JP2009161148A - 故障箇所検出装置及び通信装置並びに故障箇所検出方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】接続された２線の電線のうち、片側の電線が切断された通信装置を検出すること。
【解決手段】２線式の通信線を介して互いに通信を行う複数の通信装置の中から、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障箇所検出装置に、通信エラーを検出した通信装置は、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶し、エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置は、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰し、各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得手段と、バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出手段とを有することにより達成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＣＡＮ(Controller Area Network)バスを介して互いに接続された複数の通信装置間で通信を行うＣＡＮ通信方法およびシステムに係り、特に、片側断線による故障箇所を特定することのできる故障箇所検出装置及び通信装置並びに故障箇所検出方法に関する。
ＣＡＮバスを介して互いに接続され、それぞれＣＡＮコントローラユニットを有する複数の通信装置間でデータ通信を行うＣＡＮ通信システムが知られている。ＣＡＮ通信は、差動のシリアルバスを介して双方向のシリアル通信を行うプロトコルである。
ＣＡＮ通信システムにおいて、各通信装置は、自己の通信装置の識別ＩＤコードを付したデータをＣＡＮバスに向けて送り出す。データが送信される際にＣＡＮバスが他の通信装置によるデータに専有されていない場合には、通信装置から送り出されるデータはＣＡＮバスを流れて他の通信装置に受信される。一方、ＣＡＮバスが他の通信装置によるデータに専有されている場合には、通信装置から送り出されるべきデータはＣＡＮコントローラユニットに待機される。そして、データが待機する通信装置が一つの場合には、ＣＡＮバスが空いた際に、そのデータがＣＡＮバスを流れる。一方、データが待機する通信装置が複数存在する場合には、それらの通信装置のうちＩＤコードに基づく優先順位の最も高い通信装置のデータが他の待機データよりも先にＣＡＮバスを流れる。
ＣＡＮ通信システムは複数の通信装置（ノード）を備え、これら複数の通信装置は、ツイストペアの形態を有するＣＡＮバスにより各々接続され、それぞれの通信装置間で、データの送受信を行う。ＣＡＮバスのツイストペア線は一方がＣＡＮ Ｈｉｇｈ（以下、ＣＡＮＨと呼ぶ）、他方がＣＡＮ Ｌｏｗ（以下、ＣＡＮＬ）と呼ばれる母線である。各通信装置は、例えば、自動車の各部を制御する複数の電子制御ユニット(Electronic Control Unit)（以下、ECUと呼ぶ）により構成されるようにしてもよい。
例えば、相互通信制御を行う際に、故障していている他の制御装置（ＥＣＵ）を特定できる制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この制御装置は、通信ラインにデータを送受信する装置を対象とする。該装置には、前回の通信データから次の通信データを取得するまでの時間を計測する手段と、該取得するまでの時間が予め決定された判定時間を超えた場合に通信途絶と判定する手段が内蔵されている。他の通信装置から最短の通信周期で通信ラインに送出される通信データの送出間隔がある判定閾値を超えても取得できない場合、その送信装置の通信途絶と判定し、該装置が故障と判定される。
特開２００３−１４３１６４号公報
しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。
ＣＡＮ通信システムにおいて、片側断線が生じた場合に、該片側断線の生じた通信装置の特定が困難である。この片側断線には、通信装置に接続された通信線のうち、片方の通信線が断線する場合、通信装置に接続された通信線のうち片方の通信線の接触不良が生じる場合が含まれる。片側断線が生じた場合には、該片側断線の状態が継続し修理できればよいが、片側断線が生じて修理される前に、例えば接触不良の場合には通信線が見かけ上つながる場合がある。この場合には、見かけ上つながっているだけに過ぎないので通信線を引っ張ると再び接触不良を生じる。従って、通信線を引っ張ることにより故障箇所の特定は可能である。しかし、車両の中には、数百の通信線が搭載されているため、通信線を引っ張ることにより接触不良の生じた通信装置を特定することは事実上不可能である。
また、片側の通信線が断線した場合、その断線した通信線に接続されている通信装置は異常な電圧を発生し、他の通信装置から送信されたデータを破壊する。その結果、故障していない通信装置からのデータ（メッセージ）も破壊される。この故障していない通信装置から送信されるメッセージが破壊された結果、正常に通信できる通信装置も通信途絶と判定される。従って、正常に通信できる通信装置が故障と誤判定される。
上述した特許文献１では、ＣＡＮＨ及びＣＡＮＬの２線のうち、片側の電線が断線した場合については想定されておらず、片側断線した電線に接続される通信装置の特定はできない。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、接続された２線の電線のうち、片側の電線が切断された通信装置を検出することができる故障箇所検出装置及び通信装置並びに故障箇所検出方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、この故障箇所検出装置は、
２線式の通信線を介して互いに通信を行う複数の通信装置の中から、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障箇所検出装置であって、
通信エラーを検出した通信装置は、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶し、
前記エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置は、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰し、
