示的実施形態においては、偏倚要素８２はバネでありうる。外科用デバイス１１ａは、第１のアゴ５０の近位端５０ｂが第２のアゴ８０の近位端８０ｂから分離されうる距離を制限する停止要素を含む。図３（ａ）〜図３（ｄ）に示されている本発明の例示的実施形態においては、停止要素は、第１のアゴ５０の近位端５０ｂの近くのスロット８６に係合する第２のアゴ８０の近位端８０ｂの近くに配置されたピン８４を含み、それによってスロット８６の上部スロット表面８６ａが、第１のアゴ５０の近位端５０ｂが第２のアゴ８０の近位端８０ｂから分離されうる距離を制限するようにピン８４に接する。

また、第１のアゴ５０および第２のアゴ８０は、そのそれぞれの遠心端５０ａ、８０ａと近位端５０ｂ、８０ｂとの間の位置で、外部ネジ付きロッド９０によって、互いと結合されている。図３（ａ）〜図３（ｄ）に示されている本発明の例示的実施形態においては、外部ネジ付きロッド９０は、下部端９０ａで、第１のアゴ５０に取り付けられたピン９２と枢動可能に結合されている。第１の駆動体８８が、第２のアゴ８０に対して外部ネジ付きロッド９０を引伸ばして引込めるように外部ネジ付きロッド９０に係合し、それによって第１のアゴ５０を第２のアゴ８０に対して開閉する。また、第１の駆動体８８の第１の駆動ソケット６５４が、第１の駆動軸９４によって第１のモータ９６と結合されている。以下により詳細に説明されるように、第１の駆動体８８は、第１の駆動軸９４を介して第１のモータ９６によって係合されると、第１のアゴ５０を第２のアゴ８０に対して開閉するように作動する。

第１のアゴ５０は、遠心端１０８ａおよび近位端１０８ｂを有する把持表面１０８を含む。同様に、第２のアゴ８０は、遠心端１０６ａおよび近位端１０６ｂを有する把持表面１０６を含む。第２のアゴ８０は、切断およびステープリング要素１０４も含み、これは第２のアゴ８０の把持表面１０６の少なくとも一部を形成しうる。以下により詳細に説明されるように、切断およびステープリング要素１０４は、第１のアゴ５０および第２のアゴ８０が図３（ｄ）に示されている完全閉鎖位置にある場合、組織、例えば、組織５２の部分を切断し、ステープルするように構成されている。第２のアゴ８０は、第２の駆動軸１０２によって第２のモータ１００と結合されている第２の駆動ソケット６９４を有する第２の駆動体９８も含む。第２の駆動体９８は、第２の駆動軸１０２を介して第２のモータ１００によって係合されると、切断およびステープリング要素１０４を駆動させ、組織５２の部分を切断し、ステープルするように作動する。２つの駆動ソケット、例えば、第１の駆動ソケット６５４および第２の駆動ソケット６９４、および２つの対応する駆動軸、例えば、第１の駆動軸９４および第２の駆動軸１０２が示されているが、適切な数の駆動ソケットおよび駆動軸を備えることが可能である。例えば、外科用デバイス１１ａを作動させるために、単一の駆動軸を備えてもよい。

図３（ａ）は、完全開放位置の外科用デバイス１１ａを示し、ここで第１のアゴ５０および第２のアゴ８０は完全に分離している。完全開放位置においては、第１の駆動体８８の外部ネジ付きロッド９０は、第２のアゴ８０に対して完全に引伸ばされた位置にある。スロット８６の上部スロット表面８６ａは、第２のアゴ８０のピン８４に接する。したがって、第１のアゴ５０の遠心端５０ａは、第２のアゴ８０の遠心端８０ａから最大の距離にあり、第１のアゴ５０の近位端５０ｂは、第２のアゴ８０の近位端８０ｂから最大の距離にある。

第１の駆動体８８が第１の方向に駆動されると、外科用デバイス１１ａは、図３（ｂ）に示されているように、第１の部分的閉鎖位置に入る。図３（ｂ）に示されている第１の部分的閉鎖位置においては、第１のアゴ５０および第２のアゴ８０は、互いに対してほぼ平行であり、例えば、第１のアゴ５０の把持表面１０８の遠心端１０８ａと第２のアゴ８０の把持表面１０６の遠心端１０６ａとの間の距離は、第１のアゴ５０の把持表面１０８の近位端１０８ｂと第２のアゴ８０の把持表面１０６の近位端１０６ｂとの間の距離とほぼ等しい。図３（ｂ）に示されているように、外部ネジ付きロッド９０は、例えば、第１の駆動体８８を介して、その完全に引伸ばした位置とその完全に引込ました位置との間の位置へ部分的に引込められている。スロット８６の上部スロット表面８６ａは、第２のアゴ８０のピン８４との接触を維持する。したがって、外科用デバイス１１ａを図３（ａ）に示されている完全開放位置から図３（ｂ）に示されている第１の部分的閉鎖位置への移動においては、第１のアゴ５０は第２のアゴ８０に対して停止要素の周り、例えば、上部スロット表面８６ａと接触したピン８４の周りを枢動する。この実施形態においては、第１のアゴ５０は、偏倚要素８２の力とともに、外部ネジ付きロッド９０の引込みにより枢動する。それゆえに、偏倚部材８２は、アゴ５０、８０の近位端５０ｂ、８０ｂを離れ離れに偏倚するだけではなく、アゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａを互いの方へ偏倚する。

第１の駆動体８８がさらに係合すると、外科用デバイス１１ａは、図３（ｃ）に示されているように、第２の部分的閉鎖位置に入る。図３（ｃ）に示されている第２の部分的閉鎖位置においては、かつ偏倚要素８２により、第１のアゴ５０の把持表面１０８の遠心端１０８ａと第２のアゴ８０の把持表面１０６の遠心端１０６ａとの間の距離は、第１のアゴ５０の把持表面１０８の近位端１０８ｂと第２のアゴ８０の把持表面１０６の近位端１０６ｂとの間の距離よりも小さくなる。図３（ｃ）に示されているように、外部ネジ付きロッド９０は、例えば、第１の駆動体８８を介して、図３（ｂ）に示されている部分的に引込められた位置に対してさらにいっそう引込められている。スロット８６の上部スロット表面８６ａは依然として第２のアゴ８０のピン８４との接触を維持する。したがって、外科用デバイス１１ａの図３（ｂ）に示されている第１の部分的閉鎖位置から図３（ｃ）に示されている第２の部分的閉鎖位置への移動においては、第１のアゴ５０は第２のアゴ８０に対して停止要素の周り、例えば、上部スロット表面８６ａと接触したピン８４の周りを枢動し続ける。

第１の駆動体８８がさらにいっそう係合すると、外科用デバイス１１ａは、図３（ｄ）に示されているように、完全閉鎖位置に入る。図３（ｄ）に示されている完全閉鎖位置においては、第１のアゴ５０の把持表面１０８は、第２のアゴ８０の把持表面１０６に対して略平行である。図３（ｄ）に示されているように、外部ネジ付きロッド９０は、例えば、第１の駆動体８８を介して、図３（ｃ）に示されている部分的に引込められた位置に対して完全に引込められている。図３（ｃ）に示されているように、第１および第２のアゴ５０、８０の把持表面１０６、１０８の遠心端１０６ａ、１０８ａが接触した状態において、外部ネジ付きロッド９０のこのさらなる引込みは、スロット８６の上部スロット表面８６ａを第２のアゴ８０のピン８４から分離させる。したがって、外科用デバイス１１ａの図３（ｃ）に示されている第２の部分的閉鎖位置から図３（ｄ）に示されている完全閉鎖位置への移動において、第１のアゴ５０は第２のアゴ８０に対して、最初に第１および第２のアゴ５０、８０の把持表面１０６、１０８の遠心端１０６ａ、１０８ａの周りを、次いで、遠心端１０６ａおよび１０８ａが徐々に分離すると、組織５２の部分を枢動する。図３（ｄ）に示されている位置に圧縮されている偏倚要素８２は、第１および第２のアゴ５０、８０の近位端５０ｂ、８０ｂを離れ離れに偏倚し、また第１のアゴ５０の遠心端５０ａを第２のアゴ８０の遠心端８０ａの方へ偏倚し続ける。

図４（ａ）〜図４（ｃ）は、本発明の別の例示的実施形態による直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。具体的には、図４（ａ）は開放位置の外科用デバイス１１ｂを示し、図４（ｂ）は部分的閉鎖位置の外科用デバイス１１ｂを示すとともに、図４（ｃ）は閉鎖位置の外科用デバイス１１ｂを示す。図４（ａ）〜図４（ｃ）に示されている本発明の例示的実施形態においては、外科用デバイス１１ｂの第１のアゴ５０は、曲った表面１０８１を有する。具体的には、第１のアゴ５０の遠心端５０ａは、第２のアゴ８０の遠心端８０ａの方へ曲がっている。したがって、第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間に配置されている組織の部分（図示せず）上にかけられる把持力は、第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａにおいて、第１および第２のアゴ５０、８０の近位端５０ｂ、８０ｂにおけるよりも大きく、それによって組織の部分が第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａ間から逃げ出す傾向を削減するために役立つ。本発明の１つの例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１ｂの第１のアゴ５０は弾力性の変形可能な材料でできており、十分な把持力が第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａで加えられると、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示されている曲った位置に対して、第１のアゴ５０が少なくとも部分的にまっすぐになるように構成されている。また、外科用デバイス１１ｂは、上述されているように、第１のアゴ５０の遠心端５０ａを第２のアゴ８０の遠心端８０ａの方へさらに偏倚し、外科用デバイス１１ｂの第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａでさらに大きな把持力を提供するために、アゴ５０、８０の近位端５０ｂ、８０ｂと結合されたバネなどの偏倚要素を使用しうる。

図５（ａ）〜図１４は、本発明の別の例示的実施形態による直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の種々の図を示す。具体的には、図５（ａ）は、本発明の１つの例示的実施形態による直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の側面図である。外科用デバイス１１は、カニューレ（図示せず）を介して患者の体内へ内視鏡を挿入するために特に適切であるように構成されている。図５（ａ）は、第２のアゴ８０と対向している第１のアゴ５０を示す。図５（ｂ）は、外科用デバイス１１、特に、図５（ａ）に示されている第２のアゴ８０の部分上面図である。

図６（ａ）は、図５（ａ）〜図１４に示されている本発明の例示的実施形態において使用されるように構成されている交換可能なステープルカートリッジ６００の分解立体図である。交換可能なステープルカートリッジ６００は、ステープルトレイ６０４を含む。ステープルトレイ６０４は、メモリモジュール６０４１がメモリモジュールリテイナー６０４２によって保持されているその近位端６０４ｄでスロット６０４iを有する。メモリモ
ジュール６０４１は、例えば、その各々が本明細書において参照によってその全文が明確に組み込まれている、２０００年１１月２８日出願の米国特許出願第０９／７２３，７１５号、２００１年４月１７日出願の米国特許出願第０９／８３６，７８１号、２００１年６月２２日（？）出願の米国特許出願第０９／８８７，７８９号、および２００２年３月１５日出願の米国特許出願第１０／０９９，６３４号において記載されているように情報を記憶しうる。ウェッジ駆動体６０５が、ステープルトレイ６０４の中央チャネル６０４ｅを通じて回転自在に配置されるように構成されている。具体的には、ウェッジ駆動体６０５は、ステープルトレイ６０４の遠心オリフィス６０４ａ内に回転自在に取付けられるように構成されている遠心端６０５ａを有する。ウェッジ駆動体６０５は、外部ネジ込み領域６０５ｂ、ステープルトレイ６０４の近位端６０４ｂにおける近位オリフィス６０４ｂを通じて回転自在に延びる非ネジ込み部６０５ｃ、およびその最も近位端での平歯車６０５ｄも含む。

