JP2009294199A - 速度測定方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】速度測定装置は、被測定機器の所定の移動距離当たりM個(Mは2以上の整数)の等位相差の位置を示す位置信号を出力する位置センサ(300)と、クロック信号を生成するクロック信号生成部(602)と、位置信号の1周期のα倍(0<α<1)の計測期間において、クロック信号のパルス数をカウントするためのカウンタ(610)と、クロック信号の周波数と、計測期間において得られたカウント値(CNT)とに基づいて、被測定機器の速度(VB)を算出する演算部(660,670)と、を備える。
【選択図】図2
Description
被測定機器の速度測定装置であって、
前記被測定機器の所定の移動距離当たりM個(Mは2以上の整数)の等位相差の位置を示す位置信号を出力する位置センサと、
クロック信号を生成するクロック信号生成部と、
前記クロック信号の周波数を調整するクロック調整部と、
前記位置信号の1周期のα倍(0<α<1)の計測期間において、前記クロック信号のパルス数をカウントするカウンタと、
前記クロック信号の周波数と、前記αの値と、前記計測期間において前記カウンタで得られたカウント値とに基づいて、前記被測定機器の速度を算出する演算部と、
を備え、
前記クロック調整部は、
前記計測期間において得られた前記カウント値が所定の下限値未満か否かを判定する比較部と、
前記カウント値が前記下限値未満の場合に前記クロック信号の周波数を増大させる周波数変更部と、
を含む、速度測定装置。
この装置によれば、前記位置信号の1周期のα倍の計測期間においてカウンタによるパルス数のカウントを行うので、短時間で精度良く測定を行うことが可能である。また、カウント値が上限値を超えたときにクロック周波数を増大させるので、カウント値のオーバーフロー等による測定精度の悪化を防止できる。
適用例1記載の速度測定装置であって、
前記比較部は、さらに、前記計測期間において得られた前記カウント値が所定の上限値を超えたか否かを判定し、
前記周波数変更部は、前記カウント値が前記上限値を超えた場合に前記クロック信号の周波数を減少させる、速度測定装置。
この装置によれば、カウント値が下限値未満のときにクロック周波数を減小させるので、カウント値が過度に小さくなることによる測定精度の悪化を防止できる。
適用例2記載の速度測定装置であって、
前記周波数変更部は、
前記カウント値が前記上限値を超えた場合には前記周波数を所定の係数で除算して前記周波数を減少させ、一方、前記カウント値が前記下限値未満の場合に前記周波数に前記所定の係数を乗算することによって前記周波数を増大させる、速度測定装置。
この装置によれば、クロックの周波数が、所定の係数を用いた乗算又は除算によって調整されるので、速度が急激に変化した場合にも素早く追従して精度の良い測定を行うことが可能である。
適用例2記載の速度測定装置であって、
前記周波数変更部は、
前記クロック信号の周波数を表す周波数係数を大きさ順に予め格納したテーブルを有し、前記テーブルから前記周波数係数の1つの値を選択的に読み出して使用しており、
前記カウント値が前記上限値を超えた場合又は前記下限値未満の場合に、前記テーブルから読み出される前記周波数係数を次の値に変更し、
前記変更された周波数係数を用いて前記クロック信号の周波数を変更する、速度測定装置。
この構成によっても、精度良い測定を行うクロック周波数を適切に設定することが可能である。
適用例1ないし4のいずれかに記載の速度測定装置であって、
前記被測定機器は、回転機器であり、
前記位置信号は、前記回転機器の1回転当たりM個の回転位置を示す位置信号を出力するセンサである、速度測定装置。
この構成では、回転機器の1回転当たりM回以上の計測期間において速度が計測されるので、速度の計測値を短い計測周期で得ることが可能である。
適用例1ないし5のいずれかに記載の速度測定装置であって、
前記計測期間は、前記位置信号の半周期毎に設定される、速度測定装置。
この構成では、位置信号の半周期毎に速度が計測されるので、速度の計測値をさらに短い計測周期で得ることが可能である。
A.第1実施例:
B.第2実施例:
C.第3実施例:
D.速度測定装置の適用例:
E.変形例:
図1は、本発明の第1実施例としての速度測定システムの構成を示す説明図である。この速度測定システムは、被測定機器50と、回転エンコーダ300と、回転計測装置400とを備えている。回転エンコーダ300は、スリット円板310と、発光素子320と、受光素子330と、出力信号生成回路340とを有するインクリメント型エンコーダである。スリット円板310は、被測定機器50の回転軸に連結されている。図1(A)に示すように、スリット円板310は、複数のスリット312が一定のピッチで等間隔に配置された円板であり、スリット312以外の部分では光を反射する。この反射光は、受光素子330で検出され、受光素子330の検出信号に応じて出力信号生成回路340が出力信号(位置信号)を生成する。回転計測装置400は、回転エンコーダ300の出力信号に応じて被測定機器50の回転軸の回転数を計測する。
VA=60×Fc/P …(1)
