JP2010073929A - 電子部品実装装置および電子部品実装方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のテープフィーダから複数部品同時取り出しを行うに際し、複数のテープフィーダのそれぞれについて位置ずれ量を個別に統計処理して複数の個別位置ずれ統計値を作成し、これらの個別位置ずれ統計値をそれぞれ当該取り出し動作において対象となる電子部品の種類に対応した位置ずれ許容値と比較することにより位置ずれ許容値の範囲外にある個別位置ずれ統計値の有無を判断し、少なくとも1つの個別位置ずれ統計値が位置ずれ許容値の範囲外にある場合には、当該個別位置ずれ統計値が位置ずれ許容値の範囲内となるように位置補正パラメータを算出して、複数部品同時取り出しを実行する。
【選択図】図12
Description
対応したノズル装着ピッチで装着され前記電子部品を吸着保持する複数の吸着ノズルと、前記搭載ヘッドを前記部品供給部と前記基板保持部との間で移動させる搭載ヘッド移動機構と、前記取り出し位置を撮像して認識することにより前記取り出し位置における実際の取り出し位置の正規位置に対する誤差を示す位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、前記位置ずれ検出手段の検出結果および前記電子部品の種類毎に予め設定された位置ずれ許容値に基づき算出された位置補正パラメータにしたがって前記搭載ヘッド移動機構を制御することにより、前記複数の吸着ノズルによって前記複数のパーツフィーダに保持された複数の電子部品を同時に取り出す複数部品同時取り出し動作を前記搭載ヘッドに実行させる取出し動作制御部とを備え、前記取り出し動作制御部は、前記複数のパーツフィーダのそれぞれについて位置ずれ検出を複数回実行することにより検出された複数の前記位置ずれ量を個別に統計処理した複数の個別位置ずれ統計値を算出し、前記複数の個別位置ずれ統計値をそれぞれ当該取り出し動作において対象となる電子部品の種類に対応した前記位置ずれ許容値と比較することにより、前記位置ずれ許容値の範囲外にある個別位置ずれ統計値の有無を判断し、少なくとも1つの個別位置ずれ統計値が前記位置ずれ許容値の範囲外にある場合には、当該個別位置ずれ統計値が前記位置ずれ許容値の範囲内となるように前記位置補正パラメータを算出する。
テープフィーダの構成説明図、図3は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部分断面図、図4は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部品供給部の部分平面図、図5は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の部品供給部における取り出し位置の位置ずれ検出の説明図、図6は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における取り出し位置の位置ずれ量のばらつき分布状態の説明図、図7は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における部品取り出し動作の位置ずれ許容値の説明図、図8は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における取り出し動作時の位置補正の説明図、図9、図10は本発明の一実施の形態の電子部品実装方法における複数部品同時取り出し動作時の位置補正の説明図、図11は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図、図12は本発明の一実施の形態の電子部品実装方法における取り出し動作制御処理のフロー図である。
る。
方向(テープ送り方向)についての位置ずれ量である。
定される。TX,TYはそれぞれX方向、Y方向についての位置ずれ許容値を示している。通常電子部品の平面形状は幅、長さ方向でサイズが異なったものが多いことから、位置ずれ許容値も方向に応じて個別に設定される。なお電子部品Pを収容する部品ポケット15aの重心位置G(図5参照)を電子部品Pの中心と見なしていることから、位置ずれ許容値TX(TY)に対応した実際の範囲は、部品ポケット15aの重心位置Gを中心として幅寸法TX(TY)だけ両方向に振り分けた範囲となる。このように、電子部品の位置ずれを考える場合には、X方向、Y方向の両方について考慮する必要があるが、以下の説明では、X方向、すなわちキャリアテープ15の幅方向の位置ずれについてのみ記述する。
4本の吸着ノズル10(1)、10(2)、10(3)、10(4)によって、電子部品P1,P2,P3,P4を一括して同時に取り出す動作が行われる。電子部品P1,P2,P3,P4には、それぞれ位置ずれ許容値TX1,TX2,TX3,TX4が対応している。なお電子部品P1,P2,P3,P4が同一種類である場合には、位置ずれ許容値TX1,TX2,TX3,TX4も同一の値となる。