各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得手段と、
前記バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出手段と
を有することを要件とする。
このように構成することにより、バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出することができる。故障箇所検出装置は、例えばサービスツールにより構成されてもよい。
また、別の構成では、
前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していない通信装置が存在する場合、該通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断するように構成される。
また、別の構成では、
前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加している通信装置が存在し、且つ全通信装置について受信エラーカウンタ累積値が増加している場合、前記バスオフ状態であった通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断するように構成される。
このように構成することにより、各通信装置に記憶された送信エラーカウンタ累積値及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出することができる。
この通信装置は、
２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
通信エラーを検出した通信装置は、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶し、
前記エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置は、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰し、
各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得手段と、
前記バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出手段と
を有することを要件とする。
このように構成することにより、バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出することができる。この通信装置は、例えばマスタ機能を有する通信装置により構成されてもよい。
また、別の構成では、
前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していない通信装置が存在する場合、該通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断するように構成される。
また、別の構成では、
前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加している通信装置が存在し、且つ全通信装置について受信エラーカウンタ累積値が増加している場合、前記バスオフ状態であった通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断するように構成される。
このように構成することにより、各通信装置に記憶された送信エラーカウンタ累積値及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出することができる。
この故障箇所検出方法は、
２線式の通信線を介して互いに通信を行う複数の通信装置の中から、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障箇所検出方法であって、
通信エラーを検出した通信装置が、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶するステップと、
前記エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置が、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰するステップと、
故障箇所検出装置が、各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得ステップと、
故障箇所検出装置が、前記バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出ステップと
を有することを要件とする。
このようにすることにより、バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出することができる。故障箇所検出方法は、例えばサービスツールにより実行されてもよい。
また、別の方法では、
前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
前記記憶するステップでは、前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
前記故障通信装置検出ステップでは、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していない通信装置が存在する場合、該通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断するように実行される。
また、別の方法では、
前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
前記記憶するステップでは、前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
前記故障通信装置検出ステップでは、送信エラーカウンタ累積値が増加している通信装置が存在し、且つ全通信装置について受信エラーカウンタ累積値が増加している場合、前記バスオフ状態であった通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断するように実行される。
このようにすることにより、各通信装置に記憶された送信エラーカウンタ累積値及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出することができる。
