JP2008022079A - 通信ネットワークシステム及び受信診断結果の通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】受信側のノードで実施する受信診断の結果を送信側のノードに確実に通知して、高い信頼性を確保できるようにする。
【解決手段】スロット（ｎ）内で送信されたフレームＡを受信した受信ノードが、フレームＡについての受信診断の結果を、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの直流電圧レベルを変化させることで送信ノードに通知する。送信ノードは、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、直流電圧レベルの変化を検出することによりフレームＡにうちての受信診断の結果を認識する。
【選択図】図５

Description

本発明は、時分割多重通信型の通信ネットワークシステム、及び、時分割多重通信型の通信ネットワークシステムにおける受信診断結果の通知方法に関する。

車両に搭載される通信ネットワークシステムのプロトコルの１種として、ＦｌｅｘＲａｙ（Daimler Chrysler AGの登録商標）と呼ばれる通信プロトコルが知られている。このＦｌｅｘＲａｙは、高い信頼性を確保しながら最大１０Ｍｂｐｓ程度の通信速度を実現するものであり、車両走行に直接関わる部分の電子化制御（Ｘ−ｂｙ−ｗｉｒｅ）を実用化する上での重要な技術として注目されている。

ＦｌｅｘＲａｙでは、データ転送方式としてタイムトリガ方式を採用しており、ネットワーク上の各ノードのフレーム送信のタイミングが予めスケジューリングされる。ＦｌｅｘＲａｙの一通信周期はコミュニケーション・サイクルと呼ばれ、このコミュニケーション・サイクルには、１つのフレームを送信する時間区分であるスロットの長さが固定長とされた静的領域（スタティック・セグメント）と、スロットの長さが可変長とされた動的領域（ダイナミック・セグメント）とが定義されている。ＦｌｅｘＲａｙでは、ネットワーク上の各ノードが、ネットワーク内における共通の時間認識であるグローバルタイムに従って、各コミュニケーション・サイクル内の静的領域や動的領域において自ノードに割り当てられたスロットのタイミングを認識し、当該スロット内で、他ノードに転送すべきフレームを送信するようになっている。

なお、ＦｌｅｘＲａｙのバス上の信号は、ノイズを低減するために差動信号となっている。つまり、ＦｌｅｘＲａｙのバスには例えばＵＴＰ（Unshield Twisted Pair）ケーブルなどが用いられ、２つの通信線の電圧を所定のバイアス電圧値を中心に上下させて、その差分電圧により論理情報を表現している。

以上のように、ＦｌｅｘＲａｙでは、ネットワーク上の各ノードが予めスケジューリングされた送信タイミングでフレームを送信するタイムトリガ方式を採用しているため、ノード間での送信フレームの衝突は想定されていない。このため、ＦｌｅｘＲａｙのフレーム・フォーマットには、車載用の通信ネットワークシステムのプロトコルとして広く普及しているＣＡＮ（Controller Area Network）のフレームで定義されているようなＡＣＫ情報は定義されておらず、他ノードからのフレームを受信した受信側のノードでフレームが正常に受信できたか否かの受信診断は行われるものの、その受信側のノードで実施した受信診断の結果を送信側のノードへと通知する機能は設けられていない。なお、ＦｌｅｘＲａｙのフレーム・フォーマットについては、下記非特許文献１に詳細が記載されている。
「FlexRay Communication System Protocol Specification Version2.1 RevisionA」，２００５年１２月，ｐ．９０−９９

しかしながら、通信プロトコルとしてＦｌｅｘＲａｙを採用した通信ネットワークシステムにおいても、例えばノイズの発生などにより、あるノードが送信したフレームを他のノードが正常に受信できないことは生じうる。この場合、現状では、受信側のノードは受信診断の結果から異常受信と判断したフレームを破棄してアプリケーションで使用しないという対策が取られるが、受信側ノードから送信側ノードに対して、受信診断の結果が異常受信であったことが通知されないため、送信側ノードは、自ノードが送信したフレームが正常に受信されたかどうかを確認することができない。このため、例えば上述したＸ−ｂｙ−ｗｉｒｅのような高い信頼性の確保が必須とされるシステムを実現するという観点からは、必ずしも十分な信頼性が確保されているとは言い難く、改善が求められている。

本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、受信側のノードで実施する受信診断の結果を送信側のノードに確実に通知して、高い信頼性を確保することができる通信ネットワークシステム及び受信診断結果の通知方法を提供することを目的としている。

本発明は、ネットワーク上の各ノードが、各通信サイクルの中のフレーム送信期間であるスロットを認識し、自ノードに割り当てられたスロット内で他ノードに転送すべきフレームを送信する時分割多重通信型の通信ネットワークシステムを対象とする。このような時分割多重通信型の通信ネットワークシステムにおいて、本発明では、ネットワーク上の各ノードに、他ノードから送信されたフレームを正常に受信できたか否かの受信診断を行って、その診断結果を、診断したフレームと次のフレームとの間のアイドル期間を利用して送信する機能と、フレームを送信した後のアイドル期間における通信バスの状態を監視して、他ノードから送信された診断結果を受信する機能とを持たせることで、上述した課題を解決する。