交換可能なステープルカートリッジ６００は、内部ネジ込み穴６０３ａを有するウェッジ６０３も含む。ウェッジ駆動体６０５の外部ネジ込み領域６０５ｂは、ウェッジ６０３の内部ネジ込み穴６０３ａを通じて延びるように構成されている。ウェッジ６０３の内部ネジ込み穴６０３ａのネジ山は、ウェッジ駆動体６０５の外部ネジ込み領域６０５ｂのネジ山に合致する。以下にさらに述べられるように、ウェッジ駆動体６０５の回転と同時に、ウェッジ６０３は、中央チャネル６０４ｅを通じてステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃとステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄとの間に移動する。

ステープルトレイ６０４は、中央チャネル６０４ｅの対向壁６０４ｇにおける複数の垂直に配置されたスロット６０４ｆも含む。中央チャネル６０４ｅの各側面には、ステープルプッシャー６０７がスロット６０４ｆ内に摺動可能に配置されるように構成されている。より具体的には、ステープルプッシャー６０７の各々は、ステープル押しフィンガー６０７ｃの２つの列６０７ｂ間に長手方向に走る上面６０７ａを有する。ステープル押しフィンガー６０７ｃは、ステープルトレイ６０４の壁６０４ｇに当接する列６０７ｂにおける各ステープル押しフィンガー６０７ｃが、その中で垂直に摺動可能であるように壁６０４ｇの対応するスロット６０４ｆ内に保持されるように構成されている。ステープル押しフィンガー６０７ｃは、ステープルトレイ６０４におけるスロット６０４ｈの上方に位置している。ステープルトレイ６０４におけるスロット６０４ｈは、複数の締め具、例えば、ステープル６０６を内蔵する。ステープル６０６の各々は、基部（ｂｕｔｔ）６０６ａおよび一対の突起６０６ｂを含む。

ウェッジ６０３は、ステープルプッシャー６０７のそれぞれの上面６０７ａに摺動可能に係合する一対の傾斜縁６０３ｂも含む。ウェッジ６０３が中央チャネル６０４ｅを通じてステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃから近位端６０４ｄへ移動する場合、ウェッジ６０３の一対の傾斜縁６０３ｂは、ステープルプッシャー６０７のステープル押しフィンガー６０７ｃを、ステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈの中へ、したがってステープル６０６をその外へ連続的に押すために、ステープルプッシャー６０７のそれぞれの上面６０７ａに摺動可能に係合するように構成されている。カートリッジ上部６１１が、ステープルトレイ６０４の中央チャネル６０４ａの上方に適合するように構成されていると同時に、ステープルリテイナー６１０がステープルトレイ６０４の把持表面１０６を覆うように構成されている。

図６（ｂ）は、図５（ｂ）に示されている線６−６に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図６（ｂ）は、完全閉鎖位置の外科用デバイス１１を示し、ここで外部ネジ付きロッド９０は完全に引込められている。図６（ｂ）においては、外科用デバイス１１は、第１および第２のアゴ５０、８０の把持表面１０６、１０８間の組織の部分なしに示されており、したがって外科用デバイス１１は、第１のアゴ５０の把持表面１０８の遠心端１０８ａが第２のアゴ８０の把持表面１０６の遠心端１０６ａと接触している、この完全閉鎖位置に示されている。

図６（ｂ）に示されているように、外科用デバイス１１は、第２のアゴ８０内に配置された切断およびステープリング要素１０４を含む。図示されている本発明の例示的実施形態によれば、切断およびステープリング要素１０４は、第２のアゴ８０内に交換可能に取付け可能である図６（ｂ）の交換可能なステープルカートリッジ６００を含む。図６（ａ）における分解立体図に示された交換可能なステープルカートリッジ６００は、図６（ｂ）の第２のアゴ８０内に組み立てられ、取付けられているのが示されている。

図６（ｂ）に示されているように、ウェッジ６０３は、その上に配置されている切断エッジ５１ａを有する刃５１を有する。別の例示的実施形態においては、切断およびステープリング要素は分離して配置されうる。図６（ｂ）に示されている例示的実施形態においては、外科用デバイス１１は、接触面６５３とともに尾部領域６５４を有する刃５１を含む。刃５１は、刃５１が第１の位置と第２の位置との間で回転することを可能にするようにピボット５１ｂ周りのウェッジ６０３と回転自在に結合されている。図６（ｂ）は、位置Ａ〜Ｅで表示されたいくつかの位置におけるウェッジ６０３および刃５１を示し、ウェッジ６０３および刃５１がステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃから近位端６０４ｄへ移動するのを示す。

Ａで表示された位置においては、ウェッジ６０３および刃５１は、ステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃに位置している。Ａで表示されている位置においては、ウェッジ６０３および刃５１は、ハウジング６１５内に内蔵されており、刃５１は、引込められた位置にあるように、例えば、切断エッジ５１ａが上方に向くように、ウェッジ６０３に対して回転し、露出されていない。接触面６５３は最初、ステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄに面する。

作動中、第２の駆動体９８は、例えば、ウェッジ駆動体６０５の回転を介して、ウェッジ６０３および刃５１をＢで表示した位置へ進ませる。Ｂで表示した位置においては、ウェッジ６０３および刃５１は、ステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃに対して近位して位置している。具体的には、Ｂで表示された位置において、ウェッジ６０３および刃５１は、刃５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに接触し始めるように位置している。刃５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに接触し始めると、刃５１はウェッジ６０３に対して回転し始める。

第２の駆動体９８のその後の作動により、ウェッジ６０３および刃５１はＣで表示された位置へ進む。Ｃで表示された位置においては、ウェッジ６０３および刃５１は依然としてステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃに対してさらに近位して位置している。具体的には、Ｃで表示された位置において、ウェッジ６０３および刃５１は、刃５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに完全に接触するように位置している。刃５１の接触面６５３がハウジング６１５の作動リップ６１５ａに完全に接触した場合、刃５１は、刃５１の切断エッジ５１ａが引伸ばされた位置にあるように、例えば、切断エッジ５１ａがステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄに面するように、ウェッジ６０３に対して完全に回転する。

第２の駆動体９８のその後の作動により、ウェッジ６０３および刃５１はＤで表示された位置へ進む。Ｄで表示された位置においては、ウェッジ６０３および刃５１は、ステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃと近位端６０４ｄとの間のほぼ中間点に位置している。Ｄで表示された位置において、刃５１は、第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間に把持されている組織の部分（図示せず）を切断するようにステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄに面する切断エッジ５１ａを有する引伸ばされた位置に維持されている。

第２の駆動体９８のその後の作動により、ウェッジ６０３および刃５１はＥで表示された位置へ進む。Ｅで表示された位置においては、ウェッジ６０３および刃５１は、ステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄに位置している。Ｅで表示された位置において、刃５１は依然として、ステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄに面する切断エッジ５１ａを有する引伸ばされた位置に維持されている。ここでは、しかし、刃５１は、切断エッジ５１ａが露出しないようにハウジング６１６内に格納されている。

図６（ｂ）に示されているように、第１のアゴ５０は第２のアゴ８０と対向したアンビル（ａｎｖｉｌ）部材７００を含む。アンビル部材７００は、第２のアゴ８０の把持表面１０６とともに、切断され、ステープルされる組織の部分を把持する把持表面１０８を含む。

外科用デバイス１１は、第１のアゴ５０の近位端５０ｂを第２のアゴ８０の近位端８０ｂと離れて偏倚する偏倚要素８２、および第１のアゴ５０の近位端５０ｂが第２のアゴ８０の近位端８０ｂから分離されうる距離を制限する停止部材も含む。図６（ｂ）に示されている本発明の例示的実施形態においては、偏倚要素８２は、外科用デバイス１１の円筒形のハウジング７０６に維持されたバネ７０５を含む。具体的には、バネ７０５の第１の端が、第１のアゴ５０の内面５０１０に接し、バネ７０５の第２の端が円筒形のハウジング７０６のハウジング壁７０８に接する。停止部材７０７が、第１の端７０７ａで第１のアゴ５０と固定して接続され、バネ７０５の中心を通じて、ハウジング壁７０８のオリフィス７０８ａを通じて、円筒形のハウジング７０９の中へ延びる。停止部材７０７の第２の端７０７ｂが、第１のアゴ５０および第２のアゴ８０が図６（ｂ）に示されている閉鎖位置にある場合に第２のアゴ８０の内面に接する。停止部材７０７の第２の端７０７ｂは、好ましくは、円筒形のハウジング壁７０９に接するが、オリフィス７０８ａを通じて延びることができないＴ字形を有する。したがって、円筒形のハウジング壁７０８に対する停止部材７０７の第２の端７０７ｂの接触は、第１のアゴ５０の近位端５０ｂが第２のアゴ８０の近位端８０ｂから分離されうる距離を制限するように作動する。

図３（ａ）〜図３（ｄ）に関して上述された実施形態と同様、外科用デバイス１１の第２のアゴ８０は、第１の駆動軸９４によって第１のモータ９６と結合されている第１の駆動体８８も含み、第１の駆動軸９４を介して第１のモータ９６によって係合されると、第１の駆動体８８が作動し、第２のアゴ８０に対して第１のアゴ５０を開閉するようになっている。図６（ｂ）に示されている例示的実施形態においては、第１の駆動体８８は、第１のアゴ５０においてピン９２と下端９０ａで枢動可能に結合されている外部ネジ付きロッド９０を含む。外部ネジ付きロッド９０は、上端９０ｂにおいてストッパー９０ｃを有する。図６（ｂ）は、第１の駆動体８８の一部を形成する傘歯車ナット６１７を示す。傘歯車ナット６１７は、軸受ナット６１８内に回転自在に嵌め込まれている。軸受ナット６１８は、外科用デバイス１１内に水平に、かつ固定して配置されたハウジングプレート６１９のオリフィス内に非回転自在に嵌め込まれている。傘歯車ナット６１７は、内部ネジ込み穴６１７ａを有し、それを通じて外部ネジ付きロッド９０が配置されており、それによって傘歯車ナット６１７の内部ネジ込み穴６１７ａのネジ山が外部ネジ付きロッド９０のネジ山に合致する。傘歯車ナット６１７は、複数の歯車歯６１７ｂも含む。

図６（ｂ）は、第１の駆動体８８の一部をも形成する傘歯車駆動体６２０を示す。傘歯車駆動体６２０は、傘軸受６２２内に回転自在に嵌め込まれている１つの端で傘歯車６２１を有する。傘軸受６２２は、外科用デバイス１１内に垂直に、かつ固定して配置されているハウジングプレート６２３のオリフィス内に非回転自在に嵌め込まれている。傘歯車ナット６１７の複数の歯車歯６１７ｂは、傘歯車６２１の対応する複数の歯車歯６２１ａに係合する。傘歯車駆動体６２０は、第１の長手方向の領域６２０ｂおよび第２の長手方向の領域６２０ｃも含む。傘歯車駆動体６２０の第２の長手方向の領域６２０ｂは、外科用デバイス１１内に垂直に、かつ固定して配置されているハウジングプレート６２４のオリフィスを通じて延びる。

この実施形態においては、歯車クラスタ６２５も第１の駆動体の一部を形成する。歯車クラスタ６２５は内部中央穴６２６を有し、これを通じて傘歯車駆動体６２０が延びる。歯車クラスタ６２５は、長手方向に配置されたいくつかの領域を有する。歯車クラスタ６２５の第１の領域６２５ａは、円形の横断面とともに平滑な円形の外面を有する。また、歯車クラスタ６２５の第１の領域６２５ａは、半径方向に配置された穴６２５１を有し、それを通じてピン６２５２が配置されている。ピン６２５２は歯車クラスタ６２５の第１の領域６２５ａの穴６２５１を通じて延び、傘歯車駆動体６２０の第１の長手方向の領域６２０ｂの対応する半径方向に配置された穴６２０１に入り、歯車クラスタ６２５を傘歯車駆動体６２０と非回転自在に結合させる。歯車クラスタ６２５の第２の領域６２５ｂが、複数の周囲に配置された平歯車歯６２７１を有する平歯車６２７を画定する。歯車クラスタ６２５の第３の領域６２５ｃも、複数の周囲に配置された平歯車歯６２８１を有する平歯車６２８を画定する。歯車クラスタ６２５の第４の領域６２５ｄも、複数の周囲に配置された平歯車歯６２９１を有する平歯車６２９画定する。