9、図10に示す位置補正と同様に、搭載ヘッド8のY方向の位置を補正することによる補正方法を採用してもよく、またはテープフィーダ5によるテープ送り動作を制御することにより(キャリアテープのピッチ送りにおける停止位置を補正することにより)、テープフィーダ5毎に個別に補正するようにしてもよい。
と判定して、位置補正演算を実行する(ST5)。この位置補正演算に際しては、まず位置補正により全ての個別位置ずれ統計値22cを位置ずれ許容値TXの範囲内とすることが可能であるか否かを判定する(ST6)。
3 基板
4 部品供給部
5 テープフィーダ
5a 取り出し位置
8 搭載ヘッド
9 基板認識カメラ
10 吸着ノズル
P 電子部品
δx、δy 位置ずれ量
Np 正規位置
Mp 平均位置
ΔX、ΔY 平均位置ずれ量
Lu 上限値
Ll 下限値
TX,TY 位置ずれ許容値
Claims (4)
- 部品供給部から搭載ヘッドによって電子部品を取り出して基板保持部に保持された基板に実装する電子部品実装装置であって、
前記部品供給部に所定のフィーダ配列ピッチで並列に配置され前記搭載ヘッドによる取り出し位置に前記電子部品を供給する複数のパーツフィーダと、
前記搭載ヘッドに前記フィーダ配列ピッチに対応したノズル装着ピッチで装着され前記電子部品を吸着保持する複数の吸着ノズルと、
前記搭載ヘッドを前記部品供給部と前記基板保持部との間で移動させる搭載ヘッド移動機構と、
前記取り出し位置を撮像して認識することにより前記取り出し位置における実際の取り出し位置の正規位置に対する誤差を示す位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、
前記位置ずれ検出手段の検出結果および前記電子部品の種類毎に予め設定された位置ずれ許容値に基づき算出された位置補正パラメータにしたがって前記搭載ヘッド移動機構を制御することにより、前記複数の吸着ノズルによって前記複数のパーツフィーダに保持された複数の電子部品を同時に取り出す複数部品同時取り出し動作を前記搭載ヘッドに実行させる取出し動作制御部とを備え、
前記取り出し動作制御部は、前記複数のパーツフィーダのそれぞれについて位置ずれ検出を複数回実行することにより検出された複数の前記位置ずれ量を個別に統計処理した複数の個別位置ずれ統計値を算出し、
前記複数の個別位置ずれ統計値をそれぞれ当該取り出し動作において対象となる電子部品の種類に対応した前記位置ずれ許容値と比較することにより、前記位置ずれ許容値の範囲外にある個別位置ずれ統計値の有無を判断し、
少なくとも1つの個別位置ずれ統計値が前記位置ずれ許容値の範囲外にある場合には、当該個別位置ずれ統計値が前記位置ずれ許容値の範囲内となるように前記位置補正パラメータを算出することを特徴とする電子部品実装装置。 - 部品供給部に所定のフィーダ配列ピッチで並列に配置され搭載ヘッドによる取り出し位置に前記電子部品を供給する複数のパーツフィーダと、前記搭載ヘッドに前記フィーダ配列ピッチに対応したノズル装着ピッチで装着され前記電子部品を吸着保持する複数の吸着ノズルと、前記搭載ヘッドを前記部品供給部と前記基板を保持する基板保持部との間で移動させる搭載ヘッド移動機構と、前記取り出し位置を撮像して認識することにより前記取り出し位置における実際の取り出し位置の正規位置に対する誤差を示す位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段とを備えた電子部品実装装置によって、前記部品供給部から搭載ヘッドによって電子部品を取り出して前記基板保持部に保持された基板に実装する電子部品実装方法であって、
前記位置ずれ検出手段の検出結果および前記電子部品の種類毎に予め設定された位置ずれ許容値に基づき算出された位置補正パラメータにしたがって前記搭載ヘッド移動機構を制御することにより、前記複数の吸着ノズルによって前記複数のパーツフィーダに保持された複数の電子部品を同時に取り出す複数部品同時取り出し動作を前記搭載ヘッドに実行させる取出し動作制御工程において、
前記複数のパーツフィーダのそれぞれについて検出された前記位置ずれ量を個別に統計処理した複数の個別位置ずれ統計値を算出し、
前記複数の個別位置ずれ統計値をそれぞれ当該電子部品の種類に対応した前記位置ずれ許容値と比較することにより、前記位置ずれ許容値の範囲外にある個別位置ずれ統計値の有無を判断し、
少なくとも1つの個別位置ずれ統計値が前記位置ずれ許容値の範囲外にある場合には、当該個別位置ずれ統計値が前記位置ずれ許容値の範囲内となるように前記位置補正パラメータを算出することを特徴とする電子部品実装方法。 - 前記取り出し動作制御工程において、前記位置ずれ許容値の範囲内とすることができない個別位置ずれ統計値が存在する場合には、当該個別位置ずれ統計値を棄却して前記位置補正パラメータを算出し、残余の個別位置ずれ統計値に対応する電子部品を対象として複数部品同時取り出し動作を実行させることを特徴とする請求項2記載の電子部品実装方法。
- 前記個別位置ずれ統計値は、当該パーツフィーダでの位置ずれ量の分布における正常ばらつき範囲の上限値または下限値であることを特徴とする請求項2または3に記載の電子部品実装方法。
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