JP7103197B2 - 通信システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の通信ノードがデータ通信可能に接続された通信システムに関する。

特許文献１に、車載通信ネットワークにおける通信ノードの通信方式（全二重／半二重）を、適切かつ高速に整合させて設定する通信システムが開示されている。また、特許文献２には、２線式の全二重通信を４線式の全二重通信に変換して上り信号と下り信号を分離し、上り信号波形及び下り信号波形をそれぞれ独立に観測できるようにした、通信システムが開示されている。

特開２０１６－１４６５９８号公報 特開平７－０５０７０６号公報

２つの通信ノード間の通信を同じ通信線（２線式）で行う全二重通信方式では、一方の通信ノードに異常が生じた場合、通信線を流れる通信波形を観測してもどちらの通信ノードが送信する波形にエラーが生じているか判断できない。このため、特許文献１に記載の通信システムのように、全二重通信方式に設定された通信ノード間では、異常（故障）が生じた通信ノードを特定することができない。

この場合には、通信ノードのモデムの通信方式を全二重通信から半二重通信に設定し直したり、全二重通信方式のモデムを半二重通信方式のモデムに入れ替えたりして、通信線を流れる通信波形を観測可能にすることで、異常が生じた通信ノードを特定することが可能である。また、特許文献２に記載の通信システムのように、４線式の全二重通信に変換した信号の波形を観測することで、異常が生じた通信ノードを特定することが可能である。しかし、前者の場合、手動で全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える必要があり手間がかかるという課題がある。後者の場合、予め高周波用フィルタ及び低周波用フィルタを含む弁別回路を組み込む必要があり、通信システムの規模やコストが増大するという課題がある。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、全二重通信方式で行っていた通信ノード間の通信を異常発生時に半二重通信方式に切り替えて通信波形に基づいた異常診断を行うことができる通信システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、同一の通信線を介して全二重通信方式でデータ通信可能に接続された２つの通信ノードを含む通信システムであって、２つの通信ノードは、それぞれ、所定の周期で相手の通信ノードに所定の監視フレームを送信可能であり、所定の周期で相手の通信ノードから所定の監視フレームを受信可能である第１の処理部と、相手の通信ノードから受信する監視フレームの途絶を検出する第２の処理部と、全二重通信方式による通信中に第２の処理部が監視フレームの途絶を検出したことを含む所定の条件が満たされた場合に、相手の通信ノードとの通信を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える第３の処理部と、を備える。

上記本発明の通信システムによれば、全二重通信方式で行っていた通信ノード間の通信を異常発生時に半二重通信方式に切り替えることによって各通信ノードが送信した通信波形を交互に単独で観測できるので、通信波形に基づいた異常診断を容易に行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係る通信システムの機能ブロック図 第１の実施形態の各通信ノードが実行する通信制御の処理手順を説明するフローチャート 通信ノード間で実行される半二重通信によるメッセージ送信タイミングの一例を説明する図 本発明の第２の実施形態に係る通信システムの機能ブロック図 第２の実施形態の各通信ノードが実行する通信制御の処理手順を説明するフローチャート 第２の実施形態の各通信ノードが実行する通信制御の処理手順を説明するフローチャート 車両状態監視部で判断される車両状態の一例を説明する図

本発明の通信システムでは、全二重通信方式によって通信ノード間でデータ通信を実施している間、監視フレームを通信ノード間で相互に通信し、いずれかの通信ノードで監視フレームの途絶を検出した場合にはデータ通信を半二重通信方式に切り替える。これにより、各通信ノードが送信した通信波形を交互に単独で観測できるので、通信波形に基づいた異常診断を行うことができる。

以下、本発明の各実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

［第１の実施形態］
＜構成＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る通信システム１の機能ブロック図である。図１に例示した通信システム１は、メッセージ送信制御部１１及び異常診断部１２を備えた通信ノード１０及び２０が、通信線である通信バス３０を介してデータ通信可能に接続された構成である。

本通信システム１は、ネットワークとしてイーサネット（登録商標）を用いた車両用の通信システムに適用することができる。このような車載イーサネットでは、ワイヤハーネスの数や重量の低減や耐ノイズ性能の向上のため、例えば、通信ノード１０と通信ノード２０とが同一ツイストペア線の通信バス３０で接続され、全二重通信方式によるデータ通信が実行可能である。