また、この例示的実施形態においては、第１の駆動体は、歯車クラスタ６３０をさらに含む。歯車クラスタ６３０は内部中央穴６３０ａを有し、これを通じて歯車ピン６３１が延びる。歯車ピン６３１は、外科用デバイス１１内に固定して取り付けられた歯車箱６０００の垂直に配置されたハウジングプレート６３２のオリフィス６３２ａ内に回転自在に内蔵されている遠心端６３１ａ、および歯車箱６０００の垂直に配置されたハウジングプレート６３５のオリフィス６３５ａを通じて回転自在に延びる近位端６３１ｂを含む。歯車クラスタ６３０は、いつかの長手方向に配置された領域を有する。歯車クラスタ６３０の第１の領域６３０ｂが、複数の周囲に配置された平歯車歯６３３１を有する平歯車６３３を画定する。歯車クラスタ６３０の第２の領域６３０ｃが、複数の周囲に配置された平歯車歯６３４１を有する平歯車６３４を画定する。外科用デバイス１１は、歯車クラスタ６３０の平歯車６３３の平歯車歯６３３１が、歯車クラスタ６２５の平歯車６２７の平歯車歯６２７１に係合するように構成されている。同時に、歯車クラスタ６３０の平歯車６３４の平歯車歯６３４１は、歯車クラスタ６２５の平歯車６２８の平歯車歯６２８１に係合する。

外科用デバイス１１は、外科用デバイス１１の近位端と接続されているキープレートアセンブリ７１０も含む。キープレート７１０は、外科用デバイス１１の歯車箱６０００のハウジング壁７１１の内部ネジ込み穴７１１ａと整合する内部ネジ込み穴７１０ａを含む。そのネジ山が内部ネジ込み穴７１０ａおよび７１１ａのネジ山と合致する外部ネジ込みネジ７１２が、キープレートアセンブリ７１０およびハウジング壁７１１を通じて、キープレートアセンブリ７１０をハウジング壁７１１と固定して接続するように延びる。キープレートアセンブリ７１０は、以下にさらに詳細に述べられる、フレキシブル駆動軸１６２０の補助クイックコネクト要素１６６４に係合するクイックコネクトスロット７１３ａを有するクイックコネクトスリーブ７１３も含む。クイックコネクトスリーブ７１３のクイックコネクトスロット７１３ａにフレキシブル駆動軸１６２０のクイックコネクト要素１６６４を保持するために、キープレートアセンブリ７１０はキープレートバネ７１４も含む。

キープレートアセンブリ７１０の追加の特徴が図７に示されているが、これは図５（ａ）に示されている直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の背面図である。ここで図７を参考にすると、バックストッププレート７１７が、キープレートアセンブリ７１０とハウジング壁７１１との間に配置されている。バックストッププレート７１７は、ネジ７１２によって適所に保持され、オリフィス７１７ａおよび７１７ｂを有し、これを通じて第１の駆動体８８の第１の駆動ソケット６５４および第２の駆動体９８の第２の駆動ソケット６９４が延びる。キープレートアセンブリ７１０は、電気接点１２７６を含むデータコネクタ１２７２も含む。キープレートアセンブリ７１０のデータコネクタ１２７２は、それらの間に延びる可撓性のデータ移送ケーブル（図示せず）によって、ステープルトレイ６０４の近位端６０４ｂで内蔵されているメモリモジュール６０４１と電気的および論理的に接続されている。

図８は、図６（ｂ）に示されている線８−８に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。ここで図８を参考にすると、アンビル部材７００は、アンビル７００の遠心端７００ａから近位端７００ｂへ延びる長手方向に配置されたスロット７０１を含む。スロット７０１は、刃５１が、その刃が第２のアゴ８０の遠心端８０ａから近位端８０ｂへ移動する場合、スロット７０１へ延び、それに沿って移動するように、第２のアゴ８０の刃５１と整合する。アンビル部材７００は、ステープルガイド７０３の複数の列７０２も含む。ステープルガイド７０３は、外科用デバイス１１が発射された場合にステープル６０６の突起６０６ｂを受入れ、またステープル６０６を閉鎖するために突起６０６ｂを曲げるように構成されている。外科用デバイス１１が閉鎖位置にある場合、ステープルガイド７０３の列７０２は、ステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈに維持されたステープル６０６が、アンビル部材７００の対応するステープルガイド７０３の中へステープルプッシャー６０７のステープル押しフィンガー６０７ｃによって押され、それによって閉鎖されるように、第２のアゴ８０におけるステープルトレイ６０４のスロット６０４ｈと整合する。

図９は、図６（ｂ）に示されている線９−９に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図１０は、図９に示されている線１０−１０に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図１０は、第１の駆動体８８の一部を形成する歯車クラスタ６４０を示す。歯車クラスタ６４０は、内部中央穴６４０ａを有し、これを通じて歯車ピン６４１が延びる。歯車ピン６４１は、歯車箱６０００のハウジングプレート６３５のオリフィス６３５ａ内に回転自在に内蔵されている遠心端６４１ａ、および歯車箱６０００の垂直に配置されたハウジングプレート６４５のオリフィス６４５ａを通じて回転自在に延びる近位端６４１ｂを有する。歯車クラスタ６４０は、いくつかの長手方向に配置された領域を有する。歯車クラスタ６４０の第１の領域６４０ｂは、複数の周囲に配置された平歯車歯６４３１を有する平歯車６４３を画定する。歯車クラスタ６４０の第２の領域６４０ｃは、複数の周囲に配置された平歯車歯６４４１を有する平歯車６４４も画定する。外科用デバイス１１は、歯車クラスタ６４０の平歯車６４３の平歯車歯６４３１が、歯車クラスタ６２５の平歯車６２９の平歯車歯６２９１に係合するように構成されている。

図１０は、第２の駆動体９８の一部を形成する発射軸（ｆｉｒｅ ｓｈａｆｔ）アセンブリ６９０も示す。図３（ａ）〜図３（ｄ）に関して前述されているように、第２の駆動体９８は、第２の駆動軸１０２によって第２のモータ１００と結合されており、切断およびステープリング要素１０４を駆動させ、組織５２の部分を切断し、ステープルするように作動する。発射軸アセンブリ６９０は、いくつかの長手方向に配置された領域を有する。発射軸アセンブリ６９０の第１の領域６９０ａが、歯車箱６０００の垂直に配置されているハウジングプレート６９２のオリフィス６９２ａの中へ延び、かつその中で回転自在である。発射軸アセンブリ６９０の第２の領域６９０ｂが、複数の周囲に配置された平歯車歯６９１１を有する平歯車６９１を画定する。発射軸アセンブリ６９０の第３の領域６９０ｃが、第２の駆動ソケット６９４を画定する。第２の駆動ソケット６９４はスロット６９４１を含み、その中へ駆動クリップ６９４２が挿入される。駆動クリップ６９４２は、第２の駆動軸１０２の補助的な第２の駆動カップリング１６６８と非回転自在に脱着可能に接続されるように構成されているが、これは以下にさらに詳細に述べられる。

図１１は、図６（ｂ）に示されている線１１−１１に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図１２は、図１１に示されている線１２−１２に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図１２は、第１の駆動体８８の一部を形成するクランプ軸アセンブリ６５０を示す。クランプ軸アセンブリ６５０は、いくつかの長手方向に配置された領域を有する。クランプ軸アセンブリ６５０の第１の領域６５０ａが、歯車箱６０００のハウジングプレート６２４のオリフィス６２４ａの中へ延び、かつその中で回転自在である。クランプ軸アセンブリ６５０の第２の領域６５０ｂが、複数の周囲に配置された平歯車歯６５３１を有する平歯車６５３を画定する。外科用デバイス１１は、クランプ軸アセンブリ６５０の平歯車６５３の平歯車歯６５３１が、歯車クラスタ６４０の平歯車６４４の平歯車歯６４４１に係合するように構成されている。クランプ軸アセンブリ６５０の第３の領域６５０ｃが、平歯車６５３に当接することによってクランプ軸アセンブリ６５０の長手方向の位置を維持する歯車スペーサー６５７によって部分的に囲まれているまっすぐな長手方向軸を画定する。クランプ軸アセンブリ６５０の第４の領域６５０ｄが、第１の駆動ソケット６５４を画定する。第１の駆動ソケットは、スロット６５４１を含み、その中へ駆動クリップ６５４２が挿入される。駆動クリップ６５４２は、第１の駆動軸９４の補助的な第１の駆動カップリング１６６６と非回転自在に脱着可能に接続されるように構成されているが、これは以下にさらに詳細に述べられる。

図１３は、図６（ｂ）に示されている線１３−１３に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図１４は、図１３に示されている線１４−１４に沿って見た直線状の把持、切断、およびステープリング付属部品の断面図である。図１４は、第２の駆動体９８の一部を形成するシャトル遊び歯車６６０を示す。シャトル遊び歯車６６０は、外科用デバイス１１内に垂直に、かつ固定して配置されているハウジングプレート６０４１のオリフィス６０４ｅの中へ延び、かつその中で回転自在に支持されている第１の端６６０ａを有する。同様に、シャトル遊び歯車６６０は、歯車箱６０００の垂直に配置されたハウジングプレート６６１のオリフィス６６１ａを通じて延び、かつその中で回転自在に支持されている第２の端６６０ｂを有する。シャトル遊び歯車６６０は、複数の周囲に配置された平歯車歯６６２１を有する平歯車６６２を画定する中央領域６６０ｃも有する。外科用デバイス１１は、シャトル遊び歯車６６０の平歯車６６２の平歯車歯６６２１が、交換可能なステープルカートリッジ６００のウェッジ駆動体６０５の近位端で平歯車６０５ｄの平歯車歯６０５１に係合するように構成されている。

図１４は、第２の駆動体９８の一部を形成するカウンタ軸アセンブリ６７０も示す。カウンタ軸アセンブリ６７０は、いくつかの長手方向に配置された領域を有する。カウンタ軸アセンブリ６７０の第１の領域６７０ａが、歯車箱６０００のハウジングプレート６６１のオリフィス６６１ｂを通じて延び、かつその中で回転自在である。また、第１の領域６７０ａは、複数の周囲に配置されている平歯車歯６７２１を有する平歯車６７２を画定する。例示的な外科用デバイス１１は、カウンタ軸アセンブリ６７０の平歯車６７２の平歯車歯６７２１が、シャトル遊び歯車６６０の平歯車６６２の平歯車歯６６２１に係合するように構成されている。また、カウンタ軸アセンブリ６７０の第１の領域６７０ａは、軸方向に先細の穴６７０１を含み、この中へステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄから延びるピン６７０２が挿入可能であり、それによってステープルカートリッジ６００が、第２のアゴ８０の第１の駆動体８８の中に適切に挿入され、かつ適切に係合することを保証するのに役立つ。カウンタ軸アセンブリ６７０の第２の領域６７０ｂが、まっすぐな長手方向の軸を画定する。カウンタ軸アセンブリ６７０の第３の領域６７０ｃが、カップリング６７１、例えば、オス型の六角形のカップリングを画定する。

図１４は、第２の駆動体９８の一部を形成するカウンタ軸アセンブリ６８０も示す。カウンタ軸アセンブリ６８０は、いくつかの長手方向に配置された領域を有する。カウンタ軸アセンブリ６８０の第１の領域６８０ａが、カップリング６８２、例えば、カウンタ軸アセンブリ６７０のカップリング６７１と非回転自在に結合されるように構成されているメス型の六角形カップリングを画定する。カウンタ軸アセンブリ６８０の第２の領域６８０ｂが、まっすぐな長手方向軸を画定する。カウンタ軸アセンブリ６８０の第３の領域６８０ｃが、複数の周囲に配置された平歯車歯６８１１を有する平歯車６８１を画定する。外科用デバイス１１は、カウンタ軸アセンブリ６８０の平歯車６８１の平歯車歯６８１１が、発射軸アセンブリ６９０の平歯車６９１の平歯車歯６９１１に係合するように構成されている。カウンタ軸アセンブリ６８０の第４の領域６８０ｄが、外科用デバイス１１内に取付けられているガイドブッシュ６８３のオリフィス６８３ａの中へ延び、かつその中で回転自在である。

