JP2009015817A - 交通信号制御システム、交通信号制御装置及び方法、並びに、交通指標算出装置 - Google Patents
交通信号制御システム、交通信号制御装置及び方法、並びに、交通指標算出装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 交差点Cでの待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置4と、車両5に搭載された車載装置2とを連携させた交通信号制御システムにおいて、車両5の位置情報S3及び速度情報S4をリアルタイムに取得し、取得した速度情報S4が実質的にゼロとなる時点を車両5の停止時点t0とみなし、その停止時点t0の車両5の位置情報S3を当該車両5の停止位置x0と判定し、判定した停止位置x0に基づいて停止時点t0での待ち行列台数E1を算出し、この算出した待ち行列台数E1を用いて交通信号制御を行う。
【選択図】 図1
Description
このうち、後者の交通感応制御は、端末の交通信号制御機ごとに行う端末感応制御と、路線系統制御或いは面制御される複数の交差点を対象に信号制御パラメータを変化させる中央感応制御に分類される。
プログラム選択制御とは、予め設定された複数のプログラムの中から、車両感知器情報に基づいてそのときの交通状態に最適な一つのプログラムを選択する方式である。また、プログラム形成制御とは、予め有限個のパラメータ値を設定するのではなく、車両感知器情報に基づいてオンラインで信号制御パラメータや信号表示の切り替えタイミングを決定する方式である。
(1)パラメータの設計に多大な労力を要する。
(2)交通状況の経年変化で状況が大きく変化した時の再設計が必要となる。
(3)評価指標(交通量と占有率の加重和)が経験的かつ曖昧である。
(4)余裕を持たせるためにサイクル長が長くなる傾向にあり、無駄な青時間が発生したり、歩行者待ち時間が大きくなったりし易い。
かかるMODERATO制御を行うためには、上記信号制御パラメータの算出の基礎となる交通指標である負荷率の算出が不可欠であり、この負荷率を求めるためには、車両の待ち行列台数と飽和交通流率を情報収集することが必要である(非特許文献1参照)。
(1) 交差点上流の車両感知器情報及び上流交差点が生成する流出予測情報より、現在から数分先の未来までの車両到着タイミングを予測する。
(2) 交差点通過時に発生する信号待ち遅れ時間が最小となる最適な信号打ち切りタイミングを探索する。
(3) 交差点単位の分散処理を行う(なお、中央型処理も可能)。
しかし、このような算出方法では、停止線に最も近い車両感知器の下流側や、車両感知器同士の間で車両の流入や流出があると、待ち行列長さに誤差が生じる。従って、待ち行列台数の値が不正確になる可能性が皆無とは言えず、MODERATO制御やRONDO制御の更なる高精度化を阻害する要因となり得る。
従って、飽和交通流率にも誤差が含まれている可能性が皆無ではなく、この点もMODERATO制御やRONDO制御の更なる高精度化を阻害する要因となり得る。
前記車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに送信する送信手段を有し、前記交通信号制御装置は、前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに取得する取得手段と、取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定する判定手段と、判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする(請求項1)。
すなわち、第一の交通信号制御システムによれば、リアルタイムに取得する車両の速度情報が実質的にゼロとなる時点をその車両の停止時点とみなし、この停止時点の車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定するので、これらの停止時点及び停止位置は、車両が実際に停止した時刻及び位置に極めて近い正確な値になる。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置に基づいて、停止時点での待ち行列台数を算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号から待ち行列台数を推定する場合に比べて、当該待ち行列台数を正確に算出することができる。
前記車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに送信する送信手段を有し、前記交通信号制御装置は、前記車両の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得する取得手段と、取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、判定した前記停止位置と、前記車載装置を有する車両が前記車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする(請求項2)。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置と、後続車両の台数に基づいて青終了時点の待ち行列台数を算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号から待ち行列台数を推定する場合に比べて、当該待ち行列台数を正確に算出することができる。
すなわち、前記交通信号制御装置において、次の不等式(1)が成立する場合にのみ、前記後続車両の台数をカウントするようにすればよい(請求項3)。
