JP2021129122A - 作業システム、決定方法、および情報処理装置 - Google Patents

作業システム、決定方法、および情報処理装置 Download PDF

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Abstract

【課題】２以上の保持具によって、２以上のテープフィーダから部品を適切に保持する。
【解決手段】テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置であって、作業機に配設される作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置。
【選択図】図８

Description

本発明は、テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置等に関するものである。
下記特許文献１には、作業機に形成されたフィーダ装着部に着脱可能に装着されるテープフィーダが記載されている。また、下記特許文献２には、作業機に配設される作業ヘッドが、複数の保持具を有しており、それら複数の保持具により複数の部品を保持することが記載されている。
特開２０１７−１８８６０８号公報 国際公開第２０１４/０１００８４号
２以上の保持具によって、２以上のテープフィーダから部品を適切に保持することを課題とする。
上記課題を解決するために、本明細書は、テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置であって、前記作業機に配設される作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置を開示する。
また、本明細書は、テープフィーダを装着可能な複数のフィーダ装着部と、２以上の保持具を有する作業ヘッドと、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する作業システムを開示する。
また、本明細書は、テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する決定方法であって、前記作業機に配設される作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する決定方法を開示する。
本開示によれば、２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、それら２以上のテープフィーダの装着位置が決定される。これにより、２以上のテープフィーダから部品を、２以上の保持具によって適切に保持することができる。
電子部品装着システムを示す斜視図である。 装着ヘッドを示す斜視図である。 装着ヘッドを下方からの視点で示す図である。 テープフィーダ保持台を示す斜視図である。 制御装置を示すブロック図である。 ２つの吸着ノズルによって同時に部品が保持される２台のテープフィーダを示す概略図である。 ２つの吸着ノズルによって同時に部品が保持される２台のテープフィーダを示す概略図である。 ２つの吸着ノズルによって同時に部品が保持される２台のテープフィーダを示す概略図である。
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
（Ａ）電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着システム１０を示す。電子部品装着システム１０は、装着作業機１２とローダ１４と制御装置（図５参照）１６とを備えている。
装着作業機１２は、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す）２４、装着ヘッド２６、供給装置２７、マークカメラ（図５参照）２８、パーツカメラ３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、所定の方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。なお、コンベア装置４０，４２の延びる方向を、Ｘ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。それら２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図５参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図５参照）４８によって保持される。
移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図５参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図５参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動する。
装着ヘッド２６は、回路基板に部品を装着するものである。装着ヘッド２６は、図２に示すように、８本の棒状の装着ユニット６０を備えており、それら８本の装着ユニット６０の各々の先端部には、吸着ノズル６２が装着されている。なお、図２では、カバーの取り外された状態の装着ヘッド２６が図示されている。
吸着ノズル６２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図５参照）６６に通じている。吸着ノズル６２は、負圧によって部品を吸着保持し、保持した部品を正圧によって離脱する。また、８本の装着ユニット６０は、ユニット保持体６８の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル６２は、ユニット保持体６８の下面から下方に向かって延び出している。これにより、吸着ノズル６２は、図３に示すように、８等配の位置に配置される。なお、図３は、装着ヘッド２６を下方からの視点において示す図である。
また、ユニット保持体６８は、図２に示すように、保持体回転装置７０の電磁モータ（図５参照）７２によって、装着ユニット６０の配設角度毎に間欠回転する。また、複数の装着ユニット６０の停止位置のうちの２つの停止位置が昇降ステーションとされており、それら２つの昇降ステーションに停止する２つの装着ユニット６０が、ユニット昇降装置７６の電磁モータ（図５参照）７８によって昇降する。なお、２つの昇降ステーションは、ユニット保持体６８の中心を挟んで対称的に位置している。そして、それら２つの昇降ステーションに位置する装着ユニット６０を、昇降ユニット６０ａ（図３参照）と記載し、昇降ユニット６０ａに装着される吸着ノズル６２を、昇降ノズル６２ａ（図３参照）と記載する場合がある。
また、供給装置２７は、図１に示すように、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ８０を有している。テープフィーダ８０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８０は、送り装置（図５参照）８２によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２７は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
また、テープフィーダ８０は、フレーム部３２の前方側の端部に固定的に設けられたテープフィーダ保持台１００に着脱可能に装着される。具体的には、テープフィーダ保持台１００は、図４に示すように、スライド部１０２と立設部１０６とにより構成されており、スライド部１０２がフレーム部３２の上面に配設され、立設部１０６がスライド部１０２の搬送装置２２に近い側の端部に立設されている。
スライド部１０２には、Ｙ軸方向に延びるように複数のスライド溝１０８が形成されている。そして、テープフィーダ８０の下縁部をスライド溝１０８に嵌合させることで、スライド部１０２の上面において、テープフィーダ８０を立設部１０６に接近、若しくは離間させる方向にスライドさせることが可能となっている。また、立設部１０６には、コネクタ接続部１１２が設けられている。一方、テープフィーダ８０の前端面には、コネクタ（図示省略）が設けられている。そして、テープフィーダ８０をスライド溝１０８に嵌合させた状態で立設部１０６に接近させる方向にスライドさせることで、コネクタがコネクタ接続部１１２に接続される。
また、テープフィーダ保持台１００の立設部１０６には、コネクタ接続部１１２を上下方向に挟むように、１対の嵌合穴１１６が形成されている。一方、テープフィーダ８０の前端面には、コネクタを上下方向に挟むように、１対の立設ピン（図示省略）が設けられている。これにより、テープフィーダ８０のコネクタが、テープフィーダ保持台１００のコネクタ接続部１１２に接続された際に、１対の立設ピンが１対の嵌合穴１１６に嵌合される。これにより、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００において位置決めされる。
なお、テープフィーダ８０は、メモリ（図５参照）１１８を有している。そして、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着され、テープフィーダ８０のコネクタが、テープフィーダ保持台１００のコネクタ接続部１１２に接続されることで、メモリ１１８に記憶されている各種情報が、制御装置１６に送信される。
