JP2006135375A - Ｃａｎネットワークシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ＣＡＮの支線片側断線等の故障発生時に、ＣＡＮにつながる全ノードにて異常検出を行うことを防止するとともに、実際に故障したノードを突き止めることができるＣＡＮネットワークシステムを提供する。
【解決手段】ノード１の支線が片側断線した故障状態となり、ノード２が被害を受けている状態になったとすると、ノード１、２はメインマスタノード６からのステータス情報通知を受けることができず、通信異常と判定し、通信途絶判定を禁止した後、ＣＡＮ通信をストップする。一方、メインマスタノード６は故障ノード１、被害ノード２からステータス情報を受信しないと、ノード間通信異常と判定し、異常と判定したノード個々に生存確認を行ことにより故障ノードを特定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、各ノードが通信線を共有してデータの送受信を行うＣＡＮネットワークシステムに関し、特に、各ノードの故障を検出することができるＣＡＮネットワークシステムに関する。

車両の電子制御装置（以下、ＥＣＵという）は、車両の制御機構との間で信号のやり取りを行って車両の電子制御を行うものであり、例えば、燃料制御ＥＣＵには車両に装備されているセンサ群で検出された、車速、エンジン回転数、空気流入量等の情報が入力され、燃料制御ＥＣＵはこれらの情報に基づいて所定の演算処理を行い、その演算結果（例えば、燃料噴射量やバイパス空気量などを制御するための信号）を車両に装備された、電動スロットルやスタータ噴射弁等の制御機構へ送出し、燃料の噴射量や流入空気量の制御などを行っている。

車両にはこのような電子制御装置が多数、例えば、上記のような燃料制御ＥＣＵ、エコランＥＣＵ、ランプやドアなどの制御を行うボディＥＣＵ、自動変速（ＡＴ）制御ＥＣＵ、エアバッグＥＣＵ、セキュリティＥＣＵ等が搭載されており、これらの各ＥＣＵは、担当する制御対象について、単体で独自に制御しているが、他のＥＣＵとの情報授受が必要な場合もある。
このため、車両に搭載する複数のＥＣＵを関連付けして各種制御を行うために、その複数のＥＣＵを共通のバスラインに接続するとともに、代表的標準ネットワークプロトコルであるントロールエリアネットワーク（Controller Area Network、以下ＣＡＮという）プロトコルを使用して相互通信制御を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平６−２６９０４８号公報

このような通信システムの場合、通常、通信線に接続される各制御装置は、それぞれノードと呼ばれ、必要なデータを通信線（バス）を介して必要に応じて入手することが可能とされており、ＣＡＮでは、複数のノードがバスを共有した通信線（例えば、ツイストペア線）により接続され、データの送受信を行うＣＡＮバストランシーバを介してノード間の通信が行われるとともに、ＣＡＮバストランシーバからのデータの送受信を制御するＣＡＮコントローラによって通信制御がなされ、ノード間での通信が実現できるようになっている。

この場合、ＣＡＮバストランシーバは通信線上のバスに所定のデータを送信し、他ノードから送信されたデータを受信し、ＣＡＮコントローラに送信する。また、ＣＡＮコントローラは他ノードに対してデータを送信するため、ＣＡＮバストランシーバにより受信したデータを、データが送られてきたノードを各ノード毎に設定されているＩＤにより識別して、所定のメモリ領域に記憶する。また、ＣＡＮコントローラは、各々のノード自身の通信状態を監視するとともに、他のノードの通信状態も監視している。

図５は従来のＣＡＮネットワークシステムの構成を示すブロック図であり、このＣＡＮネットワークシステムは複数のノードＡ〜Ｃを備え、これら複数のノードＡ〜Ｃは、ツイストペアの形態をとるＣＡＮバス２０により各々接続され、それぞれのノード間でのデータの送受信といった通信が可能になっている。