開示の故障箇所検出装置及び通信装置並びに故障箇所検出方法によれば、接続された２線の電線のうち、片側の電線が切断された通信装置を検出することができる。
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
（第１の実施例）
本発明の一実施例に係るＣＡＮ通信システムについて、図１を参照して説明する。図１には、ＤＬＣ４５０及び故障箇所検出装置５００も示されているが、該ＤＬＣ４５０及び故障箇所検出装置５００は、故障箇所の検出が行われる場合に接続される。
本実施例に係るＣＡＮ通信システム１０００は、例えば、自動車内ＬＡＮの通信プロトコルに従って通信を行う複数の通信装置を備える。例えば、自動車内ＬＡＮの通信プロトコルとして、ＣＡＮ(Controller Area Network)が適用されるようにしてもよい。各通信装置は、例えば、自動車の各部を制御する複数の電子制御ユニット(Electronic Control Unit)（以下、ECUと呼ぶ）により構成される。
ＣＡＮでは、上述したように通信ライン（通信バス）として、ＣＡＮＨ２００とＣＡＮＬ３００とからなる２線式のＣＡＮ通信線４００が使用され、その２線式のＣＡＮ通信線４００の両端には終端抵抗が接続される。そして、ＣＡＮにおいて、データを送信する通信装置はＣＡＮＨ２００とＣＡＮＬ３００とに反転信号を送出し、データを受信する通信装置はＣＡＮＨ２００とＣＡＮＬ３００との電圧差から、ＣＡＮ通信線４００上のデータが“１”であるか“０”であるかを判定する。
各ＥＣＵ１００１−ＥＣＵ１００３は、自動車の各部を制御するための制御処理や他のＥＣＵと通信を行うための処理を実行するＣＰＵ１０２（１０２１、１０２２、１０２３）と、上述した２線式のＣＡＮ通信線４００に接続され、ＣＰＵ１０２から与えられる送信データを２線式のＣＡＮ通信線４００に出力すると共に、２線式のＣＡＮ通信線４００上のデータをＣＰＵ１０２に入力する通信ドライバ１０４（１０４１、１０４２、１０４３）と、ＣＰＵ１０２により検出された通信エラーを記憶する記憶部１０６（１０６１、１０６２、１０６３）とを備える。通信エラーには、送信エラーと受信エラーとが含まれる。
通信ドライバ１０４は、２個の出力バッファと、二値化回路とを備える。例えば、第１の出力バッファは、送信データが“０”の時にＣＡＮＨ２００の電圧をハイレベル（例えば３．５Ｖ）にし、送信データが“１”の時にＣＡＮＨ２００の電圧をローレベル（例えば２．５Ｖ）に設定する。第２の出力バッファは、送信データが“０”の時にＣＡＮＬ３００の電圧をローレベル（例えば１．５Ｖ）にし、送信データが“１”の時にＣＡＮＬ３００の電圧をハイレベル（例えば２．５Ｖ）に設定する。二値化回路は、入力されたＣＡＮＨ２００の電圧とＣＡＮＬ３００の電圧との差から、ＣＡＮ通信線４００上のデータを表す“１”か“０”の二値信号を生成する。
各ＥＣＵ１００１−１００３は、ＣＰＵ１０２において、ＣＡＮ通信状態をモニターし、通信エラーを検出する。例えば、ＣＰＵ１０２は、ＣＡＮ通信状態をモニターし、通信エラーとして、受信エラー、送信エラーを検出する。通信エラーには、ビットエラー、スタッフエラー、ＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check)エラー、フォームエラー、認証エラーのいずれかが含まれる。データを送出する通信装置は、同時にバスをモニターしている。ビットエラーは、モニターしているビットが送出したビットと異なる場合に検出される。スタッフエラーは、ビットスタッフ則に従わずに連続した６ビットが同じビットレベルである場合に検出される。ＣＲＣシーケンスにトランスミッタで計算されたＣＲＣ計算結果が記述されている。ＣＲＣエラーは、レシーバがＣＲＣを計算して結果が異なる場合に検出される。フォームエラーは、ビット数が固定されたフィールドに不正なビットが含まれている場合に検出される。認証エラーは、レシーバからのＡＣＫスロットにドミナントビットが返されない場合、トランスミッタにより検出される。
ＣＰＵ１０２は、検出した通信エラーに応じて、該エラーに対応して予め決定されるエラーカウンタ値を変更する。例えば、ＣＰＵ１０２は、送信エラー及び／又は受信エラーを検出し、該送信エラー及び／又は受信エラーに対応する送信エラーカウンタ値(TEC)及び／又は受信エラーカウンタ値(REC)を加算し、送信エラーカウンタ累積値及び／又は受信エラーカウンタ累積値を求める。送信エラーカウンタ累積値は送信エラーに対応するカウント値の累積値を示し、受信エラーカウンタ累積値は受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す。そして、ＣＰＵ１０２は、他のＥＣＵ１００の通信に影響を及ぼすと想定される所定の送信エラーカウンタ累積値以上となった場合にバスオフと呼ばれる状態に入ると判断する。バスオフとは、送信エラーが規定回数以上生じた場合に、自ら送信を停止し、バスから切り離し、一定時間バスのアイドル状態を確認した後、復帰する機能をいう。このバスオフ状態では、受信は許可される。片側断線しているＥＣＵがバスオフ状態となることにより、該ＥＣＵから異常な電圧が送信されることなく、他のＥＣＵに害を及ぼさない。このため、他のＥＣＵ間の通信を行わせることができる。また、ＣＰＵ１０２は、他のＥＣＵの通信状態を監視する。具体的には、各ＥＣＵのＣＰＵ１０２は、通信エラーを記録する。具体的には、ＣＰＵ１０２は、記憶部１０６に送信エラーカウンタ値の変化を記録する。例えば、ＣＰＵ１０２は、通信エラーを検出した場合に、その通信エラーの検出時刻と、該通信エラーに含まれる送信エラー及び／又は受信エラーに対応するエラーカウンタ値を送信エラーカウンタ累積値及び／又は受信エラーカウンタ累積値に加算する。また、ＣＰＵ１０２は、バスオフ状態に入ってから一定時間経過後、通信を開始する。
本発明の実施例にかかる故障箇所検出装置について説明する。
本実施例に係る故障箇所検出装置５００は、ＣＡＮ通信システム１０００と、データリンクコネクタ(DLC)４５０を介して接続される。故障箇所検出装置は、車両外の故障判断ツールにより構成してもよい。故障判断ツールには、サービス部のダイアグツールが含まれる。故障箇所検出装置５００は、インターフェース(I/F: interface)５０２と、取得手段及び故障通信装置検出手段としてのＣＰＵ５０４とを有する。