ここで、通信ノードとは、ＣＰＵなどのプロセッサと、プロセッサが読み出して実行する所定のプログラムが格納されたＲＯＭやＲＡＭなどのメモリと、を実装したマイクロコントローラ、及びマイクロコントローラからの指示に応じてイーサネット通信を実行するチップセットを実装したトランシーバなどのハードウエアから構成される電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）や、ＥＣＵ間のデータ通信を中継することができるスイッチングハブやゲートウエイとすることができる。また、接続とは、配線を用いた物理的な接続をいう。

各通信ノード１０及び２０のメッセージ送信制御部１１は、第３の処理部として時間カウンタ１１１及び送信タイミング制御部１１２をそれぞれ備え、相手の通信ノードに対するデータフレームを含むメッセージの送信を制御する。

時間カウンタ１１１は、時間をそれぞれカウントする。時間のカウントは、例えば、車両のイグニッションがオン（ＩＧ－ＯＮ）されることで開始される。この時間カウンタ１１１による時間のカウント方法は特に問わないが、一例として、０秒から１８０秒までをカウントすると０秒に戻って１８０秒のカウントを繰り返すといったカウント方法であってもよい。

送信タイミング制御部１１２は、後述する監視フレームの途絶が発生した場合に、時間カウンタ１１１によってカウントされるカウント値と所定の順番とに基づいて、自分の通信ノードから相手の通信ノードへメッセージを送信するタイミングを制御する。この送信タイミング制御部１１２によるカウント値と順番とに基づいたメッセージの送信タイミングについては、後述する。

各通信ノード１０及び２０の異常診断部１２は、第１の処理部としてフレーム制御部１２１を、第２の処理部としてフレーム監視部１２２をそれぞれ備え、自分の通信ノードから相手の通信ノードに対する監視フレームの送信を制御し、また相手の通信ノードから自分の通信ノードに送信される監視フレームの受信異常を診断する。

フレーム制御部１２１は、時間カウンタ１１１によってカウントされるカウント値に基づいて、自分の通信ノードから相手の通信ノードへ監視フレームを送信するタイミングを制御する。監視フレームは、通信ノードの異常を検出するために規定された所定のフレームである。この監視フレームは、所定の周期で自分の通信ノードから相手の通信ノードへ送信される。

フレーム監視部１２２は、相手の通信ノードから自分の通信ノードに送信される監視フレームの受信状態を監視しており、監視フレームが所定の時間（例えば１０秒）継続して受信できないことによって、相手の通信ノードからの監視フレームの途絶を検出する。

＜制御＞
次に、図２及び図３をさらに参照して、本発明の第１の実施形態に係る通信システム１が実施する制御を説明する。図２は、通信ノード１０及び２０がそれぞれ実行する通信制御の処理手順を説明するフローチャートである。図３は、通信ノード１０と通信ノード２０との間で実行される半二重通信によるメッセージ送信タイミングの一例を説明する図である。

図２に示す通信制御は、例えば車両のイグニッションがオン（ＩＧ－ＯＮ）されると、通信ノード１０及び２０のそれぞれにおいて開始される。

ステップＳ２０１：メッセージ送信制御部１１は、時間カウンタ１１１を用いて時間のカウントを開始する。時間のカウントが開始されると、ステップＳ２０２に処理が進む。

ステップＳ２０２：メッセージ送信制御部１１は、通信ノード間で行う通信の方式を全二重通信方式に設定する。これにより、各通信ノード１０及び２０の送信タイミング制御部１１２は、データフレームを含むメッセージの通信をそれぞれ開始する。通信方式が全二重通信方式に設定されると、ステップＳ２０３に処理が進む。

ステップＳ２０３：フレーム制御部１２１は、自分の通信ノードから相手の通信ノードへの監視フレームの送信を開始する。これらの送信は、所定の周期（例えば１秒周期）で行われる。監視フレームは、データフレームと共にメッセージ送信されてもよいし、単独でメッセージ送信されてもよい。また、フレーム監視部１２２は、相手の通信ノードから自分の通信ノードに送信される監視フレームの受信（待ち受け）を開始する。監視フレームの送受信が開始されると、ステップＳ２０４に処理が進む。

ステップＳ２０４：フレーム監視部１２２は、相手の通信ノードから所定の周期で受信してきた監視フレームが途絶えたか否かを判断する。この判断によって、通信システム１に故障などの異常が生じているか否かを判断することができる。具体的には、フレーム監視部１２２は、相手の通信ノードから監視フレームを最後に受信してから所定の時間（例えば１０秒間）が経過しても次の監視フレームを受信できない場合に、監視フレームが途絶したと判断する（監視フレームの途絶を検出する）。フレーム監視部１２２が監視フレームの途絶を検出した場合は（Ｓ２０４、はい）、ステップＳ２０６に処理が進み、フレーム監視部１２２が監視フレームの途絶を検出していない場合は（Ｓ２０４、いいえ）、ステップＳ２０５に処理が進む。