ここで、Pは回転エンコーダ300の分解能、Fcは測定周波数(=fCLK/Gmax)である(図3参照)。なお、回転エンコーダ300の分解能Pは、スリット円板310の1回転当たりの位置信号REP(図4,図5)のパルス数である。
VB=α(VA×G)/CNT …(2)
なお、本実施例では、計測期間比αの値は1/2である。
VB=α(60×Fc×G)/(P×CNT) …(3)
Tpulse=60×α/(Nrev×P) …(4)
この時間Tpulseは、図4,図5の計測期間Tcの長さに相当している。
CNT=Tpulse×Fc×G
=α(60×Fc×G)/(Nrev×P) …(5)
VB=α(60×Fc×G)/(P×CNT)
={α(60×Fc×G)/P}×{(Nrev×P)/α(60×Fc×G)}
=Nrev …(6)
VB=k1×α×(Fc×G)/CNT
=k1×α×fDCLK/CNT …(7a)
VB=k2×fDCLK/CNT …(7b)
ここで、k1,k2は定数、α=Tc/Tp(図4参照)、Fc=fCLK/Gmax(図3参照)であり、本実施例ではα、Fcは定数である。
図9は、第2実施例における回転計測装置の構成を示すブロック図である。この回路は、速度計測部420a内の係数決定部630aの内部構成を図2から変更し、また、図2のクロック発振器600をクロック生成部700及びセレクタ710に置き換えものであり、他の構成は図2の回路と同じである。
図10は、第3実施例における回転計測装置の構成を示すブロック図である。この回路は、速度計測部420b内のいくつかの回路要素(具体的には、分周器602、カウンタ部610、比較部621,622、係数決定部630、演算部670、及びラッチ部680)をそれぞれ2重化し、また、図2の回路にタイミング制御部640とマルチプレクサ690とを加えたものであり、他の構成は図2の回路と同じである。なお、2重化した各回路要素の符号の末尾にa,bをそれぞれ付して区別している(例えば分周器602a,602b)。
図13は、本発明による速度測定装置を適用したブラシレスサーボモータの構成を示す説明図である。このモータは、モータ本体100と、駆動制御回路200と、回転エンコーダ300とを備えている。モータ本体100は、ステータコイル10と、回転軸112を中心として回転するロータ30とを有している。なお、回転エンコーダ300としては、スリット円板を透過する透過光を測定する形式のものが使用されている。
LVB=k3×α×(Fc×G)/CNT
=k3×α×fDCLK/CNT …(8a)
LVB=k4×fDCLK/CNT …(8b)
ここで、k3,k4は定数である。
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
上記実施例では、周波数係数Gを用いてクロック周波数を増減していたが、周波数係数Gを用いずにクロック周波数を増減するようにしてもよい。
上記実施例では、カウント値CNTを所定の上限値と下限値の範囲に収めるように計測部が構成されていたが、上限値と下限値の少なくとも一方を利用しないように計測部を構成することも可能である。例えば、上限値を利用しない場合には、カウンタ610(図2)のビット数を、測定対象の回転数の最大値に比べて十分に大きくしておけば良い。また、下限値を利用しない場合には、低回転数の場合の測定精度が低下するが、これは実際上問題とならない場合もある。
上記実施例では、回転エンコーダやリニアエンコーダを用いて位置信号を得ていたが、磁気センサなどの他の位置センサを利用することも可能である。但し、位置センサとしては、所定の移動距離毎又は1回転当たりM個(Mは2以上の整数)の等位相差の位置を示す位置信号を出力するものを利用することが好ましい。ここで、「位相差」とは、移動距離や回転角度を意味している。なお、上記実施例においては、整数Mはエンコーダの分解能Pと等しい。
本発明の速度計測装置は、各種の装置に適用可能である。例えば、本発明は、ファンモータ、時計(針駆動)、ドラム式洗濯機(単一回転)、ジェットコースタ、振動モータなどの種々の装置のモータに適用可能である。本発明をファンモータに適用した場合には、上述した種々の効果(低消費電力、低振動、低騒音、低回転ムラ、低発熱、高寿命)が特に顕著である。このようなファンモータは、例えば、デジタル表示装置や、車載機器、燃料電池式パソコン、燃料電池式デジタルカメラ、燃料電池式ビデオカメラ、燃料電池式携帯電話などの燃料電池使用機器、プロジェクタ等の各種装置のファンモータとして使用することができる。本発明のモータは、さらに、各種の家電機器や電子機器のモータとしても利用可能である。例えば、光記憶装置や、磁気記憶装置、ポリゴンミラー駆動装置等において、本発明によるモータをスピンドルモータとして使用することが可能である。また、本発明によるモータは、移動体やロボット用のモータとしても利用可能である。
11,12…電磁コイル群
30…ロータ
40A,40B…磁気センサ
50…被測定機器
60…移動機構
62…直線状ガイド
100…モータ本体
112…回転軸
200…駆動制御回路
220…CPU
240…駆動信号生成部
250A,250B…ドライバ回路
260…AD変換部
300…回転エンコーダ
310…スリット円板
312…スリット
320…発光素子
330…受光素子
340…出力信号生成回路
360…リニアエンコーダ