インターフェース５０２は、各ＥＣＵ１００の記憶部１０６に格納された送信及び受信エラーの検出時刻と、送信及び受信エラーカウンタ累積値を受信する。各ＥＣＵ１００の記憶部１０６に格納された送信及び受信エラーの検出時刻と、送信及び受信エラーカウンタ累積値は、ＣＰＵ５０４に入力される。
ＣＰＵ５０４は、インターフェース５０２により入力された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、故障しているＥＣＵの検出を行う。例えば、あるＥＣＵがバスオフ状態になり送信を停止し、ある所定の時間経過して該バスオフ状態から復帰した場合、該ＥＣＵ及び該ＥＣＵ以外のＥＣＵの送信及び受信エラーカウンタ累積値は、図２に示すように変化する。
バスオフと呼ばれる状態には２種類ある。１つ目は、自ＥＣＵの故障によるバスオフである。２つ目は、自ＥＣＵは正常であるが、他の故障しているＥＣＵから送出されるデータにより、自ＥＣＵのデータが送出されないことによるバスオフである。図２において、ケース１は１つ目のバスオフ状態に相当し、ケース２は２つ目のバスオフ状態に相当する。
図２によれば、バスオフ状態となったあるＥＣＵが断線していた場合、該バスオフ状態となったあるＥＣＵの送信及び受信エラーカウンタ累積値ともに増加しない、言い換えれば一定となる。故障しているＥＣＵ自体がバスオフ状態であり、送信を停止しているためである。また、バスオフ状態となったあるＥＣＵが断線していた場合、該あるＥＣＵ以外のＥＣＵ、言い換えれば正常に動作しているＥＣＵの送信及び受信エラーカウンタ累積値ともに増加しない、言い換えれば一定となる。断線しているＥＣＵがバスオフ状態であり送信を停止しているため、他の正常なＥＣＵは故障しているＥＣＵによる影響を受けず、全く故障しているＥＣＵがないように通信できるためである。ＣＡＮ通信システムの通信形態は、１対多の通信、言い換えれば、あるＥＣＵから、該あるＥＣＵ以外のＥＣＵへの通信である。ここでは、正常に動作しているＥＣＵからの通信（以下、正常ＥＣＵからの通信と呼ぶ）、断線しているＥＣＵからの通信（以下、断線ＥＣＵからの通信と呼ぶ）がある。断線ＥＣＵはバスオフ状態であり、送信を停止しているため、断線ＥＣＵの送信エラーカウンタは増加しない。正常ＥＣＵが送信したデータは、他の正常ＥＣＵに受信されるため、正常ＥＣＵの送信エラーカウンタは増加しない。また、正常ＥＣＵは、他の正常ＥＣＵから送信されたデータを受信できるため、正常ＥＣＵの受信エラーカウンタは増加しない。また、正常ＥＣＵから送信されたデータは、断線ＥＣＵでは受信されないため、断線ＥＣＵの受信エラーカウンタは増加しない。言い換えれば、断線ＥＣＵでは、受信そのものができないため、受信エラーカウンタは増加しない。
また、正常に動作しているＥＣＵがバスオフ状態となった場合、バスオフ状態となっていないが断線しているＥＣＵの送信エラーカウンタ累積値は増加し、受信エラーカウンタ累積値は増加しない、言い換えれば一定となる。また、バスオフ状態となったＥＣＵ以外の正常に動作しているＥＣＵの送信及び受信エラーカウンタ累積値は増加する。バスオフ状態となっていないが断線しているＥＣＵは通信を継続しているため、その通信により他のＥＣＵの通信が妨害されるためである。ＣＡＮ通信では、データを送出するＥＣＵは、同時にＣＡＮ通信線４００をモニターしている。モニターしているビットが送出したビットと異なる場合に送信エラーと判断する。バスオフ状態となっていないが断線ＥＣＵは通信を継続しているため、該断線ＥＣＵから送出されたデータは、異常な電圧として送出される。このため、モニターしているビットは送出したビットと異なることになる。このため、断線ＥＣＵの送信エラーカウンタは増加する。また、断線しているＥＣＵは、他の正常なＥＣＵから送信されたデータを受信できないため、受信エラーカウンタは増加しない。正常ＥＣＵからの通信では、送信側では、故障ＥＣＵによる影響により、モニターしているビットが送出したビットと異なることになる。このため、正常ＥＣＵの送信エラーカウンタは増加する。また、正常ＥＣＵが送信したデータは、異常ＥＣＵによる影響により、正常ＥＣＵでは受信エラーとなる。このため、正常ＥＣＵの受信エラーカウンタは増加する。
ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵ１００の記憶部１０６に格納された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加し、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在する場合に、そのＥＣＵへの通信線が断線していると推測する。
また、ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵ１００の記憶部１０６に格納された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加し、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在しない場合に、さらに、全ＥＣＵ１００の記憶部１０６に格納された受信エラーカウンタ累積値が増加しない場合に、バスオフ状態であったＥＣＵへの通信線が断線していると判断する。
また、ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加し、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在しない場合に、さらに、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値が増加する場合に、故障箇所の特定ができないと判断する。
本実施例に係る故障検出方法について説明する。
本実施例では、図３に示すように、ＣＡＮ通信線４００に接続されたＥＣＵ１００１−１００３のうち、ＥＣＵ１００３に接続されたＣＡＮ通信線に片側断線が発生し、現在は正常に復帰している場合について説明する。しかし、ＣＡＮ通信システムを構成するＥＣＵが２個の場合や、４個以上の場合についても同様に適用できる。また、片側断線が発生したＥＣＵが２以上の場合についても同様に適用できる。
ＥＣＵ１００３に接続されたＣＡＮ通信線に片側断線が発生した場合には、図４に示すように、ＥＣＵ１００３に片側断線が発生した後、ＥＣＵ１００３がＥＣＵ１００１及び１００２よりも先にバスオフ状態となる。片側断線が生じているため送信エラーが多発するためである。その後、ＥＣＵ１００１及び／又はＥＣＵ１００２がバスオフ状態となる。片側断線が生じたＥＣＵ１００３がバスオフ状態となる前に送出したデータにより、ＥＣＵ１００１及び又はＥＣＵ１００２の通信が影響を受けるためである。本実施例に係る故障箇所検出方法では、片側断線の生じたＥＣＵ１００３がバスオフ状態となってから正常なＥＣＵ１００１及び／又は１００２がバスオフ状態となるまでの間に検出された送信エラー及び受信エラーに基づいて、故障箇所、言い換えれば断線箇所の検出を行う。上述したように、通信装置としてのＥＣＵは、検出された送信エラーに基づいてバスオフ状態に遷移する。