ステップＳ２０５：メッセージ送信制御部１１は、通信が終了したか否かを判断する。通信が終了しなければ（Ｓ２０５、いいえ）、ステップＳ２０４に処理が進んで監視フレームの途絶の検出を継続し、通信が終了すれば（Ｓ２０５、はい）、本処理が終了する。

ステップＳ２０６：フレーム監視部１２２は、監視フレームの途絶を検出した場合、自分の通信ノードから相手の通信ノードへの監視フレームの送信を停止する。これにより、相手の通信ノードも監視フレームを受信できなくなるため、相手の通信ノードが通信システム１に異常が生じていることを検出できなていなくても、通信システム１に異常が生じていると判断することができる。監視フレームの送信が停止されると、ステップＳ２０７に処理が進む。

ステップＳ２０７：送信タイミング制御部１１２は、自分の通信ノードから相手の通信ノードにメッセージを交互に送信するための送信タイミングを、時間カウンタ１１１によってカウントされるカウント値と所定の順番とに基づいて決定する。所定の順番とは、監視フレームの途絶を検出した後において、最初のメッセージを送信する順番を示した情報である。この順番は、例えば、第１の通信ノード１０を「１番」とし第２の通信ノード２０を「２番」として静的に設定しておいてもよいし、監視フレームの途絶が検出される度に最初に途絶を検出した通信ノードを「１番」としこの通信ノードから通知を受けた通信ノードを「２番」として動的に設定するようにしてもよい。

ここで、通信ノード１０の順番が「１番」であり、通信ノード２０の順番が「２番」である場合における送信タイミングの一例を、図３を用いて説明する。通信ノード１０は、上記ステップＳ２０６で監視フレームの送信が停止されてから所定の待機時間（例えば３０秒）が経過したタイミングで、所定の通信許可期間（例えば６０秒）の間だけメッセージ送信が許可される。通信許可期間の終了後、通信ノード１０は、所定の通信禁止期間（例えば１２０秒）の間はメッセージ送信が禁止される。通信禁止期間の終了後、通信ノード１０には、再び通信許可期間が与えられる。一方、通信ノード２０は、上記ステップＳ２０６で監視フレームの送信が停止されてから通信禁止期間の間はメッセージ送信が禁止される。通信禁止期間が終了したタイミングで、通信ノード２０は、通信許可期間の間だけメッセージ送信が許可される。通信許可期間の終了後、通信ノード２０には、再び通信禁止期間が与えられる。

なお、図３に示した例では、通信ノード１０の通信許可期間と通信ノード２０の通信許可期間との間に、３０秒の送信状態と停止状態との切り替え処理を行う期間を設けているが、各処理がオーバーラップすることなくスムーズに切り替えられるのであればこの期間は特に設けなくても構わない。

ステップＳ２０８：メッセージ送信制御部１１は、上記ステップＳ２０７で決定した送信タイミングに基づいてメッセージ送信を実行することによって、データ通信の方式を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える。なお、このデータ通信方式の切り替えに応じて、ドライバーなどに車両の異常が発生していることを通知してもよい。また、車両の異常が車両走行の安全性に影響を及ぼさないような軽微なものであれば、車両をディーラや整備工場などまで車両を走行させて検査や修理を行うように促してもよい。ディーラや整備工場などでは、すでにデータ通信方式が半二重通信方式（特殊モード）に切り替えられているため、素早く車両の異常発生箇所を特定して検査や修理を実施することが可能となる。

ステップＳ２０９：メッセージ送信制御部１１は、通信が終了したか否かを判断する。通信が終了していなければ（Ｓ２０９、いいえ）、半二重通信によるメッセージ送信を継続し、通信が終了すれば（Ｓ２０９、はい）、本処理が終了する。

［第２の実施形態］
＜構成＞
図４は、本発明の第２の実施形態に係る通信システム２の機能ブロック図である。図４に例示した通信システム２は、メッセージ送信制御部４１及び異常診断部４２を備えた通信ノード４０及び５０が、通信バス３０を介してデータ通信可能に接続された構成である。

