JP2009290990A - 駆動装置及び電子機器 - Google Patents

Abstract

【課題】進角の変更を円滑に行って始動から最高速までの滑らかな駆動を実現する駆動装置及び電子機器を提供する。
【解決手段】進角変更点の近傍でロータ２２の角加速度を検出し、検出結果に基づいて進角を変更する速度を調節するブラシレスＤＣモータの駆動方法を提供する。
【選択図】図１

Description

本発明は、駆動装置及び電子機器に関する。

電子機器の制御対象の位置決め制御において、ステッピングモータのロータの位置に合わせて通電を切り替え、ブラシレスＤＣモータとして動作させることは従来から知られている。ブラシレスＤＣモータは、ロータの位置をセンサによって検出するため、指令信号とロータの位置の同期を維持することができる。

通電の切り換えはコイルへの励磁によって行われる。この時、コイルのインダクタンスの影響により励磁電流は遅れて立ち上がるためにロータが高速化するにつれて励磁電流が一定値に達する前に相が切り替わり、トルクが低下するという問題が発生する。そこで、特許文献１〜４は、ロータの回転速度が高速化するにつれて、ロータの回転速度に応じて進角を変更し、コイルへの励磁を切り替える角度を進めて早めにコイルへの通電を行なうことを提案している。
特公平０６−０６７２５９号公報 特開２００２−３５９９９７号公報 特許第３７１５２７６号明細書 特開平１０−１５０７９８号公報

しかしながら、特許文献１及び２は、タイマによって１ステップ移動する時間を計測して、その時間に基づいて演算して進角を得ているために、演算による回路負荷が増えるという問題がある。また、特許文献３も、ロータ指令角度とロータ回転角度との差である位置偏差を常に計算して進角を得ているために演算による回路負荷が増えるという問題がある。一方、特許文献４は、エンコーダによって直接角度を測定して進角を得ているために回路負荷は軽減されている。しかし、特許文献４は、高分解能のエンコーダが必要になるため、モータの小型化や低コスト化が難しくなるという問題がある。更には、進角の変更の直後においてはロータや制御対象のイナーシャと摩擦（負荷トルク）がロータに加わるために、ロータが急激な進角の変更に追従できないという問題もある。

そこで、本発明は、進角の変更を円滑に行って始動から最高速までの滑らかな駆動を実現する駆動装置及び電子機器を提供することを例示的な目的とする。

本発明の一側面としての駆動装置は、磁石を有するロータと、磁石に回転力を与えるコイルを有するステータと、を有するモータと、前記モータのロータの位置を検出する位置センサと、前記位置センサの出力信号に対して進角を有する進角信号を生成する進角信号生成部と、前記進角信号生成部が生成した前記進角信号に基づいて前記コイルへの通電を切り換えると共に前記ロータの回転速度に応じて前記進角を変化させる制御部と、を有し、前記制御部は、前記進角を変化させる際の前記ロータの角加速度に基づいて前記進角を変化させる速度を調節することを特徴とする。

本発明によれば、進角の変更を円滑に行って始動から最高速までの滑らかな駆動を実現する駆動装置及び電子機器を提供することができる。

以下、添付図面を参照して、本実施例の電子機器について説明する。

図１は、電子機器１００のブロック図である。電子機器１００は、デジタルカメラやビデオカメラなどの光学機器、光ディスク装置、プリンタなどを含む。電子機器１００は、制御対象１０と、制御対象１０を駆動及び位置決めする駆動装置と、制御対象１０の位置又は移動加速度を検出する検出部７０と、を有する。例えば、電子機器１００がデジタルカメラであれば、制御対象１０は光学系のフォーカスレンズであり、位置決め装置は焦点調節装置として機能する。駆動装置は、制御対象１０を駆動するモータ２０と、位置センサ３０ａ及び３０ｂと、モータ駆動部と、を有する。

図２は、モータ２０と位置センサ３０ａ及び３０ｂの斜視図であり、説明のため一部の部品を破断して示している。モータ２０は、ステッピングモータであり、これにエンコーダを取り付け、ロータの位置に合わせて通電を切り替え、ブラシレスＤＣモータとして機能させている。ステッピングモータは、高速回転時や過負荷時に、制御パルスとモータの回転の同期が失われる（脱調）という問題が発生する。ブラシレスＤＣモータは、ロータの位置をセンサによって検出するため、指令信号とロータの位置の同期を維持して脱調を防止することができる。