本発明によれば、ネットワーク上のあるノードで他ノードから送信されたフレームの受信異常が生じたときに、その旨の情報が、当該受信異常となったフレームの送信元のノードに対して確実に通知されるので、通信の信頼性を向上させることができる。

以下、本発明の実施形態として、通信プロトコルにＦｌｅｘＲａｙを採用した車載用の通信ネットワークシステムに本発明を適用した例について説明する。本実施形態の通信ネットワークシステムは、車載電装システムを制御する複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）にそれぞれ通信機能を搭載し、これらの各ＥＣＵをネットワーク上のノードとしてＦｌｅｘＲａｙバスに接続することで構成され、各ＥＣＵ間でＦｌｅｘＲａｙプロトコルに従った通信を行って情報を共有することで、複数のＥＣＵの協調動作による多彩な制御を実現するものである。

本実施形態の通信ネットワークシステムにおいて、通信プロトコルとして採用されるＦｌｅｘＲａｙでのデータ転送の仕組みを図１に概略的に示す。ＦｌｅｘＲａｙでのデータ転送方式は、ネットワーク上の各ノードが予めスケジューリングされた送信タイミングでフレームを送信するタイムトリガ方式である。各ノード間のデータ転送は、通信ネットワークシステムの稼動中に繰り返されるコミュニケーション・サイクル（通信周期）を単位として行われる。コミュニケーション・サイクルは、図１に示すように、スタティック・セグメント（静的領域）と、ダイナミック・セグメント（動的領域）と、シンボル・ウィンドウと、ネットワーク・アイドルタイムの４つのセグメントから構成される。

スタティック・セグメントは、フレームサイズ一定でデータ転送を行う期間であり、複数のスタティック・スロットから構成される。スタティック・スロットは、スタティック・セグメントにおいて１フレームを送信する時間区分（帯域）であり、全てのスタティック・スロットの時間は等しく、そのスロット内で送信されるフレームの長さも等しい。このスタティック・セグメントでは、ネットワーク上の各ノードが予め定められたスケジュールにのみ従って通信を行う。

ダイナミック・セグメントは、フレームサイズ可変でデータ転送を行う期間であり、複数のダイナミック・スロットから構成される。ダイナミック・スロットは、ダイナミック・セグメントにおいて１フレームを送信する時間区分であり、その長さは、ネットワーク上の各ノードの送信要求に従って変化させることが可能である。このダイナミック・セグメントでは、ネットワーク上の各ノードが優先度に従った通信を行うことが可能である。

シンボル・ウィンドウは、ネットワークのスタートアップ時やウェイクアップ時などに使用される領域であり、また、ネットワーク・アイドルタイムは、エラー訂正やクロック同期の同期補正量算出などで使用される領域である。なお、上述したコミュニケーション・サイクルにおけるダイナミック・セグメントとシンボル・ウィンドウは、オプションとして設定されるものであり、通信ネットワークシステムの構成や用途によっては不要とされる。

ＦｌｅｘＲａｙのフレーム・フォーマットを図２に概略的に示す。ＦｌｅｘＲａｙのフレームは、図２に示すように、ヘッダ・セグメント（５バイト）と、ペイロード・セグメント（０〜２５４バイト）と、トレイラ・セグメント（３バイト）の３つのセグメントで構成される。ヘッダ・セグメントには、送信するデータに関するヘッダ情報が格納され、ペイロード・セグメントには、データそのものが格納される。また、トレイラ・セグメントはフレーム全体でエラーがあるかどうかをチェックする機能を持ち、ヘッダ・セグメントとペイロード・セグメントをＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）にかけた結果が格納される。

ＦｌｅｘＲａｙのバス信号は、図３に示すように、ＵＴＰケーブルなどからなるＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の電圧Ｖ１、Ｖ２が所定のバイアス電圧値ＶＢを中心に上下する差動信号であり、その差分電圧により、”０”，”１”，”信号無し”の３つの論理値を表現している。

本実施形態の通信ネットワークシステムでは、ネットワーク上の各ノードが、上述したコミュニケーション・サイクルのスタティック・セグメントやダイナミック・セグメントの中で自ノードのフレーム送信期間として割り当てられたスロットを認識して、当該スロット内で、自ノードのアプリケーションデータを含む上述したフォーマットのフレームを送信する。このとき、各スロットのサイズは送信するフレームが十分に収まる長さに設定されており、ネットワーク上の各ノードは、自ノードに割り当てられたスロットの前後の境界をフレームが跨いでしまう境界違反が生じないように、図４に模式的に示すように、スロット境界との間に余裕を持たせた状態で当該スロット内でフレームを送信する。つまり、コミュニケーション・サイクル内の各スロットには、当該スロット内で送信されるフレームの前後に、信号無しの状態となるアイドル期間が設けられる。