V×(T−ti)≧A−(L+l×i) ……(1)
ただし、V :予め設定又は取得された車両速度
T :交差点の信号灯器の青終了時刻
ti:i番目(i=1,2……)の後続車両の感知器通過時刻
A :車両感知器から停止線までの距離
L :車両の停止地点から停止線までの距離
l :有効車両長さ
上記不等式が成立する場合、後続車両は待ち行列に加わっていると推定できるので、この不等式が成立する場合にのみ後続車両の台数をカウントするようにすれば、精度よく待ち行列台数を推定することができる。
前記車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに送信する送信手段を有し、前記交通信号制御装置は、前記車両の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得する取得手段と、取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを有することを特徴とする(請求項4)。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置と、車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、飽和交通流率を算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号から飽和交通流率を推定する場合に比べて、当該飽和交通流率を正確に算出することができる。
第二の交通指標算出装置(請求項6)は第二の交通信号制御システム(請求項2)に用いられるものである。
第三の交通指標算出装置(請求項7)は第三の交通信号制御システム(請求項4)に用いられるものである。
第二の交通信号制御装置(請求項9)は第二の交通信号制御システム(請求項2)に用いられるものである。
第三の交通信号制御装置(請求項10)は第三の交通信号制御システム(請求項4)に用いられるものである。
第二の交通信号制御方法(請求項12)は第二の交通信号制御システム(請求項2)において行われる制御方法である。
第三の交通信号制御方法(請求項13)は第三の交通信号制御システム(請求項4)において行われる制御方法である。
従って、車両の位置情報や速度情報を例えば時刻情報付きの時系列データにし、このデータを所定時間分だけ車両側が蓄積しておき、蓄積された時系列データを、光ビーコンや狭域通信システム(DSRC:Dedicated Short Range Communication)等の局所通信装置や携帯電話網等の外部ネットワークを介してインフラ側に伝達することにしてもよく、インフラ側は、かかる時系列データとして取得した位置情報や速度情報に基づいて、交通指標を算出することもできる。
もっとも、車両側が車両の位置情報のみを時刻情報付きの時系列データとして蓄積しておき、この時系列データをインフラ側に送信し、インフラ側が時系列データの位置情報に基づいて車両の速度を算出し、車両の時系列の位置情報と速度情報を取得してもよい。
車両の時系列の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定する判定手段と、判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする(請求項14)。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置に基づいて、停止時点での待ち行列台数を算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号から待ち行列台数を推定する場合に比べて、当該待ち行列台数を正確に算出することができる。
車両の時系列の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報を取得する取得手段と、取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする(請求項15)。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置と、後続車両の台数に基づいて青終了時点の待ち行列台数を算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号から待ち行列台数を推定する場合に比べて、当該待ち行列台数を正確に算出することができる。
すなわち、前記交通信号制御装置において、前記不等式(1)が成立する場合にのみ、前記後続車両の台数をカウントするようにすればよい。
前記不等式(1)が成立する場合、後続車両は待ち行列に加わっていると推定できるので、この不等式が成立する場合にのみ後続車両の台数をカウントするようにすれば、精度よく待ち行列台数を推定することができる。
車両の時系列の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報を取得する取得手段と、取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを有することを特徴とする(請求項16)。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置と、車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、飽和交通流率を算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号から飽和交通流率を推定する場合に比べて、当該飽和交通流率を正確に算出することができる。
第六の交通指標算出装置(請求項18)は第六の交通信号制御装置(請求項16)に用いられるものである。
