JP2004280348A - 道路状況把握装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の追跡処理におけるアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性の評価を、ビデオテープによる同期再生によらずに行うことができ、正確な車両挙動の再現を可能とする道路状況把握装置を提供すること。
【解決手段】各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたことを特徴とする。
【選択図】 図３
【解決手段】各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたことを特徴とする。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、道路状況把握装置、さらに詳しくは複数の監視（可視）カメラの映像を画像処理することで、道路上を走行する車両の情報（位置情報・速度情報）を検出する連続区間を設定し、この連続した検出区間において車両個々の追跡を行う機能の評価・調整を行うための事象判定シミュレーション機能を有する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図４に示すような見通し不良区間において発生する停止車両・低速車両などを検出する道路状況把握装置において、停止車両・低速車両の検出を行うためには、各監視（可視）カメラ１〜４の検出範囲、すなわち監視区間１〜４毎に車両の位置情報・速度情報を高い精度で検出し、それらの情報を図５に示すように時系列的に処理することで、単位時間あたりの減速度など、個々の車両の挙動を把握し、停止車両・低速車両として判断する。
【０００３】
前記のような道路状況把握装置において、監視区間１〜４毎に出力される車両の位置情報・速度情報を時系列的に扱い、計測対象区間である見通し不良区間全域に渡って車両を追跡する追跡処理部のアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性を評価する場合には、今までは現地で同時に録画した車両の映像のビデオテープなどを複数のＶＴＲにより同期再生などの方法で車両の挙動を再現させることで実施していたが、ビデオテープの同期再生が非常に困難であるため、正確な車両挙動の再現は不可能であった。そのため、調整機器によって調整作業時、追跡処理の性能を評価するのには限界があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明は、前記従来の問題点に鑑み、複数のカメラで検出した車両の追跡処理におけるアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性の評価を、ビデオテープによる同期再生によらずに行うことができ、正確な車両挙動の再現、すなわち同一車両が同一時刻に同一速度で通過するという同一状況の再現を可能とする道路状況把握装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、この発明は、複数の監視カメラの映像を画像処理することで車両を検出する複数の検出処理部と、これら検出処理部からの情報をもとに個々の車両の追跡や事象の判定を行う追跡処理部とを具えた道路状況把握装置において、前記各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、前記追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、一実施の形態について、図面に基づいて詳細に述べる。
【０００７】
図１に実施の形態における処理工程のブロック図を示すように、複数の検出処理部と追跡処理部と調整機器からなっている。複数の検出処理部は、それぞれ複数の監視カメラで撮影した見通し不良区間を走行する車両の映像の画像処理を行うとともに、走行車両の検出情報（位置情報・速度情報）を求める。そのために各検出処理部には一定時間の車両の位置情報・速度情報を後記追跡処理部のＧＰＳ時計の時刻をもとに時系列的に記録することを可能とするメモリエリアとその制御部が設けられている。制御部は、追跡処理部が配信する時刻情報に合わせて時系列的にメモリエリアに記録する機能と、時系列的に記録した車両情報を、あるトリガーによって時系列的に追跡処理部へ送出する機能を有する。メモリエリアには、以前の実際のカメラ映像を画像処理した時の車両情報が残るようになっている。
【０００８】
追跡処理部は、各検出処理部からの車両の位置情報・速度情報を総合的に判断して同一車両を推定し、その車両の全監視区間における車両の追跡処理を行うことで、停止車両・低速車両の発生などを判定する。追跡処理部は、各検出処理部に時刻を配信するための機能を有し、道路状況把握装置全体は、この追跡処理部の持っているＧＰＳ時計で動く。
【０００９】
調整機器は、調整作業時、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させるとともに、このトリガーによって、記録している車両情報を時系列的に追跡処理部へ送出する。
【００１０】
作用について説明する。通常時は、図２に示すように、各検出処理部においては、画像処理により、車両を検出し、その位置情報や速度情報を求める。そして求めた車両情報をリアルタイムに追跡処理部へ送出する。追跡処理部においては、各検出処理部からの車両情報で、同一車両を推定し追跡処理を行う。追跡の結果、停止車両・低速車両の判定を行う。そして上位装置に結果を送出する。
【００１１】
次に、追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整時は、図３に示すように、調整機器において、検出処理部の制御部へ車両情報の送出を指示するとともに、追跡処理部からの出力で、調整の良否を判定する。すなわち、検出処理部の調整作業においては、実際に走行した車両の位置や画面上の移動量と時間から近似的に求めた速度情報との比較を行うことで、検出処理部の性能の評価が可能であるが、複数の検出処理部から送出する車両情報の位置情報や速度情報をもとに同一車両の推定を行い、全監視区間における車両の追跡を行う追跡処理部の調整を行う際に、調整パラメータの変更で性能がどのように変化したかを評価するには、同一状況（同一車両が同一時刻に同一速度で通過する）を再現する必要がある。
【００１２】