ここで、ＥＣＵ１００１及び／又はＥＣＵ１００２が、ＥＣＵ１００３よりも先にバスオフ状態となる場合もある。しかし、この場合バスオフ状態となったＥＣＵ１００１及び／又はＥＣＵ１００２のバスオフ状態からの復帰後、普通に通信が開始されるが、バスオフ状態とバスオフ状態からの復帰とが繰り返されるうちに、ＥＣＵ１００３の方がバスオフ状態となりやすくなる。このような状態となった場合に、送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、故障箇所の検出が行われる。
また、本実施例では、各ＥＣＵ側の処理と故障検出装置５００とに分けて説明する。
各ＥＣＵ側の処理について、図５を参照して説明する。
自動車内ＬＡＮの通信プロトコルに従って、通信システムに含まれるＥＣＵは通信を行う。例えば、ＣＡＮプロトコルに従い、ＣＡＮ通信システムに含まれるＥＣＵは通信を行う。
ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、通信エラーを検出したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。例えば、ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、通信状態を監視し、送信エラー及び／又は受信エラーを検出する。
通信エラーを検出した場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、その検出時刻とともに、該送信エラー及び／又は受信エラーに対応する送信エラーカウンタ値及び／又は受信エラーカウンタ値を加算し、送信エラーカウンタ累積値及び／又は受信エラーカウンタ累積値を求める。検出時刻、送信エラーカウンタの累積値及び／又は受信エラーカウンタ累積値は記憶部１０６に記憶される。送信エラーカウンタ値及び／又は受信エラーカウンタ値を記憶するようにしてもよい。そして、ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、他のＥＣＵがエラーのあるメッセージを取得することを防ぐため、エラーを検出したことを通知する。例えば、エラーフラグを送出する。一方、通信エラーを検出しない場合（ステップＳ５０２：ＮＯ）、ステップＳ４０２に戻り継続して通信エラーを検出する。この場合は、通信正常状態であり、故障箇所の推定が終了する。
ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、バスオフ状態に入るか否かを判断する（ステップＳ５０４）。ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、送信エラーカウンタ累積値が、他のＥＣＵ１００の通信に影響を及ぼすと想定される所定の送信エラーカウンタ累積値以上となった場合にバスオフ状態に入ると判断し、他のＥＣＵ１００の通信に影響を及ぼすと想定される所定の送信エラーカウンタ累積値未満である場合にはバスオフ状態に入ると判断しない。例えば、自動車内ＬＡＮの通信プロトコルとしてＣＡＮプロトコルが適用されている場合には、送信エラーカウンタ累積値が２５６以上となった場合にバスオフ状態に遷移すると判断する。バスオフ状態に遷移したＥＣＵは、復帰条件を満たした場合に、通信を再開する。復帰条件には、どのＥＣＵも通信を行わない期間が所定の時間、例えば２．５ｍｓ継続した場合が含まれる。
ＥＣＵ１００３でバスオフが発生したと判断された場合（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、送信を停止する。この送信停止は予め決定される所定の時間行われる。そして、ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、送信を停止した時刻を記憶部１０６に記憶する。この場合、ＥＣＵ１００３以外のＥＣＵは、該ＥＣＵ３がバスオフ状態に遷移したことを通知されないため、継続して通信を行う。一方、ＥＣＵ１００３でバスオフが発生したと判断されない場合（ステップＳ５０４：ＮＯ）、ステップＳ５０２に戻り継続して通信エラーを検出する。この場合、故障の継続時間が短いため、バスオフ状態へ遷移しない。 各ＥＣＵ１００のＣＰＵ１０２は、通信エラーを検出した場合、該通信エラーの検出時刻を記憶部１０６に記憶する。また、各ＥＣＵ１００のＣＰＵ１０２は、該通信エラーが送信エラーであるか受信エラーであるかに基づいて、送信エラーカウンタ値及び／又は受信エラーカウンタ値を求め、該送信エラーカウンタ値及び／又は受信エラーカウンタ値を送信エラーカウンタ累積値及び／又は受信エラーカウンタ累積値に加算し、記憶部１０６に記憶する（ステップＳ５０８）。例えば、通信エラー（受信エラー）を検出したＥＣＵは、エラーフレームを送信する。該フレームはＣＡＮ通信システムに含まれる他のＥＣＵに受信される。その結果、通信エラーを検出したＥＣＵ以外のＥＣＵは受信エラーカウンタ累積値を増加させる。エラーフレームを受信したＥＣＵは、受信エラーカウンタ累積値のみを増加させ、送信エラーカウンタ累積値は増加させない。送信メッセージがエラーとなったＥＣＵは、送信エラーカウンタ累積値を増加させる。各ＥＣＵは送信エラーカウンタ累積値及び受信エラーカウンタ累積値と、その送信エラーカウンタ累積値及び受信エラーカウンタ累積値が変化した時刻とを、記憶部１０６に格納する。また、送信エラーカウンタ値及び／又は受信エラーカウンタ値を記憶するようにしてもよい。
ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、バスオフ状態となってから一定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。例えば、送信及び受信エラーカウンタ値がある程度累積され、異常であるＥＣＵが判定できる時間経過させる。例えば、数分程度経過させるようにしてもよい。