また、ネットワーク上の各ノードは、スタティック・セグメントやダイナミック・セグメントの中の他ノードに割り当てられたスロットでは、当該スロット内で他ノードが送信したフレームを受信する。このとき、各ノードは、他ノードから送信されたフレームを正常に受信できたか否かの受信診断を行い、正常受信したフレームのみを自ノードのアプリケーションで使用し、異常受信したフレームは破棄する。また、特に本実施形態の通信ネットワークシステムでは、フレームの受信診断を行ったノードが、その診断結果をフレームの送信元のノードに対して通知できるようにして、通信の信頼性向上を図っている。

ＦｌｅｘＲａｙでは、上述したように、ネットワーク上の各ノードがタイムトリガ方式でデータ転送を行うため、ノード間での送信フレームの衝突は想定されておらず、ＦｌｅｘＲａｙのフレーム・フォーマットには、ＣＡＮのフレームで定義されているようなＡＣＫ情報は定義されていない。したがって、フレームの受信診断を行ったノードがその診断結果をフレーム送信元のノードに対して通知するには、そのための何らかの仕組みをシステムに組み込む必要がある。ここで、例えばフレームの受信診断を行ったノードが、受信診断の結果を別のフレームを用いて送信することも考えられるが、受信診断の結果を通知するために専用のフレームを送受信する仕組みにすると、その分、１コミュニケーション・サイクル内でアプリケーションデータの転送に利用できるフレーム数が減少することになり、効率の低下を招くことになる。

そこで、本実施形態の通信ネットワークシステムでは、ネットワーク上の各ノードに以下のような機能を持たせることで、フレームの受信診断を行ったノードがその診断結果をフレームの送信元のノードに対して通知できるようにしている。すなわち、本実施形態の通信ネットワークシステムでは、ネットワーク上の各ノードは、他ノードから送信されたフレームの受信診断を行ったときに、当該フレームが収められているスロット内のフレーム後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスのバイアス電圧値を通常の電圧値から変化させるという手法で受信診断の結果を送信する。また、ネットワーク上の各ノードは、自ノードがフレームを送信したときは、そのフレーム送信後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、電圧値の変化を検出することで、他ノードから送信された受信診断の結果、つまり、自ノードが送信したフレームが他ノードにより正常に受信されたか否かの受信診断の結果を受信する。これにより、通信の効率低下を招くことなく、フレームの受信診断の結果をフレーム送信元のノードに確実に通知することが可能となり、通信の信頼性が向上する。

［実施例］
次に、本発明を適用した通信ネットワークシステムの具体例として、第１乃至第４の実施例を例示して、本発明に特徴的な部分を中心に説明する。なお、以下の各実施例では、本発明の特徴を分かりやすく説明するために、フレームを送信するノードを送信ノード、フレームを受信するノードを受信ノードとして、これらを分けて説明するが、実際のネットワーク上の各ノードはこれら送信ノードとしての機能と受信ノードとして機能とを併せ持っている。ただし、フレームの送信のみ或いは受信のみを行うノードが存在する場合には、これらには一方の機能だけを持たせることも可能である。また、ＦｌｅｘＲａｙでは、通信に冗長性を持たせて信頼性を確保するために、チャンネルＡ，Ｂの２チャンネルでのデュアル通信をサポートしているが、以下の各実施例では、説明の簡単のために、１チャンネルのみでの通信を行うものとして説明する。

＜第１実施例＞
図５は、第１実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。

本実施例の通信ネットワークシステムにおいて、送信ノードは、自ノードに割り当てられたスロット（ｎ）内で、自ノードのアプリケーションデータを含むフレームＡを送信する。また、受信ノードは、スロット（ｎ）内で送信ノードから送信されたフレームＡを受信するとともに、そのフレームＡを正常に受信できたかどうかの受信診断を行う。そして、受信ノードは、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後における所定のアイドル期間、つまりフレームＡの終わりが検出されてから次のフレームＢ送信期間であるスロット（ｎ＋１）の開始が検出されるまでのアイドル期間を利用して、フレームＡに対する受信診断の結果を表す受信結果情報を送出して、送信ノードに通知する。

送信ノードがスロット（ｎ）内で送信するフレームＡは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の差分電圧により論理情報を表現しており、一方の通信線の電圧Ｖ１が他方の通信線の電圧Ｖ２よりも高ければ論理値”１”を表し、逆に一方の通信線の電圧Ｖ１が他方の通信線の電圧Ｖ２よりも低ければ論理値”０”を表している。また、両通信線間の電位差が０で、直流電圧レベルが所定のバイアス電圧値ＶＢの期間はアイドル期間であり、信号無しの状態であることを示している。