このような場合、各検出処理部には、それぞれの検出処理部で検出した車両の位置情報・速度情報を、追跡処理部が配信する時刻情報に合わせて時系列的にメモリに記録する機能を有するため、調整機器からのトリガーによって、記録している車両情報を時系列的に追跡処理部へ送出することで、同一状況を再現することが可能となる。
【００１３】
そのため、同一状況を再現するに際し、従来のように複数のＶＴＲを用意し、手動で同時に撮影した映像を再生するという方法を採らなくともよく、性能の評価が向上する。
【００１４】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたので、複数のカメラで検出した車両の追跡処理におけるアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性の評価を、ビデオテープによる同期再生によらずに行うことができ、正確な車両挙動の再現、すなわち同一車両が同一時刻に同一速度で通過するという同一状況の再現を可能とすることができ、性能の評価を向上させることができるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態を示す処理工程のブロック図である。
【図２】追跡処理部の通常時の動作フロー図である。
【図３】追跡処理部の調整時の動作フロー図である。
【図４】監視カメラの設置状況を示す概要図である。
【図５】同上の処理工程を示すブロックである。
【符号の説明】
１ 監視（可視）カメラ
【発明の属する技術分野】
この発明は、道路状況把握装置、さらに詳しくは複数の監視（可視）カメラの映像を画像処理することで、道路上を走行する車両の情報（位置情報・速度情報）を検出する連続区間を設定し、この連続した検出区間において車両個々の追跡を行う機能の評価・調整を行うための事象判定シミュレーション機能を有する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図４に示すような見通し不良区間において発生する停止車両・低速車両などを検出する道路状況把握装置において、停止車両・低速車両の検出を行うためには、各監視（可視）カメラ１〜４の検出範囲、すなわち監視区間１〜４毎に車両の位置情報・速度情報を高い精度で検出し、それらの情報を図５に示すように時系列的に処理することで、単位時間あたりの減速度など、個々の車両の挙動を把握し、停止車両・低速車両として判断する。
【０００３】
前記のような道路状況把握装置において、監視区間１〜４毎に出力される車両の位置情報・速度情報を時系列的に扱い、計測対象区間である見通し不良区間全域に渡って車両を追跡する追跡処理部のアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性を評価する場合には、今までは現地で同時に録画した車両の映像のビデオテープなどを複数のＶＴＲにより同期再生などの方法で車両の挙動を再現させることで実施していたが、ビデオテープの同期再生が非常に困難であるため、正確な車両挙動の再現は不可能であった。そのため、調整機器によって調整作業時、追跡処理の性能を評価するのには限界があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明は、前記従来の問題点に鑑み、複数のカメラで検出した車両の追跡処理におけるアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性の評価を、ビデオテープによる同期再生によらずに行うことができ、正確な車両挙動の再現、すなわち同一車両が同一時刻に同一速度で通過するという同一状況の再現を可能とする道路状況把握装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、この発明は、複数の監視カメラの映像を画像処理することで車両を検出する複数の検出処理部と、これら検出処理部からの情報をもとに個々の車両の追跡や事象の判定を行う追跡処理部とを具えた道路状況把握装置において、前記各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、前記追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、一実施の形態について、図面に基づいて詳細に述べる。
【０００７】
図１に実施の形態における処理工程のブロック図を示すように、複数の検出処理部と追跡処理部と調整機器からなっている。複数の検出処理部は、それぞれ複数の監視カメラで撮影した見通し不良区間を走行する車両の映像の画像処理を行うとともに、走行車両の検出情報（位置情報・速度情報）を求める。そのために各検出処理部には一定時間の車両の位置情報・速度情報を後記追跡処理部のＧＰＳ時計の時刻をもとに時系列的に記録することを可能とするメモリエリアとその制御部が設けられている。制御部は、追跡処理部が配信する時刻情報に合わせて時系列的にメモリエリアに記録する機能と、時系列的に記録した車両情報を、あるトリガーによって時系列的に追跡処理部へ送出する機能を有する。メモリエリアには、以前の実際のカメラ映像を画像処理した時の車両情報が残るようになっている。
【０００８】
追跡処理部は、各検出処理部からの車両の位置情報・速度情報を総合的に判断して同一車両を推定し、その車両の全監視区間における車両の追跡処理を行うことで、停止車両・低速車両の発生などを判定する。追跡処理部は、各検出処理部に時刻を配信するための機能を有し、道路状況把握装置全体は、この追跡処理部の持っているＧＰＳ時計で動く。
【０００９】
調整機器は、調整作業時、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させるとともに、このトリガーによって、記録している車両情報を時系列的に追跡処理部へ送出する。
【００１０】
作用について説明する。通常時は、図２に示すように、各検出処理部においては、画像処理により、車両を検出し、その位置情報や速度情報を求める。そして求めた車両情報をリアルタイムに追跡処理部へ送出する。追跡処理部においては、各検出処理部からの車両情報で、同一車両を推定し追跡処理を行う。追跡の結果、停止車両・低速車両の判定を行う。そして上位装置に結果を送出する。
【００１１】