また、マークカメラ２８は、移動装置２４のスライダ５０に下を向いた状態で固定されており、移動装置２４の作動により任意の位置に移動する。これにより、マークカメラ２８は、フレーム部３２の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ３０は、フレーム部３２の上面において、搬送装置２２と供給装置２７との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ３０は、装着ヘッド２６に装着された吸着ノズル６２に保持された部品などを撮像する。
また、ローダ１４は、テープフィーダ８０のテープフィーダ保持台１００への装着および、テープフィーダ８０のテープフィーダ保持台１００から取り外しを自動で行う装置であり、供給装置２７と対向するように配設されている。ローダ１４は、本出願人が既に出願している国際公開第２０１４／０１００８３号に詳しく記載されているため、以下に簡略的に説明する。
ローダ１４は、交換装置（図５参照）１２０を有しており、その交換装置１２０は、ローダ１４に収容されているテープフィーダ８０を把持する。そして、交換装置１２０により把持されたテープフィーダ８０が、空のスライド溝１０８に嵌合され、前方に向かってスライドされる。これにより、ローダ１４に収容されているテープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される。一方、テープフィーダ保持台１００に装着されているテープフィーダ８０が交換装置１２０により把持され、後方に向かってスライドされる。これにより、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００から取り外され、ローダ１４に収容される。
また、制御装置１６は、図５に示すように、コントローラ１３０と、複数の駆動回路１３２と画像処理装置１３４とを備えている。複数の駆動回路１３２は、装着作業機１２の電磁モータ４６，５２，５４，７２，７８、基板保持装置４８、正負圧供給装置６６、送り装置８２および、ローダ１４の交換装置１２０に接続されている。コントローラ１３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１３２に接続されている。これにより、装着作業機１２およびローダ１４の作動が、コントローラ１３０によって制御される。また、コントローラ１３０は、画像処理装置１３４にも接続されている。画像処理装置１３４は、マークカメラ２８及びパーツカメラ３０により撮像された撮像データを処理するための装置である。これにより、コントローラ１３０は、撮像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１３０は、テープフィーダ８０のメモリ１１８にも接続されている。これにより、コントローラ１３０は、テープフィーダ８０からテープフィーダ８０に関する情報を取得する。
（Ｂ）装着作業機による装着作業
装着作業機１２では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、コントローラ１３０の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板が、基板保持装置４８によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２８が、コントローラ１３０の指令により、回路基板の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、回路基板の保持位置等に関する情報が得られる。
また、テープフィーダ８０は、コントローラ１３０の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、コントローラ１３０の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６２によって電子部品を吸着保持する。なお、電子部品を保持する吸着ノズル６２は、２つの昇降ステーションのうちの一方に位置する装着ユニット６０の吸着ノズル６２である。つまり、２個の昇降ノズル６２ａのうちの一方の昇降ノズル６２ａが、電磁モータ７８の作動により下降し、電子部品を吸着保持する。
続いて、昇降ノズル６２ａによる電子部品の保持が完了し、その昇降ノズル６２ａが上昇した後に、装着ヘッド２６が、パーツカメラ３０の上方に移動する。この際、昇降ノズル６２ａによって保持された電子部品が、パーツカメラ３０によって撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。そして、装着ヘッド２６が、回路基板の上方に移動し、回路基板の保持位置，電子部品の保持位置等に基づいて、電子部品を回路基板に装着する。つまり、回路基板の保持位置，電子部品の保持位置等に基づいて、移動装置２４の作動が制御され、電子部品を保持する昇降ノズル６２ａが下降されることで、昇降ノズル６２ａに保持された電子部品が回路基板に装着される。
（Ｃ）ローダによるテープフィーダの装着作業
上述したように、装着作業機１２では、装着ヘッド２６の吸着ノズル６２により供給装置２７から電子部品が保持され、その保持された電子部品が回路基板に装着される。また、装着ヘッド２６には、８個の吸着ノズル６２が配設されているため、供給装置２７において、８個の吸着ノズル６２により８個の電子部品が保持された後に、それら８個の電子部品が回路基板に装着される場合がある。このように、８個の吸着ノズル６２により８個の電子部品が保持された後に、それら８個の電子部品が回路基板に装着されることで、供給装置２７と回路基板との間での装着ヘッド２６の移動回数を減らし、サイクルタイムの短縮を図ることできる。
また、従来の装着作業機では、１つの吸着ノズル６２毎に、供給装置２７のテープフィーダ８０から電子部品が吸着保持されていた。つまり、１つの昇降ステーションに位置する１つの装着ユニット６０が下降し、その装着ユニット６０の吸着ノズル６２が、テープフィーダ８０の供給位置において電子部品を保持する。次に、その吸着ノズル６２による電子部品の保持が完了すると、装着ヘッド２６において、ユニット保持体６８が回転する。これにより、その昇降ステーションに、電子部品を保持した吸着ノズル６２が装着された装着ユニット６０と異なる装着ユニット６０が移動する。そして、その昇降ステーションに新たに移動した装着ユニット６０が下降し、その装着ユニット６０の吸着ノズル６２が、テープフィーダ８０の供給位置において電子部品を保持する。このように、１つの吸着ノズル６２による電子部品の保持と、ユニット保持体６８の回転とが繰り返されることで、装着ヘッド２６において、８個の吸着ノズル６２により８個の電子部品が保持される。
しかしながら、１つの吸着ノズル６２毎に、テープフィーダ８０から電子部品が保持されていては、電子部品の保持作業に要する時間が長くなり、生産効率が悪い。このため、２つの吸着ノズル６２において、同時に、電子部品の保持作業を行うことが望まれる。つまり、２つの装着ユニット６０を同時に下降させ、それら２つの装着ユニット６０に装着されている吸着ノズル６２により、２つの電子部品を同時に保持することが望まれる。
そこで、装着作業機１２では、２つの吸着ノズル６２の間の距離（以下、「ノズル間距離」と記載する）Ｌ１（図６参照）と、２台のテープフィーダ８０の供給位置の間の距離（以下、「供給位置間距離」と記載する）Ｌ２（図６参照）とが同じとされている。なお、ノズル間距離Ｌ１は、２つの昇降ステーションに位置する２つの装着ユニット６０、つまり、２つの昇降ユニット６０ａに装着される２つの昇降ノズル６２ａの間の距離である。また、供給位置距離Ｌ２は、それら２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の供給位置の間の距離である。
これにより、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができそうであるが、テープフィーダ８０の供給位置のズレにより、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない場合がある。具体的には、例えば、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される際に、テープフィーダ８０が傾いて、テープフィーダ８０の供給位置がズレる場合がある。このような場合には、図７に示すように、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが異なり、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない虞がある。また、装着ヘッド２６の機械的な公差に起因して、ノズル間距離Ｌ１が一定でない場合もあるため、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが異なり、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない虞がある。特に、保持対象の電子部品が小さいほど、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２との差が少なくても、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない可能性が高い。また、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができたとしても、昇降ノズル６２ａによる電子部品の保持位置がズレるため、適切な装着作業が担保されない。