図１４は、可撓性のデータ移送ケーブル１２７８をさらに示す。可撓性のデータ移送ケーブル１２７８は、前述のように、ステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄでスロット６０４iにおいて保持されたメモリモジュール６０４１をキープレートアセンブリ７１０
のデータコネクタ１２７２と電気的かつ論理的に接続する。有利に、この例示的実施形態においては、可撓性のデータ移送ケーブル１２７８は、例えば、上述された種々の歯車装置との接触を回避するために、第２のアゴ８０の内面８０１０に沿って延び、かつ最小の横断面積を有するフラットなデータケーブルである。

本発明の１つの例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１は、電気機械的駆動体システム１５１０などの電気機械的外科用システムの付属部品として構成されることができ、またはそれと一体式でありうる。別の実施形態においては、外科用デバイス１１は、図１に示されているものなどの純粋に機械的なデバイス駆動体システムの付属部品として構成されることができ、またはそれと一体式でありうる。

図２は、本発明による電気機械的駆動体構成部品１６１０の例示的実施形態の斜視図である。かかる電機機械的外科用システムは、例えば、その各々が本明細書において参照によってその全文が明確に組み込まれている、米国特許出願第０９／７２３，７１５号、米国特許出願第０９／８３６，７８１号、および米国特許出願第０９／８８７，７８９号において記載されている。電気機械的駆動体構成部品１６１０は、例えば、フロントパネル１６１５を有するハウジング１６１４を含む遠隔電源コンソール１６１２を含みうる。フロントパネル１６１５に取付けられているのは、ディスプレイデバイス１６１６およびインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂである。フレキシブル軸１６２０が、ハウジング１６１４から延び、かつ第１のカップリング１６２２を介してそれと着脱自在に装着されうる。フレキシブル軸１６２０の遠心端１６２４は、例えば、上述された外科用デバイス１１を、フレキシブル軸１６２０の遠心端１６２４と着脱自在に結合するようになっている第２のカップリング１６２６を含みうる。第２のカップリング１６２６もまた、異なる外科用器具または付属部品を着脱自在に装着するようにされうる。別の例示的実施形態においては、フレキシブル軸１６２０の遠心端１６２４は、外科用器具と永続的に装着することができ、またはこれと一体式でありうる。

図１５を参考にすると、フレキシブル軸１６２０の側面部分断面図が示されている。１つの例示的実施形態によれば、フレキシブル軸１６２０は、その内部チャネル１６４０と環境との間の流体密封シールを提供するように構成されたコーティングまたは他のシーリング装置を含みうる管状シース１６２８を含む。シース１６２８は、組織適合性、滅菌可能なエラストマー材料で形成されうる。シース１６２８は、オートクレーブ可能である材料でも形成されうる。フレキシブル軸１６２０の内部チャネル１６４０内に配置され、その全体の長さに沿って延びるのは、第１の回転自在な駆動軸９４、第２の回転自在な駆動軸１０２、第１のステアリングケーブル１６３４、第２のステアリングケーブル１６３５、第３のステアリングケーブル１６３６、第４のステアリングケーブル１６３７、およびデータ移送ケーブル１６３８でありうる。図１６は、図１５に示されている線１６−１６に沿って見たフレキシブル軸１６２０の断面図であり、いくつかのケーブル９４、１０２、１６３４、１６３５、１６３６、１６３７、および１６３８をさらに示す。ステアリングケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７の各遠心端は、フレキシブル軸１６２０の遠心端１６２４に付着されている。いくつかのケーブル９４、１０２、１６３４、１６３５、１６３６、１６３７、および１６３８の各々は、それぞれのシース内に含まれうる。

第１の回転自在な駆動軸９４および第２の回転自在な駆動軸１０２は、例えば、きわめて可撓性の駆動軸として、例えば、編組またはらせん駆動ケーブルなどとして構成されうる。かかるきわめて可撓性のケーブルが限定されたトルク伝達特性および性能を有しうることを理解しなければならない。フレキシブル軸１６２０と接続された外科用デバイス１１、または他の付属部品が、駆動軸９４、１０２によって伝達されうるトルクよりも高いトルクを必要としうることも理解されなければならない。したがって、駆動軸９４、１０２は、低トルクであるが高速を伝達するように構成されうるが、高速／低トルクは低速／高トルクに、例えば、外科用器具または付属部品において、および／または遠隔電源コンソール１６１２において、駆動フレキシブル軸１６２０の遠心端および／または近位端で配置された歯車装置によって変換される。かかる歯車装置は、ハウジング１６１４に配置されたモータとフレキシブル軸１６２０と接続された付属外科用器具または他の付属部品との間のパワートレインに沿って任意の適切な場所で提供されうることをよく理解しなければならない。かかる歯車装置は、例えば、平歯車装置、遊星歯車装置、調和歯車装置、サイクロイド駆動装置、エピサイクリック歯車装置等を含みうる。

ここで図１７を参考にすると、第１のカップリング１６２２の背端面図が示されている。第１のカップリング１６２２は、第１のコネクタ１６４４、第２のコネクタ１６４８、第３のコネクタ１６５２、および第４のコネクタ１６５６を含み、各々が第１のカップリング１６２２に回転自在に留められている。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６の各々は、それぞれ凹み１６４６、１６５０、１６５４、１６５８を含む。図１７に示されているように、各凹み１６４６、１６５０、１６５４、１６５８は、六角形でありうる。しかし、凹み１６４６、１６５０、１６５４、１６５８が、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６をハウジング１６１２内に含まれるモータ装置のそれぞれの駆動軸と非回転自在に結合させ、不動に装着させるようになっている任意の形状および構成を有しうることをよく理解しなければならない。モータ装置のそれぞれの駆動軸に補助的な突起が提供され、それによってフレキシブル軸１６２０の駆動要素を駆動しうることをよく理解しなければならない。駆動軸には凹みが提供され、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６には補助的な突起が提供されうることもよく理解しなければならない。モータ装置のコネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６、および駆動軸を非回転自在に、かつ脱着可能に結合するように構成された他のカップリング装置が提供されうる。

コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６の１つは、第１の駆動軸９４に非回転自在に固定されており、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６の別の１つは、第２の駆動軸１０２に非回転自在に固定されている。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６の残りの２つは、ステアリングケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７に対して張力をかけるように構成された伝達要素と係合し、それによってフレキシブル軸１６２０の遠心端１６２４を操縦する。データ移送ケーブル１６３８は、データコネクタ１６６０と電気的かつ論理的に接続されている。データコネクタ１６６０は、例えば、データケーブル１６３８に含まれる個別のワイヤの数に対応し、かつ数が等しい電気接点１６６２を含む。第１のカップリング１６２２は、第１のカップリング１６２２をハウジング１６１２に配置された嵌合および補助的なカップリングをする装置に適切に方向づけるように構成されたキー構造１６４２を含む。キー構造１６４２は、第１のカップリング１６２２とハウジング１６１２に配置された嵌合および補助的なカップリングをする装置のいずれか１つ、または両方に提供されうる。第１のカップリング１６２２は、簡単な押し動作によってハウジング１６１２に第１のカップリング１６２２を係合しうるクイック・コネクト型のコネクタを含みうる。いくつかのコネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６、１６６０のいずれかとともにシールを提供し、第１のカップリング１６２２の内部と環境との間に流体密封シールを提供することができる。

ここで図１８を参考にすると、フレキシブル軸１６２０の第２のカップリング１６２６の前端面図が示されている。例示的実施形態においては、第２のカップリング１６２６は、第１のコネクタ１６６６および第２のコネクタ１６６８を含み、各々は第２のカップリング１６２６に回転自在に留められ、各々は第１および第２の駆動軸９４、１０２のそれぞれ１つの遠心端に非回転自在に固定されている。クイック・コネクト型の取付け具１６６４が、第２のカップリング１６２６に提供され、デバイス１１をそれに着脱自在に固定している。クイック・コネクト型取付け具１６６４は、例えば、回転式のクイック・コネクタ型取付け具、バヨネット（ｂａｙｏｎｅｔ）型の取付け具等でありうるとともに、図６（ｂ）に示されているキープレートアセンブリ７１０のクイックコネクトスリーブ７１３の補助的な取付け具でありうる。キー構造１６７４が、第２のカップリング１６２６に提供されうるとともに、外科用デバイス１１を第２のカップリング１６２６へ適切に整合するように構成されうる。外科用デバイス１１をフレキシブル軸１６２０へ適切に整合するように構成されたキー構造または他の装置は、第２のカップリング１６２６および外科用デバイス１１のいずれか１つ、または両方に提供されうる。また、キー構造は、クイックコネクトスリーブ７１３のスロット７１３ａとして図６（ｂ）に示されているように、デバイス１１に提供されうる。電気接点１６７２を有するデータコネクタ１６７０も第２のカップリング１６２６に提供されている。第１のカップリング１６２２のデータコネクタ１６６０と同様、第２のカップリング１６２６のデータコネクタ１６７０は、データ移送ケーブル１６３８のそれぞれのワイヤと電気的かつ論理的に接続された接点１６７２、およびデータコネクタ１６６０の接点１６６２を含む。コネクタ１６６６、１６６８、１６７０とともにシールが提供され、第２のカップリング１６２６の内部と環境との間に流体密封シールを提供することができる。

遠隔電源コンソール１６１２のハウジング１６１４内に配置されているのは、駆動軸９４、１０２およびステアリングケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７を駆動し、それによって第２のカップリング１６２６に装着された電気機械的駆動体構成部品１６１０および外科用デバイス１１を作動するように構成された電気機械的駆動体要素である。図１９に概略的に示されている例示的実施形態においては、各々電源を介して作動される５個の電気モータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６が、遠隔電源コンソール１６１２に配置されうる。しかし、適切な数のモータが提供されうること、及び、それらのモータは、バッテリー電源、配線電流、ＤＣ電源、電気制御ＤＣ電源等を介して作動しうることをよく理解しなければならない。モータは、ひいては配線電流に接続され、モータに動作電流を供給するＤＣ電源に接続されうることをよく理解しなければならない。

図１９は、１つの可能なモータの配置を概略的に示す。第１のモータ９６の出力軸１６７８が、第１のカップリング１６２２、したがって、フレキシブル軸１６２０がハウジング１６１４と係合し、それによって第２のカップリング１６２６の第１の駆動軸９４および第１のコネクタ１６６６を駆動する場合、第１のカップリング１６２２の第１のコネクタ１６４４と係合する。同様に、第２のモータ１００の出力軸１６８２が、第１のカップリング１６２２、したがって、フレキシブル軸１６２０がハウジング１６１４と係合し、それによって第２のカップリング１６２６の第２の駆動軸１０２および第２のコネクタ１６６８を駆動する場合、第１のカップリング１６２２の第２のコネクタ１６４８と係合する。第３のモータ１６８４の出力軸１６８６が、第１のカップリング１６２２、したがって、フレキシブル軸１６２０がハウジング１６１４と係合し、それによって第１の滑車装置１６８８を介して第１および第２のステアリングケーブル１６３４、１６３５を駆動する場合、第１のカップリング１６２２の第３のコネクタ１６５２に係合する。第４のモータ１６９０の出力軸１６９２が、第１のカップリング１６２２、したがって、フレキシブル軸１６２０がハウジング１６１４と係合し、それによって第２の滑車装置１６９４を介して第３および第４のステアリングケーブル１６３６、１６３７を駆動する場合、第１のカップリング１６２２の第４のコネクタ１６５６に係合する。第３および第４のモータ１６８４、１６９０は、第１の位置と第２の位置との間の第５のモータ１６９６の出力軸１６９８を介して選択的に可動であるキャリッジ１１００上に固定され、それぞれの滑車装置１６８８、１６９４と第３および第４のモータ１６８４、１６９０と選択的に係合し、かつ分離させることができ、それによって、フレキシブル軸１６２０が緊張し、操縦可能となり、または必要に応じてだらりとなることを可能にする。他の機械的、電気的、および／または電気機械的機構等を用いて、ステアリング機構を選択的に係合し、かつ分離させうることをよく理解しなければならない。モータは、例えば、本明細書において参照によってその全文が明確に組み込まれている、「ACarriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a FlexibleShaft」（フレキシブル軸内のステアリングワイヤ機構を制御するためのキャリッジアセンブリ）なる名称の米国特許出願第０９／５１０，９２３号に記載されているように配置され、かつ構成されうる。