また、ＣＡＮバス２０のツイストペア線は一方がＣＡＮＨ、他方がＣＡＮＬと成る母線であり、ＣＡＮバス２０の両端には終端抵抗２１、２２（例えば、抵抗値：１２０Ω、１２０Ω）がＣＡＮＨとＣＡＮＬの間に接続され、この抵抗により通信を安定化させている。

従来のＣＡＮネットワークシステムは上記のように構成されているが、例えば、図６に示すように、ノードＡの支線が断線（ＣＡＮ−ＨｉまたはＬｏライン）した場合、ノードＡがノードＢへの送信を開始すると、モニタ結果はＬｏ（ドミナント）固定となり、自メッセージの調停負けと誤認するため、その結果、何度リトライしても勝てない永久リトライモードとなる。

すなわち、ＣＡＮネットワークシステムでは、送信すべきフレームを有するノードは、バスが使用中でなければ、直ちにフレームの送信を開始し、バスが使用中であれば、バスが解放されしだい、フレームの送信を開始する。フレームの送信を希望するノードが複数あるときには、バスが解放された時に、同時にフレームの送信を開始するため、バス上でフレームの衝突が発生するが、このようなフレームの衝突が発生した場合、ＣＡＮプロトコルではどのフレームを優先的に処理するかを決定する調停制御を実行するようにされている。そして、バス上の信号レベルには、ドミナント（優性）とリセッシブ（劣性）とがあり、複数のノードからドミナントとリセッシブとが同時に送信された場合にバスの信号レベルはドミナントとなるので、ドミナント固定となったノードＡは常に調停負けと判定することになる。

このとき、故障ノードＡは他ノードからの通信状況がモニタできないため、バスアイドルと誤解し、上記のリトライ信号を連続送信する。ところが、この信号は断線していないもう１本のライン経由でノイズとしてバス上に送出される。その結果、図７に示すように、正常ノードＢが正常ノードＣに送信している場合、正常ノードＢの送信メッセージにノイズを載せてしまう。これにより、ノードＢは自らの送信メッセージに対しビットエラーを認識して再送信を繰り返すが、所定回数の再送信を行うと、ＣＡＮバスの停止ルールにより送信を停止する。なお、故障ノードＡもリトライ中であるが、通常の調停負けと思っているため、送信停止は行わない。

一方、正常ノードＢの送信停止により、図８に示すように、正常ノードＢから受信中のノードＣは「ノードＢからの通信途絶」をダイアグに記憶する。
そして、上記のように、故障ノードＡのノイズにより、図９に示すように、バス上のいたるところで送信ノードが送信を停止し（バスダウン）、受信ノードは思い思いに「○○からの通信途絶」を記憶し、最終的には、誰が故障ノードか、被害ノードなのかわからなくなる。

以上のように、現在のＣＡＮバスルールでは、（１）故障ノードが自らの故障に気づかない、（２）故障ノードの異常な長時間調停リトライにもかかわらず、バス上へのノイズ送出を阻止できない、（３）被害ノードは自らの故障を否定できず、送信停止する、（４）ダイアグを記憶するのは受信ノードが持つ「通信途絶ダイアグ」のみである、等の問題が生じている。
つまり、現ＣＡＮバスルールの下では、どの被害ノードであっても異常動作に陥り、しかも各ノードは自らが加害者なのか被害者なのか区別がつかないので、ダイアグをいくら手厚くしても、故障部位に迫ることのできない情報が増えるだけであり、トラブルシュート向上には貢献しない状況となっている。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたもので、ＣＡＮの支線片側断線等の故障発生時に、ＣＡＮにつながる全ノードにて異常検出を行うことを防止するとともに、実際に故障したノードを突き止めることができるＣＡＮネットワークシステムを提供することを目的とする。

上述の目的を達成するため、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（１）は、
複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
上記監視手段が各ノードへ周期的に通信を行い、各ノードが監視手段からの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより自己の故障を検知することを特徴とする。

また、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（２）は、
複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
各ノードが上記監視手段へ周期的に通信を行い、上記監視手段が各ノードからの周期的な通信が途絶えたことを検知することによりノードの故障発生を検知することを特徴とする。