なお、テープフィーダ８０は、上述したように、１対の立設ピンと１対の嵌合穴１１６とにより位置決めされている。ただし、１対の立設ピンの一方と１対の嵌合穴１１６の一方とにより、テープフィーダ８０の左右方向の位置決めが行われ、１対の立設ピンの他方と１対の嵌合穴１１６の他方とにより、テープフィーダ８０の上下方向の位置決めが行われている。つまり、テープフィーダ８０では、１本の立設ピンが１個の嵌合穴１１６に嵌合されることで、左右方向の位置決めが行われている。このため、テープフィーダ８０は、立設ピンと嵌合穴１１６とにより位置決めされていても、傾く虞がある。
また、供給位置距離Ｌ２をノズル間距離Ｌ１と殆ど誤差なく同じとするためには、非常に精度よくテープフィーダ８０などを製造する必要があり、製造コストが高くなる。そこで、テープフィーダ８０などの製造に対して、公差が設定されており、公差内での製造が許容されている。このため、テープフィーダ８０の製造時において、テープフィーダ８０の供給位置が、公差の範囲内でズレている場合がある。
このため、テープフィーダ８０が製造され、出荷される前に、供給位置に関する情報（以下、「出荷前位置情報」と記載する）が演算され、テープフィーダ８０のメモリ１１８に記憶されている。詳しくは、テープフィーダ８０が製造されると、出荷前の段階において、テープフィーダ８０にメタル製のテープが、テープ化部品と同様にセットされる。このメタル製のテープの所定の位置には、マークが形成されている。そのメタル製のテープがセットされた状態のテープフィーダ８０が、テープフィーダ保持台１００と同じ構造のテープフィーダ保持台に装着される。
そして、そのテープフィーダ８０にセットされたメタル製のテープが、撮像装置（図示省略）により撮像される。この際、テープフィーダ８０に形成されている基準マークと、メタル製のテープに形成されているマークとが撮像される。そして、その撮像により得られる撮像データに基づいて、出荷前位置情報が演算される。つまり、テープフィーダ８０に形成されている基準マークと、メタル製のテープに形成されているマークとの相対的な位置のズレ量に基づいて、そのテープフィーダ８０の供給位置と、予め設定されている基準の供給位置とのズレ量を示す出荷前位置情報が演算される。なお、出荷前位置情報には、テープフィーダ８０の供給位置と基準の供給位置との間の距離と、基準の供給位置からテープフィーダ８０の供給位置に向かう方向（ズレ方向）とが含まれる。具体的には、例えば、ＸＹ座標での所定の方向に１ｍｍズレているという情報が含まれる。そして、集荷前位置情報が演算されると、その出荷前位置情報がメモリ１１８に記憶され、テープフィーダ８０は出荷される。
テープフィーダ８０が出荷され、電子部品装着システム１０を導入している工場に、そのテープフィーダ８０が入荷されると、電子部品装着システム１０の装着作業機１２において、テープフィーダ保持台１００に装着される。この際、テープフィーダ８０のメモリ１１８に記憶されている出荷前位置情報が、制御装置１６のコントローラ１３０に送信され、コントローラ１３０において、テープフィーダ８０を識別するための識別情報と、出荷前位置情報とが関連付けて記憶される。このため、コントローラ１３０には、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着された複数のテープフィーダ８０の各々に対して、テープフィーダ８０の識別情報と、出荷前位置情報とが関連付けて記憶されている。
そして、コントローラ１３０は、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を、コントローラ１３０に記憶されている出荷前位置情報に基づいて、決定する。この際、コントローラ１３０は、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が同じとなるように、それら２台のテープフィーダ８０の装着位置を決定する。
具体的には、第１のテープフィーダ８０の出荷前位置情報が、所定の方向、例えば、Ｒ方向に３ｍｍズレていることを示す情報であり、第２のテープフィーダ８０の出荷前位置情報が、何れの方向にも殆どズレていないことを示す情報であると仮定する。また、第３のテープフィーダ８０の出荷前位置情報が、第１のテープフィーダ８０の出荷前位置情報と同じ、Ｒ方向に３ｍｍズレていることを示す情報であると仮定する。このような場合に、第１のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給可能な位置に決定され、第２のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給可能な位置に決定されると、図７に示すように、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが異なる。
一方、第１のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給可能な位置に決定され、第３のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給可能な位置に決定されると、図８に示すように、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが同じになる。別の言い方をすれば、第１のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給するデバイスとして決定され、第３のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給するデバイスとして決定されることで、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが同じになる。
つまり、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を、それら２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が同じとなるように、決定することで、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが同じになる。そこで、コントローラ１３０は、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を、上述した手法により決定すると、その決定した装着位置に基づいて、ローダ１４の交換装置１２０の作動を制御する。
このため、テープフィーダ保持台１００において、図８に示すように、第１のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給可能な位置に装着され、第３のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給可能な位置に装着される。これにより、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができる。また、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業が実行された際に、昇降ノズル６２ａによる電子部品の保持位置のズレを抑制し、適切な装着作業を担保することができる。なお、テープフィーダ８０の装着作業は、段取作業として実行される。つまり、装着作業機１２による電子部品の装着作業が実行される前に、ローダ１４により、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される。
なお、上記説明では、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が一致するように、テープフィーダ８０の装着位置が決定されているが、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が少なくなるように、テープフィーダ８０の装着位置が決定されてもよい。つまり、「２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が同じとなるように」という概念は、「２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が一致する」という概念だけでなく、「２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が少なくなるように」という概念も含む。このため、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、テープフィーダ８０の装着位置が決定されてもよい。また、コントローラ１３０に記憶されている出荷前位置情報の中に、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となる組合せが存在しない場合がある。このような場合に、コントローラ１３０は、エラー画面を表示パネル（図示省略）に表示する。これにより、作業者に何らかの改善を要求することができる。なお、閾値は、供給対象の部品のサイズに応じて変更される。