本実施例の通信ネットワークシステムでは、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後におけるアイドル期間を利用して、このアイドル期間における直流電圧レベルを、通常のバイアス電圧値ＶＢ（以下、基準電圧値ＶＢという。）とは異なる電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させることで、受信ノードから送信ノードへと受信結果情報を通知している。具体的には、受信ノードは、スロット（ｎ）内で送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態の後、次のスロット（ｎ＋１）の開始までの間に、所定時間に亘って、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化させる。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、フレームＡ送信後のアイドル期間に２つの通信線の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化したことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されたことを知ることができる。一方、送信ノードがスロット（ｎ）内で送信したフレームＡが受信ノードにて正常受信されなかった場合、受信ノードによる上述した制御は行われず、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後のアイドル期間における直流電圧レベルは、次のスロット（ｎ＋１）の開始まで基準電圧値ＶＢが維持される。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、フレームＡ送信後のアイドル期間に２つの通信線の直流電圧レベルが変化しないこと検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されなかったことを知ることができる。

なお、以上説明した例では、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合に、スロット（ｎ）のアイドル期間でＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させることにより、送信ノードに対してフレームＡを正常受信した旨の受信結果情報を通知するようにしているが、これとは逆に、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信できなかった場合に、スロット（ｎ）のアイドル期間でＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させることにより、フレームＡを正常に受信できなかった旨の受信結果情報を送信ノードに対して通知するようにしてもよい。

本実施例の通信ネットワークシステムにおいて、以上のような受信結果情報の送受信を実現するための送信ノード及び受信ノードの構成を図６に示す。図６に示すように、送信ノード１０及び受信ノード２０は、ともに、通信線３１と通信３２からなるＦｌｅｘＲａｙバス３０に接続されている。

送信ノード１０は、自ノードのアプリケーションデータを含むフレームの送信制御を行う送信制御部１１と、送信制御部１１から送出されるデータによってＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２を駆動するバスドライバ１２と、受信ノード２０からの受信結果情報を検出するための受信結果情報検出部１３とを備える。

受信ノード２０は、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２に所定のバイアス電圧ＶＢを与えるバイアス回路２１と、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２の差分電圧であるバス信号を受信してデータに変換するバスドライバ２２と、データを受信するとともに受信したフレームが正常かどうかを診断する受信制御部２３と、受信制御部２３からの受信診断の結果を受け取って、それに応じて受信結果情報の送出を制御する受信結果情報送出制御部２４と、受信結果情報送出制御部２４からの制御信号に従って受信結果情報を送出する受信結果情報送出回路２５とを備える。

送信ノード１０の送信制御部１１は、コミュニケーション・サイクルの中で自ノードのフレーム送信用に割り当てられたスロット（ｎ）を認識し、当該スロット（ｎ）内のアクションポイントと呼ばれるタイミングでバスドライバ１２によるＦｌｅｘＲａｙバス３０の駆動を開始させ、ＦｌｅｘＲａｙバス３０上に自ノードのアプリケーションデータを含むフレームＡを送出する。送信ノードからスロット（ｎ）内で送信されたフレームＡは、ＦｌｅｘＲａｙバス３０のバス信号として受信ノード２０のバスドライバ２２により受信され、受信制御部２３により論理情報として受信される。また、受信ノード２０の受信制御部２３では、送信ノードからのフレームＡを正常に受信できたかどうかの受信診断が行われ、その診断結果が受信結果情報送出制御部２４に送られる。

受信ノード２０の受信結果情報送出制御部２４は、受信診断の結果が正常受信であった場合、受信結果送出回路２５の中のスイッチ２６，２７をオンさせるように、制御信号を出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、受信結果情報送出制御部２４によりスイッチ２６，２７がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化する。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルの変化を検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されたことを認識する。

一方、受信ノード２０の受信制御部２３による受信診断の結果が異常受信であった場合には、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部２４は、受信結果送出回路２５の中のスイッチ２６，２７をオフのままに維持する。この場合、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す基準電圧値ＶＢのままとなり、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３では、フレームＡを送信したスロット（ｎ）の終わりまで通信線３１，３２の電圧変化が検出されないことから、送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されなかったと判断する。

以上のように、本実施例の通信ネットワークシステムでは、送信ノード１０からスロット（ｎ）内で送信されたフレームＡの受信ノード２０での受信診断の結果を、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後のアイドル期間を利用して、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２の直流電圧レベルを例えば正常受信の場合に基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、異常受信の場合は基準電圧値ＶＢを維持するといった手法により、送信ノード１０に通知するようにしているので、通信の効率低下を招くことなく、フレームＡの受信診断の結果を送信ノード１０に確実に通知することが可能となり、通信の信頼性が向上する。