モータ２０は、磁石２１を有するロータ２２と、磁石２１に回転力を与えるコイルを有するステータと、を有する。

磁石２１は、外周が多極着磁された円筒形状の永久磁石である。角度位置に対し、径方向の磁力の強さが正弦波状に変化する着磁パターンを有する。ロータ２２は、ステータに対して回転可能に支持され、磁石２１と一体に固定されている。

ステータは、一対のコイル２３ａ及びコイル２３ｂ、一対のヨーク２４ａ及びヨーク２４ｂ、一対の位置センサ３０ａ及び３０ｂを有する。ヨーク２４ａは、コイル２３ａに励磁される磁極歯を複数有している。励磁される極を切り替えることで、ロータ２２に与えるトルクを変化させることができる。ヨーク２４ｂは、コイル２３ｂに励磁される磁極歯を複数有している。励磁される極を切り替えることで、ロータ２２に与えるトルクを変化させることができる。位置センサ３０ａ及び３０ｂは磁石２１の磁束を検出し、電気角で９０度ずつ位相のずれた信号を出力するホール素子である。ここで磁石２１の極数をｎとすると、電気角３６０°は実際のロータ角度の７２０／ｎ°に相当する。

図３（ａ）は、２相のコイル２３ａ及びコイル２３ｂとロータ２２との関係を示している。図３（ｂ）は、各相に一定電流を流したときのトルク分布を示す。二つのコイル２３ａ及びコイル２３ｂには正逆方向の電流を流すことができるので、トルク分布も図３（ｂ）に示す４種類が得られる。ロータ２２の回転位置に合わせ通電を切り替えることにより、モータにはＴで示すようなトルク曲線が得られる。しかし、励磁電流は、コイルのインダクタンスの影響を受けるため、図４に示すように、励磁電圧に対して遅れをもって立ち上がる。従って、ロータ２２の回転が高速化するにつれて、励磁電流が一定値に達する前に相が切り替わってしまい、トルクが低下してしまう。

モータ駆動部は、電流ドライバ４０、制御部５０、進角合成部（進角信号生成部）６０Ａを有する。

電流ドライバ４０は、入力された信号に対応して、一対のコイル２３ａ及び２３ｂに所定の方向の電流を流す駆動回路である。

制御部５０は、外部から入力された回転方向信号と駆動パルス信号に応じて、電流ドライバへ流す電流を決定する。コイル２３ａへ流す電流は第１の進角信号のタイミングで切り替え、コイル２３ｂへ流す電流は第２の進角信号のタイミングで切り替える。また、制御部５０は、位置センサ３０ａからのセンサ信号及び位置センサ３０ｂからのセンサ信号をカウントし、所定のパルスに達したら通電を切る。このように、制御部５０は、進角合成部６０Ａが生成した進角信号に基づいてコイル２３ａ及び２３ｂへの通電を切り換える。また、ロータ２２の回転速度に応じて進角を変化させ、トルクの低下を防止する。なお、制御部５０の動作は限定されず、モータ２０の利用方法や制御方法に応じて所定の速度や位置に達した後にコイル２３ａ及び２３ｂへ流す電流を変更するマイクロステップ駆動などの開ループ制御に切り替える等、公知の技術が利用可能である。制御部５０にはメモリ５２が接続されており、メモリ５２は、後述するように、ロータ２２に加わる負荷変動の情報を格納している。

進角合成部６０Ａは、位置センサ３０ａ及び３０ｂから得られるセンサ信号と、指示された回転方向信号から、第１及び第２の進角信号を合成する回路である。合成された進角信号は、制御部５０を経由して電流ドライバへ入力され、コイル２３ａ及び２３ｂの通電を切り替えるタイミングを指示する信号として利用する。

以下、図５を参照して、進角合成部６０Ａによる進角（位相差）の合成方法について説明する。図５は、位置センサ３０ａ及び３０ｂから出力される信号波形である。磁石２１の径方向の磁力の強さは、電気角に対しておおよそ正弦波状になるように着磁しているため、位置センサ３０ａからは概略正弦波状のセンサ信号Ｐ１が得られる。位置センサ３０ｂは位置センサ３０ａに対して電気角で９０°の位相をもって配置され、位置センサ３０ｂからは余弦波状のセンサ信号Ｐ２が得られる。この二つのセンサ信号Ｐ１及びＰ２から、任意の進角の信号を生成することができる。