また、出荷前位置情報は、上述したように、テープフィーダ８０の出荷前に取得された情報であり、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着されたテープフィーダ８０の供給位置のズレ量を適切に反映していない虞がある。つまり、出荷前位置情報は、テープフィーダ保持台１００と同じ構造のテープフィーダ保持台に装着された状態のテープフィーダ８０の情報であり、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着されたテープフィーダ８０の情報でない。このため、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着されたテープフィーダ８０の供給位置のズレ量は、出荷前位置情報に含まれるズレ量と異なる虞がある。
そこで、装着作業機１２では、電子部品の装着作業時に、テープフィーダ８０の供給位置のズレ量が演算され、その演算されたズレ量を含む供給位置の情報（以下、「作業時位置情報」と記載する）がコントローラ１３０に記憶される。そして、コントローラ１３０に記憶された作業時位置情報に基づいて、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置が決定される。
具体的には、装着作業機１２では、装着作業時に、上述したように、吸着ノズル６２により保持された電子部品が、パーツカメラ３０により撮像されており、撮像データに基づいて、コントローラ１３０において、吸着ノズル６２による電子部品の保持位置が演算されている。このため、コントローラ１３０は、吸着ノズル６２による電子部品の保持位置に基づいて、吸着ノズル６２による電子部品の保持位置のズレ量を演算することで、テープフィーダ８０の供給位置のズレ量も演算する。そして、コントローラ１３０は、演算したテープフィーダ８０の供給位置のズレ量を、作業時位置情報として記憶する。この際、コントローラ１３０は、先に記憶している出荷前位置情報と関連付けて、作業時位置情報を記憶する。
そして、コントローラ１３０は、作業時位置情報を記憶すると、その作業時位置情報に基づいて、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を決定する。なお、作業時位置情報に基づくテープフィーダ８０の装着位置の決定手法は、出荷前位置情報に基づくテープフィーダ８０の装着位置の決定手法と同じであるため、作業時位置情報に基づくテープフィーダ８０の装着位置の決定手法の説明は省略する。このように、作業時位置情報に基づいてテープフィーダ８０の装着位置を決定することで、装着作業機１２における供給位置のズレ量が出荷前位置情報と異なる場合であっても、２つの昇降ノズル６２ａによる保持作業を適切に行うことができる。
また、コントローラ１３０は、作業時位置情報に基づいてテープフィーダ８０の装着位置を決定すると、その決定した装着位置に基づいて、ローダ１４の交換装置１２０の作動を制御し、ローダ１４によりテープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される。なお、作業時位置情報に基づいてテープフィーダ８０の装着位置が決定された場合は、テープフィーダ８０の装着作業を、電子部品の装着作業前だけでなく、電子部品の装着作業中に行ってもよい。テープフィーダ８０の装着作業を、電子部品の装着作業中に行うことで、基板生産中の装着作業の精度を高めることができる。
また、コントローラ１３０は、作業時位置情報を記憶する際に、その情報の演算時にテープフィーダ８０にセットされていたテープ化部品の種類を示す情報（以下、「テープ化部品情報」と記載する）を、作業時位置情報と関連付けて記憶する。なお、テープ化部品情報は、テープの素材を示す情報を含む。つまり、テープ化部品のテープには、紙素材のもの、樹脂素材のもの等があり、テープ化部品情報には、紙素材のテープ，樹脂素材のテープを示す情報が含まれる。このため、コントローラ１３０は、テープ化部品情報に紙素材のテープを示す情報が含まれている場合の作業時位置情報と、テープ化部品情報に樹脂素材のテープを示す情報が含まれている場合の作業時位置情報とを区別して記憶している。これは、紙素材のテープのテープ化部品がテープフィーダ８０にセットされた際の供給位置のズレ量と、樹脂素材のテープのテープ化部品がテープフィーダ８０にセットされた際の供給位置のズレ量とが異なるためである。
このように、コントローラ１３０では、テープ化部品のテープの素材毎に、作業時位置情報が記憶されているため、テープフィーダ８０にセットされたテープ化部品のテープの素材も考慮して、テープフィーダ８０の装着位置が決定される。つまり、テープフィーダ８０にセットされたテープ化部品が、紙素材のテープである場合は、紙素材のテープを示すテープ化部品情報と関連付けられた作業時位置情報に基づいて、テープフィーダ８０の装着位置が演算される。また、テープフィーダ８０にセットされたテープ化部品が、樹脂素材のテープである場合は、樹脂素材のテープを示すテープ化部品情報と関連付けられた作業時位置情報に基づいて、テープフィーダ８０の装着位置が演算される。これにより、テープフィーダ８０にセットされているテープ化部品に応じて、供給位置が変化した場合であっても、２つの昇降ノズル６２ａによる保持作業を適切に行うことができる。
また、テープ化部品情報は、テープの素材を示す情報だけでなく、キャビティピッチを示す情報，テープ化部品のメーカ，製造工場を示す情報などを含んでもよい。これにより、メーカ，製造工場によるテープ化部品の癖等とも考慮して、昇降ノズル６２ａによる保持作業を適切に行うことができる。
ちなみに、上記実施例において、装着作業機１２は、作業システムの一例である。ローダ１４は、フィーダ装着装置の一例である。制御装置１６は、情報処理装置及び制御装置の一例である。装着ヘッド２６は、作業ヘッドの一例である。パーツカメラ３０は、撮像装置の一例である。吸着ノズル６２は、保持具の一例である。テープフィーダ８０は、テープフィーダの一例である。スライド溝１０８は、フィーダ装着部の一例である。メモリ１１８は、記憶部の一例である。
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、コントローラ１３０により決定されたテープフィーダ８０の装着位置に基づいて、ローダ１４の作動が制御されるが、コントローラ１３０により決定されたテープフィーダ８０の装着位置を、表示パネルなどの報知装置により作業者に報知してもよい。これにより、作業者が、報知された装着位置にテープフィーダ８０を装着することができる。つまり、ローダ１４を用いてテープフィーダ８０の装着作業を自動で行ってもよく、作業者がテープフィーダ８０の装着作業を行ってもよい。
また、上記実施例では、２つの吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に本発明が適用されているが、３以上の吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に本発明が適用されてもよい。つまり、３以上の吸着ノズル６２により同時に電子部品を保持するべく、それら３以上の吸着ノズル６２による保持対象の部品を供給するテープフィーダ８０の装着位置が、出荷前位置情報、若しくは、作業時位置情報に基づいて決定されてもよい。
なお、複数の吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に関して、「同時」という概念は、全く同じタイミングという概念だけでなく、ある程度の時間的な幅を有する概念をも含む。例えば、装着ヘッド２６を装着位置において移動させず、つまり、移動装置２４により装着ヘッド２６を移動させることなく、１の吸着ノズル６２により部品を保持した後に、別の１の吸着ノズル６２により部品を保持する態様も、複数の吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に含まれる。
１２：装着作業機（作業システム） １４：ローダ（フィーダ装着装置） １６：制御装置（情報処理装置） ２６：装着ヘッド（作業ヘッド） ３０：パーツカメラ（撮像装置） ６２：吸着ノズル（保持具） ８０：テープフィーダ １０８：スライド溝（フィーダ装着部） １１８：メモリ（記憶部）
本発明は、作業ヘッドが有する２以上の保持具によって２以上のテープフィーダから部品を保持する作業システム等に関するものである。
下記特許文献１には、作業機に形成されたフィーダ装着部に着脱可能に装着されるテープフィーダが記載されている。また、下記特許文献２には、作業機に配設される作業ヘッドが、複数の保持具を有しており、それら複数の保持具により複数の部品を保持することが記載されている。
特開２０１７−１８８６０８号公報 国際公開第２０１４/０１００８４号
２以上の保持具によって、２以上のテープフィーダから部品を適切に保持することを課題とする。
上記課題を解決するために、本明細書は、予め設定されている基準の供給位置と実際の供給位置とのズレ量を記憶したメモリを有するテープフィーダと、前記テープフィーダが装着される複数のフィーダ装着部と、作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上の前記テープフィーダの前記メモリの各々からズレ量を読み込み、前記２以上のテープフィーダのメモリから読み込んだズレ量に基づいて、当該２以上のテープフィーダの装着位置を前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定するコントローラと、を備える作業システムを開示する。
また、本明細書は、テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する決定方法であって、前記作業機に配設される作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する決定方法を開示する。