362…直線状スリット板
400…回転計測装置
400a…速度計測装置
410…CPU
420…速度計測部
510…基本クロック生成回路
520…分周器
530…PWM部
531…カウンタ
533…EXOR回路
535…駆動波形形成部
540…レジスタ
550…乗算器
560…符号化部
580…演算部
581〜585…記憶部
586…演算回路
590…励磁区間設定部
592…電子可変抵抗器
594,596…電圧比較器
598…OR回路
600…クロック発振器
602…分周器
604…正規化変換部
605…変換部
606…カウンタ
610…カウンタ
620…分周器
621,622…比較部
623…係数テーブル
630…係数決定部
632…アップダウンカウンタ
634…係数テーブル
640…タイミング制御部
651〜654…記憶部
660,670…演算部
680…ラッチ部
690…マルチプレクサ
700…クロック生成部
710…セレクタ
1600…プロジェクタ
1610R,1610G,1610B…光源
1640R,1640G,1640B…液晶ライトバルブ
1650…クロスダイクロイックプリズム
1660…投写レンズ系
1670…冷却ファン
1680…制御部
1700…携帯電話
1710…MPU
1720…ファン
1730…燃料電池
1800…電動自転車(電動アシスト自転車)
1810…モータ
1820…制御回路
1830…充電池
1900…ロボット
1910…アーム
1920…アーム
1930…モータ
Claims (11)
- 被測定機器の速度測定装置であって、
前記被測定機器の所定の移動距離当たりM個(Mは2以上の整数)の等位相差の位置を示す位置信号を出力する位置センサと、
クロック信号を生成するクロック信号生成部と、
前記クロック信号の周波数を調整するクロック調整部と、
前記位置信号の1周期のα倍(0<α<1)の計測期間において、前記クロック信号のパルス数をカウントするカウンタと、
前記クロック信号の周波数と、前記αの値と、前記計測期間において前記カウンタで得られたカウント値とに基づいて、前記被測定機器の速度を算出する演算部と、
を備え、
前記クロック調整部は、
前記計測期間において得られた前記カウント値が所定の下限値未満か否かを判定する比較部と、
前記カウント値が前記下限値未満の場合に前記クロック信号の周波数を増大させる周波数変更部と、
を含む、速度測定装置。 - 請求項1記載の速度測定装置であって、
前記比較部は、さらに、前記計測期間において得られた前記カウント値が所定の上限値を超えたか否かを判定し、
前記周波数変更部は、前記カウント値が前記上限値を超えた場合に前記クロック信号の周波数を減少させる、速度測定装置。 - 請求項2記載の速度測定装置であって、
前記周波数変更部は、
前記カウント値が前記上限値を超えた場合には前記周波数を所定の係数で除算して前記周波数を減少させ、一方、前記カウント値が前記下限値未満の場合に前記周波数に前記所定の係数を乗算することによって前記周波数を増大させる、速度測定装置。 - 請求項2記載の速度測定装置であって、
前記周波数変更部は、
前記クロック信号の周波数を表す周波数係数を大きさ順に予め格納したテーブルを有し、前記テーブルから前記周波数係数の1つの値を選択的に読み出して使用しており、
前記カウント値が前記上限値を超えた場合又は前記下限値未満の場合に、前記テーブルから読み出される前記周波数係数を次の値に変更し、
前記変更された周波数係数を用いて前記クロック信号の周波数を変更する、速度測定装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の速度測定装置であって、
前記被測定機器は、回転機器であり、
前記位置信号は、前記回転機器の1回転当たり前記M個の回転位置を示す位置信号を出力するセンサである、速度測定装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の速度測定装置であって、
前記計測期間は、前記位置信号の半周期毎に設定される、速度測定装置。 - 被測定機器の速度測定方法であって、
(a)前記被測定機器の所定の移動距離当たりM個(Mは2以上の整数)の等位相差の位置を示す位置信号を生成する工程と、
(b)クロック信号を生成する工程と、
(c)前記クロック信号の周波数を調整する工程と、
(d)前記位置信号に基づいて設定される計測期間において、前記クロック信号のパルス数をカウントする工程と、
(e)前記クロック信号の周波数と、前記αの値と、前記計測期間において前記カウンタで得られたカウント値とに基づいて、前記被測定機器の速度を算出する工程と、
を備え、
前記工程(c)は、
前記計測期間において得られた前記カウント値が所定の下限値未満か否かを判定し、前記カウント値が前記下限値未満の場合に前記クロック信号の周波数を増大させる工程を含む、回速度測定方法。 - 請求項5記載の速度測定装置を備えるモータ。
- 請求項8記載のモータを備える装置。
- 請求項9記載の装置であって、
前記装置は携帯機器である、装置。 - 請求項9記載の装置であって、
前記装置はプロジェクタである、装置。
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