一定時間が経過していないと判断した場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、ステップＳ５０８に戻り継続して通信エラーを検出する。一方、一定時間が経過していると判断した場合（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１００３のＣＰＵ１０２３は、通信を復帰させる。例えば、送信を開始する。
故障箇所検出装置５００の処理について、図６を参照して説明する。故障検出装置５００はＤＬＣ４５０を介してＣＡＮ通信システム１０００と接続される。
ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵの記憶部１０６に格納されている送信及び受信エラーカウンタ累積値と、エラー検出時刻とを読み出す（ステップＳ６０２）。
ＣＰＵ５０４は、ＥＣＵ１００３の送信停止中、言い換えればＥＣＵ１００３がバスオフ状態である間に、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵがあるかを判断する（ステップＳ６０４）。
該当するＥＣＵがある場合（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０４は該当するＥＣＵへの通信線が断線していると推定する（ステップＳ６０６）。片側断線した通信線に接続されているＥＣＵは、他のＥＣＵからのメッセージが送信されていること自体を検出できないため、ＥＣＵ１００３がバスオフ状態である間に、送信エラーカウンタ累積値は増加するが、受信エラーカウンタ累積値は増加しない。従って、このようなＥＣＵが存在すれば、該ＥＣＵへの通信線が断線していると推定できる。
一方、該当するＥＣＵがない場合（ステップＳ６０４：ＮＯ）、ＣＰＵ５０４は全ＥＣＵで送信及び受信エラーカウンタ値が増加しないかを判断する（ステップ６０８）。全ＥＣＵで送信及び受信エラーカウンタ値が増加しない場合（ステップＳ６０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０４は、ＥＣＵ１００３への通信線が断線していると推定する（ステップＳ６１０）。ＥＣＵ１００３がバスオフ状態である間に、全く通信エラーが発生しない場合には、ＥＣＵ１００３への通信線が断線していると推定できる。一方、全ＥＣＵで送信及び受信エラーカウンタ値が増加する場合（ステップＳ６０８：ＮＯ）、ＣＰＵ５０４は、故障箇所の推定ができないと判断し、該故障箇所の判定の実施を中止する（ステップＳ６１２）。この場合、ＥＣＵ１００３がバスオフ状態から短時間に復帰したか、バスオフ状態に遷移する時間が設計上短い場合が想定される。
断線故障箇所を修理する（ステップＳ６１４）。
本実施例によれば、過去にＣＡＮ通信の片側断線が発生し、現在は正常に戻っている場合においても、断線箇所を特定することができる。
（第２の実施例）
本発明の他の実施例に係るＣＡＮ通信システムについて説明する。
本実施例にかかるＣＡＮ通信システムの構成は、図１を参照して説明した構成と同様である。
本実施例に係る故障箇所検出装置５００は、ＣＰＵ５０４において、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加し、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在する場合に、そのＥＣＵへの通信線が断線していると推測する。
また、ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加せず、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在する場合に、さらに、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値が増加しない場合に、バスオフ状態であったＥＣＵへの通信線が断線していると判断する。
また、ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加せず、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在しない場合に、故障箇所の特定ができないと判断する。
また、ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値に基づいて、あるＥＣＵがバスオフ状態である間に、該送信エラーカウンタ累積値が増加せず、且つ該受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵが存在しない場合に、さらに、全ＥＣＵに記録された送信及び受信エラーカウンタ累積値が増加する場合に、故障箇所の特定ができないと判断する。
本実施例に係る故障箇所検出方法について説明する。
本実施例では、上述した実施例と同様の場合について説明する。
各ＥＣＵ側の処理については、図５を参照して説明した処理と同様である。
故障箇所検出装置５００の処理について、図７を参照して説明する。故障検出装置５００はＤＬＣ４５０を介してＣＡＮ通信システム１０００と接続される。
ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵの記憶部１０６に格納されている送信及び受信エラーカウンタ累積値と、エラー検出時刻とを読み出す（ステップＳ７０２）。
ＣＰＵ５０４は、ＥＣＵ毎に送信及び受信エラーカウンタ累積値の増加の有無を検証する（ステップＳ７０４）。
ＣＰＵ５０４は、ＥＣＵ１００３の送信停止中、言い換えればＥＣＵ１００３がバスオフである間に、送信エラーカウンタ累積値が増加しているＥＣＵがあるかを判断する（ステップＳ７０６）。
ＥＣＵ１００３の送信停止中に送信エラーカウンタ累積値が増加しているＥＣＵがある場合（ステップＳ７０６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０４は、ＥＣＵ１００３の送信停止中に、受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵがあるかを判断する（ステップＳ７０８）。
該当するＥＣＵがある場合（ステップＳ７０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０４は該当するＥＣＵへの通信線が断線していると推定する（ステップＳ７１０）。
一方、ステップＳ７０６において、ＥＣＵ１００３の送信停止中に送信エラーカウンタ累積値が増加しているＥＣＵがない場合（ステップＳ７０６：ＮＯ）、ＣＰＵ５０４は、ＥＣＵ１００３の送信停止中に、受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵがあるかを判断する（ステップＳ７１２）。