位置センサ３０ａに対して、α°進めた進角信号（図５（ａ）では３０度）を作りたい場合には、（センサ信号Ｐ１＝ｓｉｎθ）×ｃｏｓα＋（センサ信号Ｐ２＝ｃｏｓθ）×ｓｉｎαで得られる信号を第１の進角信号Ｋ１とする。また、（センサ信号Ｐ２＝ｃｏｓθ）×ｃｏｓα−（センサ信号Ｐ１＝ｓｉｎθ）×ｓｉｎαで得られる信号を第２の進角信号Ｋ２とする。これにより、第１の進角信号Ｋ１はｓｉｎ（θ＋α）、第２の進角信号Ｋ２はｃｏｓ（θ＋α）となり、センサ信号Ｐ１及びＰ２に対してα°の進角を与えることが可能となる。第１の進角信号Ｋ１を２値化した進角信号Ｑ１と第２の進角信号Ｋ２を２値化した進角信号Ｑ２を利用することによって、コイル２３ａ及び２３ｂの通電を切り替える所望のタイミングを作り出すことができる。図５（ａ）は、センサ信号Ｐ１及びＰ２と進角信号Ｑ１及びＱ２を示している。

モータ２０を逆回転するときに負の進角（遅角）が必要になる。このとき、（センサ信号Ｐ１＝ｓｉｎθ）×ｃｏｓα‐（センサ信号Ｐ２＝ｃｏｓθ）×ｓｉｎαで得られる信号を第３の進角信号Ｋ３とする。また、（センサ信号Ｐ２＝ｃｏｓθ）×ｃｏｓα＋（センサ信号Ｐ１＝ｓｉｎθ）×ｓｉｎαで得られる信号を第４の進角信号Ｋ４とする。これにより、第３の進角信号Ｋ３はｓｉｎ（θ‐α）、第４の進角信号Ｋ４はｃｏｓ（θ‐α）となり、センサ信号Ｐ１及びＰ２に対して‐α°の進角を与えることが可能になる。第３の進角信号Ｋ３を２値化した進角信号Ｑ３と第４の進角信号Ｋ４を２値化した進角信号Ｑ４を利用することによって、コイル２３ａ及び２３ｂの通電を切り替える所望のタイミングを作り出すことができる。図５（ｂ）は、センサ信号Ｐ１及びＰ２と進角信号Ｑ３及びＱ４を示している。

図６は、進角信号Ｑ１及びＱ２を得るための進角合成部６０Ａの回路構成例である。まず、位置センサ３０ａ及び３０ｂより得られたセンサ信号をＡ倍に増幅、次いで、反転し、それらを加算すると、次式のようになる。

可変抵抗Ｒ１及びＲ２に、Ｒ／Ｒ１＝ｃｏｓα、Ｒ／Ｒ２＝ｓｉｎαとなるような値を選択することによって任意の進角αだけ進めた信号を作り出すことができる。また、ロータ２２の回転速度に応じて可変抵抗の値を変更して進角αを変更することによって各速度での進角を最適化し、モータ２０の効率を高めることができる。速度を得るには、センサ信号の微分をとるなど、公知の方法を使用することができる。最後に、第１の進角信号は二値化されて進角信号Ｑ１となり、第２の進角信号は二値化されて進角信号Ｑ２となる。

図７は、進角信号Ｑ１及びＱ２を得るための進角合成部６０Ａの回路構成例である。まず、位置センサ３０ａ及び３０ｂより得られたセンサ信号をＡ倍に増幅、次いで、反転し、それらを加算すると、次式のようになる。

可変抵抗Ｒ１及びＲ２に、Ｒ／Ｒ１＝ｃｏｓα、Ｒ／Ｒ２＝ｓｉｎαとなるような値を選択することによって任意の進角αだけ遅れた信号を作り出すことができる。また、ロータ２２の回転速度に応じて可変抵抗Ｒ１及びＲ２の値を変更して進角αを変更することによって各速度での進角を最適化し、モータ２０の効率を高めることができる。速度を得るには、センサ信号の微分をとるなど、公知の方法を使用することができる。最後に、第３の進角信号は二値化されて進角信号Ｑ３となり、第４の進角信号は二値化されて進角信号Ｑ４となる。

また、モータ２０の特性や、使用条件によっては、正方向の回転と逆方向の回転に違う進角が求められることもある。そのような場合は、可変抵抗Ｒ１及びＲ２の値を調整することにより、回転方向に応じて別の進角を与えることができる。