第五の交通信号制御方法(請求項20)は第五の交通信号制御装置(請求項15)に用いられるものである。
第六の交通信号制御方法(請求項21)は第六の交通信号制御装置(請求項16)に用いられるものである。
〔システムの全体構成〕
図1は、本発明の実施形態に係る交通信号制御システムの全体構成を示している。
図1に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号機1、車載装置2(図2参照)、車両感知器3、中央装置4、車載装置2を搭載した車両5などを含む。
従って、中央装置4は、各交通信号機1と双方向通信が可能であり、各交通信号機1は他の交通信号機1とも双方向通信が可能である。なお、中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
なお、図1では、図示を簡略化するために、各交差点Ciに信号灯器1bが1つだけ描写されているが、実際の各交差点Ciには、例えば図2に示すように、互いに交差する道路の上り下り用として4つの信号灯器1bが設置されている。
図3は、中央装置4の構成を示すブロック図である。
図3に示すように、中央装置4は、制御部401、表示部402、通信部403、記憶部404及び操作部405を含んでいる。
中央装置4の制御部401は、ワークステーション(WS)やパーソナルコンピュータ(PC)等よりなり、交通信号機1や車両感知器3からの各種の交通情報の収集・処理(演算)・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。制御部101は、内部バスを介して上記ハードウェア各部と繋がっており、これら各部の動作も制御する。
MODERATO制御は、ネットワークに属するすべての交通信号機1をマクロ制御するもので、近飽和の交通状態に対応するために、負荷率という交通指標を用いて各交通信号機1に最適な信号制御パラメータをサイクルごとに自動生成する。
上記負荷率ρは、車両の流入流量Q(台/時)、待ち行列台数E(台/時)及び飽和交通流率s(台/時)を用いて、ρ=(Q+E)/s で定義される。MODERATO制御では、かかる定義に基づく負荷率ρを制御対象とするため、各交差点Ciの待ち行列台数Eと飽和交通流率sを算出する必要がある。
一方、RONDO制御は、ネットワークに属する一部の交通信号機1をミクロ制御するもので、着目する交差点Ciの上流側で観測された情報を基に交通状況の変化を事前に予測し、その予測に基づいて交差点Ciでの信号待ちによる遅れ時間を最小にするように最適な青の打ち切りタイミングを決定する。
なお、RONDO制御の場合には、交通指標として、青終了時点の待ち行列台数E2だけでなく、現時点の待ち行列台数E1を使用することもできる。
中央装置4の制御部401が行う、上記各交通指標の算出方法については後述する。
また、中央装置4の通信部403は、各交通信号機1から、車載装置2が搭載されている車両5の位置情報S3及び速度情報S4と、車両感知器3の感知信号S5とをリアルタイム(例えば、0.1〜1.0秒周期)で受信している。
中央装置4の操作部405は、キーボードやマウス等の入力インタフェースよりなり、この操作部405によって中央オペレータが上記表示部402に対する表示切り替え操作等を行えるようになっている。
図2は、交通信号機1の全体構成を示す模式図である。
図2では、交通量の多い主道路RM1,RM2と交通量の少ない従道路RS1,RS2とが合流した交差点Cを例示している。
この交通信号機1は、主道路RM1,RM2及び従道路RS1,RS2のそれぞれに設置された4つの信号灯器1bと、この信号灯器1bと通信回線8を介して接続された交通信号制御機1aとを備えている。
交通信号制御機1aは、中央装置4から受信した交通情報S2と自身が記憶している交差点IDを、所定周期(例えば、0.1秒ごと)で車載装置2に送信する。また、交通信号制御機1aは、車載装置2から車両5の位置情報S3及び速度情報S4を受信し、車両感知器5から感知信号S5を受信する。
図4に示すように、交通信号制御機1aは、制御部101、灯器駆動部102、有線通信部103、無線通信部105及び記憶部104を含んでいる。
交通信号制御機1aの制御部101は、一又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部101には、内部バスを介して灯器駆動部102、通信部103及び記憶部104が接続されており、制御部101はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。
灯器駆動部102は、半導体リレー(図示せず)を備え、上記制御部101から入力された出力指令S1に基づいて、複数の信号灯器1bの青色灯、黄色灯、赤色灯それぞれに対応して各色の信号灯に供給される交流電圧(AC100V)又は直流電圧をオン/オフする。
また、交通信号制御機1aの無線通信部105は、交差点Ciに流入する車両5の車載装置2との間で無線通信を行う通信インタフェースであり、交通情報S2を車載装置2に送信し、車両5の位置情報S3及び速度情報S4を車載装置2から受信する。
図2に示すように、この無線通信部105は、交差点Cに流入するすべての道路RM1,RM2,RS1,RS2上の車両5の車載装置2と通信可能となっている。
交通信号制御機1aの記憶部104は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、有線通信部103が受信した信号制御指令S1及び交通情報S2と、無線通信部105が受信した車両5の位置情報S3及び速度情報S4等を記憶している。