＜第２実施例＞
図７は、第２実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。本実施例の特徴は、正常受信と異常受信との２つの情報を表す受信結果情報を受信ノードから送信ノードへと通知できるようにした点にある。

本実施例の通信ネットワークシステムでは、受信ノードは、スロット（ｎ）内で送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態の後、次のスロット（ｎ＋１）の開始までの間に、所定時間に亘って、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから当該基準電圧値ＶＢよりも低い電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化させる。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、フレームＡ送信後のアイドル期間に２つの通信線の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化したことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されたことを知ることができる。

一方、送信ノードがスロット（ｎ）内で送信したフレームＡが受信ノードにて正常受信されなかった場合、受信ノードは、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態の後、次のスロット（ｎ＋１）の開始までの間に、所定時間に亘って、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから当該基準電圧値ＶＢよりも高い電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化させる。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、フレームＡ送信後のアイドル期間に２つの通信線の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化したことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されなかったことを知ることができる。

なお、以上説明した例では、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合に、スロット（ｎ）のアイドル期間でＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、フレームＡを正常に受信できなかった場合に、スロット（ｎ）のアイドル期間でＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させることで、フレームＡの受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知するようにしているが、これとは逆に、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信できなかった場合に、スロット（ｎ）のアイドル期間でＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、フレームＡを正常に受信した場合に、スロット（ｎ）のアイドル期間でＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させることにより、フレームＡの受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知するようにしてもよい。

本実施例の通信ネットワークシステムにおいて、以上のような受信結果情報の送受信を実現するための送信ノード及び受信ノードの構成を図８に示す。なお、図８に示す送信ノード１０及び受信ノード２０の構成のうち、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部４１と受信結果情報送出回路４２以外は、図６に示した第１の実施例の構成と共通であるので、以下、第１の実施例と共通の部分については同一の符号を付して説明を省略する。

受信ノード２０の受信結果情報送出制御部４１は、受信制御部２３によるフレームＡに対する受信診断の結果が正常受信であった場合、受信結果送出回路４２の中のスイッチ４３，４４をオンさせるように、制御信号を出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、受信結果情報送出制御部４１によりスイッチ４３，４４がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化する。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化したことを検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されたことを認識する。

一方、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部４１は、受信制御部２３によるフレームＡに対する受信診断の結果が異常受信であった場合には、受信結果送出回路４２の中のスイッチ４５，４６をオンさせるように、制御信号を出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、受信結果情報送出制御部４１によりスイッチ４５，４６がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化する。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルが基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化したことを検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されなかったことを認識する。

以上のように、本実施例の通信ネットワークシステムでは、送信ノード１０からスロット（ｎ）内で送信されたフレームＡの受信ノード２０での受信診断の結果を、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後のアイドル期間を利用して、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２の直流電圧レベルを例えば正常受信の場合に基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、異常受信の場合は基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させるといった手法により、送信ノード１０に通知するようにしているので、第１の実施例と同様に、通信の効率低下を招くことなく、フレームＡの受信診断の結果を受信ノード１０に確実に通知することが可能となり、通信の信頼性が向上する。

また、本実施例の通信ネットワークシステムでは、正常受信と異常受信との２つの情報を表す受信結果情報を受信ノード２０から送信ノード１０へと通知するので、送信ノード１０に対して受信ノード２０での受信診断の結果を明確に通知することが可能となる。

＜第３実施例＞
図９は、第３実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。本実施例の特徴は、直流電圧レベルを変化させるタイミングの違いにより正常受信と異常受信との２つの情報を表す受信結果情報を受信ノードから送信ノードへと通知できるようにした点にある。

本実施例の通信ネットワークシステムでは、受信ノードは、スロット（ｎ）内で送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態が経過したタイミングＴ１で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化させる。その後、受信ノードは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｌとしてから所定期間が経過したタイミングＴ２で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢに戻す。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、２つの通信線の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化し、タイミングＴ２で基準電圧ＶＢに戻ったことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されたことを知ることができる。

一方、送信ノードがスロット（ｎ）内で送信したフレームＡが受信ノードにて正常受信されなかった場合、受信ノードは、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態が経過した後、さらに所定期間が経過したタイミングＴ２で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化させる。その後、受信ノードは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｌとしてから所定期間が経過したタイミングＴ３で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢに戻す。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、２つの通信線の直流電圧レベルがタイミングＴ２で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化し、タイミングＴ３で基準電圧ＶＢに戻ったことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されなかったことを知ることができる。

なお、以上説明した例では、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させた後、タイミングＴ２で基準電圧値ＶＢに戻し、フレームＡを正常に受信できなかった場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ２で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させた後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻すことで、フレームＡの受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知するようにしているが、これとは逆に、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信できなかった場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させた後、タイミングＴ２で基準電圧値ＶＢへと戻し、フレームＡを正常に受信した場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ２で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させた後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻すことにより、フレームＡの受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知するようにしてもよい。