さらに、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（３）は、ＣＡＮネットワークシステム（２）において、
故障発生時、上記監視手段が各ノードへの応答確認を行い、応答のないノードを故障ノードと特定することを特徴とする。

また、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（４）は、
複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
上記監視手段が各ノードへ周期的に通信を行い、各ノードが他のノードから受信すべき信号を受信せず、上記監視手段からの周期的な通信を検知した場合、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定することを特徴とする。

さらに、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（５）は、
複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
各ノードが上記監視手段へ周期的に通信を行うとともに、他のノードから受信すべき信号を受信できない場合に、当該他のノードとの通信途絶後、所定時間以内に上記監視手段への周期的な通信を実行できた場合、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定することを特徴とする。

また、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（６）は、ＣＡＮネットワークシステム（１）〜（５）のいずれかにおいて、
上記監視手段を監視する第２の監視手段を備え、
第２の監視手段が上記監視手段からの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより上記監視手段の故障を検知することを特徴とする。

さらに、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（７）は、
複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
各ノードが自己の送信未完了時間を計測する手段を備え、一定時間以上送信が完了しないとき、自己の故障と判定することを特徴とする。

本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（１）によれば、各ノードが監視手段からの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより自己の故障を検知することができるので、故障ノードが自らの異常を検知し、ＣＡＮ通信を停止することにより、バス全体へのノイズ送出を止めることが可能となる。

また、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（２）によれば、監視手段が各ノードからの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより故障の発生を検知することができ、例えば、通信途絶判定禁止を各ノードに通知することにより、故障ノード、被害ノード、その他の通信相手のノード（ほとんどすべてのノード）が通信途絶ダイアグを拾うことを防止することができる。

さらに、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（３）によれば、故障発生時、上記監視手段が各ノードへの応答確認を行い、応答のないノードを検出することにより、故障ノードを特定することができるので、ハード変更を伴わずに故障部位の特定が可能となる。

また、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（４）、（５）によれば、監視手段が各ノードへ周期的に通信を行い、各ノードが他のノードから受信すべき信号を受信せず、上記監視手段からの周期的な通信を検知した場合、あるいは、各ノードが監視手段へ周期的に通信を行い、他のノードから受信すべき信号を受信せず、上記監視手段への周期的な通信を実行できた場合に、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定するので、無駄な通信ダイアグの記憶を防止することができる。

さらに、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（６）によれば、監視手段を監視する第２の監視手段を備えているので、第２の監視手段が上記監視手段からの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより上記監視手段の故障も検知することができる。

また、本発明に係るＣＡＮネットワークシステム（７）によれば、各ノードが自己の送信未完了時間を計測する手段を備え、一定時間以上送信が完了しないとき、自己の故障と判定することができるので、監視手段からの情報を使用することなく、自らの異常を検知することができる。

以下、本発明のＣＡＮネットワークシステムの実施例について、図面を用いて説明する。
図１は本発明のＣＡＮネットワークシステムを車両用制御システムに適用した実施例の全体構成図で、このＣＡＮネットワークシステムは、車両用制御装置（ＥＣＵ）よりなるノード１〜５及び監視手段としてのメインマスタノード６、サブマスタノード７から構成されており、ノード１〜３、メインマスタノード６及びサブマスタノード７がメインネットワークバス８を介して相互に接続され、ノード４、５、サブマスタノード７がサブネットワークバス９を介して相互に接続されている。
このように、各ノードがメインネットワークバス８、サブネットワークバス９を介して相互に接続されているので、これらの各ノード、すなわち、各ＥＣＵは制御パラメータやセンサによって検出される運転パラメータを相互にモニタすることが可能になっている。