以上説明したように、ロータ２２の回転角度（位置）を位置センサ３０ａ及び３０ｂで直接測定するので特許文献１〜３よりも回路負荷は小さい。また、本実施例は、特許文献４とは異なり、高分解能のエンコーダを使用しないのでモータ２０の大型化とコストアップを防止することができる。更に、本実施例は、ロータ２２の磁石２１を位置検出にも用いることができる。このため、ロータ２２の位置を検出する新たな部材が不要であり、モータ２０の小型化を図ることができる。また、本実施例では位置センサ３０ａ及び３０ｂからのアナログ信号（出力信号）からロータ２２の位置を直接に求めているので、インクリメント型エンコーダに必要な初期位置を求める動作が不要となる。

一般に、ホール素子には温度依存性があるが、本実施例では温度変化による位置センサ３０ａ及び３０ｂの特性変化を補償することができる。例えば、ホール素子を使用する環境の温度が変化することにより、ホール素子の感度がＸ倍になったとすると、二つの位置センサ３０ａ及び３０ｂは同じホール素子を用いているので、感度の変化率もほぼ等しい。このため、第１及び第２の進角信号Ｋ１及びＫ２は次式のようになり、感度が変わっても進角信号の強さがＸ倍されるのみで角度方向には変化がない。そして、第１及び第２の進角信号Ｋ１及びＫ２は２値化された進角信号Ｑ１及びＱ２となるので、温度変化によって信号の強さがＸ倍されてもモータ２０の動作には影響がない。換言すると、温度変化によるホール素子の特性変化が、コイル２３ａ及び２３ｂの通電切り替え位置に影響を与えない。

ところで、実施例１は進角αを得るために、電気角で９０°位相のずれた二つの位置センサ３０ａ及び３０ｂが必要だったが、実施例２では、一つの位置センサから進角αを与えた信号を生成する。本実施例も、上述と同様に図２に示すモータ２０を図１に示すモータ駆動部を用いて駆動する。

図８を参照するに、実施例２は、位置センサから得られたセンサ信号Ｐを２値化する際に、２つの閾値Ｖ１及びＶ２を用いる。２つの閾値Ｖ１及びＶ２は図１に示すメモリ５２に格納されている。第１の閾値Ｖ１はセンサ信号Ｐの立ち上がりを検出し、第２の閾値Ｖ２はセンサ信号Ｐの立下りを検出する。即ち、センサ信号Ｐの出力値が第１の閾値Ｖ１よりも大きくなった瞬間に２値化された進角信号ＱをＬからＨに切り替え、センサ信号Ｐの出力値が第２の閾値Ｖ１よりも小さくなった瞬間に２値化された進角信号ＱをＨからＬに切り替える。センサ信号Ｐの出力値が第１の閾値Ｖ１よりも小さくなった瞬間、第２の閾値Ｖ２よりも大きくなった瞬間には、２値化された進角信号Ｑを変化させない。第１の閾値Ｖ１を−ｓｉｎαに設定し、第２の閾値Ｖ２を＋ｓｉｎαと設定することにより、α°の進角を与えた進角信号Ｑを生成することができる。図８は、進角が０°の二値化された進角信号を点線で示している。一般には、センサ信号Ｐをｆ（θ）とすると、第１の閾値Ｖ１を−ｆ（α）、第２の閾値Ｖ２をｆ（−α）とすることにより、α°の進角を与えた進角信号Ｑを生成することができる。

図９は、図８の進角信号を生成する進角合成部（進角信号生成部）６０Ｂの回路構成例を示す。進角合成部６０Ｂはセンサ信号の立ち上がりと立下りを検出し、その信号をカウンタ６２で数えることによって進角信号Ｑを生成する。実施例１と同様に、速度に応じてαの値を変化させることにより、各速度での進角を最適化し、モータ２０の効率を高めることができる。

本実施例では、位置センサが一つだけしかない場合でも二値化された進角信号Ｑを生成することができるため、モータの回転方向が決まっているファンモータなど、位置センサを一つしか持たないものにも適用することができる。もちろん、二つ以上の位置センサを持ったモータは、それぞれに進角αを与えた信号を作ることが可能である。