また、本明細書は、作業ヘッドが有する２以上の保持具によって２以上のテープフィーダの供給位置から部品を同時に保持できるように、前記２以上のテープフィーダを含む複数のテープフィーダのなかから当該２以上のテープフィーダを決定する情報処理装置を開示する。
本開示によれば、２以上のテープフィーダのメモリから読み込んだズレ量に基づいて、それら２以上のテープフィーダの装着位置が決定される。また、２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、それら２以上のテープフィーダの装着位置が決定される。また、２以上の保持具によって２以上のテープフィーダの供給位置から部品を同時に保持できるように、それら２以上のテープフィーダが決定される。これにより、２以上のテープフィーダから部品を、２以上の保持具によって適切に保持することができる。
電子部品装着システムを示す斜視図である。 装着ヘッドを示す斜視図である。 装着ヘッドを下方からの視点で示す図である。 テープフィーダ保持台を示す斜視図である。 制御装置を示すブロック図である。 ２つの吸着ノズルによって同時に部品が保持される２台のテープフィーダを示す概略図である。 ２つの吸着ノズルによって同時に部品が保持される２台のテープフィーダを示す概略図である。 ２つの吸着ノズルによって同時に部品が保持される２台のテープフィーダを示す概略図である。
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
（Ａ）電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着システム１０を示す。電子部品装着システム１０は、装着作業機１２とローダ１４と制御装置（図５参照）１６とを備えている。
装着作業機１２は、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す）２４、装着ヘッド２６、供給装置２７、マークカメラ（図５参照）２８、パーツカメラ３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、所定の方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。なお、コンベア装置４０，４２の延びる方向を、Ｘ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。それら２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図５参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図５参照）４８によって保持される。
移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図５参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図５参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動する。
装着ヘッド２６は、回路基板に部品を装着するものである。装着ヘッド２６は、図２に示すように、８本の棒状の装着ユニット６０を備えており、それら８本の装着ユニット６０の各々の先端部には、吸着ノズル６２が装着されている。なお、図２では、カバーの取り外された状態の装着ヘッド２６が図示されている。
吸着ノズル６２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図５参照）６６に通じている。吸着ノズル６２は、負圧によって部品を吸着保持し、保持した部品を正圧によって離脱する。また、８本の装着ユニット６０は、ユニット保持体６８の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル６２は、ユニ
ット保持体６８の下面から下方に向かって延び出している。これにより、吸着ノズル６２は、図３に示すように、８等配の位置に配置される。なお、図３は、装着ヘッド２６を下方からの視点において示す図である。
また、ユニット保持体６８は、図２に示すように、保持体回転装置７０の電磁モータ（図５参照）７２によって、装着ユニット６０の配設角度毎に間欠回転する。また、複数の装着ユニット６０の停止位置のうちの２つの停止位置が昇降ステーションとされており、それら２つの昇降ステーションに停止する２つの装着ユニット６０が、ユニット昇降装置７６の電磁モータ（図５参照）７８によって昇降する。なお、２つの昇降ステーションは、ユニット保持体６８の中心を挟んで対称的に位置している。そして、それら２つの昇降ステーションに位置する装着ユニット６０を、昇降ユニット６０ａ（図３参照）と記載し、昇降ユニット６０ａに装着される吸着ノズル６２を、昇降ノズル６２ａ（図３参照）と記載する場合がある。
また、供給装置２７は、図１に示すように、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ８０を有している。テープフィーダ８０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８０は、送り装置（図５参照）８２によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２７は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
また、テープフィーダ８０は、フレーム部３２の前方側の端部に固定的に設けられたテープフィーダ保持台１００に着脱可能に装着される。具体的には、テープフィーダ保持台１００は、図４に示すように、スライド部１０２と立設部１０６とにより構成されており、スライド部１０２がフレーム部３２の上面に配設され、立設部１０６がスライド部１０２の搬送装置２２に近い側の端部に立設されている。
スライド部１０２には、Ｙ軸方向に延びるように複数のスライド溝１０８が形成されている。そして、テープフィーダ８０の下縁部をスライド溝１０８に嵌合させることで、スライド部１０２の上面において、テープフィーダ８０を立設部１０６に接近、若しくは離間させる方向にスライドさせることが可能となっている。また、立設部１０６には、コネクタ接続部１１２が設けられている。一方、テープフィーダ８０の前端面には、コネクタ（図示省略）が設けられている。そして、テープフィーダ８０をスライド溝１０８に嵌合させた状態で立設部１０６に接近させる方向にスライドさせることで、コネクタがコネクタ接続部１１２に接続される。
また、テープフィーダ保持台１００の立設部１０６には、コネクタ接続部１１２を上下方向に挟むように、１対の嵌合穴１１６が形成されている。一方、テープフィーダ８０の前端面には、コネクタを上下方向に挟むように、１対の立設ピン（図示省略）が設けられている。これにより、テープフィーダ８０のコネクタが、テープフィーダ保持台１００のコネクタ接続部１１２に接続された際に、１対の立設ピンが１対の嵌合穴１１６に嵌合される。これにより、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００において位置決めされる。
なお、テープフィーダ８０は、メモリ（図５参照）１１８を有している。そして、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着され、テープフィーダ８０のコネクタが、テープフィーダ保持台１００のコネクタ接続部１１２に接続されることで、メモリ１１８に記憶されている各種情報が、制御装置１６に送信される。
また、マークカメラ２８は、移動装置２４のスライダ５０に下を向いた状態で固定され
ており、移動装置２４の作動により任意の位置に移動する。これにより、マークカメラ２８は、フレーム部３２の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ３０は、フレーム部３２の上面において、搬送装置２２と供給装置２７との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ３０は、装着ヘッド２６に装着された吸着ノズル６２に保持された部品などを撮像する。
また、ローダ１４は、テープフィーダ８０のテープフィーダ保持台１００への装着および、テープフィーダ８０のテープフィーダ保持台１００から取り外しを自動で行う装置であり、供給装置２７と対向するように配設されている。ローダ１４は、本出願人が既に出願している国際公開第２０１４／０１００８３号に詳しく記載されているため、以下に簡略的に説明する。
ローダ１４は、交換装置（図５参照）１２０を有しており、その交換装置１２０は、ローダ１４に収容されているテープフィーダ８０を把持する。そして、交換装置１２０により把持されたテープフィーダ８０が、空のスライド溝１０８に嵌合され、前方に向かってスライドされる。これにより、ローダ１４に収容されているテープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される。一方、テープフィーダ保持台１００に装着されているテープフィーダ８０が交換装置１２０により把持され、後方に向かってスライドされる。これにより、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００から取り外され、ローダ１４に収容される。