ＥＣＵ１００３の送信停止中に、受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵがある場合（ステップＳ７１２：ＹＥＳ）、及びステップＳ７０８において、該当するＥＣＵがない場合（ステップＳ７０８：ＮＯ）、ＣＰＵ５０４は、全ＥＣＵの受信エラーカウンタ累積値が増加していないか否かを判断する（ステップＳ７１４）。
全ＥＣＵの受信エラーカウンタ累積値が増加していない場合（ステップＳ７１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０４は、ＥＣＵ１００３への通信線が断線していると判断する（ステップＳ７１６）。
一方、ステップＳ７１２において、ＥＣＵ１００３の送信停止中に、受信エラーカウンタ累積値が増加していないＥＣＵがない（ステップＳ７１２：ＮＯ）及びステップＳ７１４において、全ＥＣＵの受信エラーカウンタ累積値が増加している場合（ステップＳ７１４：ＮＯ）、ＣＰＵ５０４は、故障箇所の特定はできないと判断し、故障箇所の検出を終了する（ステップＳ７１８）。この場合、ＥＣＵ１００３がバスオフ状態から短時間に復帰したか、バスオフ状態に遷移する時間が設計上短い場合が想定される。
ステップＳ７１０及び／又はステップＳ７１６において特定された断線が修理される（ステップＳ７２０）。
本実施例によれば、過去にＣＡＮ通信の片側断線が発生し、現在は正常に戻っている場合においても、断線箇所を特定することができる。
（第３の実施例）
本発明の他の実施例であるＣＡＮ通信システムについて説明する。
本実施例にかかるＣＡＮ通信システムの構成は、図８に示すように上述した実施例において、故障箇所を特定する故障箇所検出装置の機能をＥＣＵに組み込むようにしたものである。
本実施例にでは、故障箇所検出装置の機能がＥＣＵ１００１に組み込まれた場合について説明する。このＥＣＵは、マスターＥＣＵとして構成してもよい。
他のＥＣＵ、すなわちＥＣＵ１００２及び１００３のＣＰＵ１０２２及びＣＰＵ１０２３は、通信が正常状態に復帰した場合に、ＥＣＵ１００１に送信及び受信エラーカウンタ累積値とエラー検出時刻とをＣＡＮ通信線４００により送信する。その送信タイミングは、各ＥＣＵの定期送信タイミングでのよいし、ＥＣＵ１００１が各ＥＣＵに問い合わせ、該問い合わせを受信したＥＣＵが応答することにより、送信するようにしてもよい。
ＥＣＵ１００１は、自ＥＣＵ以外のＥＣＵから送信された送信及び受信エラーカウンタ累積値とエラー検出時刻に基づいて、上述した方法と同様の方法により、片側断線の生じているＥＣＵを推定する。ＥＣＵ１００１のＣＰＵ１０２１は推定したＥＣＵを記憶部１０６に記録する。
このＥＣＵ１００１の記憶部１０６に記憶された片側断線の生じたＥＣＵの情報を車両外から読み出すことにより、推定された故障箇所の情報を取得できる。
本実施例に係る故障箇所検出方法について説明する。
本実施例では、上述した実施例と同様の場合について説明する。
各ＥＣＵ側の処理については、図５を参照して説明した処理と同様である。
マスタＥＣＵ１００１の処理については、図５を参照して説明した処理に加え、図６又は図７を参照して説明した処理が行われる。
また、メータ或いはナビゲーション装置の画面に該推定されたＥＣＵの情報を表示するようにしてもよい。このようにすることにより、特別な読み出し装置を必要とせず、推定された故障箇所を通知できる。
本実施例では、他のＥＣＵ、すなわちＥＣＵ１００２及び１００３のＣＰＵ１０２２及び１０２３は、通信が正常状態に復帰した場合に、ＥＣＵ１００１に送信及び受信エラーカウンタ累積値とエラー検出時刻とをＣＡＮ通信線４００により送信する場合について説明したが、ＥＣＵ１００１と接続される専用線を備えるようにし、該専用線により送信するようにしてもよい。このように構成することにより、ＥＣＵ同士の通信に影響を与えることなく、ＥＣＵ１００１に送信及び受信エラーカウンタ累積値とエラー検出時刻とを通知できる。
本実施例によれば、過去にＣＡＮ通信の片側断線が発生し、現在は正常に戻っている場合において、故障箇所検出装置を接続する必要なく、断線箇所を特定することができる。
説明の便宜上、発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明されるが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてよい。
以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
本発明の一実施例に係るＣＡＮ通信システム及び故障箇所検出装置を示す説明図である。 バスオフ状態である通信装置が存在する状況での受信及び送信エラーカウンタ累積値の時間変化の一例を示す説明図である。 本発明の一実施例に係るＣＡＮ通信システムを示す説明図である。 故障した通信装置が存在する状況での各通信装置のバスオフ状態への遷移を示すタイムチャートである。 本発明の一実施例に係る通信装置の動作を示すフロー図である。 本発明の一実施例に係る故障箇所検出装置の動作を示すフロー図である。 本発明の一実施例に係る故障箇所検出装置の動作を示すフロー図である。 本発明の一実施例に係るＣＡＮ通信システムを示す説明図である。
符号の説明
１００（１００１、１００２及び１００３） 電子制御ユニット（Electronic Control Unit)
１０２（１０２１、１０２２及び１０２３） ＣＰＵ
１０４（１０４１、１０４２及び１０４３） 通信ドライバ
１０６（１０６１、１０６２及び１０６３） 記憶部
２００ ＣＡＮ Ｈｉｇｈ（ＣＡＮＨ）
３００ ＣＡＮ Ｌｏｗ（ＣＡＮＬ）
４００ ＣＡＮ通信線
４５０ データ リンク コネクタ(DLC: Data Link Connector)
５００ 故障箇所検出装置
５０２ インターフェース
５０４ ＣＰＵ
１０００ ＣＡＮ通信システム

Claims (9)

  1. ２線式の通信線を介して互いに通信を行う複数の通信装置の中から、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障箇所検出装置であって、
    通信エラーを検出した通信装置は、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶し、
    前記エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置は、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰し、