また、本実施例では、モータの回転方向によらずに同じ回路が使えるという効果がある。実施例１は、進角信号の切り替えをモータ２０の回転方向には依存せずにロータ２２の角度のみによって決定しているため、モータ２０の回転方向に応じて、正方向回転時には図６の回路に、逆方向回転時には図７の回路に、回路を切り替える必要がある。これに対して、実施例２は、センサ信号Ｐを時間微分したものを使用するので、ロータ２２の回転方向によって進角信号の切り替わる角度が変わる。図１０に示すように、モータ２０を正方向Ｆに回転させると、センサ信号ＰはＤ４点で第１の閾値Ｖ１よりも大きくなり、Ｄ２点で第２の閾値Ｖ２よりも小さくなる。モータ２０を逆方向Ｂに回転させたときは、センサ信号ＰはＰ３点で第１の閾値Ｖ１よりも大きくなり、Ｐ１点で第２の閾値Ｖ２よりも小さくなる。このようにモータ２０の回転方向が正負どちらでも、回路を切り替えることなしにトルクを向上させるための進角を与えることができる。

以上説明した進角制御方法を、モータ２０の始動時から最高回転数の領域まで（駆動全域）を複数の領域に分割して、それらの領域内で進角値を設定する方法が回路負荷に鑑みて好ましい。その際、第１の進角変更点Ｔ１（進角０°の線と進角小の線の交差点）及び第２の進角変更点Ｔ２（進角小の線と進角大の線の交差点）で進角値を変更するのがよい。進角小の線は、例えば、進角が３０°の直線であり、進角大の線は、例えば、進角が６０°の直線である。

ロータ２２の回転速度が高速化するにつれ、コイルへの励磁を切り替える角度を進め、図３（ｂ）に示すタイミングよりも早くコイルへの通電を行なう。これにより、電流の立ち上がりの遅れをカバーし、高速時でも出力トルクを安定させることができる。図１１は、モータ２０のトルクと回転数の特性グラフを進角の大きさ別に示した図である。進角が０°の時は比較的最大トルクは大きいが、最大回転数は低い。一方、進角が大きくなると、最大トルクは小さいが、最大回転数は高くなる。即ち、回転数に応じて進角を変化させれば、滑らかに効率よく高速回転を実現させることができる。

図１１において、始動〜回転数Ｅ１までは進角０°、回転数Ｅ１〜Ｅ２までが進角小、回転数Ｅ２以上が進角大となるように設定にすれば、同図のグラフ上の太い点線に示す特性が得られる。これにより、進角の演算を行うのは領域を分割した際の境界近傍のみとなり、演算回数の大幅な削減が行え、モータ２０の駆動に必要な回路負荷を小さくすることができる。

本駆動方法を装置に実現することを考えた場合、駆動中の負荷変動を考慮する必要がある。例えば、図１１の第１の進角変更点Ｔ１での負荷状況により、ロータ２２の角加速度が異なる場合は、その角加速度を考慮せずに一律に進角を変更しても、ロータ２２が進角変更後の駆動指令に追従しないことがある。負荷トルクが比較的小さくロータ２２の角加速度が大きい場合には進角変更後の駆動指令に追従しやすいが、負荷トルクが比較的大きくロータ２２の角加速度が小さい場合には、進角変更後の駆動指令に追従しにくくロータ２２の回転速度の上昇に長い時間を要する。これは、同一仕様のモータを大量生産した時の駆動特性のばらつきにより進角変更後の駆動指令に追従しやすいものと追従しにくいものが生じる可能性があることを意味する。また、同一のモータであっても、モータ２０の使用環境（温度、湿度など）や使用頻度によっても、負荷トルクが変化し、ロータ２２の角加速度が変化することがある。

そこで、制御部５０は、進角を変化させる際の（即ち、進角変更点もしくはその直前に）位置センサが検出した結果に基づいてロータ２２の角加速度を算出し、その角加速度に基づいて進角を変化させる速度を調節すればよい。例えば、進角０°から進角小へ変更する際に、負荷トルクが比較的大きくロータ２２の角加速度が小さい場合は、進角変更点からの時間経過と共に進角を緩やかに変更する。仮に進角小を３０°とすると、一定の時間経過とともに０°、５°、１０°、１５°、２０°、２５°、３０°のように変更させる。また、進角０°から進角小へ変更する際に、負荷トルクが比較的小さくロータの角加速度が大きい場合は、進角変更点からの時間経過と共に、進角を比較的速く変更する。仮に進角小を３０°とすると、一定の時間経過とともに０°、１５°、３０°のように変更させる。