本第２の実施形態に係る通信システム２は、上述した第１の実施形態に係る通信システム１に対して、通信ノード４０及び５０のそれぞれに車両状態監視部４１３、復帰処理制御部４２３、及びエラー情報検証部４２４の構成をさらに備えたことが異なる。以下、この異なる構成を中心に第２の実施形態に係る通信システム２を説明し、同一の構成については同一の参照符号を付して説明を省略する。

各通信ノード４０及び５０のメッセージ送信制御部４１は、第３の処理部として時間カウンタ１１１及び送信タイミング制御部１１２を、第６の処理部として車両状態監視部４１３をそれぞれ備え、相手の通信ノードに対するデータフレームを含むメッセージの送信を制御する。

車両状態監視部４１３は、通信システム２が搭載される車両の状態を監視している。監視される車両の状態には、車両の速度、エンジンの回転数、車両が手動運転中であるか自動運転中であるか、メータの表示内容など、の状態が少なくとも含まれる。

各通信ノード４０及び５０の異常診断部４２は、第１の処理部としてフレーム制御部１２１を、第２の処理部としてフレーム監視部１２２を、第４の処理部として復帰処理制御部４２３を、第５の処理部としてエラー情報検証部４２４をそれぞれ備え、自分の通信ノードから相手の通信ノードに対する監視フレームの送信を制御し、また相手の通信ノードから自分の通信ノードに送信される監視フレームの受信異常を診断する。

復帰処理制御部４２３は、フレーム監視部１２２によって相手の通信ノードから送信される監視フレームの途絶が検出された場合、所定のフェールセーフ復帰処理を行って監視フレームを途絶させた原因がなくなって途絶の症状が解消するかどうか試みることを行う。

このフェールセーフ復帰処理は、通信バス３０で起きている定常的なビットエラー（ビット化けやビット欠けなど）以外を原因とする異常、例えばイーサネット通信チップセットの故障や一時的なバグなどを確認するために実施される。処理内容としては、通信ノードの電源リセットやイーサネット通信チップセットのリセットなどを例示できる。

エラー情報検証部４２４は、自分の通信ノードのマイクロコントローラ又はトランシーバ（図示せず）から所定のエラー情報を取得する。このエラー情報は、監視フレームの途絶が、通信バス３０でのビット破壊と考えられるエラーに起因するものであるか否かを検証できる情報（例えば、イーサネット標準規格ＩＥＥＥ８０２．３のＭＡＣエラー検出にかかわるＣＲＣエラーやアライメントエラーなど）とすることができる。

なお、この通信ノード４０及び５０も上述した通信ノード１０及び２０と同様に、プロセッサやメモリを実装したマイクロコントローラ及びイーサネット通信用チップセットを実装したトランシーバなどのハードウエアから構成されるＥＣＵや、ＥＣＵ間のデータ通信を中継することができるスイッチングハブやゲートウエイとすることができる。

＜制御＞
次に、図５Ａ、図５Ｂ、及び図６をさらに参照して、本発明の第２の実施形態に係る通信システム２が実施する制御を説明する。図５Ａ及び図５Ｂは通信ノード４０及び５０がそれぞれ実行する通信制御の処理手順を説明するフローチャートである。図５Ａと図５Ｂとは、接続子１及び接続子２でそれぞれ接続される。この図５Ａ及び図５Ｂにおいて、上述した図２と同じ処理を行うステップは同一のステップ番号を付している。図６は、車両状態監視部４１３で判断される車両状態の一例を説明する図である。

図５Ａに示す通信制御は、例えば車両のイグニッションがオン（ＩＧ－ＯＮ）されると、通信ノード４０及び通信ノード５０のそれぞれにおいて開始される。

ステップＳ２０１からＳ２０３の処理を経た後、ステップＳ２０４においてフレーム監視部１２２が監視フレームの途絶を検出した場合は（Ｓ２０４、はい）、図５ＢのステップＳ５０１に処理が進み、フレーム監視部１２２が監視フレームの途絶を検出していない場合は（Ｓ２０４、いいえ）、ステップＳ２０５に処理が進む。

ステップＳ５０１：復帰処理制御部４２３は、自分の通信ノードについてフェールセーフ復帰処理を実施する。フェールセーフ復帰処理は、上述したように途絶を引き起こしていた原因をなくして途絶症状の解消を試みる処理である。