車両5に搭載された車載装置2は、交通信号制御機1aとの間で各種情報を無線通信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能を有する。図5は、その車載装置2の構成を示すブロック図である。
図5に示すように、車載装置2は、GPS処理部201、方位センサ202、車速取得部203、通信部204、記憶部205、操作部206、表示部207、音声出力部208及び処理部209等を含んでいる。
方位センサ202は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両5の方位及び角速度を計測する。車速取得部203は、車速センサ(図示せず)が車輪の角速度を検出することにより計測した車両5の速度データを取得する。
車載装置2の記憶部205は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、通信部204が受信した交通情報S2を記憶する。また、記憶部205は、道路地図データを記憶している。
リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト(時間)と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト(時間)、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
車載装置2の表示部207は、車両5のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置(図示せず)よりなり、処理部209が後述する感応要求処理において作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部208は、処理部209が作成した音声データをスピーカー(図示せず)から出力する。
また、処理部209は、GPS処理部201が計測した車両5の位置、方位センサ202が計測した車両5の方位及び角速度、車速取得部203が取得した車両5の速度の各データ、記憶部205に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両5の位置を求める。
〔待ち行列台数の算出(1)〕
次に、図6を参照しつつ、中央装置4の制御部401が実行する待ち行列台数の算出方法を説明する。
まず、中央装置4の制御部401は、各交差点Ciの交通信号制御機1aからリアルタイムに受信している車両5の速度情報S4を十分に小さい閾値ε(例えば、ε=2km/時)と比較し、この閾値εよりも小さくなった時点を車両速度が実質的にゼロとなった停止時点t0とみなし、この停止時点t0の車両5の位置情報S3を当該車両5の停止位置x0と判定する。
具体的には、図6に示すように、停止位置x0から停止線Pまでの長さLを演算し、その長さLを、予め設定された有効車両長さlで割ることにより、停止時点t0における待ち行列台数E1とする。
ところで、MODERATO制御の場合には、信号灯器1bの青終了時点Tでの待ち行列台数E2を使用する。しかし、車載装置2搭載の車両5の停止時点t0は、青終了時点Tと一致しておらず、その停止時点t0から青終了時点Tまでの間に後続車両5Aが流入してくる可能性が高い。
そこで、図6に示すように、青終了時点Tでの待ち行列台数E2を求める場合には、上記後続車両5Aの台数を車両感知器3でカウントし、この後続車両5Aの台数を含める必要がある。
V×(T−ti)≧A−(L+l×i) ……(1)
ただし、V :予め設定又は取得された車両速度
T :交差点の信号灯器の青終了時刻
ti:i番目(i=1,2……)の後続車両の感知器通過時刻
A :車両感知器から停止線までの距離
L :待ち行列長さ
l :有効車両長さ
従って、式(1)の左辺が右辺より大きいとき(不等式(1)の成立時)は、後続車両5Aも、車載装置2搭載の車両5とともに信号待ちをしていると考えられるので、当該後続車両5Aを待ち行列台数に加える必要がある。
一方、中央装置4の制御部401は、上記と同様にして判定した車両の停止位置x0と、その停止した車両5が更に停止線Pを通過する時刻t1と、青開始時刻t2とから飽和交通流率sを算出する。
すなわち、中央装置4の制御部401は、判定した停止位置x0から前記待ち行列台数E1を算出するとともに、この待ち行列台数E1を、上記青開始時刻t2から停止線通過時刻t1までの経過時間ΔT(=t1−t2)で割ることにより、飽和交通流率sを算出する。
そして、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置x0に基づいて、停止時点t0での待ち行列台数E1,E2や飽和交通流率sを算出しているので、単数又は複数の車両感知器の感知信号S5からそれらの交通指標を推定する場合に比べて、当該交通指標をより正確に算出することができる。
例えば、上記実施形態では、待ち行列台数E1,E2や飽和交通流率sの算出を中央装置4の制御部401が行っているが、この算出を交通信号制御機1aの制御部101に行わせることもできる。
また、本発明は、中央装置4が広域制御を行う場合に限らず、LANに含まれる複数の交通信号機1が、中央装置4による制御とは別個のグループ単位での系統制御又は広域制御を行う場合にも適用することができる。
特に、本発明は、RONDO制御のように、シミュレーション手法によって信号待ち遅れ時間の予測値算出を行う予測制御全般に有効であり、このような予測制御に本発明を適用すれば、予測開始時点で現状の待ち行列台数や飽和交通流率を正確に把握でき、算出される信号待ち遅れ時間の予測値の精度が向上し、予測制御をより高精度化することができる。
図7は、本発明の第二実施形態を開示するための、交通信号機1の全体構成を示す模式図である。