任意の１個もしくはそれ以上のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６が、例えば、高速／低トルクモータ、低速／高トルクモータ等でありうることをよく理解しなければならない。上記のように、第１の回転自在な駆動軸９４および第２の回転自在な駆動軸１０２は、高速および低トルクを伝達するように構成されうる。したがって、第１のモータ９６および第２のモータ１００は、高速／低トルクモータとして構成されうる。あるいは、第１のモータ９６および第２のモータ１００は、第１のモータ９６と第２のモータ１００との間に配置されたトルク減少／速度増大歯車装置、および第１の回転自在な駆動軸９４および第２の回転自在な駆動軸１０２のそれぞれ１個を有する低速／高トルクモータとして構成されうる。かかるトルク減少／速度増大歯車装置は、例えば、平歯車装置、遊星歯車装置、調和歯車装置、サイクロイド駆動装置、エピサイクリック歯車装置等を含みうる。任意のかかる歯車装置が、遠隔電源コンソール１６１２内、または、例えば、第１のカップリング１６２２におけるなど、フレキシブル軸１６２０の近位端に配置されうることをよく理解しなければならない。歯車装置は、第１の回転自在な駆動軸９４および／または第２の回転自在な駆動軸１０２の遠心端および／または近位端で提供され、そのワインドアップおよび破損を阻止することができることをよく理解しなければならない。

ここで図２０を参考にすると、電気機械的駆動体構成部品１６１０の概略図がしめされている。コントローラ１１２２が遠隔電源コンソール１６１２のハウジング１６１４に提供されており、電気機械的駆動体構成部品１６１０および直線状の把持、切断、およびステープリングデバイス１１、もしくはフレキシブル軸１６２０に装着された他の外科用器具または付属部品のすべての機能および動作を制御するように構成されている。メモリユニット１１３０が提供され、これはメモリデバイス、例えば、ロム（ＲＯＭ）構成部品１１３２、ラム（ＲＡＭ）構成部品１１３４等を含みうる。ロム構成部品１１３２は、ライン１１３６を介してコントローラ１１２２と電気的および論理的に通信しており、ラム構成部品１１３４は、ライン１１３８を介してコントローラ１１２２と電気的および論理的に通信している。ラム構成部品１１３４は、任意の種類のランダムアクセスメモリ、例えば、磁気メモリデバイス、光メモリデバイス、光磁気メモリデバイス、電子メモリデバイス等を含みうる。同様に、ロム構成部品１１３２は、任意の種類のリード・オンリメモリ、例えば、リムーバブルメモリデバイス、例えば、ＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型デバイスなどを含みうる。ロム構成部品１１３２およびラム構成部品１１３４が単一のユニットとして構成され、または別々のユニットでありうること、かつロム構成部品１１３２および／またはラム構成部品１１３４が、ＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型デバイスの形で提供されうることをよく理解しなければならない。

コントローラ１１２２は、ハウジング１６１４のフロントパネル１６１５と、より詳しくは、ライン１１５４を介してディスプレイデバイス１６１６およびそれぞれのライン１１５６、１１５８を介してインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂとさらに接続されている。ライン１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８は、電気的かつ論理的に、コントローラ１１２２を第１、第２、第３、第４、および第５のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６とそれぞれ接続する。有線リモートコントロールユニット（「ＲＣＵ」）１１５０は、電気的かつ論理的にライン１１５２を介してコントローラ１１２２と接続されている。無線ＲＣＵ１１４８も提供され、これは無線リンク１１６０を介して、ライン１１４４を介してトランシーバ１１４０と接続された受信／送信ユニット１１４６と通信する。トランシーバ１１４０は、ライン１１４２を介してコントローラ１１２２と電気的かつ論理的に接続されている。無線リンク１１６０は、例えば、光リンク、例えば、赤外線リンク、ラジオリンク、または他の形式の無線コミュニケーションリンクでありうる。

例えば、一連のＤＩＰスイッチを含みうるスイッチデバイス１１８６が、ライン１１８８を介してコントローラ１１２２と接続されうる。スイッチデバイス１１８６は、例えば、ディスプレイデバイス１６１６上のメッセージおよびプロンプトの表示に使用される複数の言語の１つを選択するように構成されうる。メッセージおよびプロンプトは、例えば、電気機械的駆動体構成部品１６１０の操作および／または状態、および／またはそれに装着された外科用デバイス１１に関連しうる。

本発明の例示的実施形態によれば、第１のエンコーダ１１０６が第２のカップリング１６２６内に提供され、第１の駆動軸９４の回転に応じて、かつこれに従って信号を出力するように構成されている。第２のエンコーダ１１０８も第２のカップリング６２６内に提供され、第２の駆動軸１０２の回転に応じて、かつこれに従って信号を出力するように構成されている。エンコーダ１１０６、１１０８の各々によって出力される信号は、それぞれの駆動軸９４、１０２の回転位置、およびその回転方向を表しうる。かかるエンコーダ１１０６、１１０８は、例えば、ホール効果デバイス、光デバイス等を含みうる。エンコーダ１１０６、１１０８は第２のカップリング１６２６内に配置されていることが記載されているが、エンコーダ１１０６、１１０８が、モータシステムと外科用デバイス１１との間の任意の場所で提供されうることをよく理解しなければならない。エンコーダ１１０６、１１０８を第２のカップリング１６２６内またはフレキシブル軸１６２０の遠心端で提供することにより、駆動軸回転の正確な測定が得られうることをよく理解しなければならない。エンコーダ１１０６、１１０８がフレキシブル軸１６２０の近位端で配置されている場合は、第１および第２の回転自在な駆動軸９４、１０２のワインドアップより測定エラーが生じうる。

図２１は、ホール効果デバイスを含むエンコーダ１１０６、１１０８の概略図である。駆動軸９４、１０２に非回転自在に取付けられているのは、Ｎ極１２４２およびＳ極１２４４を有する磁石１２４０である。エンコーダ１１０６、１１０８は第１のセンサ１２４６および第２のセンサ１２４８をさらに含み、これらは駆動軸９４、１０２の長手方向、または回転軸に対して約９０°離れて配置されている。センサ１２４６、１２４８の出力は持続性であり、センサの検出範囲における磁界の極性の変化の関数としてその状態を変更する。したがって、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づき、駆動軸９４、１０２の角度位置は４分の１の回転内で測定されうるとともに、駆動軸９４、１０２の回転方向が測定されうる。各エンコーダ１１０６、１１０８の出力は、データ移送ケーブル１６３８のそれぞれのライン１１１０、１１１２を介して、コントローラ１１２２へ伝達される。コントローラ１１２２は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づき駆動軸９４、１０２の角度位置および回転方向をトラッキングすることによって、電気機械的駆動体構成部品１６１０と接続された外科用デバイスの構成部品の位置および／または状態を測定しうる。すなわち、駆動軸９４、１０２の回転をカウントすることによって、コントローラ１１２２は、電気機械的駆動体構成部品１６１０と接続された外科用デバイスの構成部品の位置および／または状態を測定しうる。

例えば、第２のアゴ８０に対する第１のアゴ５０およびウェッジ６０３の進行距離は、それぞれの駆動軸９４、１０２の回転の関数であり、かつその回転に基づき確認されうる。ある時点での第１のアゴ５０およびウェッジ６０３の絶対位置を確認することによって、第１のアゴ５０およびウェッジ６０３の相対変位は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号のほか、外部ネジ付きロッド９０およびウェッジ駆動体６０５の既知のピッチに基づき、その後のすべての時点での第１のアゴ５０およびウェッジ６０３の絶対位置を確認するために使用されうる。第１のアゴ５０およびウェッジ６０３の絶対位置は、外科用デバイス１１が最初にフレキシブル軸１６２０と結合される時点で固定され、確認されうる。あるいは、例えば、第２のアゴ８０に対する第１のアゴ５０およびウェッジ６０３の位置は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づき測定されうる。

図７に関連して上述されているように、外科用デバイス１１は、第２のカップリング１６２６のコネクタ１６７０と電気的かつ論理的に接続するように、サイズおよび構成によって適合されたデータコネクタ１２７２を含みうる。例示的実施形態においては、データコネクタ１２７２は、コネクタ１６７０の接点１６７２の数と数が等しい接点１２７６を含む。メモリモジュール６０４１は、データコネクタ１２７２と電気的かつ論理的に接続されている。メモリモジュール６０４１は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の形でありうるとともに、例えば、図６（ａ）に示されているように、外科用デバイス１１の第２のアゴ８０の交換可能なステープルカートリッジ６００のステープルトレイ６０４内に含まれうる。

図２２は、メモリモジュール６０４１を概略的に示す。図２２に示されているように、データコネクタ１２７２が接点１２７６を含み、各々は電気的かつ論理的に、それぞれのライン、例えば、可撓性のデータケーブル１２７８を介してメモリモジュール６０４１と接続されている。メモリモジュール６０４１は、例えば、シリアルナンバーデータ１１８０、付属部品の種類の識別子（ＩＤ）データ１１８２、および用法データ１１８４を記憶するように構成されうる。メモリモジュール６０４１は追加的に他のデータを記憶しうる。シリアルナンバーデータ１１８０とＩＤデータ１１８２の両方は、リード・オンリーデータとして構成されうる。シリアルナンバーデータ１１８０および／またはＩＤデータ１１８２は、メモリモジュール６０４１のリード・オンリー部分に記憶されうる。例示的実施形態においては、シリアルナンバーデータ１１８０は、特定の外科用デバイスを一意的に識別するデータでありうるが、ＩＤデータ１１８２は、付属部品、例えば、他の種類の外科用器具または付属部品が装着可能である電気機械的駆動体構成部品１６１０用などの種類を識別するデータでありうる。用法データ１１８４は、特定の付属部品の使用、例えば、外科用デバイス１１の第１のアゴ５０が開閉された回数、または外科用デバイス１１のウェッジ６０３が進行された回数を表す。用法データ１１８４は、メモリモジュール６０４１の読込み／書込み部分に記憶されうる。

フレキシブル軸１６２０の遠心端１６２４に装着可能な付属部品、例えば、外科用デバイス１１が、１回または複数回使用されるように設計および構成されうることをよく理解しなければならない。付属部品は、所定の回数使用されるように設計および構成もされうる。それゆえに、用法データ１１８４を使用し、外科用デバイス１１が使用されていたかどうか、使用回数が許容使用の最大回数を超えたかどうを判定することができる。以下により完全に述べられるように、許容使用の最大回数後に付属部品を使用する試みが達成されるとエラー（ＥＲＲＯＲ）状態が生成される。