ステップＳ５０２：復帰処理制御部４２３は、フェールセーフ復帰処理を実施した後、相手の通信ノードから監視フレームを受信したか否かを判断する。つまり、この処理では、監視フレームの途絶を検出した通信ノードが、フェールセーフ復帰処理の実施によって相手の通信ノードから再び監視フレームを受信することができたかどうかを判断する。相手の通信ノードから監視フレームを受信できた場合は（Ｓ５０２、はい）、本処理が終了し、相手の通信ノードから監視フレームを受信できない場合は（Ｓ５０２、いいえ）、Ｓ５０３に処理が進む。

ステップＳ５０３：エラー情報検証部４２４は、自分の通信ノードのマイクロコントローラ又はトランシーバからエラー情報を取得する。エラー情報は、上述したように監視フレームの途絶が、通信バス３０でのビット破壊と考えられるエラーに起因するものであるか否か、すなわち波形診断によって詳細な要因解析が必要なエラーによるものか否かを判断できる情報である。

ステップＳ５０４：エラー情報検証部４２４は、各々取得したエラー情報に基づいて、通信バス３０で発生しているエラーが波形診断が必要なエラーであるか否かを、それぞれ判断する。波形診断が必要なエラーである場合は（Ｓ５０４、はい）、Ｓ５０５に処理が進み、波形診断が必要でないエラーである場合は（Ｓ５０４、いいえ）、本処理が終了する。

ステップＳ５０５：車両状態監視部４１３は、車両の状態が、データ通信の方式を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替えることを許可できる条件を満たしているか否かを判断する。データ通信方式の切り替えを許可できる条件は、各通信ノード４０及び５０が車両のどの機能を担っているかに基づき、車両の安全性を確保できることを前提に定められる。

例えば、図６に示すように、通信ノードが車両走行に関わる機能を担っている場合には、車両が停止している「車速：０ｋｍ／ｈ」かつ「エンジン回転数：０ｒｐｍ」が条件となる（図６（ａ））。通信ノードが自動運転に関わる機能を担っている場合には、車両が手動運転で停止している「車速：０ｋｍ／ｈ」かつ「自動運転フラグ：ＯＦＦ」が条件となる（図６（ｂ））。通信ノードがメータ表示に関わる機能を担っている場合には、「実車速：０ｋｍ／ｈ」かつ「メータ表示車速：０ｋｍ／ｈ」が条件となる（図６（ｃ））。また、通信ノードがマルチメディアや故障診断に関わる機能を担っている場合には、条件なしとすることができる。車両がこれらの条件を満たす所定の状態である場合には（Ｓ５０５、はい）、Ｓ２０６に処理が進む。

その後、各通信ノード４０及び５０は、カウント値と順番とに基づいて送信タイミングを決定し、当該送信タイミングに基づいてメッセージ送信を実行することによってデータ通信の方式を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える（ステップＳ２０６～Ｓ２０９）。

なお、上記説明では、ステップＳ５０１～Ｓ５０５の処理を通信ノード４０及び５０の双方において実行するように記載した。しかし、監視フレームの途絶を検出した通信ノードだけがステップＳ５０１～Ｓ５０５の処理を実行するようにしてもよい。この場合、ステップＳ５０１～Ｓ５０５の処理を実行していない通信ノードへは、処理を実行した通信ノードから実行結果を通知すればよい。

［作用・効果］
以上のように、本発明の実施形態に係る通信システムによれば、全二重通信方式によって通信ノード間でデータ通信を実施している間、所定の監視フレームを通信ノード間で相互に通信し、いずれかの通信ノードで監視フレームの途絶を検出した場合には所定の条件に基づいてデータ通信を半二重通信方式に切り替える。このように、全二重通信方式から半二重通信方式に切り替えることによって、各通信ノードが送信した通信波形を交互に単独で観測できるので、通信波形に基づいた異常診断を行うことができる。

また、本発明の実施形態に係る通信システムによれば、監視フレームが途絶したことを検出した一方の通信ノードが、他方の通信ノードへの監視フレームの送信を停止する。これにより、双方の通信ノードで監視フレームが途絶したことを検出できるので、データ通信の方式を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える処理を、遅滞なく速やかに開始することができる。

また、本発明の実施形態に係る通信システムによれば、監視フレームが途絶したことを検出した場合であっても、所定のフェールセーフ復帰処理を実施して監視フレームの途絶が解消した場合には、データ通信の方式を全二重通信方式のまま切り替えない。これにより、定常的ではない瞬時的な異常の場合には、半二重通信方式に切り替えることなく素早く対応することができる。