この第二実施形態が第一実施形態(図1〜図6)と異なる点は次の(1)〜(3)の通りであり、これ以外の装置構成や、中央装置4が行う待ち行列台数E1,E2及び飽和交通流率sの算出方法は、第一実施形態の場合と同様である。
(2) 車載装置2は、光ビーコン10やDSRC等の局所通信装置と路車間通信を行う際に、記憶部205に蓄積された上記時系列データをインフラ側に送信する。
なお、本実施形態の場合も、待ち行列台数E1,E2や飽和交通流率sの算出を中央装置4の制御部401ではなく、交通信号制御機1aの制御部101に行わせてもよいが、以下の説明では、中央装置4の制御部401がその算出を行うものとする。
図7に示すように、本実施形態の交通信号制御システムでは、交通信号制御機1aが無線通信部105を備えておらず、車両5との双方向通信手段として光ビーコン10を備えている。この光ビーコン10は、各道路RM1,RM2,RS1,RS2における交差点Cの流出部近傍にそれぞれ設置されており、各光ビーコン10は当該交差点Cの交通信号制御機1aの有線通信部103に繋がっている。
このため、本実施形態では、車載装置2の通信部204は、光ビーコン10にアップリンク光を送信する発光ダイオードを含む光送信部と、光ビーコン10からのダウンリンク光を受信するフォトダイオードを含む光受信部とから構成されている。
なお、車両情報を利用して交通指標の算出精度を高める本発明の趣旨から、上記時系列データのデータ収集時間はさほど長く設定する必要はなく、前回の光ビーコン4から今回の光ビーコン4を通過するまでの時間であれば十分であり、例えば数分間程度で足りる。
光ビーコン10が受信した位置情報S3及び速度情報S4の時系列データは、交通信号制御機1bを通じて中央装置4に転送される。
すなわち、中央装置4の制御部401は、光ビーコン10から取得した車両5の位置情報S3及び速度情報S4の時系列データを用い、その時系列データ中の速度情報S4が実質的にゼロとなる時点をその車両5の停止時点t0とみなし、この停止時点t0の車両5の位置情報S3を当該車両5の停止位置x0と判定する(図6参照)。
そして、中央装置4の制御部401が、上記判定で得られた実際に近い正確な停止位置x0に基づいて、停止時点t0での待ち行列台数E1,E2や飽和交通流率sを算出するので、単数又は複数の車両感知器3の感知信号S5からそれらの交通指標を推定する場合に比べて、当該交通指標をより正確に算出することができる。
このため、第一実施形態の場合よりも交通指標の精度はやや劣るが、実際の車両5の停止位置を正確に推定できる点は第一実施形態の場合と同様であるから、車両感知器3の感知信号S5だけで待ち行列台数E1等の交通指標を算出する従来法に比べて、交通指標の算出精度を向上することができる。
また、図7では、車載装置2と双方向通信する局所通信装置として光ビーコン10を例示したが、これ以外にも、電波で路車間通信を行うDSRC装置等を採用することもできる。
図8は、本発明の第三実施形態を開示するための、交通信号機1の全体構成を示す模式図である。
この第三実施形態が第一実施形態(図1〜図6)と異なる点は次の(1)〜(3)の通りであり、これ以外の装置構成や、中央装置4が行う待ち行列台数E1,E2及び飽和交通流率sの算出方法は、第一実施形態の場合と同様である。
(2) 車載装置2は、通信部204として携帯電話機等よりなるモバイルの端末装置204Aを備えており、この端末装置204Aを利用して、蓄積した上記時系列データを携帯電話網等の外部ネットワーク(図示せず)に送信する。
なお、本実施形態の場合も、待ち行列台数E1,E2や飽和交通流率sの算出を中央装置4の制御部401ではなく、交通信号制御機1aの制御部101に行わせてもよいが、以下の説明では、中央装置4の制御部401がその算出を行うものとする。
図8に示すように、本実施形態の交通信号制御システムでは、交通信号制御機1aが無線通信部105を備えておらず、車両5との双方向通信手段として携帯電話網やインターネット等よりなる外部ネットワーク(図示せず)を利用している。
なお、第二実施形態の場合と同様に、位置情報S3及び速度情報S4の時系列データには、通常、位置や速度の計測時に対応する時刻情報が付加される。
端末装置204Aが送信した上記時系列データは、更に外部ネットワークを通じて中央装置4に転送される。
すなわち、中央装置4の制御部401は、外部ネットワークから取得した車両5の位置情報S3及び速度情報S4の時系列データを用い、その時系列データ中の速度情報S4が実質的にゼロとなる時点をその車両5の停止時点t0とみなし、この停止時点t0の車両5の位置情報S3を当該車両5の停止位置x0と判定する(図6参照)。
また、本実施形態において、端末装置204Aは、携帯電話機以外にも、PHS端末やPDA端末等のモバイル端末を使用することもできる。
1a 交通信号制御機
1b 信号灯器
101 制御部
102 灯器駆動部
103 有線通信部
104 記憶部
105 無線通信部
2 車載装置
201 GPS処理部
202 方位センサ
203 車速取得部
204 通信部(送信手段)
205 記憶部
206 操作部
207 表示部
208 音声出力部
209 処理部
3 車両感知器
4 中央装置(交通信号制御装置、交通指標算出装置)
401 制御部(判定手段、算出手段)
402 表示部
403 通信部
404 記憶部
405 操作部
5 車両
5A 後続車両
Ci 交差点
P 停止線
S1 信号制御指令
S2 交通情報
S3 位置情報
S4 速度情報
S5 感知信号
Claims (21)
- 交差点での待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置と、車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