本実施例の通信ネットワークシステムにおいて、以上のような受信結果情報の送受信を実現するための送信ノード及び受信ノードの構成を図１０に示す。なお、図１０に示す送信ノード１０及び受信ノード２０の構成のうち、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部５１と受信結果情報送出回路５２以外は、図６に示した第１の実施例の構成と共通であるので、以下、第１の実施例と共通の部分については同一の符号を付して説明を省略する。

受信ノード２０の受信結果情報送出制御部５１は、受信制御部２３によるフレームＡに対する受信診断の結果が正常受信であった場合、受信結果送出回路５２の中のスイッチ５３をタイミングＴ１でオンしてタイミングＴ２でオフする制御信号を出力するとともに、スイッチ５４，５５をオンさせるための制御信号を、スイッチ５３を介して出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、タイミングＴ１からタイミングＴ２の間だけスイッチ５４，５５がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化した後、タイミングＴ２で基準電圧値ＶＢに戻る。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化した後、タイミングＴ２で基準電圧値ＶＢに戻ったことを検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されたことを認識する。

一方、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部５１は、受信制御部２３によるフレームＡに対する受信診断の結果が異常受信であった場合には、受信結果送出回路５２の中のスイッチ５６をタイミングＴ２でオンしてタイミングＴ３でオフする制御信号を出力するとともに、スイッチ５４，５５をオンさせるための制御信号を、スイッチ５６を介して出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、タイミングＴ２からタイミングＴ３の間だけスイッチ５４，５５がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ２で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化した後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻る。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ２で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化した後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻ったことを検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されなかったことを認識する。

以上のように、本実施例の通信ネットワークシステムでは、送信ノード１０からスロット（ｎ）内で送信されたフレームＡの受信ノード２０での受信診断の結果を、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後のアイドル期間を利用して、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２の直流電圧レベルを例えば正常受信の場合にタイミングＴ１からタイミングＴ２の間だけ基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、異常受信の場合はタイミングＴ２からタイミングＴ３の間だけ基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させるといった手法により、送信ノード１０に通知するようにしているので、第１の実施例や第２の実施例と同様に、通信の効率低下を招くことなく、フレームＡの受信診断の結果を送信ノード１０に確実に通知することが可能となり、通信の信頼性が向上する。

また、本実施例の通信ネットワークシステムでは、正常受信と異常受信との２つの情報を表す受信結果情報を受信ノード２０から送信ノード１０へと通知するので、第２の実施例と同様に、送信ノード１０に対して受信ノード２０での受信診断の結果を明確に通知することが可能となる。

＜第４実施例＞
図１１は、第４実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。本実施例の特徴は、直流電圧レベルを変化させた場合の波形の違いにより正常受信と異常受信との２つの情報を表す受信結果情報を受信ノードから送信ノードへと通知できるようにした点にある。

本実施例の通信ネットワークシステムでは、受信ノードは、スロット（ｎ）内で送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態が経過したタイミングＴ１で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化させる。その後、受信ノードは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｌとしてから所定期間が経過したタイミングＴ２で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｌから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化させる。さらに、受信ノードは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｈとしてから所定期間が経過したタイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻す。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、２つの通信線の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化し、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｌから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化し、タイミングＴ３で基準電圧ＶＢに戻ったことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されたことを知ることができる。

一方、送信ノードがスロット（ｎ）内で送信したフレームＡが受信ノードにて正常受信されなかった場合、受信ノードは、フレームＡの終わりから一定期間のアイドル状態が経過したタイミングＴ１で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化させる。その後、受信ノードは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｈとしてから所定期間が経過したタイミングＴ２で、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｈから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化させる。さらに、受信ノードは、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルを電圧値ＶＢ＿Ｌとしてから所定期間が経過したタイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻す。この場合、送信ノードは、スロット（ｎ）内でフレームＡを送信した後のアイドル期間におけるＦｌｅｘＲａｙバスの状態を監視して、２つの通信線の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化し、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｈから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化し、タイミングＴ３で基準電圧ＶＢに戻ったことを検出することで、自ノードが送信したフレームＡが受信ノードによって正常に受信されたことを知ることができる。

なお、以上説明した例では、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信した場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｌから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させた後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻し、フレームＡを正常に受信できなかった場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させ、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｈから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させた後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻すことで、フレームＡの受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知するようにしているが、これとは逆に、受信ノードが送信ノードから送信されたフレームＡを正常に受信できなかった場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させ、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｌから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させた後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢへと戻し、フレームＡを正常に受信した場合に、ＦｌｅｘＲａｙバスの２つの通信線の直流電圧レベルをタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させ、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｈから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させた後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻すことにより、フレームＡの受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知するようにしてもよい。