また、制御装置１６は、図５に示すように、コントローラ１３０と、複数の駆動回路１３２と画像処理装置１３４とを備えている。複数の駆動回路１３２は、装着作業機１２の電磁モータ４６，５２，５４，７２，７８、基板保持装置４８、正負圧供給装置６６、送り装置８２および、ローダ１４の交換装置１２０に接続されている。コントローラ１３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１３２に接続されている。これにより、装着作業機１２およびローダ１４の作動が、コントローラ１３０によって制御される。また、コントローラ１３０は、画像処理装置１３４にも接続されている。画像処理装置１３４は、マークカメラ２８及びパーツカメラ３０により撮像された撮像データを処理するための装置である。これにより、コントローラ１３０は、撮像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１３０は、テープフィーダ８０のメモリ１１８にも接続されている。これにより、コントローラ１３０は、テープフィーダ８０からテープフィーダ８０に関する情報を取得する。
（Ｂ）装着作業機による装着作業
装着作業機１２では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、コントローラ１３０の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板が、基板保持装置４８によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２８が、コントローラ１３０の指令により、回路基板の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、回路基板の保持位置等に関する情報が得られる。
また、テープフィーダ８０は、コントローラ１３０の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、コントローラ１３０の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６２によって電子部品を吸着保持する。なお、電子部品を保持する吸着ノズル６２は、２つの昇降ステーションのうちの一方に位置する装着ユニット６０の吸着ノズル６２である。つまり、２個の昇降ノズル６２ａのうちの一方の昇降ノズル６２ａが、電磁モータ７８の作動により下降し、電子部品を吸着保持する。
続いて、昇降ノズル６２ａによる電子部品の保持が完了し、その昇降ノズル６２ａが上昇した後に、装着ヘッド２６が、パーツカメラ３０の上方に移動する。この際、昇降ノズル６２ａによって保持された電子部品が、パーツカメラ３０によって撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。そして、装着ヘッド２６が、回路基板の上方に移動し、回路基板の保持位置，電子部品の保持位置等に基づいて、電子部品を回路基板に装着する。つまり、回路基板の保持位置，電子部品の保持位置等に基づいて、移動装置２４の作動が制御され、電子部品を保持する昇降ノズル６２ａが下降されることで、昇降ノズル６２ａに保持された電子部品が回路基板に装着される。
（Ｃ）ローダによるテープフィーダの装着作業
上述したように、装着作業機１２では、装着ヘッド２６の吸着ノズル６２により供給装置２７から電子部品が保持され、その保持された電子部品が回路基板に装着される。また、装着ヘッド２６には、８個の吸着ノズル６２が配設されているため、供給装置２７において、８個の吸着ノズル６２により８個の電子部品が保持された後に、それら８個の電子部品が回路基板に装着される場合がある。このように、８個の吸着ノズル６２により８個の電子部品が保持された後に、それら８個の電子部品が回路基板に装着されることで、供給装置２７と回路基板との間での装着ヘッド２６の移動回数を減らし、サイクルタイムの短縮を図ることできる。
また、従来の装着作業機では、１つの吸着ノズル６２毎に、供給装置２７のテープフィーダ８０から電子部品が吸着保持されていた。つまり、１つの昇降ステーションに位置する１つの装着ユニット６０が下降し、その装着ユニット６０の吸着ノズル６２が、テープフィーダ８０の供給位置において電子部品を保持する。次に、その吸着ノズル６２による電子部品の保持が完了すると、装着ヘッド２６において、ユニット保持体６８が回転する。これにより、その昇降ステーションに、電子部品を保持した吸着ノズル６２が装着された装着ユニット６０と異なる装着ユニット６０が移動する。そして、その昇降ステーションに新たに移動した装着ユニット６０が下降し、その装着ユニット６０の吸着ノズル６２が、テープフィーダ８０の供給位置において電子部品を保持する。このように、１つの吸着ノズル６２による電子部品の保持と、ユニット保持体６８の回転とが繰り返されることで、装着ヘッド２６において、８個の吸着ノズル６２により８個の電子部品が保持される。
しかしながら、１つの吸着ノズル６２毎に、テープフィーダ８０から電子部品が保持されていては、電子部品の保持作業に要する時間が長くなり、生産効率が悪い。このため、２つの吸着ノズル６２において、同時に、電子部品の保持作業を行うことが望まれる。つまり、２つの装着ユニット６０を同時に下降させ、それら２つの装着ユニット６０に装着されている吸着ノズル６２により、２つの電子部品を同時に保持することが望まれる。
そこで、装着作業機１２では、２つの吸着ノズル６２の間の距離（以下、「ノズル間距離」と記載する）Ｌ１（図６参照）と、２台のテープフィーダ８０の供給位置の間の距離（以下、「供給位置間距離」と記載する）Ｌ２（図６参照）とが同じとされている。なお、ノズル間距離Ｌ１は、２つの昇降ステーションに位置する２つの装着ユニット６０、つまり、２つの昇降ユニット６０ａに装着される２つの昇降ノズル６２ａの間の距離である。また、供給位置距離Ｌ２は、それら２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の供給位置の間の距離である。
これにより、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができそうであるが、テープフィーダ８０の供給位置のズレにより、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない場合がある。具体的には、例えば、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される際に、テ
ープフィーダ８０が傾いて、テープフィーダ８０の供給位置がズレる場合がある。このような場合には、図７に示すように、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが異なり、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない虞がある。また、装着ヘッド２６の機械的な公差に起因して、ノズル間距離Ｌ１が一定でない場合もあるため、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが異なり、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない虞がある。特に、保持対象の電子部品が小さいほど、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２との差が少なくても、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができない可能性が高い。また、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができたとしても、昇降ノズル６２ａによる電子部品の保持位置がズレるため、適切な装着作業が担保されない。
なお、テープフィーダ８０は、上述したように、１対の立設ピンと１対の嵌合穴１１６とにより位置決めされている。ただし、１対の立設ピンの一方と１対の嵌合穴１１６の一方とにより、テープフィーダ８０の左右方向の位置決めが行われ、１対の立設ピンの他方と１対の嵌合穴１１６の他方とにより、テープフィーダ８０の上下方向の位置決めが行われている。つまり、テープフィーダ８０では、１本の立設ピンが１個の嵌合穴１１６に嵌合されることで、左右方向の位置決めが行われている。このため、テープフィーダ８０は、立設ピンと嵌合穴１１６とにより位置決めされていても、傾く虞がある。
また、供給位置距離Ｌ２をノズル間距離Ｌ１と殆ど誤差なく同じとするためには、非常に精度よくテープフィーダ８０などを製造する必要があり、製造コストが高くなる。そこで、テープフィーダ８０などの製造に対して、公差が設定されており、公差内での製造が許容されている。このため、テープフィーダ８０の製造時において、テープフィーダ８０の供給位置が、公差の範囲内でズレている場合がある。
このため、テープフィーダ８０が製造され、出荷される前に、供給位置に関する情報（以下、「出荷前位置情報」と記載する）が演算され、テープフィーダ８０のメモリ１１８に記憶されている。詳しくは、テープフィーダ８０が製造されると、出荷前の段階において、テープフィーダ８０にメタル製のテープが、テープ化部品と同様にセットされる。このメタル製のテープの所定の位置には、マークが形成されている。そのメタル製のテープがセットされた状態のテープフィーダ８０が、テープフィーダ保持台１００と同じ構造のテープフィーダ保持台に装着される。