また、本発明の実施形態に係る通信システムによれば、フェールセーフ復帰処理を実施しても監視フレームの途絶が解消しない場合であっても、マイコンなどから取得するエラー情報に基づいて監視フレームの途絶が通信バスを流れる通信波形の異常に起因するものでない場合には、データ通信の方式を全二重通信方式のまま切り替えない。これにより、データ通信の方式を全二重通信方式から半二重通信方式に不必要に切り替えてしまうこと回避することができる。

また、本発明の実施形態に係る通信システムによれば、監視フレームの途絶が通信バスを流れる通信波形の異常に起因するものである場合でも、車両の状態が半二重通信方式への切り替えが可能な状態になってから、データ通信の方式を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える。これにより、車両の走行安全性を確保した上で、通信波形に基づいた異常診断を行うことができる。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は、通信ノード、通信ノードを含んだ通信システムだけでなく、通信ノードが実行する通信制御方法、通信制御プログラム、及び当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、或いは通信ノードを搭載した車両として捉えることができる。

本発明は、複数の通信ノードがデータ通信可能に接続された通信システムに利用可能である。

１、２ 通信システム
１０、２０、４０、５０ 通信ノード
１１、４１ メッセージ送信制御部
１２、４２ 異常診断部
３０ 通信バス
１１１ 時間カウンタ
１１２ 送信タイミング制御部
１２１ フレーム制御部
１２２ フレーム監視部
４１３ 車両状態監視部
４２３ 復帰処理制御部
４２４ エラー情報検証部

Claims (4)

1. 同一の通信線を介して全二重通信方式でデータ通信可能に接続された２つの通信ノードを含む通信システムであって、
   前記２つの通信ノードは、それぞれ、
   所定の周期で相手の通信ノードに所定の監視フレームを送信可能であり、所定の周期で相手の通信ノードから所定の監視フレームを受信可能である第１の処理部と、
   相手の通信ノードから受信する監視フレームの途絶を検出する第２の処理部と、
   全二重通信方式による通信中に前記第２の処理部が前記監視フレームの途絶を検出したことを含む所定の条件が満たされた場合に、相手の通信ノードとの通信を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替える第３の処理部と、
   前記第２の処理部が前記監視フレームの途絶を検出した場合に、所定の復帰処理を実施して前記監視フレームの途絶が解消したか否かを判断する第４の処理部と、
   前記第４の処理部が前記監視フレームの途絶が解消しないと判断した場合、所定の情報に基づいて前記監視フレームの途絶が前記通信線を流れる通信波形の異常に起因するものか否かを判断する第５の処理部と、を備え、
   前記第３の処理部は、前記第５の処理部が前記監視フレームの途絶が前記通信線を流れる通信波形の異常に起因するであると判断したことを、前記所定の条件にさらに含む、
   通信システム。
2. 前記第３の処理部は、前記第４の処理部が前記監視フレームの途絶が解消しないと判断したことを、前記所定の条件にさらに含む、
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第５の処理部が前記監視フレームの途絶が前記通信線を流れる通信波形の異常に起因するであると判断した場合、車両の状態が半二重通信方式への切り替えを許可する状態であるか否かを判断する第６の処理部をさらに備え、
   前記第３の処理部は、前記第６の処理部が車両の状態が半二重通信方式への切り替えを許可する状態であると判断したことを、前記所定の条件にさらに含む、
   請求項１又は２に記載の通信システム。
4. 同一の通信線を介して相手の通信ノードと全二重通信方式でデータ通信可能に接続された通信ノードのコンピューターが実行する方法であって、
   所定の周期で前記相手の通信ノードに所定の監視フレームを送受信するステップと、
   前記相手の通信ノードから受信する監視フレームの途絶を検出するステップと、
   全二重通信方式による通信中に前記監視フレームの途絶を検出したことを含む所定の条件が満たされた場合に、前記相手の通信ノードとの通信を全二重通信方式から半二重通信方式に切り替えるステップと、
   前記監視フレームの途絶を検出した場合に、所定の復帰処理を実施して前記監視フレームの途絶が解消したか否かを判断するステップと、
   前記監視フレームの途絶が解消しないと判断した場合、所定の情報に基づいて前記監視フレームの途絶が前記通信線を流れる通信波形の異常に起因するものか否かを判断するステップと、を備え、
   前記所定の条件は、前記監視フレームの途絶が前記通信線を流れる通信波形の異常に起因すると判断したことをさらに含む、
   方法。

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