本実施例の通信ネットワークシステムにおいて、以上のような受信結果情報の送受信を実現するための送信ノード及び受信ノードの構成を図１２に示す。なお、図１２に示す送信ノード１０及び受信ノード２０の構成のうち、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部６１と受信結果情報送出回路６２以外は、図６に示した第１の実施例の構成と共通であるので、以下、第１の実施例と共通の部分については同一の符号を付して説明を省略する。

受信ノード２０の受信結果情報送出制御部６１は、受信制御部２３によるフレームＡに対する受信診断の結果が正常受信であった場合、受信結果送出回路６２の中のスイッチ６３をタイミングＴ１でオンしてタイミングＴ２でオフする制御信号と、スイッチ６４をタイミングＴ２でオンしてタイミングＴ３でオフする制御信号を出力するとともに、スイッチ６５，６６をオンさせるための制御信号をスイッチ６３を介して出力し、スイッチ６７，６８をオンさせるための制御信号をスイッチ６４を介して出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、タイミングＴ１からタイミングＴ２の間だけスイッチ６５，６６がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化し、その後、タイミングＴ２からタイミングＴ３の間だけスイッチ６７，６８がオンされることに伴い、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｌから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化した後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻る。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化し、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｌから電圧値ＶＢ＿Ｈに変化した後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻ったことを検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されたことを認識する。

一方、受信ノード２０の受信結果情報送出制御部６１は、受信制御部２３によるフレームＡに対する受信診断の結果が異常受信であった場合には、受信結果送出回路６２の中のスイッチ６９をタイミングＴ１でオンしてタイミングＴ２でオフする制御信号と、スイッチ７０をタイミングＴ２でオンしてタイミングＴ３でオフする制御信号を出力するとともに、スイッチ６７，６８をオンさせるための制御信号をスイッチ６９を介して出力し、スイッチ６５，６６をオンさせるための制御信号をスイッチ７０を介して出力する。これにより、送信ノード１０からのフレームＡの送出が完了した時点では、バイアス回路２１によりＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２ともにアイドル状態を示す所定のバイアス電圧（基準電圧値）ＶＢとなっているが、タイミングＴ１からタイミングＴ２の間だけスイッチ６７，６８がオンされることに伴い、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化し、その後、タイミングＴ２からタイミングＴ３の間だけスイッチ６５，６６がオンされることに伴い、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｈから電圧値ＶＢ＿Ｌへと変化した後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻る。このとき、送信ノード１０の受信結果情報検出部１３は、スロット（ｎ）のフレームＡ送信後のＦｌｅｘＲａｙバス３０の状態を監視しており、通信線３１，３２の直流電圧レベルがタイミングＴ１で基準電圧値ＶＢから電圧値ＶＢ＿Ｈへと変化し、タイミングＴ２で電圧値ＶＢ＿Ｈから電圧値ＶＢ＿Ｌに変化した後、タイミングＴ３で基準電圧値ＶＢに戻ったことを検出することにより、自ノードが送信したフレームＡが受信ノード２０により正常に受信されなかったことを認識する。

以上のように、本実施例の通信ネットワークシステムでは、送信ノード１０からスロット（ｎ）内で送信されたフレームＡの受信ノード２０での受信診断の結果を、スロット（ｎ）内のフレームＡ送信後のアイドル期間を利用して、ＦｌｅｘＲａｙバス３０の通信線３１，３２の直流電圧レベルを、例えば正常受信の場合にはタイミングＴ１からタイミングＴ２の間は電圧値ＶＢ＿Ｌ、タイミングＴ２からタイミングＴ３の間は電圧値ＶＢ＿Ｈに変化させ、異常受信の場合にはタイミングＴ１からタイミングＴ２の間は電圧値ＶＢ＿Ｈ、タイミングＴ２からタイミングＴ３の間は電圧値ＶＢ＿Ｌに変化させるといった手法により、送信ノード１０に通知するようにしているので、第１乃至第３の実施例と同様に、通信の効率低下を招くことなく、フレームＡの受信診断の結果を送信ノード１０に確実に通知することが可能となり、通信の信頼性が向上する。

また、本実施例の通信ネットワークシステムでは、正常受信と異常受信との２つの情報を表す受信結果情報を受信ノード２０から送信ノード１０へと通知するので、第２の実施例及び第３の実施例と同様に、送信ノード１０に対して受信ノード２０での受信診断の結果を明確に通知することが可能となる。

さらに、本実施例の通信ネットワークシステムでは、正常受信と異常受信との２つの情報を、直流電圧レベルを変化させた場合の波形の違いにより表すようにしているので、ノイズの混入などの影響で受信結果情報を誤認識するといった問題を有効に回避することができ、受信診断の結果をより確実に送信ノード１０に通知することができる。

なお、以上説明した通信ネットワークシステムは本発明の一適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。