この場合、進角変更点近傍での進角βは次式のようになる。但し、ｎは整数であり、新しい進角への到達までの時間の分割数を示す。β_ｎは進角変更開始からｎ時間後の進角である。Ｖ_ｎは進角変更開始からｎ時間後のロータ回転速度である。ｔ_ｎは進角変更開始からの経過時間である。Ｋは、トルクと回転数の特性より算出される定数である。

以上の構成により、負荷トルクの変動やバラツキがあった場合に、それぞれの状況に応じて最適な進角の変更が行え、最高速まで滑らかな駆動が実現できる。なお、本実施例では、ロータ２２の角加速度を算出したが、モータ２０によって駆動される制御対象１０の移動加速度又は位置を検出する検出部７０の検出結果からロータ２２の角加速度を取得してもよい。この場合は、制御対象１０の移動加速度をロータ２２の角加速度とみなすことになる。

駆動装置は、設計段階で予め想定できる負荷変動がある。例えば、カメラのレンズ駆動機構では、筒状部材に施されたカム溝に従ってレンズが駆動され、光軸方向にレンズが進退するが、そのカム溝の傾斜角によってモータの負荷トルクが変動する。この場合は、制御部５０はメモリ５２から負荷変動の情報を取得して、進角変更点での変更速度をその負荷トルクの変動に合わせて設定してやれば、進角変更点でのロータ２２の角加速度の演算をしなくてもよく、回路負荷が低減することができる。

実施例１の電子機器のブロック図である。 図１に示すモータと位置センサの斜視図である。 図３（ａ）は図１に示すコイルとロータとの関係を示す平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）において各コイルに一定電流を流したときのトルク分布を示すグラフである。 図３（ａ）に示すコイルの励磁電流の遅れを説明するグラフである。 図１に示す位置センサから出力される信号波形である。 図５（ａ）に示す信号を生成する進角合成部の回路構成例である。 図５（ｂ）に示す信号を生成する進角合成部の回路構成例である。 実施例２の位置センサから出力される信号波形である。 図８に示す進角信号を生成する進角合成部の回路構成例である。 実施例２の進角合成部の動作を説明するための波形図である。 トルクと回転数の特性グラフである。

符号の説明

２０ モータ
２１ 磁石
２２ ロータ
２３ａ、２３ｂ コイル
３０ａ、３０ｂ 位置センサ
４０ 電流ドライバ
５０ 制御部
６０Ａ、６０Ｂ 進角合成部（進角信号生成部）
１００ 電子機器

Claims (6)

1. 磁石を有するロータと、磁石に回転力を与えるコイルを有するステータと、を有するモータと、
   前記モータのロータの位置を検出する位置センサと、
   前記位置センサの出力信号に対して進角を有する進角信号を生成する進角信号生成部と、
   前記進角信号生成部が生成した前記進角信号に基づいて前記コイルへの通電を切り換えると共に前記ロータの回転速度に応じて前記進角を変化させる制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記進角を変化させる際の前記ロータの角加速度に基づいて前記進角を変化させる速度を調節することを特徴とする駆動装置。
2. 前記制御部は、前記ロータの始動時から最高回転数の領域までを複数の領域に分割して各領域に対して前記進角を変化させることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記制御部は、前記位置センサが検出した結果に基づいて前記角加速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
4. 制御対象と、当該制御対象を位置決め及び駆動する駆動装置と、を有する電子機器であって、
   前記駆動装置は、
   磁石を有するロータと、磁石に回転力を与えるコイルを有するステータと、を有して前記制御対象を駆動するモータと、
   前記モータのロータの位置を検出する位置センサと、
   前記位置センサの出力信号に対して進角を有する進角信号を生成する進角信号生成部と、
   前記進角信号生成部が生成した前記進角信号に基づいて前記コイルへの通電を切り換えると共に前記ロータの回転速度に応じて前記進角を変化させる制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記進角を変化させる際の前記ロータの角加速度に基づいて前記進角を変化させる速度を調節することを特徴とする電子機器。
5. 前記電子機器は、前記制御対象の位置又は移動加速度を検出する検出部を更に有し、
   前記制御部は、前記ロータの角加速度を前記検出部の検出結果から取得することを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
6. 前記制御部は、前記制御対象から前記モータに加わる負荷変動に合わせて前記進角を変化させる速度を調節することを特徴とする請求項４に記載の電子機器。