前記車載装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに送信する送信手段を有し、
前記交通信号制御装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに取得する取得手段と、
取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定する判定手段と、
判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。 - 交差点での待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置と、前記交差点の上流側に設置された車両感知器と、車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
前記車載装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに送信する送信手段を有し、
前記交通信号制御装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得する取得手段と、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車載装置を有する車両が前記車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。 - 前記信号制御装置は、次の不等式(1)が成立する場合にのみ、前記後続車両の台数をカウントする請求項2に記載の交通信号制御システム。
V×(T−ti)≧A−(L+l×i) ……(1)
ただし、V :予め設定又は取得された車両速度
T :交差点の信号灯器の青終了時刻
ti:i番目(i=1,2……)の前記後続車両の感知器通過時刻
A :車両感知器から停止線までの距離
L :待ち行列長さ
l :有効車両長さ - 交差点での飽和交通流率を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置と、車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
前記車載装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに送信する送信手段を有し、
前記交通信号制御装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得する取得手段と、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。 - 交差点での待ち行列台数を算出するための交通指標算出装置であって、
車両の速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定する判定手段と、
判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での前記待ち行列台数を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通指標算出装置。 - 交差点での待ち行列台数を算出するための交通指標算出装置であって、
リアルタイムに取得した車両の速度情報と位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通指標算出装置。 - 交差点での飽和交通流率を算出するための交通指標算出装置であって、
リアルタイムに取得した車両の速度情報と位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通指標算出装置。 - 交差点での待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置であって、
車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに取得する取得手段と、
取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定する判定手段と、
判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での前記待ち行列台数を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通信号制御装置。 - 交差点での待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置であって、
車両の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得する取得手段と、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通信号制御装置。 - 交差点での飽和交通流率を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置であって、
車両の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得する取得手段と、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通信号制御装置。 - 車両の位置情報及び速度情報をリアルタイムに取得し、
取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定し、
判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での待ち行列台数を算出し、