図２０を再び参考にすると、コントローラ１１２２は、外科用デバイス１１が最初にフレキシブル軸１６２０と接続されると外科用デバイス１１のメモリモジュール６０４１からのＩＤデータ１１８２を読込むように構成されている。メモリモジュール６０４１は、データ移送ケーブル１６３８のライン１１２０を介してコントローラ１１２２と電気的かつ論理的に接続されている。読込みＩＤデータ１１８２に基づき、コントローラ１１２２は、メモリユニット１１３０、フレキシブル軸１６２０と接続された外科用器具または付属部品の種類に対応する操作プログラムまたはアルゴリズムから読込み、または選択するように構成されている。メモリユニット１１３０は、各利用可能な種類の外科用器具または付属部品用の操作プログラムまたはアルゴリズムを記憶するように構成され、ＩＤデータ１１８２に従ってメモリユニット１１３０から操作プログラムまたはアルゴリズムを選択および／または読込むコントローラ１１２２は、装着された外科用器具または付属部品のメモリモジュール６０４１から読込む。上述のように、メモリユニット１１３０は、リムーバブルロム構成部品１１３２および／またはラム構成部品１１３４を含みうる。したがって、メモリユニット１１３０に記憶された操作プログラムまたはアルゴリズムは、更新され、追加され、削除され、改善され、または必要に応じて修正されうる。メモリユニット１１３０に記憶される操作プログラムまたはアルゴリズムは、例えば、ユーザーの特殊なニーズに基づきカスタマイズ可能でありうる。データ入力デバイス、例えば、キーボード、マウス、ポインティングデバイス、タッチスクリーン等などが、例えば、データコネクタポートを介してメモリユニット１１３０と接続し、操作プログラムまたはアルゴリズムのカスタマイズ化を促進することができる。代わりとして、または追加として、操作プログラムまたはアルゴリズムは、電気的駆動体構成部品１６１０から遠隔的にメモリユニット１１３０へカスタマイズ化され、あらかじめプログラム化されうる。シリアルナンバーデータ１１８０および／または用法データ１１８４を使用して、複数の操作プログラムまたはアルゴリズムのどれがメモリユニット１１３０から読込まれ、または選択されているかを判定することもできることをよく理解しなければならない。操作プログラムまたはアルゴリズムが、代わりとして外科用デバイス１１のメモリモジュール６０４１に記憶されうるとともに、データ移送ケーブル１６３８を介してコントローラ１１２２へ伝達されうることをよく理解しなければならない。適切な操作プログラムまたはアルゴリズムが、コントローラ１１２２によって読込まれ、または選択され、またはこれに伝達されると、コントローラ１１２２は操作プログラムまたはアルゴリズムを、有線ＲＣＵ１１５０および／または無線ＲＣＵ１１４８を介してユーザーによって実行される操作に従って実行させる。上記のように、コントローラ１１２２は、第１、第２、第３、第４、および第５のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６とそれぞれのライン１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して電気的かつ論理的に接続されており、かかるモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６をそれぞれのライン１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して、読込み、選択、または伝達された操作プログラムまたはアルゴリズムに従って制御するように構成されている。

ここで図２３を参考にすると、無線ＲＣＵ１１４８の概略図が示されている。無線ＲＣＵ１１４８は、４方向ロッカー（ｆｏｕｒ−ｗａｙ ｒｏｃｋｅｒ）１３１０の下に配置された複数のスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８を有するステアリングコントローラ１３００を含む。ロッカー１３１０を介したスイッチ１３０２、１３０４の操作は、第３のモータ１６８４を介して第１および第２のステアリングケーブル１６３４、１６３５の操作を制御する。同様に、ロッカー１３１０を介したスイッチ１３０６、１３０８の操作は、第４のモータ１６９２を介して第３および第４のステアリングケーブル１６３６、１６３７の操作を制御する。ロッカー１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８は、スイッチ１３０２、１３０４の操作が北−南方向にフレキシブル軸１６２０を操縦すること、またスイッチ１３０６、１３０８の操作が東−西方向にフレキシブル軸１６２０を操縦するように配置されることをよく理解しなければならない。ここで北、南、東、および西への言及は、相対座標系に対してなされている。あるいは、デジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等が、ロッカー１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに提供されうる。電位差計または他の種類の作動装置もスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに使用されうる。

無線ＲＣＵ１１４８は、ステアリング係合／分離スイッチ１３１２をさらに含み、その操作によりステアリング機構を選択的に係合および分離する第５のモータ６９６の操作が制御される。無線ＲＣＵ１１４８は、それらによって操作可能である第１および第２のスイッチ１３１６、１３１８を有する２方向ロッカー（ｔｗｏ−ｗａｙｒｏｃｋｅｒ）１３１４も含む。これらのスイッチ１３１６、１３１８の操作により、電気機械的駆動体構成部品１６１０、および外科用デバイス１１など、フレキシブル軸１６２０に装着された任意の外科用器具または付属部品の特定の機能が、装着されたデバイスに対応する操作プログラムまたはアルゴリズムに従って制御される。例えば、２方向ロッカー１３１４の操作により、外科用デバイス１１の第１のアゴ５０および第２のアゴ８０の開閉が制御されうる。無線ＲＣＵ１１４８にはさらに別のスイッチ１３２０が備えられており、その操作により、電気機械的駆動体構成部品１６１０およびフレキシブル軸１６２０に装着されたデバイスの操作が、装着されたデバイスに対応する操作プログラムまたはアルゴリズムに従ってさらに制御される。例えば、スイッチ１３２０の操作は、外科用デバイス１１のウェッジ６０３の進行を開始しうる。

無線ＲＣＵ１１４８は、コントローラ１３２２を含み、これはスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８とライン１３２４を介して、スイッチ１３１６、１３１８とライン１３２６を介して、スイッチ１３１２とライン１３２８を介して、およびスイッチ１３２０とライン１３３０を介して電気的かつ論理的に接続されている。無線ＲＣＵ１１４８は、フロントパネル１６１５のインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂに対応するインジケータ１６１８ａ’、１６１８ｂ’、およびフロントパネル１６１５のディスプレイ１６１６に対応するディスプレイデバイス１６１６’を含みうる。提供されている場合は、インジケータ１６１８ａ’、１６１８ｂ’は、コントローラ１３２２とそれぞれのライン１３３２、１３３４を介して電気的かつ論理的に接続されており、ディスプレイデバイス１６１６’はコントローラ１３２２とライン１３３６を介して電気的かつ論理的に接続されている。コントローラ１３２２は、トランシーバ１３３８とライン１３４０を介して電気的かつ論理的に接続されており、トランシーバ１３３８はレシーバ／トランスミッタ１３２４とライン１３４４を介して電気的かつ論理的に接続されている。電源、例えば、バッテリーが無線ＲＣＵ１１４８に提供され、これに電力を供給することができる。したがって、無線ＲＣＵ１１４８を使用し、電気機械的駆動体構成部品１６１０およびフレキシブル軸１６２０に装着されたデバイス１１の操作を無線リンク１１６０を介して制御することができる。

無線ＲＣＵ１１４８は、コントローラ１３２２とライン１３４８を介して接続されたスイッチ１３４６を含みうる。スイッチ１３４６の操作により、データ信号がトランスミッタ／レシーバ１１４６に無線リンク１１６０を介して伝達される。データ信号は、無線ＲＣＵ１１４８を一意的に識別する識別データを含む。この識別データは、コントローラ１１２２によって使用され、電気機械的駆動体構成部品１６１０の不正な操作を阻止し、別の無線ＲＣＵによる電気機械的駆動体構成部品６１０の操作の妨害を阻止する。無線ＲＣＵ１１４８と電気機械的デバイス外科用６１０との間のその後の各コミュニケーションは、識別データを含みうる。したがって、コントローラ１１２２は、無線ＲＣＵをそれぞれ区別し、それによって、単一の識別可能な無線ＲＣＵ１１４８のみが、電気機械的駆動体構成部品１６１０およびフレキシブル軸１６２０に装着された外科用デバイス１１の操作を制御することを可能にする。

フレキシブル軸１６２０に装着された外科用デバイスの構成部品の位置に基づき、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に従って測定されるように、コントローラ１１２２は、装着されたデバイスに対応する操作プログラムまたはアルゴリズムによって画定された電気機械的駆動体構成部品１６１０の機能を選択的に有効または無効にすることができる。例えば、外科用デバイス１１については、スイッチ１３２０の操作によって制御される発射機能は、第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間の空間または隙間が許容される範囲内で測定されない限り無効にされうる。

ここで図２４を参考にすると、有線ＲＣＵ１１５０の概略図が示されている。例示的実施形態においては、有線ＲＣＵ１１５０は、無線ＲＣＵ１１４８を実質的に同じ制御要素を含み、かかる要素のそれ以上の説明は省略されている。同様の要素は図２４においてプライム付きで示されている。電気機械的駆動体構成部品１６１０およびフレキシブル軸１６２０に装着されたデバイス、例えば、外科用デバイス１１の機能は、有線ＲＣＵ１１５０によって、および／または無線ＲＣＵ１１４８によって制御されうることをよく理解しなければならない。例えば、無線ＲＣＵ１１４８におけるバッテリー不良の場合、有線ＲＣＵ１１５０を使用し、電気機械的駆動体構成部品１６１０およびフレキシブル軸１６２０に装着されたデバイスの機能を制御することができる。

上述されているように、ハウジング１６１４のフロントパネル１６１５は、ディスプレイデバイス１６１６およびインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂを含む。ディスプレイデバイス１６１６は、アルファベットや数値のディスプレイデバイス、例えば、ＬＣＤディスプレイデバイスを含みうる。ディスプレイデバイス１６１６は、オーディオ出力デバイス、例えば、スピーカー、ブザー等も含みうる。ディスプレイデバイス１６１６は、フレキシブル軸１６２０に装着されたデバイス、例えば、外科用デバイス１１に対応する操作プログラムまたはアルゴリズムに従ってコントローラ１１２２によって操作され、制御される。外科用器具または付属部品が装着されていない場合は、デフォルトの操作プログラムまたはアルゴリズムが、コントローラ１１２２によって読込まれ、または選択され、またはこれに伝達され、それによってディスプレイデバイス１６１６の操作のほか、電気機械的駆動体構成部品１６１０の他の側面および機能を制御する。外科用デバイス１１がフレキシブル軸１６２０に装着されている場合は、ディスプレイデバイス１６１６は、例えば、より完全に上述されているように、エンコーダ１１０６、１１０８の出力信号に従って測定される第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間の隙間を示すデータを表示しうる。

同様に、インジケータ１６１８ａ、１６１８ｂは、フレキシブル軸１６２０に装着されたデバイス、例えば、外科用デバイス１１に対応する操作プログラムまたはアルゴリズムに従ってコントローラ１１２２によって操作され、制御される。インジケータ１６１８ａおよび／またはインジケータ１６１８ｂは、オーディオ出力デバイス、例えば、スピーカー、ブザー等、および／またはビジュアルインジケータデバイス、例えば、ＬＥＤ、ランプ、ライト等を含みうる。外科用デバイス１１がフレキシブル軸１６２０に装着されている場合は、インジケータ１６１８ａは、例えば、電気機械的駆動体構成部品１６１０が電源オン（ＯＮ）状態であることを示すことができ、かつインジケータ６１８ｂは、例えば、第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間の隙間が許容範囲内であると測定されることを示すことができる。２つのインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂが記載されているが、任意の数の追加のインジケータが必要に応じて提供されうることをよく理解しなければならない。また、単一のディスプレイデバイス１６１６が記載されているが、任意の数の追加のディスプレイデバイスが必要に応じて提供されうることをよく理解しなければならない。

有線ＲＣＵ１１５０のディスプレイデバイス１６１６’およびインジケータ１６１８ａ’、１６１８ｂ’および無線ＲＣＵ１１４８のディスプレイデバイス１６１６’’およびインジケータ１６１８ａ’’、１６１８ｂ’’は、フレキシブル軸１６２０に装着されたデバイスの操作プログラムまたはアルゴリズムに従ってそれぞれのコントローラ１３２２、１３２２’によって同様に操作され、制御される。