そして、メインマスタノード６は各ノード１〜３及びサブマスタノード７へ周期的にステータス情報を通知し、サブマスタノード７は、各ノード４、５及びメインマスタノード６に周期的にステータス情報を通知する。また、各ノード１〜３はメインマスタノード６に周期的にステータス情報を通知し、ノード４、５はサブマスタノード７に周期的にステータス情報を通知する。
なお、メインマスタノード６、サブマスタノード７は各ＥＣＵと別途のＥＣＵとして設置することもでき、また、いずれかのＥＣＵにその機能を実行させるようにすることも可能である。

一方、ノード１〜５及びメインマスタノード６、サブマスタノード７は、図２に示すように、ＣＡＮコントローラ１０を内蔵するマイコン１０ａと、ＣＡＮコントローラ１０の送信端子ＴＸＤと受信端子ＲＸＤとで接続されるＣＡＮバストランシーバ１１とを有している。マイコン１０ａに内蔵されたＣＡＮコントローラ１０はＣＡＮによる通信を制御し、マイコン１０ａはＣＡＮコントローラ１０を制御するとともに、制御装置、センサからの出力をＣＡＮで送信するためにデジタル化してＣＡＮコントローラ１０に送る、あるいは、ＣＡＮコントローラ１０を介してＣＡＮから得た情報（データ）を元にして、各装置を制御するためのものである。

ＣＡＮコントローラ１０に接続されたＣＡＮバストランシーバ１１は、自ノードとは別の他ノードにデータを送信するとともに、他ノードから送信されてきたデータを受信するためのものであり、送受信回路を内部に備え、ＣＡＮコントローラ１０とネットワークバス８、９とを接続している。このＣＡＮバストランシーバ１１によりネットワークバス８、９のバス上にデータを送信し、バス上にのったデータを受信できる。ＣＡＮバストランシーバ１１のネットワークバス８、９と接続される端子の一方の端子ＣＡＮＨは通信線のＣＡＮＨに接続され、他方の端子ＣＡＮＬは通信線１３のＣＡＮＬに接続される。

次に、図３のネットワークバス監視処理フローにより、ＣＡＮの支線片側断線時のメインマスタノード６及び各ノード１〜３の作用について説明する。
メインマスタノード６は各ノード１〜３に対して５００ｍｓ毎にステータス情報通知を行い（ステップ１０１）、各ノード１〜３も同様にメインマスタノード６に対して５００ｍｓ毎にステータス情報通知を行っている（ステップ２０１、３０１、４０１）。
したがって、正常時には、メインマスタノード６が各ノード１〜３からのステータス情報通知を受け、各ノード１〜３がメインマスタノード６からのステータス情報通知を受け取るので、正常を判定することができる。
なお、このとき、各ノードがメインマスタノード６からのステータス情報通知を受信し、他のノードから受信すべき信号を受信できない場合には、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定し、ダイアグに記憶することができる。また、各ノードが他のノードから受信すべき信号を受信できず、当該通信の途絶後、所定時間、例えば、１秒以内に、メインマスタノード６にステータス情報通知を実行できた場合にも、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定し、ダイアグに記憶することができる。

ここで、図４に示すように、ノード１の支線が片側断線した故障状態となり、ノード２が被害を受けている状態になったとすると、メインマスタノード６がステータス情報通知を行った（ステップ１０２）としても、ノード１、２はメインマスタノード６からのステータス情報通知を受けることができず、２回続けてステータス情報通知を受信できなかった場合、ノード１、２はマスタ間通信異常と判定する（ステップ２０２、３０２）。そして、通信異常と判定すると、ノード１、２は、常時行っている、データを受信すべきノードからの通信途絶判定を禁止した（ステップ２０３、３０３）後、ＣＡＮ通信をストップし、イベント待ちの待機状態となる（ステップ２０４、３０４）。

一方、メインマスタノード６はノード１〜３からのステータス情報通知を監視することにより、ノード間通信の異常を判定しており、故障ノード１、被害ノード２から２回続けてステータス情報を受信しないと、ノード間通信異常と判定する（ステップ１０３）。そして、ノード間通信異常と判定すると、メインマスタノード６は正常ノードに対して通信途絶判定禁止通知を行うことにより、正常ノードが異常判定を行うことを禁止する（ステップ１０４）。
なお、ノード１の支線が片側断線した故障状態となった場合、通常、メインネットワークバス８に接続されたノードはすべて被害ノードとなるが、正常ノードがあった場合には、上記のような、通信途絶判定禁止通知を行うことにより、正常ノードが異常判定を行うことを防止することができる。