算出した前記待ち行列台数を用いて交通信号機の交通信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。 - 車両の位置情報及び速度情報と、交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得し、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定し、
判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の待ち行列台数を算出し、
算出した前記待ち行列台数を用いて交通信号機の交通信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。 - 車両の位置情報及び速度情報と、交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報をリアルタイムに取得し、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定し、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、飽和交通流率を算出し、
算出した前記飽和交通流率を用いて交通信号機の交通信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。 - 交差点での待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置であって、
車両の時系列の位置情報及び速度情報を取得する取得手段と、
取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定する判定手段と、
判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする交通信号制御装置。 - 交差点での待ち行列台数を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置であって、
車両の時系列の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報を取得する取得手段と、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを有することを特徴とする交通信号制御装置。 - 交差点での飽和交通流率を交通指標の一つとした交通信号制御を行う交通信号制御装置であって、
車両の時系列の位置情報及び速度情報と、前記交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報を取得する取得手段と、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを有することを特徴とする交通信号制御装置。 - 交差点での待ち行列台数を算出するための交通指標算出装置であって、
車両の時系列の速度情報と位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の前記待ち行列台数を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通指標算出装置。 - 交差点での飽和交通流率を算出するための交通指標算出装置であって、
車両の時系列の速度情報と位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定手段と、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、前記飽和交通流率を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする交通指標算出装置。 - 車両の時系列の位置情報及び速度情報を取得し、
取得した前記速度情報が実質的にゼロとなる時点を前記車両の停止時点とみなし、その停止時点の前記車両の位置情報を当該車両の停止位置と判定し、
判定した前記停止位置に基づいて前記停止時点での待ち行列台数を算出し、
算出した前記待ち行列台数を用いて交通信号機の交通信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。 - 車両の時系列の位置情報及び速度情報と、交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報を取得し、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定し、
判定した前記停止位置と、前記車両が車両感知器を通過した時点以降に当該車両感知器が感知した後続車両の台数とに基づいて、青終了時点の待ち行列台数を算出し、
算出した前記待ち行列台数を用いて交通信号機の交通信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。 - 車両の時系列の位置情報及び速度情報と、交差点の信号灯色の切り替えタイミングに関する情報を取得し、
取得した前記速度情報と前記位置情報とに基づいて前記車両の停止位置を判定する判定し、
判定した前記停止位置と、前記車両が停止線を通過する時刻の青開始時点からの経過時間とに基づいて、飽和交通流率を算出し、
算出した前記飽和交通流率を用いて交通信号機の交通信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。
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