前述のように、外科用デバイス１１は、組織の部分を把持、切断、およびステープルするために使用されうる。次に外科用デバイス１１の操作を患者の腸における組織の癌または異常な部分の除去とともに説明するが、これはもちろん、外科用デバイス１１を用いて実行されうる単に１種類の組織および１種類の手術にすぎない。一般に、操作中、組織の癌または異常な部分が胃腸管に特定された後、外科用デバイス１１は、最初に図３（ａ）に示されている位置などの閉鎖位置に維持されるが、患者の腹部内へ、例えばカニューレ（図示せず）を通じて挿入される。好ましくは、外科用デバイス１１は、第２のアゴ８０にあらかじめ装填されたステープルトレイ６０４を有する。電気機械的駆動体システム１６１０によって提供される遠隔作動を利用することにより、第１の駆動体８８は係合し、外科用デバイス１１の第１のアゴ５０を第２のアゴ８０に対する開放位置へ駆動する。癌組織に隣接した組織の部分が、開放した第１および第２のアゴ５０、８０間に配置される。さらに、遠隔作動によって、第１の駆動体８８は逆に係合され、第１のアゴ５０は第２のアゴ８０に対して閉じられ、それらの間の組織の部分を把持する。組織の部分が十分に把持されると、第２の駆動体９８が遠隔作動によって係合し、これによりウェッジ６０３がステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃからその近位端６０４ｄへ進まされ、それによって組織の部分を切断し、ステープルする。本発明の１つの例示的実施形態によれば、第２の駆動体９８は次いで逆に係合し、これによりウェッジ６０３はステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄから遠心端６０４ｃへ引込められる。次いで、外科用デバイス１１は、患者の腹部から除去されうる。除去されると、第１の駆動体８８は、本発明の一部の例示的実施形態によれば、再び係合され、外科用デバイス１１の第１のアゴ５０を第２のアゴ８０に対して開放位置へ駆動し、使用済みの交換可能なステープルカートリッジ６００が外科用デバイス１１の第２のアゴ８０から除去され、新しい交換可能なステープルカートリッジ６００が第２のアゴ８０の中へ挿入されることを可能にする。次いで、これらのステップは、癌組織の反対側で繰り返され、それによって組織の癌部分を除去するが、これは両端でステープルされ、腸内物質が腹部内へ流出することを防ぐ。しかし、外科用デバイス１１および／または電気機械的駆動体構成部品１６１０が、以下により完全に述べられるように、外科用デバイス１１の単一の使用のみが可能であるように構成されている本発明の別の実施形態が可能であることが注目される。

本発明の例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１は、第１の駆動ソケット６５４が電気機械的駆動体構成部品１６１０の第１の駆動軸９４に係合し、第２の駆動ソケット６９４が電気機械的駆動体構成部品１６１０の第２の駆動軸１０２に係合するように、電気機械的駆動体構成部品１６１０の第２のカップリング１６２６と結合されている。したがって、第１の駆動体８８の回転は、電気機械的駆動体構成部品１６１０の第１の駆動軸９４の回転によってもたらされる第１の駆動ソケット６５４の回転によってもたらされる。時計回りまたは反時計回りの回転は、第１のモータ９６の方向に依存して達成される。同様に、第２の駆動体９８の回転は、電気機械的駆動体構成部品１６１０の第２の駆動軸１０２の回転によってもたらされる第２の駆動ソケット６９４の回転によってもたらされる。さらに、時計回りまたは反時計回りの回転は、モータ１００の方向に依存して達成される。

外科用デバイス１１が患者の体内へ挿入されると、第１の駆動軸９４に対応する第１のモータ９６が作動され、これはクランプ軸アセンブリ６５０の近位端で第１の駆動ソケット６５４に係合し、それによって、クランプ軸アセンブリ６５０を第１の、例えば、時計回りの回転方向に回転させる。クランプ軸アセンブリ６５０の平歯車６５３の平歯車歯６５３１は、歯車クラスタ６４０の平歯車６４４の平歯車歯６４４１と係合するため、クランプ軸アセンブリ６５０の回転は、歯車クラスタ６４０を第１の方向、例えば、反時計回り、すなわちクランプ軸アセンブリ６５０の回転の方向と反対に回転させる。同時に、歯車クラスタ６４０の平歯車６４３の平歯車歯６４３１は、歯車クラスタ６３０の平歯車６２９の平歯車歯６２９１と係合するため、歯車クラスタ６４０の回転は、歯車クラスタ６３０を第１の方向、例えば、時計回り、すなわちクランプ軸アセンブリ６４０の回転の方向と反対に回転させる。同時に、歯車クラスタ６３０の平歯車６３３の平歯車歯６３３１は歯車クラスタ６２５の平歯車６２７の平歯車歯６２７１に係合し、かつ歯車クラスタ６３０の平歯車６３４の平歯車歯６３４１は歯車クラスタ６２５の平歯車６２８の平歯車歯６２８１に係合するため、歯車クラスタ６３０の回転は歯車クラスタ６２５を第１の方向、例えば、反時計回り、すなわちクランプ軸アセンブリ６３０の回転の方向と反対に回転させる。歯車クラスタ６２５の回転は、歯車クラスタ６２５もまた傘歯車駆動体６２０に取り付けられているかのように、傘歯車６２１を第１の方向、例えば、反時計回り、すなわち歯車クラスタ６２５の回転の方向と同じ方向に回転される。傘歯車６２１の傘歯車歯６２１ａは傘歯車ナット６１７の傘歯車歯６１７ｂと係合するため、傘歯車６２１の回転は、傘歯車ナット６１７を傘軸受６２２内で第１の、例えば、上部から見た場合に時計周りの方向に回転させる。傘歯車ナット６１７の内部ネジ込み穴６１７ａのネジ山は、傘歯車ナット６１７の回転が、その軸の周りを回転することがない外部ネジ付きロッド９０を下方へ移動させるように、例えば、外部ネジ付きロッド９０の上端９０ｂでストッパー９０ｃが第２のアゴ８０の表面８０１０から離れて移動するように、外部ネジ付きロッド９０のネジ山に係合する。外部ネジ付きロッド９０はその下端９０ａでピン９２によって第１のアゴ５０と結合されているため、第１のアゴ５０はそれによって第２のアゴ８０から分離される。このようにして第１のモータ９６の連続的操作により、最終的に外科用デバイス１１が完全開放位置に配置され、例えば、それによって、外部ネジ付きロッド９０は第２のアゴ８０に対して完全に引伸ばされた位置にあり、かつそれによって停止部材７０７の第２の端７０７ｂは、円筒形のハウジング壁７０８に接するようにバネ７０５によって偏倚される。この完全開放位置においては、図３（ａ）に示されているように、第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間に空間が生じる。

次いで、組織の部分が第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間に配置される。その後、第１のモータ９６は、クランプ軸アセンブリ６５０を第２の、例えば、反時計周りの回転方向に回転させるために、第１の駆動軸９４が第１の駆動ソケット６５４に係合するように逆に作動される。クランプ軸アセンブリ６５０の回転は、歯車クラスタ６４０を第２の方向、例えば、時計回りに回転させ、ひいては、歯車クラスタ６３０を第２の方向、例えば、反時計回りに回転させる。歯車クラスタ６３０のこの回転は、歯車クラスタ６２５を第２の方向、例えば、時計回りに回転させ、ひいては、傘歯車６２１を第２の方向、例えば、時計回りに回転させる。傘歯車６２１のこの回転は、傘歯車ナット６１７を傘軸受６２２内で第２の、例えば、上部から見た場合に反時計回りの方向に回転させ、それによって外部ネジ付きロッド９０を上方へ移動させ、第１のアゴ５０を第２のアゴ８０の方へ移動させる。外部ネジ付きロッド９０が徐々に引込められて完全に引込められた位置、例えば、外部ネジ付きロッド９０のストッパー９０ｃが第２のアゴ８０の上面に接する地点にくると、外科用デバイス１１は徐々に最初に図３（ｂ）に示されている部分的閉鎖位置へ移動し、次いで図３（ｃ）に示されている部分的閉鎖位置へ移動し、最終的に図３（ｄ）に示されている完全閉鎖位置へ移動する。したがって、このようにした第１のモータ９６の連続的操作により、最終的に、外科用デバイス１１は閉鎖位置、例えば、図３（ｄ）に示されている位置に配置される。

次に、手術者は、切断およびステープリング処置を開始することが安全および／または適切であることを判定する。ステープリングおよび切断処置を開始するには、第２の駆動軸１０２に対応する電気機械的駆動体構成部品１６１０の第２のモータ１００が作動されるが、これは第２の駆動ソケット６９４に発射軸アセンブリ６９０の近位端で係合し、それによって発射軸アセンブリ６９０を第１の、例えば、時計回りの方向に回転させる。発射軸アセンブリ６９０の平歯車６９１の平歯車歯６９１１はカウンタ軸アセンブリ６８０の平歯車６８１の平歯車歯６８１１と係合するため、第１の軸アセンブリ６９０のこの回転は、例えば、反時計回りの、発射軸アセンブリ６９０の回転の方向と反対である方向にカウンタ軸アセンブリ６８０の回転をひき起こす。カウンタ軸アセンブリ６８０のメス型の六角形のカップリング６８２は、カウンタ軸アセンブリ６７０のオス型の六角形のカップリング６７１と非回転自在に結合されているため、この方向、例えば、反時計回りのカウンタ軸アセンブリ６８０の回転は、カウンタ軸アセンブリ６７０を、カウンタ軸アセンブリ６８０と同じ方向、例えば、反時計回りに回転させる。カウンタ軸アセンブリ６７０の平歯車６７２の平歯車歯６７２１は、シャトル遊び歯車６６０の平歯車６６２の平歯車歯６６２１と係合するため、カウンタ軸アセンブリ６７０のこの回転は、例えば、時計回りのカウンタ軸アセンブリ６７０の回転の方向と反対である方向でのシャトル遊び歯車６６０の回転をひき起こす。さらに、シャトル遊び歯車６６０の平歯車６６２の平歯車歯６６２１は、交換可能なステープルカートリッジ６００のウェッジ駆動体６０５の近位端で平歯車６０５ｄの平歯車歯６０５１と係合するため、シャトル遊び歯車６６０のこの回転は、例えば、反時計回りのシャトル遊び歯車６６０の回転の方向と反対である方向でのウェッジ駆動体６０５の回転をひき起こす。好ましくは、かつ本明細書に記載された例示的実施形態において示されているように、交換可能なステープルカートリッジ６００が最初に外科用デバイス１１の第２のアゴ８０に挿入されると、ウェッジ６０３およびそれに付随した刃５１が、ステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃ位置する。ウェッジ６０３の内部ネジ込み穴６０３ａのネジ山は、ウェッジ駆動体６０５の外部ネジ込み領域６０５ｂのネジ山と係合するため、ウェッジ駆動体６０５のこの回転は、ステープルトレイ６０４の中央チャネル６０４ｅを通じて、ウェッジ６０３をステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃから近位端６０４ｄの方へ移動させる。このようにして第２のモータ１００の連続的操作により、ウェッジ６０３は中央チャネル６０４ｅを通じて完全に移動する。図６（ｂ）に関連して前述したように、刃５１は最初、切断エッジ５１ａが引込められた位置にあるように位置している。ウェッジ６０３が中央チャネル６０４ｅを通じて近くに移動すると、刃５１の接触面６５３は、ハウジング６１５の作動リップ６１５ａに接するが、これが刃５１をウェッジ６０３に対して回転させる。最終的に、刃５１は、刃５１の切断エッジ５１ａが引伸ばされた位置にあるように、例えば、切断エッジ５１ａがステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄに面するように、ウェッジ６０３に対して回転する。刃５１は、ウェッジ６０３がステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄへ移動され、それによって刃５１が組織の部分を切断するまで、この位置に維持されている。ウェッジ６０３がステープルトレイ６０４の近位端６０４ｂの方へ移動すると、ウェッジ６０３の傾斜縁６０３ｂは係合し、例えば、ステープルプッシャー６０７のそれぞれの上面６０７ａを押し下げ、それによってステープルプッシャー６０７のステープル押しフィンガー６０７ｃが、最初はステープルトレイ６０４のそれぞれのスロット６０４ｈ内に配置されているステープル６０６を、スロット６０４ｈから押し出すことになる。ステープル６０６の突起６０６ｂは、組織の把持部分を通じ、かつアンビル部材７００のステープルガイド７０３に対して押されるが、これらがステープル６０６を曲げて閉鎖し、それによって組織の部分をステープルする。ウェッジ６０３がステープルトレイ６０４の中央チャネル６０４ｅを通じて近くに完全に移動すると、ステープル６０６のすべてはステープルトレイ６０４を通じて押され、次いで閉鎖される。