そして、そのテープフィーダ８０にセットされたメタル製のテープが、撮像装置（図示省略）により撮像される。この際、テープフィーダ８０に形成されている基準マークと、メタル製のテープに形成されているマークとが撮像される。そして、その撮像により得られる撮像データに基づいて、出荷前位置情報が演算される。つまり、テープフィーダ８０に形成されている基準マークと、メタル製のテープに形成されているマークとの相対的な位置のズレ量に基づいて、そのテープフィーダ８０の供給位置と、予め設定されている基準の供給位置とのズレ量を示す出荷前位置情報が演算される。なお、出荷前位置情報には、テープフィーダ８０の供給位置と基準の供給位置との間の距離と、基準の供給位置からテープフィーダ８０の供給位置に向かう方向（ズレ方向）とが含まれる。具体的には、例えば、ＸＹ座標での所定の方向に１ｍｍズレているという情報が含まれる。そして、集荷前位置情報が演算されると、その出荷前位置情報がメモリ１１８に記憶され、テープフィーダ８０は出荷される。
テープフィーダ８０が出荷され、電子部品装着システム１０を導入している工場に、そのテープフィーダ８０が入荷されると、電子部品装着システム１０の装着作業機１２において、テープフィーダ保持台１００に装着される。この際、テープフィーダ８０のメモリ
１１８に記憶されている出荷前位置情報が、制御装置１６のコントローラ１３０に送信され、コントローラ１３０において、テープフィーダ８０を識別するための識別情報と、出荷前位置情報とが関連付けて記憶される。このため、コントローラ１３０には、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着された複数のテープフィーダ８０の各々に対して、テープフィーダ８０の識別情報と、出荷前位置情報とが関連付けて記憶されている。
そして、コントローラ１３０は、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を、コントローラ１３０に記憶されている出荷前位置情報に基づいて、決定する。この際、コントローラ１３０は、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が同じとなるように、それら２台のテープフィーダ８０の装着位置を決定する。
具体的には、第１のテープフィーダ８０の出荷前位置情報が、所定の方向、例えば、Ｒ方向に３ｍｍズレていることを示す情報であり、第２のテープフィーダ８０の出荷前位置情報が、何れの方向にも殆どズレていないことを示す情報であると仮定する。また、第３のテープフィーダ８０の出荷前位置情報が、第１のテープフィーダ８０の出荷前位置情報と同じ、Ｒ方向に３ｍｍズレていることを示す情報であると仮定する。このような場合に、第１のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給可能な位置に決定され、第２のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給可能な位置に決定されると、図７に示すように、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが異なる。
一方、第１のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給可能な位置に決定され、第３のテープフィーダ８０の装着位置が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給可能な位置に決定されると、図８に示すように、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが同じになる。別の言い方をすれば、第１のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給するデバイスとして決定され、第３のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給するデバイスとして決定されることで、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが同じになる。
つまり、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を、それら２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が同じとなるように、決定することで、ノズル間距離Ｌ１と供給位置距離Ｌ２とが同じになる。そこで、コントローラ１３０は、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を、上述した手法により決定すると、その決定した装着位置に基づいて、ローダ１４の交換装置１２０の作動を制御する。
このため、テープフィーダ保持台１００において、図８に示すように、第１のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの一方に電子部品を供給可能な位置に装着され、第３のテープフィーダ８０が、２つの昇降ノズル６２ａの他方に電子部品を供給可能な位置に装着される。これにより、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業を行うことができる。また、２つの昇降ノズル６２ａにおいて、同時に、電子部品の保持作業が実行された際に、昇降ノズル６２ａによる電子部品の保持位置のズレを抑制し、適切な装着作業を担保することができる。なお、テープフィーダ８０の装着作業は、段取作業として実行される。つまり、装着作業機１２による電子部品の装着作業が実行される前に、ローダ１４により、テープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される。
なお、上記説明では、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が一致するように、テープフィーダ８０の装着位置が決定されているが、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が少なくなるように、テープフィーダ８０の装着位置が決定されてもよい。つまり、「２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が同じとなるように」という概念は、「２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量が一致する」という概念だけでなく、「２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が少なくなるように」という概念も含む。このため、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、テープフィーダ８０の装着位置が決定されてもよい。また、コントローラ１３０に記憶されている出荷前位置情報の中に、２台のテープフィーダ８０の供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となる組合せが存在しない場合がある。このような場合に、コントローラ１３０は、エラー画面を表示パネル（図示省略）に表示する。これにより、作業者に何らかの改善を要求することができる。なお、閾値は、供給対象の部品のサイズに応じて変更される。
また、出荷前位置情報は、上述したように、テープフィーダ８０の出荷前に取得された情報であり、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着されたテープフィーダ８０の供給位置のズレ量を適切に反映していない虞がある。つまり、出荷前位置情報は、テープフィーダ保持台１００と同じ構造のテープフィーダ保持台に装着された状態のテープフィーダ８０の情報であり、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着されたテープフィーダ８０の情報でない。このため、装着作業機１２のテープフィーダ保持台１００に装着されたテープフィーダ８０の供給位置のズレ量は、出荷前位置情報に含まれるズレ量と異なる虞がある。
そこで、装着作業機１２では、電子部品の装着作業時に、テープフィーダ８０の供給位置のズレ量が演算され、その演算されたズレ量を含む供給位置の情報（以下、「作業時位置情報」と記載する）がコントローラ１３０に記憶される。そして、コントローラ１３０に記憶された作業時位置情報に基づいて、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置が決定される。
具体的には、装着作業機１２では、装着作業時に、上述したように、吸着ノズル６２により保持された電子部品が、パーツカメラ３０により撮像されており、撮像データに基づいて、コントローラ１３０において、吸着ノズル６２による電子部品の保持位置が演算されている。このため、コントローラ１３０は、吸着ノズル６２による電子部品の保持位置に基づいて、吸着ノズル６２による電子部品の保持位置のズレ量を演算することで、テープフィーダ８０の供給位置のズレ量も演算する。そして、コントローラ１３０は、演算したテープフィーダ８０の供給位置のズレ量を、作業時位置情報として記憶する。この際、コントローラ１３０は、先に記憶している出荷前位置情報と関連付けて、作業時位置情報を記憶する。