ＦｌｅｘＲａｙプロトコルにおけるデータ転送の仕組みを説明する図である。 ＦｌｅｘＲａｙプロトコルにおけるフレーム・フォーマットを示す図である。 ＦｌｅｘＲａｙのバス信号を説明する図である。 スロット境界との間に余裕を持たせた状態でスロット内でフレームを送信する様子を示す図である。 第１実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。 第１実施例の通信ネットワークシステムにおける送信ノード及び受信ノードの構成を示す図である。 第２実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。 第２実施例の通信ネットワークシステムにおける送信ノード及び受信ノードの構成を示す図である。 第３実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。 第３実施例の通信ネットワークシステムにおける送信ノード及び受信ノードの構成を示す図である。 第４実施例の通信ネットワークシステムにおいて、受信ノードで行った受信診断の結果を表す受信結果情報を送信ノードに通知する手法を説明する図である。 第４実施例の通信ネットワークシステムにおける送信ノード及び受信ノードの構成を示す図である。

符号の説明

１０ 送信ノード
１１ 送信制御部
１２ バスドライバ
１３ 受信結果情報検出部
２０ 受信ノード
２１ バイアス回路
２２ バスドライバ
２３ 受信制御部
２４ 受信結果情報送出制御部
２５ 受信結果情報送出回路
３０ ＦｌｅｘＲａｙバス
４１ 受信結果情報送出制御部（第２実施例）
４２ 受信結果情報送出回路（第２実施例）
５１ 受信結果情報送出制御部（第３実施例）
５２ 受信結果情報送出回路（第３実施例）
６１ 受信結果情報送出制御部（第４実施例）
６２ 受信結果情報送出回路（第４実施例）

Claims (7)

1. ネットワーク上の各ノードが、各通信周期の中のフレーム送信期間であるスロットを認識し、自ノードに割り当てられたスロット内で他ノードに転送すべきフレームを送信する時分割多重通信型の通信ネットワークシステムにおいて、
   前記ネットワーク上の各ノードが、
   他ノードから送信されたフレームを正常に受信できたか否かの受信診断を行う受信診断手段と、
   前記受信診断手段による診断結果を、診断したフレームと次のフレームとの間のアイドル期間を利用して送信する診断結果送信手段と、
   フレームを送信した後のアイドル期間における通信バスの状態を監視して、他ノードから送信された診断結果を受信する診断結果受信手段とを備えることを特徴とする通信ネットワークシステム。
2. 前記通信バスは、所定のバイアス電圧値を中心とした２つの通信線の差分電圧により１，０，信号無しの３つの論理値を表現するものであり、
   前記診断結果送信手段は、論理値としては信号無しとなる前記アイドル期間におけるバイアス電圧値を変化させることで、前記受信診断手段による診断結果を送信することを特徴とする請求項１に記載の通信ネットワークシステム。
3. 前記診断結果送信手段は、前記受信診断手段による診断結果が正常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値をフレーム送信時のバイアス電圧値である基準値とは異なる値に変化させ、受信診断手段による診断結果が異常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値を前記基準値に維持させることを特徴とする請求項２に記載の通信ネットワークシステム。
4. 前記診断結果送信手段は、前記受信診断手段による診断結果が正常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値をフレーム送信時のバイアス電圧値である基準値とは異なる第１の値に変化させ、受信診断手段による診断結果が異常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値を前記基準値及び前記第１の値と異なる第２の値に変化させることを特徴とする請求項２に記載の通信ネットワークシステム。
5. 前記診断結果送信手段は、前記受信診断手段による診断結果が正常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値を第１のタイミングで変化させ、受信診断手段による診断結果が異常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値を前記第１のタイミングとは異なる第２のタイミングで変化させることを特徴とする請求項２に記載の通信ネットワークシステム。
6. 前記診断結果送信手段は、前記受信診断手段による診断結果が正常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値をフレーム送信時のバイアス電圧値である基準値とは異なる第１の値に変化させた後に当該第１の値及び前記基準値と異なる第２の値に変化させ、受信診断手段による診断結果が異常受信の場合は、前記アイドル期間におけるバイアス電圧値を前記第２の値に変化させた後に前記第１の値に変化させることを特徴とする請求項２に記載の通信ネットワークシステム。
7. ネットワーク上の各ノードが、各通信周期の中のフレーム送信期間であるスロットを認識し、自ノードに割り当てられたスロット内で他ノードに転送すべきフレームを送信する時分割多重通信型の通信ネットワークシステムにおいて、受信側ノードで実施した受信診断の診断結果を送信側ノードに通知する受信診断結果の通知方法であって、
   前記受信側ノードは、前記送信側ノードからのフレームを正常に受信できたか否かの受信診断を行って、その診断結果を、診断したフレームと次のフレームとの間のアイドル期間を利用して送信し、
   前記送信側ノードは、フレームを送信した後のアイドル期間における通信バスの状態を監視して、前記受信側ノードから送信された診断結果を受信することを特徴とする受信診断結果通知方法。

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