そして、通信途絶判定禁止通知を行った後、メインマスタノード６は、異常と判定したノード個々に生存確認を行う（ステップ１０５）。このとき、故障ノード１がＣＡＮ通信をストップしているため、被害ノード２はノード１に邪魔されることがなく、メインマスタノード６に対してステータス情報通知により応答する（ステップ３０５）。一方、故障ノード１はドミナント固定のため応答することができず、メインマスタノード６は２回リトライ（ステップ１０６）して生存確認ができない場合、ノード１が故障と判定し、ノード１のダイアグコードをメモリ（図示せず）に記憶する（ステップ１０７）。

そして、故障ノードの特定が完了すると、メインマスタノード６は正常であったノード２にＣＡＮ通信再開指令を行う（ステップ１０８）。これにより、被害ノード２がＣＡＮ通信を再開する（ステップ３０６）。次に、メインマスタノード６は通信途絶判定禁止通知を行うったノードがあった場合には、そのノードに通信途絶判定禁止の解除を通知する（ステップ１０９）。

以上の実施例では、各ノード１〜３がメインマスタノード６からのステータス情報通知を判別することにより異常を検知したが、その他の方法により各ノードが異常を検出することも可能である。
例えば、各ノードが送信を行った場合、他のノード、通常は最も距離的に近いノード、から「アクノレッジ信号」が送信されるので、この信号を監視することにより、各ノードは送信が完了したか否かを判定することができる。一方、各ノードのマイコン１０ａに送信開始と同時に計測を開始するタイマを設け、ＣＰＵの割り込み処理の１つを使い、ＣＡＮ送信完了割り込みでこのタイマをクリアするようにしておけば、このタイマが一定時間を計測したことを検知することにより、送信が完了しない状態が一定時間継続したとして、異常と判定することができる。
そして、異常と判定した場合には、上記と同様に、ＣＡＮ通信をストップすることが可能となる。

以上、ノード１の支線が片側断線した故障状態になった場合の作用について説明したが、その他の様々な故障モードが発生した場合について説明する。
（１）メインネットワークバス断線時
各ノード１〜３からステータス情報通知がこないため、メインマスタノード６はノード間通信異常判定を行い、すべてのノードのダイアグコードを記憶し、各ノード１〜３はマスタ間通信途絶を検出してＣＡＮ通信をストップする。
このとき各ノード１〜３は通信途絶ダイアグを禁止しているため、ダイアグコードはなにも残らず、メインマスタノード６側にすべてのノードのダイアグが記憶される。

（２）支線両側断線時
メインマスタノード６は故障ノードのみステータスの交換ができないので、再度応答確認を実施後、故障ノードのダイアグコードを記憶する。一方、故障ノードはマスタ間通信途絶を検出してＣＡＮ通信をストップする。
このとき、故障ノードは通信途絶ダイアグを禁止しているため、ダイアグコードはなにも残らず、メインマスタノード６に故障ノードのダイアグが記憶される。

（３）メインマスタノード６自身の故障時
メインマスタノード６は各ノード間通信途絶を検出後、各ノードに対して応答確認を行うが、応答が返ってこないため、すべてのノードのダイアグコードを記憶する。一方、サブマスタノード７は、メインマスタノード６の異常を検知後、メインネットワークバス８の各ノード１〜３へ応答確認し、すべて応答が返ってきた場合、メインマスタノード６の異常と認識し、ダイアグを記憶する。
これにより、サブマスタノード７がメインマスタノード６のダイアグを記憶する。