そして、コントローラ１３０は、作業時位置情報を記憶すると、その作業時位置情報に基づいて、２つの昇降ノズル６２ａによる保持対象の電子部品を供給する２台のテープフィーダ８０の装着位置を決定する。なお、作業時位置情報に基づくテープフィーダ８０の装着位置の決定手法は、出荷前位置情報に基づくテープフィーダ８０の装着位置の決定手法と同じであるため、作業時位置情報に基づくテープフィーダ８０の装着位置の決定手法の説明は省略する。このように、作業時位置情報に基づいてテープフィーダ８０の装着位置を決定することで、装着作業機１２における供給位置のズレ量が出荷前位置情報と異なる場合であっても、２つの昇降ノズル６２ａによる保持作業を適切に行うことができる。
また、コントローラ１３０は、作業時位置情報に基づいてテープフィーダ８０の装着位置を決定すると、その決定した装着位置に基づいて、ローダ１４の交換装置１２０の作動
を制御し、ローダ１４によりテープフィーダ８０がテープフィーダ保持台１００に装着される。なお、作業時位置情報に基づいてテープフィーダ８０の装着位置が決定された場合は、テープフィーダ８０の装着作業を、電子部品の装着作業前だけでなく、電子部品の装着作業中に行ってもよい。テープフィーダ８０の装着作業を、電子部品の装着作業中に行うことで、基板生産中の装着作業の精度を高めることができる。
また、コントローラ１３０は、作業時位置情報を記憶する際に、その情報の演算時にテープフィーダ８０にセットされていたテープ化部品の種類を示す情報（以下、「テープ化部品情報」と記載する）を、作業時位置情報と関連付けて記憶する。なお、テープ化部品情報は、テープの素材を示す情報を含む。つまり、テープ化部品のテープには、紙素材のもの、樹脂素材のもの等があり、テープ化部品情報には、紙素材のテープ，樹脂素材のテープを示す情報が含まれる。このため、コントローラ１３０は、テープ化部品情報に紙素材のテープを示す情報が含まれている場合の作業時位置情報と、テープ化部品情報に樹脂素材のテープを示す情報が含まれている場合の作業時位置情報とを区別して記憶している。これは、紙素材のテープのテープ化部品がテープフィーダ８０にセットされた際の供給位置のズレ量と、樹脂素材のテープのテープ化部品がテープフィーダ８０にセットされた際の供給位置のズレ量とが異なるためである。
このように、コントローラ１３０では、テープ化部品のテープの素材毎に、作業時位置情報が記憶されているため、テープフィーダ８０にセットされたテープ化部品のテープの素材も考慮して、テープフィーダ８０の装着位置が決定される。つまり、テープフィーダ８０にセットされたテープ化部品が、紙素材のテープである場合は、紙素材のテープを示すテープ化部品情報と関連付けられた作業時位置情報に基づいて、テープフィーダ８０の装着位置が演算される。また、テープフィーダ８０にセットされたテープ化部品が、樹脂素材のテープである場合は、樹脂素材のテープを示すテープ化部品情報と関連付けられた作業時位置情報に基づいて、テープフィーダ８０の装着位置が演算される。これにより、テープフィーダ８０にセットされているテープ化部品に応じて、供給位置が変化した場合であっても、２つの昇降ノズル６２ａによる保持作業を適切に行うことができる。
また、テープ化部品情報は、テープの素材を示す情報だけでなく、キャビティピッチを示す情報，テープ化部品のメーカ，製造工場を示す情報などを含んでもよい。これにより、メーカ，製造工場によるテープ化部品の癖等とも考慮して、昇降ノズル６２ａによる保持作業を適切に行うことができる。
ちなみに、上記実施例において、装着作業機１２は、作業システムの一例である。ローダ１４は、フィーダ装着装置の一例である。制御装置１６は、情報処理装置及び制御装置の一例である。装着ヘッド２６は、作業ヘッドの一例である。パーツカメラ３０は、撮像装置の一例である。吸着ノズル６２は、保持具の一例である。テープフィーダ８０は、テープフィーダの一例である。スライド溝１０８は、フィーダ装着部の一例である。メモリ１１８は、記憶部の一例である。
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、コントローラ１３０により決定されたテープフィーダ８０の装着位置に基づいて、ローダ１４の作動が制御されるが、コントローラ１３０により決定されたテープフィーダ８０の装着位置を、表示パネルなどの報知装置により作業者に報知してもよい。これにより、作業者が、報知された装着位置にテープフィーダ８０を装着することができる。つまり、ローダ１４を用いてテープフィーダ８０の装着作業を自動で行ってもよく、作業者がテープフィーダ８０の装着作業を行ってもよい。
また、上記実施例では、２つの吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に本発明が適用されているが、３以上の吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に本発明が適用されてもよい。つまり、３以上の吸着ノズル６２により同時に電子部品を保持するべく、それら３以上の吸着ノズル６２による保持対象の部品を供給するテープフィーダ８０の装着位置が、出荷前位置情報、若しくは、作業時位置情報に基づいて決定されてもよい。
なお、複数の吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に関して、「同時」という概念は、全く同じタイミングという概念だけでなく、ある程度の時間的な幅を有する概念をも含む。例えば、装着ヘッド２６を装着位置において移動させず、つまり、移動装置２４により装着ヘッド２６を移動させることなく、１の吸着ノズル６２により部品を保持した後に、別の１の吸着ノズル６２により部品を保持する態様も、複数の吸着ノズル６２による電子部品の同時保持に含まれる。
１２：装着作業機（作業システム） １４：ローダ（フィーダ装着装置） １６：制御装置（情報処理装置） ２６：装着ヘッド（作業ヘッド） ３０：パーツカメラ（撮像装置） ６２：吸着ノズル（保持具） ８０：テープフィーダ １０８：スライド溝（フィーダ装着部） １１８：メモリ（記憶部）

Claims (11)

  1. テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置であって、
    前記作業機に配設される作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する情報処理装置。
  2. 前記２以上の保持具によって同時に保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、前記位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記情報処理装置により決定された前記２以上のテープフィーダの装着位置を報知装置に出力する請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記複数のフィーダ装着部のうちの任意のフィーダ装着部へのテープフィーダの装着を行うフィーダ装着装置の作動を、前記情報処理装置により決定された前記２以上のテープフィーダの装着位置に基づいて制御する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  5. 前記テープフィーダは、前記位置情報を記憶する記憶部を有する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  6. 前記位置情報は、予め測定されたテープフィーダの供給位置を示す情報である請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記位置情報は、前記作業機に配設される撮像装置により撮像された撮像データに基づいて演算された情報である請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  8. 前記保持具によって保持された部品が、前記撮像装置により撮像され、その撮像により得られた撮像データに基づいて、前記保持具による部品の保持位置のズレ量が演算された後に、その部品の保持位置のズレ量に基づいて、前記位置情報が演算される請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 前記位置情報と、当該位置情報に応じた供給位置において供給される部品がテープ化されたテープ化部品の種類とを関連付けて記憶する請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  10. テープフィーダを装着可能な複数のフィーダ装着部と、
    ２以上の保持具を有する作業ヘッドと、
    制御装置と
    を備え、
    前記制御装置が、
    前記２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する作業システム。
  11. テープフィーダの装着位置を、作業機に形成された複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する決定方法であって、
    前記作業機に配設される作業ヘッドが有する２以上の保持具によって保持される保持対象の部品を供給する２以上のテープフィーダの装着位置を、当該２以上のテープフィーダの供給位置を示す位置情報に基づいて、当該２以上のテープフィーダの供給位置のズレ量の差が所定の範囲内となるように、前記複数のフィーダ装着部のうちの何れかに決定する決定方法。
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