組織の部分を切断し、ステープルしたところで、外科用デバイス１１は、再びカニューレを通じて、患者の体内から除去されうる。本発明の１つの実施形態によれば、ウェッジ６０３および刃５１は次いで、ステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃにおけるその元の位置へ戻されうる。あるいは、ステープルカートリッジ６００は、新しいステープルカートリッジ６００が第２のアゴに装填され、または外科用デバイス１１がフレキシブル駆動軸１６２０から分離され、必要に応じて、新しい外科用デバイス１１によって交換されるために、最初にウェッジ６０３および刃５１を引込めることなく、第２のアゴ８０から除去される。前述の実施形態においては、例えば、ウェッジ６０３および刃５１がステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃにおけるその元の位置へ戻されることによって、電気機械的駆動体構成部品１６１０の第２のモータ１００は、逆に、第２の駆動軸１０２が、第２の駆動ソケット６９４を介して、発射軸アセンブリ６９０を第２の、例えば、反時計回りの方向に回転させるように係合する。第１の軸アセンブリ６９０のこの回転は、第２の方向、例えば、時計回りのカウンタ軸アセンブリ６８０の回転をひき起こし、ひいては、同じ方向、例えば、時計回りのカウンタ軸アセンブリ６７０の回転をひき起こす。カウンタ軸アセンブリ６７０のこの回転は、第２の方向、例えば、反時計回りのシャトル遊び歯車６６０の回転をひき起こし、ひいては、第２の方向、例えば、時計回りのウェッジ駆動体６０５の回転をひき起こす。ウェッジ駆動体６０５のこの回転は、ウェッジ６０３をステープルトレイ６０４の近位端６０４ｄから遠心端６０４ｃの方へ、ステープルトレイ６０４の中央チャネル６０４ｅを通じて移動させる。このようにして第２のモータ１００の連続的操作により、ウェッジ６０３は中央チャネル６０４ｅを通じて完全に移動し、ステープルトレイ６０４の遠心端６０４ｃへ戻る。

外科用デバイス１１が患者の体内から除去されると、第１の駆動体８８は、本発明の一部の例示的実施形態によれば、再び係合し、外科用デバイス１１の第１のアゴ５０を第２のアゴ８０に対して開放位置へ駆動させ、使用済みのステープルカートリッジ６００が外科用デバイス１１の第２のアゴ８０から除去され、新しい交換可能なステープルカートリッジ６００が第２のアゴ８０へ挿入されることを可能にする。これらのステップ、例えば、外科用デバイス１１を患者の体内へ挿入し、第１および第２のアゴを開放し、第１および第２のアゴを組織の部分上にクランプし（ｃｌａｍｐｉｎｇ）、組織の部分を切断してステープリングし、ウェッジおよび刃をその最初の位置へ戻すとともに、外科用デバイス１１を患者の体内から除去するステップは、次いで癌組織の反対側で繰り返され、それによって組織の癌部分を切除するが、これは両端でステープルされ、腸内物質が腹部内へ流出することを防ぐ。

外科用デバイス１１の再装填可能性は、上述にように、手術者が外科用デバイス１１の操作中に有効なステップを行うことを可能にする。例えば、外科用デバイス１１が最初に開放位置に配置されると、ステープルカートリッジ６００は、手術者によってアクセスされうるとともに、ステープル６０６が処置の準備ができているかどうか、かつ／またはより適切なステープルカートリッジ６００でステープルカートリッジ６００を交換する必要があるかどうか判定するために点検されうる。同様に、把持、切断、およびステープリング操作が実行され、一連のステープル６０６が使用されると、ステープルカートリッジ６００は、ステープルカートリッジ６００を別のステープルカートリッジ６００で交換し、または別の一連のステープル６０６を同じステープルカートリッジ６００へ挿入するために手術者によって再びアクセスされる。有利には、交換可能なステープルカートリッジ６００は、上部アゴ８０および下部アゴ５０が切断およびステープルする組織の部分上にクランプされる（ｃｌａｍｐｅｄ）場合に、ステープルカートリッジ６００が不注意で除去されるのを防ぐように、上部アゴ８０および下部アゴ５０が開放位置にある場合に除去可能である。

本発明の別の実施形態によれば、外科用デバイス１１は非再装填可能であり、例えば、ステープルカートリッジ６００は、手術者によって第２のアゴ８０から除去可能ではない。したがって、外科用デバイス１１がいったん作動され、ステープリングカートリッジ６００におけるステープル６０６を用いて組織の部分をステープルした後、外科用デバイス１１を再び作動させて、新しい一連のステープル６０６または新しいステープルカートリッジ６００を用いて組織の別の部分をステープルすることはできない。非再装填可能にするように外科用デバイス１１を構成することによって、汚染または感染のリスクが削減されるが、それは外科用デバイス１１は意図的または無意図的に２人の異なる患者で使用されてはならず、１人の患者で再使用されてはならないためである。第１の外科用デバイス１１が使用されると、第１の外科用デバイス１１は電気機械的駆動体構成部品１６１０から分離され、同じ把持、切断、およびステープリング処置が組織の異なる部分、例えば、異常または癌組織の反対側で実行されうるように、第２の外科用デバイス１１で交換されうる。腸の第２の端が把持、切断、およびステープルされても、第２の外科用デバイス１１は電気機械的駆動体構成部品１６１０から分離されうるとともに、手術者はそれらのデバイスを廃棄することができる。別の例示的実施形態においては、ステープルカートリッジ６００は、ステープルカートリッジ６００の第１の一連のステープル６０６が使用された場合、手術者が同じステープルカートリッジ６００のステープル６０６を交換し、同じステープルカートリッジ６００を再使用できるように構成されている。

本発明のさらに別の実施形態によれば、外科用デバイス１１は、限定された再装填可能性を提供することができ、それによって、例えば、外科用デバイス１１は、把持、切断、およびステープリング操作が１人の患者で２回、例えば、組織の癌部分の反対側で行うことができるように、ステープルカートリッジ６００が１回交換されることを可能にするが、ステープルカートリッジ６００の３回以上の交換を可能にしないように構成されている。本発明のさらに別の例示的実施形態においては、外科用デバイス１１は、ステープルカートリッジ６００内に２セットのステープル６０６を維持するように構成され、その第１のセットは組織の癌部分の片側で使用され、第２のセットは組織の癌部分の反対側で使用される。外科用デバイス１１は、任意の所定の使用回数のために構成され、用法は用法データ１１８４に従って決定されることを理解しなければならない。

本発明の別の例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１は、２つ以上の範囲の操作を提供するように構成されうる。この特徴は、異なる厚さを有する組織の部分が外科用デバイス１１によってより適切に適合されうる利点を提供しうる。例えば、本発明の例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１は、外科用デバイス１１が閉鎖位置にあるときに第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間の距離を変更し、またはウェッジ６０３が完全に引伸ばされた位置に到達するために第２のアゴ８０のウェッジ６０３が移動する距離を変更するように構成されうる。１つの例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１は、２つもしくはそれ以上の異なるサイズのステープルカートリッジ、例えば、異なる厚さを有し、または異なる長さのステープル６０６を内蔵するステープルカートリッジを使用するように再装填可能でありうる。この実施形態においては、手術者は、その中に配置された異なるサイズのステープル６０６を有する２つもしくはそれ以上の異なるステープルカートリッジ６００の１つを使用することを選択することができる。それゆえに、メモリモジュール６４０１は、コントローラ１１２２が、ステープルカートリッジ６００が特定のサイズであることを認識しうるために、コントローラ１１２２によって読込み可能であるデータを含みうる。次いで、コントローラ１１２２は、外科用デバイス１１が閉鎖位置へ移動した場合の第１のアゴ５０と第２のアゴ８０との間の距離が、切断され、ステープルされる組織の厚さに対応するように操作中に第１の駆動軸９４の回転回数を変更しうる。同様に、コントローラ１１２２は次いで、引伸ばされた位置へ移動した場合のウェッジ６０３および刃５１の位置が、切断され、ステープルされる組織の厚さに対応するように操作中に第２の駆動軸１０２の回転回数を変更しうる。本発明の別の例示的実施形態によれば、異なるサイズの非再装填可能な外科用デバイス１１が使用されうるが、ここでは非再装填可能な外科用デバイス１１の各サイズは、切断され、ステープルされる組織の異なる厚さに対応する。この実施形態においては、外科用デバイス１１のメモリモジュール６４０１は、コントローラ１１２２が、切断され、ステープルされる組織の特定の厚さに対応する外科用デバイス１１を認識しうるために、コントローラ１１２２によって読込み可能であるデータを含みうる。本発明のさらに別の例示的実施形態においては、コントローラ１１２２は、切断され、またはステープルされる組織の異なる厚さに対応する設定を手術者が選択可能にすることによって２つ以上の範囲の操作を提供するように構成されている。例えば、１つの例示的実施形態によれば、コントローラ１１２２は、それらの間に配置された組織の部分を把持するために、第２のアゴ８０に対して第１の位置に第１のアゴ５０を閉鎖する第１の駆動軸９４を作動させるように構成されている。次いで、手術者は、組織を切断しステープルするために第２の駆動軸１０２を作動させるかどうか、または第２のアゴ８０に対して第２の位置に第１のアゴ５０を閉鎖するために再び第１の駆動軸９４を作動させるかどうかを選択しうる。この実施形態は、切断され、ステープルされる組織の部分が露出され、その厚さが測定される前に、手術者が特定のサイズの外科用デバイス１１をあらかじめ選択し、または外科用デバイス１１用の交換可能なカートリッジをあらかじめ選択する必要がないという利点を提供しうる。これにより、手術者が間違ったサイズをあらかじめ選択することがなくなり、または使用可能な２つ以上のサイズの在庫を保持する必要がなくなる。

前述のように、従来の切断およびステープリング要素の１つの問題は、機構の対向するアゴにより、それらの間に把持された組織の部分がデバイスの操作中にアゴの遠心端間から逃げ出すことが十分に阻止されないことである。これは従来の把持、切断、およびステープリングデバイス、例えば、図１に示されているデバイスのハサミ型保持要素は、保持要素の近位端で固定枢動点の周りを互いに対して枢動するために起こる。したがって、保持要素間の距離は、保持要素の遠心端よりも保持要素の近位端でつねに小さいため、保持要素間に配置される組織の部分に対する把持力は、保持要素の近位端の近くで最大であり、遠心端方向で徐々に減少する。保持要素の遠心端での比較的低い把持力と相まって、保持要素の近位端での比較的高い把持力により、組織の部分が保持要素の遠心端の方へ押され、最終的にその間から押し出される。したがって、組織の部分は適切に切断、ステープルされず、不適切に切断され、ステープルされた組織の端は、その内容物を患者の開腹部へ流出させ、感染および他の合併症の可能性を増大させる。

それに反して、かつ図３（ａ）〜図３（ｄ）に関連して詳細に前述されているように、本発明の外科用デバイス１１は、その種々の実施形態に従って、外科用デバイス１１の操作中に第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａを互いの方へ偏倚する偏倚要素を備えうる。具体的には、本発明の１つの例示的実施形態によれば、外科用デバイス１１は、外科用デバイス１１の近位端においてバネ８２を備えており、これが外科用デバイス１１の操作中に第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａを互いの方へ偏倚する。したがって、第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａ間の把持力は、従来の把持、切断、およびステープリングデバイスのアゴの遠心端間の把持力よりも外科用デバイス１１において大きくなる。第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａにおける増大した把持力は、第１および第２のアゴ５０、８０間に配置された組織の一部分が第１および第２のアゴ５０、８０の遠心端５０ａ、８０ａの間から逃げ出すのを阻止しうる

したがって、本発明のいくつかの上述された目的および利点は、最も効果的に達成される。当業者は、上記の例示的実施形態の多数の改造が、本発明の精神および範囲から逸脱することなくなされうることを認めるであろう。本発明の単一の例示的実施形態が本明細書において詳細に記載され、開示されているが、本発明がそれによって決して制限されないことが理解されなければならない。

１１ａ 外科用デバイス
５０ 第１のアゴ
８０ 第２のアゴ
８２ 偏倚要素
８８ 第１の駆動体
９０ 外部ネジ付きロッド
９８ 第２の駆動体

Claims (1)

1. 遠心端を有する第１のアゴと、
   遠心端を有する第２のアゴであって、前記第２のアゴが前記第１のアゴと対向して配置されており、かつ前記第１のアゴが前記第２のアゴと枢動可能に結合されている、第２のアゴと、
   前記第１のアゴの前記遠心端を前記第２のアゴの前記遠心端の方へ偏倚する偏倚要素とを含んで成る外科用デバイス。

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