（４）サブネットワークバスのノードの故障時
図３に示したメインネットワークバスと同じ方法で、サブマスタノード７が異常を検知し、サブマスタノード７が故障ノードのダイアグを記憶する。
（５）サブマスタノード故障時
メインネットワークバスにつながるノードと同じ方法で、メインマスタノード６がサブマスタノード７の異常を検知して、サブマスタノード７のダイアグコードを記憶するとともに、メインネットワークの各ノード１〜３へ通信途絶判定禁止を通知する。

（６）マスタ→被害ノード通信、被害ノード→マスタ通信どちらか一方が非成立の場合
故障ノードがＣＡＮ通信ストップした時点で、ステータス情報の双方向の通信ができるようになるため、異常でないことが判り、通常動作に復帰できる。ただし、故障ノードはマスタノード間との送受信がともに不可になる。

以上のように、本発明に係るＣＡＮネットワークシステムによれば、各ノードが自己の故障を検知することができるので、故障ノードが自らの異常を検知し、ＣＡＮ通信を停止することにより、バス全体へのノイズ送出を止めることが可能となる。
また、マスタノードが故障の発生を検知することができ、例えば、通信途絶判定禁止を各ノードに通知することにより、各ノードが通信途絶ダイアグを拾うことを防止することができるとともに、各ノードへの応答確認を行うことにより故障ノードを特定することが可能となる。

なお、上記の実施例では、ノードとして車両用電子制御装置（ＥＣＵ）を例として説明したが、車両用ネットワーク以外のＣＡＮネットワークシステムにも本発明を適用することが可能である。

本発明のＣＡＮネットワークシステムの実施例の全体構成を示す図である。 ノードの構成を示すブロック図である。 本発明のネットワークシステムのネットワークバス監視処理フローを示す図である。 ノードの支線が片側断線した故障状態となった図である。 従来のＣＡＮネットワークシステムの構成を示すブロック図である。 ＣＡＮネットワークシステムに故障が発生した場合の状態を示す図である。 ＣＡＮネットワークシステムに故障が発生した場合の状態を示す図である。 ＣＡＮネットワークシステムに故障が発生した場合の状態を示す図である。 ＣＡＮネットワークシステムに故障が発生した場合の状態を示す図である。

符号の説明

１〜５ ノード
６ メインマスタノード
７ サブマスタノード
８ メインネットワークバス
９ サブネットワークバス
１０ ＣＡＮコントローラ
１０ａ マイコン
１１ ＣＡＮバストランシーバ

Claims (7)

1. 複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
   上記監視手段が各ノードへ周期的に通信を行い、各ノードが監視手段からの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより自己の故障を検知することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。
2. 複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
   各ノードが上記監視手段へ周期的に通信を行い、上記監視手段が各ノードからの周期的な通信が途絶えたことを検知することによりノードの故障発生を検知することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。
3. 請求項２に記載されたＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   故障発生時、上記監視手段が各ノードへの応答確認を行い、応答のないノードを故障ノードと特定することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。
4. 複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
   上記監視手段が各ノードへ周期的に通信を行い、各ノードが他のノードから受信すべき信号を受信せず、上記監視手段からの周期的な通信を検知した場合、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。
5. 複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   各ノード、ネットワークバスの故障を監視する監視手段を備え、
   各ノードが上記監視手段へ周期的に通信を行うとともに、他のノードから受信すべき信号を受信できない場合に、当該他のノードとの通信途絶後、所定時間以内に上記監視手段への周期的な通信を実行できた場合、受信すべき信号を送信するノードが故障と判定することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載されたＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   上記監視手段を監視する第２の監視手段を備え、
   第２の監視手段が上記監視手段からの周期的な通信が途絶えたことを検知することにより上記監視手段の故障を検知することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。
7. 複数のノード間をネットワークバスにて接続し、相互にデータの授受を行うＣＡＮネットワークシステムにおいて、
   各ノードが自己の送信未完了時間を計測する手段を備え、一定時間以上送信が完了しないとき、自己の故障と判定することを特徴とするＣＡＮネットワークシステム。