次に、追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整時は、図３に示すように、調整機器において、検出処理部の制御部へ車両情報の送出を指示するとともに、追跡処理部からの出力で、調整の良否を判定する。すなわち、検出処理部の調整作業においては、実際に走行した車両の位置や画面上の移動量と時間から近似的に求めた速度情報との比較を行うことで、検出処理部の性能の評価が可能であるが、複数の検出処理部から送出する車両情報の位置情報や速度情報をもとに同一車両の推定を行い、全監視区間における車両の追跡を行う追跡処理部の調整を行う際に、調整パラメータの変更で性能がどのように変化したかを評価するには、同一状況（同一車両が同一時刻に同一速度で通過する）を再現する必要がある。
【００１２】
このような場合、各検出処理部には、それぞれの検出処理部で検出した車両の位置情報・速度情報を、追跡処理部が配信する時刻情報に合わせて時系列的にメモリに記録する機能を有するため、調整機器からのトリガーによって、記録している車両情報を時系列的に追跡処理部へ送出することで、同一状況を再現することが可能となる。
【００１３】
そのため、同一状況を再現するに際し、従来のように複数のＶＴＲを用意し、手動で同時に撮影した映像を再生するという方法を採らなくともよく、性能の評価が向上する。
【００１４】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたので、複数のカメラで検出した車両の追跡処理におけるアルゴリズムの妥当性や各種調整パラメータの妥当性の評価を、ビデオテープによる同期再生によらずに行うことができ、正確な車両挙動の再現、すなわち同一車両が同一時刻に同一速度で通過するという同一状況の再現を可能とすることができ、性能の評価を向上させることができるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態を示す処理工程のブロック図である。
【図２】追跡処理部の通常時の動作フロー図である。
【図３】追跡処理部の調整時の動作フロー図である。
【図４】監視カメラの設置状況を示す概要図である。
【図５】同上の処理工程を示すブロックである。
【符号の説明】
１ 監視（可視）カメラ
Claims (1)
- 複数の監視カメラの映像を画像処理することで車両を検出する複数の検出処理部と、これら検出処理部からの情報をもとに個々の車両の追跡や事象の判定を行う追跡処理部とを具えた道路状況把握装置において、
前記各検出処理部に一定時間の車両の検出情報を時系列的に記録するメモリとその制御部を設け、前記追跡処理部のアルゴリズム及び各種パラメータの調整に際し、各検出処理部の車両情報を時系列的に出力するトリガーを発生させ、このトリガーによって各検出処理部のメモリに時系列的に記録している車両情報を追跡処理部へ同期させて時系列的に送出するように指示する調整機器を設けたことを特徴とする道路状況把握装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003069498A JP2004280348A (ja) | 2003-03-14 | 2003-03-14 | 道路状況把握装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003069498A JP2004280348A (ja) | 2003-03-14 | 2003-03-14 | 道路状況把握装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004280348A true JP2004280348A (ja) | 2004-10-07 |
Family
ID=33286518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003069498A Pending JP2004280348A (ja) | 2003-03-14 | 2003-03-14 | 道路状況把握装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004280348A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012155769A (ja) * | 2007-06-07 | 2012-08-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 停止位置判定装置、方法及びコンピュータプログラム、並びに、交通指標算出装置、方法及びコンピュータプログラム |
| JP2021068418A (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-30 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 目標検出追跡方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラム |
-
2003
- 2003-03-14 JP JP2003069498A patent/JP2004280348A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012155769A (ja) * | 2007-06-07 | 2012-08-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 停止位置判定装置、方法及びコンピュータプログラム、並びに、交通指標算出装置、方法及びコンピュータプログラム |
| JP2021068418A (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-30 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 目標検出追跡方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラム |
| US11361453B2 (en) | 2019-10-25 | 2022-06-14 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for detecting and tracking target, electronic device and storage media |
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