    各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得手段と、
    前記バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出手段と
    を有することを特徴とする故障箇所検出装置。
  2. 請求項１に記載の故障箇所検出装置において、
    前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
    前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
    前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していない通信装置が存在する場合、該通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断することを特徴とする故障箇所検出装置。
  3. 請求項１に記載の故障箇所検出装置において、
    前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
    前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
    前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加している通信装置が存在し、且つ全通信装置について受信エラーカウンタ累積値が増加している場合、前記バスオフ状態であった通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断することを特徴とする故障箇所検出装置。
  4. ２線式の通信線を介して互いに通信を行う通信システムにおける通信装置であって、
    通信エラーを検出した通信装置は、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶し、
    前記エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置は、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰し、
    各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得手段と、
    前記バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出手段と
    を有することを特徴とする通信装置。
  5. 請求項４に記載の通信装置において、
    前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
    前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
    前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していない通信装置が存在する場合、該通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断することを特徴とする通信装置。
  6. 請求項４に記載の通信装置において、
    前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
    前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
    前記故障通信装置検出手段は、送信エラーカウンタ累積値が増加している通信装置が存在し、且つ全通信装置について受信エラーカウンタ累積値が増加している場合、前記バスオフ状態であった通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断することを特徴とする通信装置。
  7. ２線式の通信線を介して互いに通信を行う複数の通信装置の中から、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障箇所検出方法であって、
    通信エラーを検出した通信装置が、該通信エラーの発生時刻と、該通信エラーに対応するカウント値の累積値を示す通信エラーカウンタ累積値を記憶するステップと、
    前記エラーカウンタ累積値に基づいてバスオフ状態に遷移した通信装置が、所定の時間の経過後、該バスオフ状態から復帰するステップと、
    故障箇所検出装置が、各通信装置に記憶された通信エラーの発生時刻及び通信エラーカウンタ累積値を取得する取得ステップと、
    故障箇所検出装置が、前記バスオフ状態である期間における通信エラーカウンタ累積値の変化に基づいて、断線している通信線に接続される通信装置を検出する故障通信装置検出ステップと
    を有することを特徴とする故障箇所検出方法。
  8. 請求項７に記載の故障箇所検出方法において、
    前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
    前記記憶するステップでは、前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
    前記故障通信装置検出ステップでは、送信エラーカウンタ累積値が増加し、受信エラーカウンタ累積値が増加していない通信装置が存在する場合、該通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断することを特徴とする故障箇所検出方法。
  9. 請求項７に記載の故障箇所検出方法において、
    前記通信エラーには、送信エラーと、受信エラーとが含まれ、
    前記記憶するステップでは、前記通信装置は、該送信エラーに対応するカウント値の累積値を示す送信エラーカウンタ累積値と、該受信エラーに対応するカウント値の累積値を示す受信エラーカウンタ累積値とを記憶し、
    前記故障通信装置検出ステップでは、送信エラーカウンタ累積値が増加している通信装置が存在し、且つ全通信装置について受信エラーカウンタ累積値が増加している場合、前記バスオフ状態であった通信装置に繋がる通信線に断線が生じていると判断することを特徴とする故障箇所検出方法。
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